SE539217C2 - Lantbruksredskap med relativt varandra rörliga ramsektioner samt sätt att bestämma ramsektionernas inbördes läge - Google Patents

Description

LANTBRUKSREDSKAP MED RELATIVT VARANDRA RÖRLIGA RAMSEKTIONER SAMT SÄTT ATT BESTÄMMA RAMSEKTIONERNAS INBÖRDES LÄGE Tekniskt område Detta dokument avser ett lantbruksredskap som har minst två relativt varandra rörliga ramsektioner och medel för att bestämma ramsektionernas inbördes position, samt ett förfarande vid inställning av ramsektioner hos ett lantbruksredskap.

Bakgrund Det är känt att utnyttja lantbruksredskap omfattande ett flertal ramsektioner, vilka är rörliga relativt varandra. Exempel på sådana lantbruksredskap är kultivatorer och såmaskiner, vilka har två eller fler sidosektioner som är fällbara mellan ett transportläge och ett arbetsläge.

I arbetsläget tillåter sådana lantbruksredskap ofta en viss relativrörelse mellan ramsektionerna, exempelvis för att kompensera för ojämnheter hos den mark som lantbruksredskapet bearbetar.

Fällning av lantbruksredskapet sker oftast med hjälp av hydraulcylindrar. I samband med fällning är det önskvärt att hålla reda på i vilket läge ramsektionerna befinner sig, exempelvis för att säkerställa att fällningen slutförts, att fällningen inte överskridit ett gränsvärde och/eller att lantbruksredskapet inte riskerar välta.

Det är känt från US6220366B1 att mäta ramsektionernas inbördes läge med hjälp av sensorer som känner av en eller flera hydraulcylindrars läge. Från US6220366B1 är det även känt att mäta ramsektionernas inbördes läge genom mätdon som anordnats i närheten av en led mellan ramsektionerna.

Att anordna sensorer som känner av hydraulcylindrarnas läge är i sig en välkänd och fungerande teknik, men förhållandevis kostsam. Att känna av en leds vinkelläge är också en i sig välkänd och fungerande teknik, men likaledes kostsam och därtill mer komplex, eftersom det som regel krävs modifieringar på båda sidorna av leden för att dess position skall kunna bestämmas. Därtill är den miljö i vilken sensorerna skall arbeta tämligen svår, med skakningar, damm, smuts och rörliga föremål som kan skada sensorerna.

Det finns alltså behov av en enklare och mindre kostsam lösning för att övervaka fällningsoperationen.

Sammanfattning Ett ändamål är således att åstadkomma ett lantbruksredskap som har en mer robust, enklare och mindre kostsam lösning för att övervaka fällningsoperationen.

Uppfinningen definieras av de bifogade självständiga patentkraven. Utföringsformer framgår av de bifogade osjälvständiga patentkraven, av den följande beskrivningen samt av ritningarna.

Enligt en första aspekt åstadkoms ett jordbearbetande lantbruksredskap omfattande en första ramsektion, en del, som är rörlig relativt den första ramsektionen, en aktuator för styrning av en relativrörelse mellan den första ramsektionen och delen samt en styrenhet. Lantbruksredskapet har vidare en första sensor, anordnad att åstadkomma ett första värde motsvarande den första ramsektionens vinkel relativt ett förutbestämt referensplan eller en förutbestämd referensriktning, och en andra sensor, anordnad ett åstadkomma ett andra värde motsvarande delens vinkel relativt det förutbestämda referensplanet eller den förutbestämda referensriktningen. Nämnda referensplan eller referensriktningar är definierade i förhållande till en gravitationsriktning. Styrenheten är anordnad att motta nämnda första och andra värden och att styra aktuatorn baserat på värdena.

Referensplanet eller referensriktningen är företrädesvis oberoende av lantbruksredskapet. Exempelvis kan referensplanet eller referensriktningen vara ett plan respektive en riktning som är vinkelrätt mot en gravitationsriktning.

Alternativt kan referensplan/referensriktning vara definierade i ett förutbestämt, exempelvis fast, förhållande till gravitationsriktningen.

