DE4328147A1 - Einrichtung zur Gewichtsbestimmung von an einem Schlepper angehängten Lasten - Google Patents
Einrichtung zur Gewichtsbestimmung von an einem Schlepper angehängten LastenInfo
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Description
Die Erfindung geht aus von einer Einrichtung zur Gewichtsbestimmung
von an einem Schlepper angehängten Lasten nach der Gattung des
Hauptanspruchs. Es ist schon eine solche Einrichtung aus der
DE 38 20 757 A1 bekannt, bei der die Bestimmung von Massen im Anbau
gerät des Schleppers mittels Drucksensor im Hydrauliksystem durchge
führt wird, wobei der Schwerpunkteinfluß der zu wägenden Masse durch
die Parallelstellung von Ober- und Unterlenker eliminiert wird. Es
werden auch Vorschläge gemacht, wie bei der Gewichtsbestimmung mit
Hilfe des lastabhängige Signale liefernden Drucksensors der Einfluß
der Hysterese durch Heben- und Senkenvorgänge verringert werden
kann. Es werden jedoch keine Angaben darüber gemacht, welchen Ein
fluß die Neigung des Schleppers um seine Querachse bei der Gewichts
bestimmung von angehängten Lasten ausübt.
Ferner ist es aus der DE-Z: Landtechnik, Heft 5/88, Seiten 218 bis
219, Knechtges, "Behälterwägung im Dreipunktanbau" bekannt, wie
störende Einflüsse bei der Gewichtsermittlung, insbesondere der
Schwerpunktsabstand der Last und die Hysterese, verringert werden
können. Auch kann bei dieser Einrichtung die Parallelstellung der
Lenker mit einem am Anbaugerät befestigten Neigungsgeber während
eines Hebe- oder Senkvorgangs ermittelt werden, indem diejenige
Kraftheberstellung festgehalten wird, in welcher der Neigungsgeber
seine Ausschlagrichtung umkehrt. Ein Hinweis auf den Einfluß der
Längsneigung des Schleppers um seine Querachse bei der Gewichtsbe
stimmung der angehängten Last wird aber nicht gegeben.
Die erfindungsgemäße Einrichtung zur Gewichtsbestimmung von an einem
Schlepper angehängten Lasten mit den kennzeichnenden Merkmalen des
Hauptanspruchs hat demgegenüber den Vorteil, daß bei ihr der Einfluß
der Längsneigung des Schleppers bei der Gewichtsbestimmung der ange
hängten Last eliminiert werden kann. Eine beim Wiegevorgang auf
tretende Längsneigung des Schleppers kann von dem Neigungssensor er
faßt werden und davon abhängig der beim Heben und Senken gemessene
Druck auf denjenigen Druck umgerechnet werden, der bei gerade
stehendem Schlepper auftreten würde. Die Gewichtsbestimmung kann da
mit wesentlich genauer durchgeführt werden. Die durch Reifenein
senkung infolge Belastung des Schleppers auftretende Längsneigung
wird dabei automatisch mit berücksichtigt. Die Einrichtung zur Ge
wichtsbestimmung kann vor allem in hügeligem Gelände vorteilhaft
eingesetzt werden, vor allem bei der Wägung kleiner Massen bei
großer Gesamtmasse des Anbaugerätes.
Durch die in den Unteransprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vor
teilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der im Hauptanspruch
angegeben Einrichtung möglich. Eine Ausbildung als Beschleunigungs
sensor hat den Vorteil, daß die Einrichtung schwingungsunempfindlich
wird; die Verwendung eines Inclinometers ist besonders kosten
günstig. Weitere zweckmäßige Ausgestaltungen ergeben sich aus der
Beschreibung und der Zeichnung.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung darge
stellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es
zeigen
Fig. 1 in vereinfachter Darstellung eine erfindungsgemäße
Einrichtung zur Gewichtsbestimmung von an einem Schlepper ange
hängten Lasten, Fig. 2 einen Teil der Einrichtung nach Fig. 1,
nämlich das Dreipunkt-Regelgestänge zur Erläuterung der Zusammen
hänge bei Längsneigung des Schleppers und Fig. 3 ein Diagramm,
welches den Einfluß von Neigungen um die Querachse des Schleppers
gegenüber einer waagrechten Bezugsebene inklusive Reifeneinsenkung
auf den gemessenen Hydraulikdruck darstellt.
