DE4328145A1 - Verfahren für eine Einrichtung zur Gewichtsbestimmung von an einem Schlepper angehängten Lasten und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens - Google Patents

Description

Stand der Technik

Die Erfindung geht aus von einem Verfahren für eine Einrichtung zur Gewichtsbestimmung von an einem Schlepper angehängten Lasten, die mit Hilfe eines hydraulisch betätigbaren Gestänges einer elektrohy­ draulischen Hubwerks-Regeleinrichtung höhenverstellbar angelenkt sind nach der Gattung des Anspruchs 1 sowie nach einer Vorrichtung zur Durchführung der Verfahrens nach der Gattung des Anspruchs 9.

Es ist schon ein solches Verfahren für eine Einrichtung sowie eine Vorrichtung zur Gewichtsbestimmung von an einem Schlepper ange­ hängten Lasten aus der DE 38 20 757 A1 bekannt, bei der die Be­ stimmung von Massen im Anbaugerät des Schleppers mittels Druck­ messung im Hydrauliksystem durchgeführt wird, wobei der Schwer­ punkteinfluß der zu wägenden Masse eliminiert wird, indem die Wägung in einer Stellung erfolgt, bei welcher der Ober- und Unterlenker pa­ rallel zueinander liegen. Diese Gesetzmäßigkeit läßt sich natürlich auch anwenden, wenn zur Wägung Größen benutzt werden, die in der Parallelstellung von Ober- und Unterlenker unabhängig zum Schwerpunkt der aufgelegten Masse zum Hydraulikdruck stets propor­ tional sind. Dazu gehören die Kräfte in den Hubstangen, in den Hub­ armen oder in entsprechenden Gelenken. Nach dem bekannten Verfahren ist vorgesehen, daß die Reibung in den Gelenken und den Hydraulik­ zylindern weitgehend eliminiert werden kann, wenn der Druck in der Aufwärts- und Abwärtsbewegung des Anbaugerätes gemessen wird. Über einen Faktor, der das Verhältnis der Heben- zur Senkenhysterese be­ schreibt und der experimentell gewonnen wird, läßt sich der hystere­ sefreie Druck annähernd ermitteln. Das Verfahren gibt auch Hinweise, wie andere störende Einflüsse bei der Gewichtsbestimmung, wie zum Beispiel Druckschwingungen, verringert werden können. Es werden je­ doch keine Angaben darüber gemacht, welchen Einfluß die in der Praxis sehr stark unterschiedliche Geometrie des Regelgestänges aus­ übt, wobei vor allem die unterschiedlichen Vertikalabstände der An­ lenkpunkte von Ober- und Unterlenker sowie die in der Praxis sehr unterschiedlichen Koppelabstände von Anbaugeräten zu berücksichtigen sind. Insbesondere wird kein Hinweis gegeben, welchen Einfluß die Neigung des Schleppers um eine Querachse bei der Gewichtsbestimmung von angehängten Lasten ausübt.

Ferner ist es aus der DE-Z: Landtechnik, Heft 5/88, Seiten 218-219, Knechtges, "Behälterwägung im Dreipunkt-Anbau" bekannt, wie störende Einflüsse bei der Gewichtsermittlung, insbesondere der Schwerpunkts­ abstand der Last und die Hysterese, verringert werden können. Auch kann die Parallelität der Lenker mit einem am Anbaugerät befestigten Neigungsgeber während eines Hebe- oder Senkvorgangs ermittelt wer­ den, indem diejenige Kraftheberstellung festgehalten wird, in welcher der Neigungsgeber seine Ausschlagrichtung umkehrt. Ein Hin­ weis auf den Einfluß der Neigung des Schleppers um seine Querachse bei der Gewichtsbestimmung wird nicht gegeben.