I ett specialfall kan referensriktningen vara gravitationsriktningen.

Alternativt kan ett referensplan väljas som ett vertikalt plan, exempelvis ett vertikalplan som är parallellt med lantbrukets framkörningsriktning eller ett vertikalplan som är vinkelrätt mot lantbruksredskapets framkörningsriktning.

Genom att utnyttja vinkelgivare av ovan angivet slag åstadkoms ökad frihet i placeringen av sensorerna: var och en av sensorerna kan placeras väsentligen fritt på respektive ramsektion vilket gör det möjligt att välja placering utifrån kriterier såsom optimal kabeldragning samt skydd mot smuts, slag och stötar. Därtill är det inte nödvändigt att åstadkomma samverkande strukturer på ett par av intilliggande ramsektioner, vilket gör integration av sensorer väsentligt mindre kostsam.

Vinkelgivare av ovan angivet slag kan monteras på godtycklig position på en ramsektion, även på avstånd från, och oberoende av, en led, vilket gör utformning och installation enkla. Därtill är vinkelgivare relativt små och inte alltför kostsamma komponenter.

Genom att från vinkelgivare inhämta information om respektive ramsektions absoluta läge är det möjligt att bestämma ramsektionernas inbördes vinkel, vilken kan utnyttjas för att styra en fällningsoperation.

Som en bonuseffekt kan man, genom att inhämta data från vinkelgivarna, kontinuerligt följa varje vinkelgivareförsedd ramsektions läge under pågående arbete.

En sensor som mäter en dels läge i förhållande till ett förutbestämt referensplan eller referensriktning kan placeras på ett skyddat ställe och därtill kapslas in ordentligt, vilket gör den mindre utsatt för extern påverkan.

De första och andra sensorerna kan vara vinkelgivare, företrädesvis anordnade att åstadkomma de första och andra värdena i form av digitala värden.

Minst en av sensorerna kan vara utformad att åstadkomma ett endimensionellt värde, vilket representerar den med sensorn associerade ramsektionens respektive delens vinkel relativt ett vertikalplan.

Minst en av sensorerna kan vara utformad att åstadkomma ett tvådimensionellt värde, vilket representerar den med sensorn associerade ramsektionens eller delens vinkel i minst två ickeparallella vertikalplan.

Specifikt kan sensorerna utgöras av respektive in kl i no metrar.

Var och en av sensorerna kan väljas från en grupp bestående av en 1D inklinometer, en 2D inklinometer och en 3D inklinometer.

Delen kan vara ett jordbearbetande verktyg eller en jordanliggande avkännardel.

Exempelvis kan ett jordbearbetande verktygs vinkelläge avkännas och utnyttjas som en indikation på belastning på eller utböjning av verktyget. Alternativt kan en markanliggande avkännares vinkelläge avkännas och utnyttjas som en indikation på tillstånd hos det underlag som skall bearbetas och/eller som indikation på ett tillstånd hos underlag som bearbetats av lantbruksredskapet.

Alternativt kan delen vara en andra ramsektion.

Den första ramsektionen kan vara en huvudsektion och relativrörelsen mellan den första och andra ramsektionen kan väsentligen bestå i en förändring av den andra ramsektionens vinkel relativt ett förutbestämt referensplan eller en förutbestämd referensriktning.

Lantbruksredskapet kan omfatta en tredje, mellanliggande ramsektion, varvid den tredje ramsektionen kan vara vridbar relativt den första ramsektionen kring en första axel, och den andra ramsektionen kan vara vridbar relativt den tredje ramsektionen kring en andra axel. Den första sensorn kan vara anordnad på den första ramsektionen och den andra sensorn kan vara anordnad på den andra ramsektionen.

De första och andra axlarna kan vara väsentligen horisontella. Med "väsentligen horisontella" avses här horisontell med avvikelse om maximalt 30, företrädesvis maximalt 20, företrädesvis maximalt 10, maximalt 5eller maximalt 2.