Fig. 1 zeigt in vereinfachter Form eine Einrichtung 10 zur Ge
wichtsbestimmung von an einem Schlepper 11 angehängten Lasten in
Form eines Anbaugeräts 12, das hier in an sich bekannter Weise über
ein elektrohydraulisch betätigbares Dreipunkt-Regelgestänge 13
höhenverstellbar an der Heckseite des Traktors angelenkt ist. Das
Regelgestänge 13 ist somit ein Teil einer elektrohydraulischen Hub
werks-Regeleinrichtung 14, in welche die Einrichtung 10 zur
Gewichtsbestimmung im wesentlichen integriert ist.
Das Regelgestänge 13 hat einen Oberlenker 15 und einen Unterlenker
16, an denen über ein Kopplungsdreieck 17 das Anbaugerät 12 ange
lenkt ist. Am Unterlenker 16 greift eine Hubstange 18 an, die von
einem Hubzylinder 19 über eine Hubwelle 21 mit ihren beiden Hubarmen
22 betätigbar ist. Der Hubzylinder 19 ist über ein elektrohydrau
lisches Regelventil 23 ansteuerbar, das von einer Hydropumpe 24 mit
Druckmittel versorgt wird. Als lastabhängiges Signal zur Gewichts
bestimmung wird am Hubzylinder 19 mit einem Drucksensor 25 der je
weilige Druck gemessen und als elektrisches Signal an eine elektro
nische Steuereinrichtung 26 gegeben. Ferner wird an der Hubwelle 21
in an sich bekannter Weise über einen Lagesensor 27 die relative
Lage des Regelgestänges 13 zum Schlepper 11 erfaßt und an die elek
tronische Steuereinrichtung 26 gemeldet. In der elektronischen
Steuereinrichtung 26 sind alle für die Steuerung, Meßwerterfassung
und Auswertung erforderlichen Elemente zusammengefaßt, wobei auch
ein Mikrorechner 28 für die erforderlichen Funktionen vorgesehen
ist. Die elektronische Steuereinrichtung 26 steht zur Ansteuerung
des Regelventils 23 mit diesem in Wirkverbindung. Ferner ist auf dem
Schlepper 11 ein Neigungssensor 29 angeordnet, der die am Schlepper
11 auftretende Längsneigung mißt und entsprechende Signale an die
Steuereinrichtung 26 gibt.
Zur Erläuterung des Einflusses von Längsneigungen des Schleppers 11
bei der Gewichtsbestimmung von angehängten Lasten wird nun auf Fig.
2 und Fig. 3 Bezug genommen, wobei in Fig. 2 modellhaft die Zu
sammenhänge am Regelgestänge 13 der Einrichtung 10 dargestellt wer
den, während in dem Diagramm nach Fig. 3 der Einfluß von Längs
neigungen des Schleppers gegenüber einer waagrechten Bezugsebene in
klusive Reifeneinsenkung auf den gemessenen Hydraulikdruck darge
stellt ist. Die in Fig. 3 dargestellte Kurvenschau läßt sich in
Form eines Kennfeldes im Mikrorechner MR abspeichern und kann ex
perimentell oder rechnerisch ermittelt werden, wobei auf den letzt
genannten, mathematischen Weg nachfolgend noch näher eingegangen
wird.