Vorteile der Erfindung

Das erfindungsgemäße Verfahren für eine Einrichtung zur Gewichtsbe­ stimmung von an einem Schlepper angehängten Lasten mit den kenn­ zeichnenden Merkmalen des Anspruchs 1 bzw. die Vorrichtung mit den kennzeichnenden Merkmalen des Anspruchs 9 haben demgegenüber den Vorteil, daß sie den Fehler minimieren, welcher entsteht, wenn Massen im Anbaugerät des Schleppers unter Nutzung der Änderung des Druckes im Hydrauliksystem gewogen werden und die Neigung des Schleppers um seine Querachse in Bezug auf eine waagrechte Ebene, die auch als Längsneigung bezeichnet werden kann, nicht mit jener Längsneigung übereinstimmt, bei welcher das System kalibriert wurde. Dieses Verfahren läßt sich auch anwenden, wenn anstelle der Nutzung der Druckänderung die Wägung unter Nutzung der Änderung der Kräfte in den Hubstangen oder in den Hubarmen oder in entsprechenden Ge­ lenken erfolgt. Das erfindungsgemäße Verfahren und die Vorrichtung beruhen dabei auf der Erkenntnis, daß der Einfluß der Längsneigung des Schleppers auf den gemessenen, hysteresefreien Hydraulikdruck bzw. entsprechende Kraftsignale und damit auf das Wägeergebnis genau dann minimal wird, wenn die Parallelstellung und damit die Meßposi­ tion in einer Stellung erreicht wird, bei welcher der Ober- und Un­ terlenker parallel zur Erdoberfläche stehen. Mit dem Verfahren und der Vorrichtung bieten sich vor allem dann Vorteile, wenn der Schlepper aus Kostengründen nicht serienmäßig mit einem Neigungs­ geber ausgerüstet werden kann oder soll. In diesem Fall wird der Fehler infolge Längsneigung auf das mögliche Minimum reduziert. Ge­ genüber dem Wägeverfahren ohne Berücksichtigung der Lenkerstellung zur Erdoberfläche ist eine Verkleinerung des Fehlers auf ein Viertel möglich, während bei weiterer Ausnutzung von Symmetrieeigenschaften eine Reduzierung auf ein Achtel möglich ist. Ferner ist das Ver­ fahren besonders dann wichtig, wenn die Wägung des leeren und des vollen Gerätes nicht bei der selben Längsneigung erfolgen, was in der Praxis häufig der Fall ist. In diesem Fall beträgt der relative Wägefehler ein Vielfaches des Druckfehlers. Er wird umso größer, je kleiner die wägende Masse zur Gesamtmasse ist. Erfindungsgemäß läßt sich somit auch bei ungünstigen Kopplungsabständen am Anbaugerät und bei ungünstig liegenden Anbaupunkten am Schlepper eine optimale Meß­ stellung zur Minimierung des Einflusses der Längsneigung erreichen.

Durch die in den Unteransprüchen 2 bis 8 aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen des im Anspruch 1 angegebenen Verfahrens möglich. Besonders einfach und kostengünstig kann bei neuen Schleppern oder Anbaugeräten vorgegangen werden, wenn nach den Ansprüchen 2 bzw. 3 verfahren wird. Dabei ist es wesent­ lich, wenn für eine genaue und sichere Justierung die Verstellung stufenlos durchführbar ist. Besonders zweckmäßig ist es, wenn bei bekannter Geometrie der Anbauvorrichtung nach Anspruch 5 verfahren wird, während bei unbekannter Geometrie nach Anspruch 6 die Anbau­ vorrichtung abstimmbar ist. Äußerst vorteilhaft ist es, gemäß An­ spruch 7 den Proportionalitäts-Faktor zwischen Hydraulikdruck und Last zu ermitteln; dabei ist es besonders vorteilhaft gemäß Anspruch 8 eine weitere Fehlerverkleinerung vorzunehmen. Besonders vorteil­ hafte Weiterbildungen der Vorrichtung nach Anspruch g ergeben sich aus den Unteransprüchen 10 bis 12. Können dabei die schlepperseiti­ gen und geräteseitigen vertikalen Abstände von Ober- und Unterlenker aufeinander abgestimmt werden, so kann die jetzt noch notwendige, zusätzliche Vorrichtung in Form eines Adapters ebenfalls eingespart werden. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus der Beschreibung und der Zeichnung.