Genom att placera sensorerna på de första och andra ramsektionerna är det inte nödvändigt att placera någon sensor alls på den tredje ramsektionen. Tillräcklig kontroll över ramsektionernas vinkellägen kan ändå åstadkommas.

Den andra ramsektionen kan vara en sidosektion, vilken är vridbar relativt huvudsektionen kring åtminstone en väsentligen horisontell sidoaxel, vilken befinner sig i ett plan som innehåller framkörningsriktningen +/- 30, företrädesvis +/- 20, +/- 10Q eller +/- 5.

I praktiken kan axeln vara väsentligen parallell med framkörningsriktningen.

En av ramsektionerna kan vara en huvudsektion och den andra ramsektionen kan vara en redskapssektion, vilken är vridbar relativt huvudsektionen kring åtminstone en väsentligen horisontell tväraxel, vilken befinner sig i ett plan som är vinkelrätt mot framkörningsriktningen framkörningsriktningen +/- 30, företrädesvis +/- 20, +/- 10eller +/- 5.

Enlig en andra aspekt, åstadkoms ett förfarande vid inställning av ramsektioner hos ett jordbearbetande lantbruksredskap omfattande en första ramsektion, en del, vilken är rörlig relativt den första ramsektionen, och en aktuator för åstadkommande av en relativrörelse mellan den första ramsektionen och delen. Förfarandet omfattar att motta ett första värde motsvarande en av ramsektionens och delens vinkel relativt ett förutbestämt referensplan eller en förutbestämd referensriktning, att motta ett andra värde motsvarande den andra av ramsektionens och delens vinkel relativt det förutbestämda referensplanet eller den förutbestämda referensriktningen, och att styra aktuatorn eller en annan funktion baserat på nämnda första och andra värden, att presentera nämnda första och/eller andra värden, eller ett eller flera därifrån härledda värden, för en användare, och/eller att åstadkomma en larmsignal.

Exempel på sådana andra funktioner kan vara in/utfällning av stödhjul, andra verktyg eller markörarmar, aktivering/avaktivering av utmatnings-utrustning för utsäde, gödning, bekämpningsmedel, höjning/sänkning eller infällning/utfällning av andra ramsektioner.

Förfarandet kan vidare innefatta att beräkna en inbördes vinkel mellan den första ramsektionen och delen och att styra aktuatorn baserat på den inbördes vinkeln.

Enligt en tredje aspekt åstadkoms ett förfarande för in- eller utfällning av ett lantbruksredskap, innefattande att först fullfölja en fällningsoperation kring den ena av de första och andra axlarna, under det att vridning kring den andra av axlarna förhindras, att därefter fullfölja en fällningsoperation kring den andra av axlarna, under det att vridning kring den ena av axlarna förhindras, att under nämnda fällningsoperationer inhämta ett flertal mätvärden från åtminstone den andra sensorn, och att driva med respektive axel associerad aktuator åtminstone delvis baserat på nämnda mätvärden.

Genom detta förfarande är det möjligt att med ett mindre antal sensorer genomföra fällningsoperation under det att kontinuerlig återkoppling åstadkoms med avseende på fällningsoperationen.

Kort beskrivning av ritningarna Fig 1 visar en vy av en ram hos ett lantbruksredskap, sett i ett plan tvärs en färdriktning och med sidoramsektioner i tre olika lägen: utfällda (11a, 11 b, 12a, 12b), till hälften infällda (11 a, 11 b, 12a', 12b') samt helt infällda (11a', 11b', 12a", 12b"). Fig 2a visar en sidovy av en såmaskin, vilket är försedd med ett flertal vinkelgivare 220, 221, 222, 223, 224.

Fig 2b visar en detalj av såmaskinen i fig 2a.

Fig 3 är en schematisk vy av ett relativt en ramsektion vridbart verktyg.