Die Längsneigung α setzt sich aus zwei Großen zusammen, nämlich aus
der durch die lastabhängige Reifeneinsenkung von Vorder- und Hinter
rad entstehende Größe αSenk sowie die Neigung des Schleppers 11
um seine Querachse (Hangneigung) αNeig. Mit dieser gesamten Längs
neigung ändert sich der Proportionalitätsfaktor, der spezifische
Hydraulikdruck, gegenüber dem im Modell berechneten oder
bei der Kalibrierung ermittelten Wert und beeinflußt damit das Wäge
ergebnis. Können Neigungen und Reifeneinsenkung zwischen aktueller
und Nullpunktwägung als konstant angesehen werden, so ist die rela
tive Änderung des Proportionalitätsfaktors mit dem Wägefehler iden
tisch. Vernachlässigt man den relativ kleinen Einfluß der lastab
hängigen Reifeneinsenkung αSenk, so wäre die Forderung zum Bei
spiel dann erfüllt, wenn die jeweiligen Messungen am gleichen Stand
ort erfolgen. Der Einfluß der Längsneigung α ist von der Stellung
der Lenker 15, 16 gegenüber dem Vektor der Erdbeschleunigung ab
hängig. Er ist dann am geringsten, wenn Ober- und Unterlenker bei
mittlerer Neigung (α = 0) orthogonal auf dem Vektor der Erdbeschleuni
gung stehen. Wird die Parallelstellung bei anderen Auslenk-Winkeln v
erreicht, so vergrößert sich der Neigungseinfluß. In der Fig. 3
sind diese Zusammenhänge zwischen Längsneigung α des Schleppers
11, Auslenkwinkel bei Parallelstellung v und Druckfehler besonders
deutlich erkennbar; diese Zusammenhänge gelten für alle Schlepper.
Lediglich die Zuordnung der Hubhöhe zu einem bestimmten Winkel v ist
schlepperspezifisch.
Soll nun der aus Reifeneinsenkung bzw. Längsneigung resultierende
Fehler eliminiert werden, so wird die Neigung des Schlepperkoordi
natensystems x, y gegenüber der Erdnormalen durch den Neigungssensor
29 ermittelt und der beim Heben bzw. Senken gemessene Druck auf den
Druck bei gerade stehendem Schlepper umgerechnet. Die Druckanteile,
die von der Neigung gar nicht oder in anderer Form abhängig sind,
wie zum Beispiel lastunabhängige Reibung im Hydraulikzylinder oder
Eigenmasse des Gestänges, kann man vorher näherungsweise heraus
rechnen oder den durch ihre Einbeziehung entstehenden Fehler auf
grund seiner Geringfügigkeit vernachlässigen.
Für das in Fig. 2 vereinfacht dargestellte Regelgestänge 13 - wie
auch für jede beliebige andere Geometrie - gilt in der Parallel
stellung die Tatsache, daß die Hubstangenkraft FH und
damit der Hydraulikdruck im Hubzylinder 19 vom Angriffswinkel der
Last α, nicht jedoch von ihrem Schwerpunkt, abhängt. Die Funktion
p(α) ist demzufolge für alle Schwerpunkte gleich. Aus Gründen der
Einfachheit läßt sich daher die Herleitung des Einflusses von α auf
den Hydraulikdruck für den Schwerpunktsabstand 0 durchführen, d. h.
die Last greift am Kopplungspunkt des Unterlenkers 16 an.
Die in jeder beliebigen, aber festen Stellung des Dreipunktanbaus
zum Hydraulikdruck proportionale Hubkraft läßt sich mit Hilfe fol
gender Beziehung berechnen:
Entsprechend der Fig. 2 läßt sich das Momentengleichgewicht um den
Anlenkpunkt des Unterlenkers aufstellen:
0 = FHY *u*cos v + FGY *n*cos v - FHX *u*sin v -FGX *n*sin v
Nach entsprechender Umformung erhält man die Beziehung:
Wegen der bereits erwähnten Tatsache, daß Hubstangenkraft und
Hydraulikdruck in einer beliebigen aber festen Stellung proportional
zueinander sind, gilt:
p(αG) = k*(sinαG-cosαG *tan v)
p(α) = k*(sin(α-90°)-cos(α-90°)*tan v)
p(α) = k*(sin(α-90°)-cos(α-90°)*tan v)
Der durch die Neigung begangene Fehler
läßt sich damit durch die Formel
FE(α) = 100%*(cos(α-90°)*tan v-sin(α-90°)-1)
ausdrücken, wobei mit dieser grundlegenden Formel der in Fig. 3
dargestellte Druckfehler errechenbar ist. In den Ausführungen ist
nicht berücksichtigt, daß der gemessene Heben- und Senkendruck auch
Druckanteile beinhaltet, die nicht (Strömungsverluste, lastunab
hängige Reibung) oder in anderer Art und Weise (Eigenmasse der Len
ker . . . ) von der Neigung α beeinflußt werden. Der dadurch ent
stehende Fehler kann vernachlässigt werden; bei hohen Genauigkeits
anforderungen, wie bei Wägung kleiner Massen bei großer Gesamtlast,
ist der Neigungseinfluß auf die einzelnen Druckanteile gesondert
herauszurechnen. Ist ein Lagesensor am Schlepper verfügbar, so kann
man den Neigungseinfluß durch Umkehrung der Formel herausrechnen.