Zeichnung

Mehrere Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Die Fig. 1 zeigt in vereinfachter Darstellung einen Teil einer Ein­ richtung zur Gewichtsbestimmung von an einem Schlepper angehängten Lasten, insbesondere die Verhältnisse am Dreipunkt-Anbau, Fig. 2 einen Teil einer erfindungsgemäßen Einrichtung zur Gewichtsbe­ stimmung mit einem geräteseitigen Adapter in vereinfachter Dar­ stellung, Fig. 3 einen Teil einer erfindungsgemäßen Einrichtung zur Gewichtsbestimmung mit einem schlepperseitigen Adapter in verein­ fachter Darstellung, Fig. 4 ein Diagramm, welches den Einfluß von Neigungen um die Querachse des Schleppers gegenüber einer waag­ rechten Bezugsebene inklusive Reifeneinsenkung auf den gemessenen Hydraulikdruck darstellt und Fig. 5 ein Diagramm, in dem der Zu­ sammenhang zwischen Hubhöhe und Kopplungsabstand bei Parallel­ stellung veranschaulicht ist.

Beschreibung der Ausführungsbeispiele

In der Fig. 1 ist in vereinfachter Darstellung ein Teil einer Ein­ richtung 10 zur Gewichtsbestimmung von an einem Schlepper 11 ange­ hängten Lasten in Form eines angekoppelten Anbaugerätes 12 gezeigt, das mit Hilfe eines hydraulisch betätigbaren Dreipunkt-Regelge­ stänges einer im übrigen nicht näher gezeichneten elektrohydrau­ lischen Hubwerks-Regeleinrichtung an dem Schlepper höhenverstellbar angelenkt ist. Dabei sind insbesondere die Verhältnisse am Drei­ punkt-Anbau näher dargestellt.

Im einzelnen ist im Regelgestänge 13 ein Oberlenker 14 mit einer Länge a dargestellt, der an einem mit P₁ bezeichneten Anlenkpunkt 15 gelagert ist. Ein Unterlenker 16 mit seinen Teillängen c, d ist an einem mit P₂ bezeichneten Anlenkpunkt 17 am Schlepper 11 ge­ lagert. An einem Koppelelement 18 am Anbaugerät 12 ist mit b der vertikale Abstand der Kopplungspunkte am Anbaugerät 12 bezeichnet, während der horizontale Versatz der Kopplungspunkte mit w angegeben ist. Der Unterlenker 16 ist über eine Hubstange 19 betätigbar, die eine Länge e aufweist und die an einem Arm 21 mit der Länge f ange­ lenkt ist. Der erste Arm 21 ist Teil einer Hubwelle 22 die an einem mit P₃ bezeichneten Drehpunkt 23 auf dem Schlepper 11 gelagert ist und an deren zweitem Arm 24 mit der Länge g ein Hydraulikzylinder 25 angreift, dessen Hub mit ZH bezeichnet ist. Der Hydraulikzylinder 25 stützt sich an dem mit P₄ bezeichneten Befestigungspunkt 26 am Schlepper 11 ab. Der Vertikalabstand zwischen dem oberen Anlenkpunkt 15 und dem unteren Anlenkpunkt 17 ist mit F bezeichnet, während der Horizontalversatz zwischen diesen beiden Anlenkpunkten 15 und 17 mit G bezeichnet ist. Die Höhe des Anlenkpunktes 17 für den Unterlenker 16 über einem Erdboden 27 ist mit B bezeichnet. Der Koppelpunkt des Unterlenkers 16 am Anbaugerät 12 erreicht eine Hubhöhe h über dem Erdboden 27. Ferner wird mit v derjenige Winkel bezeichnet, den in Parallelstellung von Ober- und Unterlenker (14, 16) diese mit der Achse x und somit mit einer Schleppernormalen bilden, welche zur Bodenoberfläche 27 hier parallel verläuft. Die zu wiegende Masse m_G im Anbaugerät 12 hat hier einen Schwerpunktsabstand zum unteren Koppelpunkt, der mit x_G bezeichnet ist.