Detaljerad beskrivning Med hänvisning till fig 1 kommer ett jordbearbetande lantbruksredskap 1 att beskrivas, vilket omfattar en ram som har, sett i planvy tvärs en framkörningsriktning, fem ramsektioner 10, 11a, 11b, 12a, 12b. Ramsektionerna 10, 11a, 11b, 12a, 12b är vridbara relativt varandra kring horisontella axlar 13a, 13b, 14a, 14b som är väsentligen parallella med framkörningsriktningen.

Med "horisontell axel" avses här en axel som är horisontell när lantbruksredskapet befinner sig på ett horisontellt underlag.

En "ramsektion" kan, i begreppets bredaste bemärkelse utgöras av en balk, av godtyckligt tvärsnitt, vanligen fyrkantigt eller cirkulärt, vilken uppbär ett eller flera verktyg (företrädesvis minst två verktyg). Exempelvis kan en balk uppbära en eller ett flertal, såsom 5-200, företrädesvis 5-100, 5-50 eller 5-25, enskilda verktyg. Verktygen kan vara harvpinnar, kultivatorpinnar, utjämningsverktyg, tallriksverktyg, såbillar, gödningsbillar, packarhjul, vältringar, välttrummor eller liknande samt kombinationer av två eller fler av dessa.

Som alternativ kan en ramsektion utgöras av ett aggregat av sammanfogade balkar, vilka är anordnade att, när lantbruksredskapet står uppställt på plan mark och i ett arbetstillstånd, sträcka sig åtminstone i två horisontella riktningar, vilka kan, men inte måste, vara vinkelräta mot varandra. Ramsektionen kan sträcka sig väsentligen i ett plan, men kan också vara uppåt eller nedåt konkav eller konvex. Ramsektionen kan även ha uppåt eller nedåt utskjutande delar, exempelvis för att bilda fästpunkter för aktuatorer, fjädrar, verktyg, hjul (stödhjul eller transporthjul), behållare (för exempelvis utsäde, gödning, bekämpningsmedel) eller annan utrustning som skall uppbäras av ramen.

Som ytterligare ett alternativ kan en ramsektion ha till funktion att uppbära en eller flera ytterligare ramsektioner. En sådan ramsektion kan, men måste inte, uppbära verktyg.

Oavsett vilket, utgörs en ramsektion av en väsentligen stel enhet, dvs. en enhet som inte formförändras utöver materialets deformation under belastning.

I fig 1 visas lantbruksredskapet 1 med verktygen avlägsnade. Lantbruksredskapet 1 kan vara en kultivator eller en harv. Det inses dock att motsvarande arrangemang med mittsektion och en eller flera sidosektioner på vardera sida av denna kan utnyttjas för en såmaskin, gödningsspridare, planter eller liknande. I illustrationen i fig 1 lutar lantbruksredskapet något åt höger jämfört med marknivån 0.

Lantbruksredskapet 1 i fig 1 omfattar en ram vars ramsektioner utgörs av en mittsektion 10, första och andra mellanliggande sidosektioner 11a, 11b; 11a', 11b' samt yttre sidosektioner 12a, 12b; 12a', 12b'; 12a", 12b". De mellanliggande sidosektionerna 11a, 11b är vridbara relativt mittsektionen 10 kring respektive första horisontella axlar 13a, 13b, vilka kan åstadkommas på i sig känt sätt.

I fig 1 visas de mellanliggande sidosektionerna med hänvisningsbeteckning 11a, 11b i ett utfällt läge och med hänvisningsbeteckning 11a', 11 b' i ett uppfällt läge.

De yttre sidosektionerna 12a, 12b är vridbara relativt mittsektionen och de mellanliggande sidosektionerna 11a, 11b kring respektive andra horisontella axlar 14a, 14b, vilka förbinder de yttre sidosektionerna med de mellanliggande sidosektionerna, och vilka kan åstadkommas på i sig känt sätt.

I fig 1 visas de yttre sidosektionerna med hänvisningsbeteckning 12a, 12b i ett utfällt läge, med hänvisningsbeteckning 12a', 12b' i ett delvis uppfällt läge (ca 180° infällt relativt respektive mellanliggande sidosektion 11a, 11b) samt med hänvisningsbeteckning 12a", 12b" i ett helt uppfällt läge.