Der auf die Ebene normierte Druck beträgt
Ist die Höhe der unteren Anlenkpunkte des Schleppers B und die Hub
hohe h bei Parallelstellung bekannt, so kann der Winkel v mit Hilfe
der Beziehung
berechnet werden. Der durch die Reifeneinsenkung verursachte Fehler
kann dabei vernachlässigt werden.
Das aufgezeigte Verfahren ist vor allem dann sinnvoll, wenn kleine
Massedifferenzen bei großer Vorlast, Standortänderungen (Fahrt) in
hügeligem Gelände und bei großem Winkel v gewogen werden sollen.
Selbstverständlich sind an der gezeigten Einrichtung Änderungen mög
lich, ohne vom Gedanken der Erfindung abzuweichen. So kann anstelle
einer Rückrechnung des jeweils gemessenen Druckes auf den Druck bei
gerade stehendem Schlepper bei Bedarf die Rückrechnung auch so vor
genommen werden, daß der Druckwert auf eine andere feste Neigung um
gerechnet wird.
Bei der Durchführung des Verfahrens kann so vorgegangen werden, daß
in einem Fall mit Hilfe der zuvor aufgezeigten Grundformel für den
Druckfehler FE im Mikrorechner MR abhängig von den jeweils ge
messenen Neigungswerten und dem Auslenkwinkel v die Drücke umge
rechnet werden oder daß im anderen Fall diese Umrechnung vom Mikro
rechner mit Hilfe des gespeicherten Kennfeldes vorgenommen wird.
Bei dem Begriff Schlepper bzw. Arbeitsfahrzeug sind auch Salzstreu
fahrzeuge und andere Fahrzeuge zu verstehen, bei denen vergleich
bare Verhältnisse vorliegen.
Claims (4)
1. Einrichtung zur Gewichtsbestimmung von an einem Schlepper ange
hängten Lasten, die mit Hilfe eines hydraulisch betätigbaren Ge
stänges einer elektrohydraulischen Hubwerks-Regeleinrichtung an dem
landwirtschaftlichen Arbeitsfahrzeug höhenverstellbar angelenkt
sind, und bei der ein den Druck im Hubzylinder der Regeleinrichtung
abgreifender Drucksensor lastabhängige Signale erzeugt, aus denen
die angehängte Last herleitbar ist und mit einem die Lage des Ge
stänges relativ zum Arbeitsfahrzeug abgreifenden Sensor, dessen
Signale einer elektronischen Einrichtung der Regeleinrichtung zuge
führt werden, dadurch gekennzeichnet, daß auf dem Schlepper (11) ein
die Längsneigung (α) von dessen Koordinatensystem (x, y) relativ
zur Erdnormalen erfassender Neigungssensor (29) angeordnet ist und
daß die elektronische Einrichtung (26) Mittel (28) aufweist, mit
denen der jeweils gemessene Druck auf einen Druckwert bei horizontal
stehenden Schlepper umrechenbar ist.
2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die
Mittel als ein Mikrorechner (28) in der elektrohydraulischen Hub
werks-Regeleinrichtung (14) ausgebildet sind.
3. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß
der Neigungssensor (29) als Beschleunigungssensor, insbesondere als
gedämpftes Feder-Masse-System ausgebildet ist.
4. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß
der Neigungssensor (29) als Inclinometer ausgebildet ist.
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19934328147 DE4328147A1 (de) | 1993-08-21 | 1993-08-21 | Einrichtung zur Gewichtsbestimmung von an einem Schlepper angehängten Lasten |
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Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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DE4328147A1 true DE4328147A1 (de) | 1995-02-23 |
Family
ID=6495700
Family Applications (1)
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---|---|
DE (1) | DE4328147A1 (de) |
GB (1) | GB9419439D0 (de) |
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- 1993-08-21 DE DE19934328147 patent/DE4328147A1/de not_active Ceased
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Also Published As
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