Die Lage der Hubwelle 22 wird von einem Lagesensor 28 erfaßt, der in an sich bekannter Weise entsprechende Signale an die nicht näher ge­ zeichnete elektrohydraulische Hubwerks-Regeleinrichtung liefert.

Ferner wird der hydraulische Druck im Hydraulikzylinder 25 von einem Drucksensor 29 erfaßt, der entsprechende elektrische Signale an die elektronische Einrichtung weitergibt, wie dies an sich bekannt ist.

Die Fig. 2 zeigt nun in stark vereinfachter Darstellung einen Teil einer erfindungsgemäßen Einrichtung 40 zur Gewichtsbestimmung von an einem Schlepper angehängten Lasten, mit der das erfindungsgemäße Verfahren durchführbar ist, um den Einfluß von Abweichungen gegen­ über der Längsneigung bei der Kalibrierung des Systems auf das ohne zusätzlichen, am Schlepper oder am Gerät angebrachten Neigungsgeber mögliche Minimum zu reduzieren. Das erfindungsgemäße Verfahren be­ ruht dabei auf der Erkenntnis der gesetzmäßigen Zusammenhänge, wo­ nach der Einfluß von Schlepperlängsneigungen auf den gemessenen, hysteresefreien Hydraulikdruck und damit das Wägeergebnis genau dann minimal wird, wenn die Parallelstellung und damit die Meßposition in einer Stellung erreicht wird, bei der Oberlenker 14 und Unterlenker 16 parallel zur Erdoberfläche 27 stehen, also der Winkel v zu Null wird. Um eine solche Eigenschaft zu erhalten, ist eine Abstimmung des Vertikalabstandes F der schlepperseitigen Anlenkpunkte 15 und 17 und/oder des vertikalen Abstandes b der Koppelpunkte am Koppelele­ ment 18 notwendig. Um dies bei allen möglichen Geometrien des Dreipunkt-Anbaus zu ermöglichen, ist bei der zweiten Einrichtung 40 das Anbaugerät 12 über einen als Hilfsrahmen ausgebildeten Adapter 41 am Regelgestänge 13 angelenkt. Der Adapter 41 hat dabei zum An­ lenken des Oberlenkers 14 einen stufenlos verstellbaren Koppelpunkt 42, während der untere Koppelpunkt 43 fest angeordnet ist. Der ver­ tikale Abstand zwischen diesen beiden Koppelpunkten 42, 43 wird als Stellgröße z bezeichnet. Nach Anbau des Adapters 41 an das Anbauge­ rät 12 und Kopplung mit dem Schlepper 11 über das Regelgestänge 13 gibt es für die Einstellung der Geometrie vor allem zwei Möglich­ keiten, je nach dem ob die Geometrie des Regelgestänges bekannt oder unbekannt ist.

Im ersten Fall bei bekannter Geometrie, bei der vor allem die Länge a des Oberlenkers 14, die Teillängen c und d des Unterlenkers 16, der Vertikalabstand F sowie der Horizontalversatz G der Anlenkpunkte 15 und 17 sowie der Horizontalversatz w der Kopplungspunkte am Koppelelement 18 als vorbekannt gegeben sind, gilt folgendes. In diesem Fall kann die Stellgröße z für den Abstand der Koppelpunkte 42, 43 berechnet und entsprechend eingestellt werden. Das zur Pa­ rallelstellung von Oberlenker 14 und Unterlenker 16 zugehörige Lage­ signal der Hubwelle 22 erhält man mit Hilfe an sich bekannter Ver­ fahren zum Auffinden der Parallelstellung oder durch Kenntnis der Höhe B und Kenntnis des Signales s des Lagesensors 28 bei Erreichen der Hubhöhe h_Soll. Auf diese Weise läßt sich das Regelgestänge 13 mit Hilfe des Adapters 41 so abstimmen, daß die Parallelstellung und damit die Meßposition bei parallel zur Erdoberfläche 27 stehenden Ober- und Unterlenkern erreicht wird.