Sidosektionernas rörelser kan åstadkommas av aktuatorer 15a, 15b, 16a, 16b, exempelvis i form av i sig kända hydraulcylindrar.

Minst två relativt varandra rörliga ramsektioner är försedda med sensorer 20, 21, 22, vilka är förbundna med en styrenhet 100.

Var och en av sensorerna är konfigurerad att åstadkomma ett mätvärde som representerar den med sensorn associerade ramsektionens orientering i förhållande till ett förutbestämt referensplan eller en förutbestämd referensriktning.

Sådana sensorer är kända från exempelvis US4912662A. Som komplement till inklinationssensor kan en accelerometer eller gyrosensor användas för att stabilisera signalen från inklinationssensorn. Sådana gyrosensorer är kända från exempelvis US6651500A.

Ett referensplan kan vara ett horisontellt plan (dvs. ett plan som är vinkelrätt mot gravitationsriktningen). Alternativt kan ett referensplan väljas baserat på ett horisontellt plan, såsom ett vertikalt plan. Ett vertikalt referensplan kan med fördel vara parallellt med, eller vinkelrätt mot, framkörningsriktningen.

En referensriktning kan vara en horisontell riktning (dvs. en riktning som är vinkelrät mot gravitationsriktningen) som är parallell med, eller vinkelrät mot, framkörningsriktningen.

Det inses att referensplan och referensriktningar kan väljas godtyckligt, men att det är praktiskt, inte minst för användaren, att ange vinklar i förhållande till ett horisontalplan (dvs. ett plan som är vinkelrätt mot en gravitationsriktning) samt utgående från lantbruksredskapets framkörningsriktning och dess tvärriktning, dvs. en riktning som är vinkelrät mot framkörningsriktningen.

Som ett alternativ, kan, åtminstone vid presentation för användaren, en mittsektions 10 plan väljas som referensplan, varvid övriga ramsektioners orientering kan presenteras utgående från mittsektionens 10 orientering.

Mätvärdet kan omfatta en eller flera komponenter, beroende på hur många dimensioner sensorn är konfigurerad att känna av. I detta avseende skall en sensor som är utformad att åstadkomma mätvärden i mer än en dimension anses ekvivalent med en grupp av sensorer (vilka kan vara placerade på avstånd från varandra) som åstadkommer samma funktion.

I ett enkelt utförande kan sensorerna 20, 21, 22 vara utformade att åstadkomma ett respektive mätvärde som representerar en vinkel relativt en horisontell referensriktning vinkelrätt framkörningsriktningen.

I ett mer komplett utförande kan var och en av sensorerna 20, 21, 22 vara utformade att åstadkomma ett respektive mätvärde i form av en tvådimensionell vektor, vilken representerar (eller baserat på vilken kan härledas) vinklar relativt första och andra horisontella referensriktningar, vinkelrätt mot respektive parallellt med framkörningsriktningen.

Sensorer 20, 21, 22 kan vara anordnade på samtliga ramsektioner, eller på en delmängd av ramsektionerna.

I det i fig 1 visade exemplet är sensorerna 20, 21, 22 endast anordnade på mittsektionen 10 och på de yttre sidosektionerna 12a, 12b. Med den visade konstruktionen kan sensorerna 21, 22 på de yttre sidosektionerna 12a, 12b utnyttjas för att, under en fällningsoperation, känna av såväl de yttre sidosektionernas 12a, 12b; 12a', 12b'; 12a", 12b" som de inre sidosektionernas 11 a, 11 b; 11 a', 11 b' orientering, detta genom att de yttre sidosektionernas 12a, 12b fällning relativt de inre sidosektionerna 11a, 11 b fullföljs (till läget 12a', 12b') före det att de inre sidosektionernas 11a, 11b fällning relativt mittsektionen 10 till läget 11a', 11a' påbörjas.