Im zweiten Falle bei unbekannter Geometrie des Dreipunkt-Anbaus kommt man wegen des annähernd linearen Zusammenhanges von Hubhöhe h und Kopplungsabstand z bei der Parallelstellung mit maximal zwei mathematischen Näherungsschritten zum Ziel. In diesem Zusammenhang wird auf Fig. 5 verwiesen, in welcher der Zusammenhang zwischen Hub­ höhe und Kopplungsabstand bei Parallelstellung für mehrere Ober­ lenkerlängen dargestellt ist. In diesem Fall wird zunächst die Ziel­ hubhöhe bei der die Parallelstellung auftreten sollte h_Soll = B er­ mittelt, ein Startwert z₁ ≈ F geschätzt mit Hilfe eines geeigneten Verfahrens die zur Parallelstellung zugehörige Höhe h₁ bestimmt und überprüft, ob sie innerhalb des Toleranzbereiches von h_Soll liegt. Ist dies nicht der Fall, wird der Vorgang mit einem zweiten Wert z₂ wiederholt. Liegt h₂ noch immer nicht im Toleranzbereich von h_Soll, so kann der mit Sicherheit hinreichend genaue, ver­ besserte Wert z₃ mit Hilfe der Formel

berechnet werden. Für die vorliegende Lenkergeometrie ist dieser einmal bestimmte Wert immer gültig; sie kann mit Hilfe farbiger Markierungen und/oder mechanischer Raster kenntlich gemacht werden. Bei diesem Verfahren ist zumindest die Kenntnis erforderlich, bei welchem Signal des Lagesensors 28 die Unterlenker 16 parallel zur Erdoberfläche 27 liegen.

Die vorgenannten Verfahren bei bekannter sowie bei unbekannter Geo­ metrie können prinzipiell vollautomatisch durchgeführt werden. Der für den Zusammenhang zwischen Kraft und Druck maßgebliche Proportio­ nalitätsfaktor

kann anschließend in der gesuchten Position mit Hilfe eines be­ kannten Kalibriergewichtes bestimmt werden. Dazu ist es nicht not­ wendig, daß der Neigungswinkel α genau Null Grad beträgt, der Schlepper also gerade steht. Mit dem so ermittelten Faktor k läßt sich in an sich bekannter Weise das Gewicht der zu wägenden Masse m_G ermitteln.

In diesem Zusammenhang wird auf die Fig. 4 hingewiesen, in welcher der Einfluß von Längsneigungen α des Schleppers gegenüber einer waag­ rechten Bezugsebene inklusive Reifeneinsenkung auf den gemessenen Hydraulikdruck dargestellt ist. Der in Fig. 4 gezeigte Zusammenhang von Druckfehler in Prozent und Auslenkwinkel v in Grad gilt unab­ hängig vom Schleppertyp. Lediglich die Zuordnung einer Hubhöhe zu einem bestimmten Winkel v ist schlepperspezifisch. Wie die Fig. 4 deutlich zeigt, ist der Einfluß der Schlepperlängsneigung dann am geringsten, wenn der Winkel v gleich Null ist, also wenn die Parallelstellung von Ober- und Unterlenker in einer Stellung er­ reicht wird, bei der sie parallel zur Bodenoberfläche 27 liegen. Wird dagegen die Parallelstellung bei einem Winkel v von z. B. 20 Grad erreicht, so steigt der Einfluß der Schlepperlängsneigung α auf den Druckfehler wesentlich an.