Styrenheten 100 kan vara anordnad att motta mätvärden från var och en av sensorerna via kabel eller trådlöst. De mottagna mätvärdena kan utnyttjas för att beräkna inbördes vinklar mellan ramsektioner och/eller styra aktuatorer såväl i arbetsläge som i transportläge och under fällningsoperationer från arbetsläge till transportläge och vice versa.

Mätvärden eller utifrån dessa härledda värden kan presenteras för användare numeriskt och/eller grafiskt, utnyttjas som underlag för styrning av aktuatorer samt lagras för åstadkommande av en logg över körningen.

Det är även möjligt att genomföra in- eller utfällningsoperationer med hänsyn taget till lantbruksredskapets orientering i förhållande till en gravitationsriktning. Exempelvis kan fällningsoperationen genomföras på ett sådant sätt att det säkerställs att lantbruksredskapets tyngdpunkt hela tiden befinner sig innanför dess stödyta, företrädesvis med tillräcklig marginal för att kompensera för mätfel och effekter av exempelvis vind.

Med hänvisning till fig 2a-2b kommer ett lantbruksredskap att beskrivas, vilket omfattar en ram som har, sett i framkörningsriktningen, ett flertal ramsektioner 202, 203, 204, 205, 206. Det i fig 2a-2b visade lantbruksredskapet utgörs av en såmaskin, vilken har en utsädesbehållare 201 samt en huvudram 202.

Delramsektionerna 203, 204, 205, 206 här är vridbara relativt en huvudramsektion 202 kring horisontella axlar som är väsentligen vinkelräta mot framkörningsriktningen F.

På utsädesbehållaren 201, vilken är fast i förhållande till huvudramen 202, är en första sensor 220 anordnad. Sensorn kan vara av någon av de typer som beskrivits ovan och är alltså konfigurerad att åstadkomma ett mätvärde som representerar huvudramens läge relativt ett förutbestämt referensplan eller en förutbestämd referenslinje.

I det visade exemplet kan sensorn 220 vara konfigurerad att åstadkomma ett mätvärde som representerar huvudramens 202 vinkelläge i ett vertikalplan som är parallellt med framkörningsriktningen F.

Alternativt, eller som komplement, kan sensorn 220 även vara konfigurerad att åstadkomma ett andra mätvärde som representerar huvudramens 202 vinkelläge i ett vertikalplan som är vinkelrätt mot framkörningsriktningen.

En första delramsektion 203 omfattar minst en tvärgående balk, på vilken ett flertal harvtallrikar 210a, 210b är anordnade. Delramsektionen 203 är vridbar relativt huvudramsektionen 202 kring en tvärgående horisontell axel och vridningen åstadkoms med hjälp av en aktuator, vilken kan vara en hydraulcylinder (ej visad).

På den första delramsektionen 203 är en andra sensor 221 anordnad, vilken är konfigurerad att mäta delramsektionens 203 vinkelläge i förhållande till ett eller flera förutbestämda referensplan eller förutbestämda referensriktningar enligt vad som angivits ovan med avseende på huvudramsektionen 202.

En andra delramsektion 204 omfattar minst en tvärgående balk, på vilken ett flertal såbillar 2111 a, 211 b, 211 c (här försedda med såtallrikar) är anordnade. På samma sätt som den första delramsektionen 203 är den andra delramsektionen vridbar relativt huvudramen 202, med hjälp av en aktuator (ej visad).

På samma sätt som huvudramsektionen 202 är en tredje sensor 222 anordnad på den andra delramsektionen 204, samt konfigurerad att mäta delramsektionens 204 vinkelläge i förhållande till ett eller flera förutbestämda referensplan eller förutbestämda referensriktningar enligt vad som angivits ovan med avseende på huvudramsektionen 202.

Det inses att ytterligare delramsektioner 205, 206 kan åstadkommas enligt vad som anses önskvärt, vilka var och en kan förses med sensorer 223, 224 enligt vad som diskuterats ovan. I exemplet i fig 2a-2b förekommer exempelvis en bakre delramsektion 206, vilken är inrättad att uppbära ett packarhjulaggregat 212.