Der in Fig. 4 gezeigte Zusammenhang zwischen Druckfehler und Winkel v kann durch Ausnutzung der Symmetrie der Fehlerkurve gegenüber der Ordinate noch weiter minimiert werden. Dazu wird die Kalibrierung mit einem bekannten Gewicht bei gerade stehendem Schlepper durch­ geführt und der so bestimmte Faktor k um beispielsweise 0,5% ver­ mindert. Der Druckfehler infolge Längsneigung für Werte von bis zu ± 8° läßt sich so auf kleiner als ± 0,5% drücken. Gegenüber den Verfahren ohne Berücksichtigung der Lenkerstellung zur Erdoberfläche kann eine Fehlerverkleinerung um bis zu 7/8 erreicht werden.

Die Fig. 3 zeigt einen Teil einer dritten Einrichtung 50, bei der anstelle des geräteseitigen Adapters nach Fig. 2 ein schlepper­ seitiger Adapter 51 angeordnet ist. Mit ihm kann in einfacher Weise eine Vergrößerung des vertikalen Abstandes F zwischen den Anlenk­ punkten P₁ für den Oberlenker 14 und P₂ für den Unterlenker 16 erreicht werden. Da viele Schlepper mehrere Anlenkpunkte für den Oberlenker haben, könnte die Befestigung des Adapters 51 an diesen erfolgen. Durch geschickte Festlegung der Konstruktionsmaße kann da­ mit ein Wägen innerhalb der idealen Meßposition realisiert werden. Der Adapter 51 ermöglicht eine einfache Lösung, die sehr leicht um­ rüstbar ist. Infolge von Hebelverhältnissen und Raumbedarf kann sie unter Umständen nur bedingt einsetzbar sein.

Wie aus den Fig. 2 und 3 deutlich hervorgeht, kann die Abstimmung des Vertikalabstandes F auf den Abstand b der Kopplungspunkte sowohl geräteseitig als auch schlepperseitig vorgenommen werden. Grundsätz­ lich ist es unerheblich, wo diese Abstimmung erfolgt. Es ist deshalb auch möglich, die Verstellung des Abstandes b direkt am Anbaugerät 12 vorzunehmen, wenn dies aus technischen Gründen durchführbar ist. Umgekehrt wäre es entsprechend einfach und kostengünstig, wenn bei neuen Schleppern ein zusätzlicher Anlenkpunkt vorgesehen und ent­ sprechend abgestimmt wird.

Selbstverständlich sind an den aufgezeigten Verfahren und den Vor­ richtungen Änderungen möglich, ohne vom Gedanken der Erfindung abzu­ weichen. So kann das zur Parallelstellung von Ober- und Unterlenker zugehörige Lagesignal der Hubwelle auch dadurch erhalten werden, in­ dem derjenige Wert des Hubwellensignals gesucht wird, bei dem der Winkel WKD des Anbaugeräts 12 einen Extremwert erreicht, nämlich ein Minimum.

Unter dem Begriff Schlepper bzw. Arbeitsfahrzeug sind auch Salz­ streufahrzeuge und andere Fahrzeuge zu verstehen, bei denen ver­ gleichbare Verhältnisse vorliegen.

Claims (12)

1. Verfahren für eine Einrichtung zur Gewichtsbestimmung von an einem Schlepper angehängten Lasten, die mit Hilfe eines hydraulisch betätigbaren Gestänges einer elektrohydraulischen Hubwerks-Regelein­ richtung an dem landwirtschaftlichen Arbeitsfahrzeug höhenverstell­ bar angelenkt sind, wobei bei einem lastabhängigen Sensor, der ins­ besondere als ein den Druck in einem Kraftheber der Regeleinrichtung abgreifender Drucksensor ausgebildet ist, ein lastabhängiges Signal und daraus die angehängte Last herleitbar ist, und wobei ein lage­ abhängiger Sensor der die Lage des Regelgestänges relativ zum Ar­ beitsfahrzeug abgreift, Signale an eine elektronische Einrichtung der Regeleinrichtung gibt, dadurch gekennzeichnet, daß zur Mini­ mierung des Einflusses von Neigungen um die Schlepperquerachse die für die Meßposition vorgesehene Parallelstellung von Ober- (14) und Unterlenker (16) durch gegenseitige Abstimmung der vertikalen Ab­ stände deren Befestigungspunkte (15, 17, 42, 43) in einer Stellung erreicht wird, in der Ober- und Unterlenker (14, 16) parallel zur Erdoberfläche (27) verlaufen.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet daß der Ver­ tikalabstand (F) der schlepperseitigen Anlenkpunkte (15, 17) für Ober- und Unterlenker (14, 16) am Schlepper (11) veränderbar ist.

3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der ver­ tikale Abstand (z) der Kopplungspunkte (42, 43) zwischen Ober- und Unterlenker (14, 16) veränderbar ist.

4. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Verstellung stufenlos (41) durchführbar ist.

5. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß aus den bekannten geometrischen Abmessungen des Dreipunkt-Gestänges, insbesondere der Längen (a, c, d) von Ober- und Unterlenker (14, 16) dem Versatz (F, G) der schlepperseitigen Anlenkpunkte (15, 17) sowie dem Horizontalversatz (w) der geräteseitigen Kopplungspunkte (42, 43) der Vertikalabstand (z) der Kopplungspunkte (42, 43) berechnet und damit die Parallelstellung des Gestänges (13) angefahren wird.

6. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß bei unbekannten geometrischen Abmessungen des Dreipunkt-Gestänges (13) infolge des im wesentlichen linearen Zusammenhanges zwischen Hubhöhe (h) und Kopplungsabstand (b) bei Parallelstellung durch Vorgabe von Kopplungsabständen (z₁, z₂) und Ermittlung der zugehörigen Hub­ höhen (h₁, h₂) und deren Vergleich mit einer Sollhubhöhe (h_Soll) der zugehörige Kopplungsabstand (z₃) ermittelt wird, nach der Gleichung und damit die Parallelstellung des Gestänges (13) angefahren wird.

7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekenn­ zeichnet, daß in der Parallelstellung bei parallel zur Erdoberfläche (27) liegenden Ober- und Unterlenkern (14, 16) der Proportionali­ täts-Faktor k ermittelt wird, der das Verhältnis von Änderung des auf das hysteresefreie System bezogenen Hydraulikdrucks durch Last m_G zur Last m_G darstellt, wobei ein bekanntes Kalibriergewicht als Last verwendet wird.

8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Faktor k unter Ausnutzung seiner Druck-Fehlerkurve in Abhängigkeit von der Schlepperlängsneigung korrigiert wird, insbesondere um 0,5% bei Nei­ gungen von bis zu ± 10 Grad verringert wird.

9. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1, mit einer Einrichtung zur Gewichtsbestimmung von am Schlepper ange­ hängten Lasten, die über ein Regelgestänge einer elektrohydrau­ lischen Hubwerks-Regeleinrichtung höhenverstellbar angelenkt sind und mit einem lastabhängigen Sensor und einem lageabhängigen vom Ge­ stänge beeinflußten Sensor, aus deren Signalen die Größe der ange­ hängten Last ermittelt wird, dadurch gekennzeichnet, daß zum Er­ reichen der Parallelstellung in einer parallel zur Erdoberfläche verlaufenden Lage von Ober- und Unterlenker (14, 16) Adapter (41, 51) bzw. zusätzliche Anlenkpunkte am Schlepper (11) und/oder Anbau­ gerät (12) vorgesehen sind.

10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Oberlenker (14) über einen Adapter (51) am Schlepper (11) angelenkt ist, mit dem der Vertikalabstand (F) veränderbar ist.

11. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß das An­ baugerät (12) über einen als Hilfsrahmen ausgebildeten Adapter (41) an den Lenkern (14, 16) ankoppelbar ist, an dem wenigstens ein Koppelpunkt (42) für einen Lenker stufenlos verstellbar ist.

12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnete daß am Hilfsrahmen (41) der Oberlenker (14) und das Anbaugerät (14) über verstellbare Koppelpunkte befestigbar sind.