Genom att förse olika delramsektioner med vinkelgivare, är det möjligt att bestämma respektive delramsektions 203, 204, 205, 206 vinkelläge relativt huvudramen 202, samt att baserat därpå bestämma faktorer såsom höjd och/eller arbetsdjup.

Denna information kan utnyttjas för att styra och följa upp åtgärdssekvenser, såsom infällning/utfällning av delramsektioner, omställning mellan exempelvis arbetsläge och vändläge. Det är också möjligt att utnyttja information från sensorerna 220, 221, 222, 223, 224 för att utlösa åtgärder eller åtgärdssekvenser, såsom utfällning/infällning av en markör, igångsättning/avstängning av utsädesmatning, och/eller nerfällning/uppfällning av delsystem, såsom exempelvis förredskap 210a, 21 Ob och/eller såbillar 211 a, 211 b, 211 c.

Det inses att lantbruksredskap kan åstadkommas som har både ramsektioner som är vridbara relativt varandra kring både horisontella axlar som är parallella med framkörningsriktningen och som är vinkelräta mot framkörningsriktningen.

Exempelvis kan en sidosektion hos redskapet som visas i fig 1 omfatta två eller fler ramsektioner som är vridbara relativt varandra kring en horisontell axel som är väsentligen vinkelrät mot framkörningsriktningen.

På samma sätt kan såmaskinen i fig 2a-2b omfatta sidosektioner enligt vad som beskrivits med hänvisning till fig 1.

Fig 3 visar ett utjämningsverktyg 302, vilket kan användas på exempelvis en såmaskin eller en kultivator i syfte att slå sönder jordklumpar. Sådana utjämningsverktyg anordnas ofta längst fram på lantbruksredskapet, så att jorden 0 jämnas till före bearbetning med exempelvis harvpinnar, kultivatorpinnar, harvtallrikar och/eller sådd.

Lantbruksredskapet har här en huvudram 300 samt en relativt denna vridbar verktygsbalk 301. Verktygsbalken 301 kan vara väsentligen tvärgående och dess vinkelläge relativt huvudramen kan vara inställbart med hjälp av en aktuator 304. På verktygsbalken 301 är utjämningsverktyget 302 infäst.

På huvudramen 300 är en första sensor 305 anordnad, vilken kan åstadkomma ett värde motsvarande huvudramens vinkel relativt ett referensplan eller en referensriktning.

Vid användning av sådana utjämningsverktyg 302 bildas ofta en jordvall 0'. Det är önskvärt att denna jordvall 0' inte blir för stor, eftersom den då kan påverka lantbruksredskapets arbete negativt. Därtill kan en sådan jordvall bidra till att öka energiförbrukningen hos det dragfordon som drar lantbruksredskapet.

För att mäta jordvallens 0' storlek är det möjligt att åstadkomma en med eller skida 303, vilken är fritt vridbart infäst vid verktygsbalken 301. Meden har en form som gör att dess vinkelläge relativt verktygsbalken 301 är en funktion av jordvallens 0' höjd.

Genom att förse meden 303 med en andra sensor 306 av samma typ som beskrivits ovan, är det möjligt att åstadkomma en indikation på vallens höjd, varvid utjämnarens 302 vinkelläge kan ställas in med hjälp av aktuatorn 304.

Det inses att de ovan beskrivna koncepten med inklinationssensorer kan kombineras med exempelvis globala eller lokala positioneringssystem, såsom GPS vilka ger möjlighet att bestämma lantbruksredskapets geografiska position, presentera denna på en karta samt initiera verksamgöring av aktuatorerna för infällning/utfällning, lutningsjustering, ändring av arbetsdjup eller liknande baserat på lantbruksredskapets aktuella position.

Det är exempelvis möjligt att spara vinkeldata i en databas samt associera varje vinkeldatapunkt med positionsdata från exempelvis en GPS-mottagare eller liknande.

Baserat på sådana data är det exempelvis möjligt att bilda en höjdkarta. Sådana data kan också användas vid uppföljning av sådd-och/eller bearbetningsresultat, exempelvis genom att uppkomst vid olika positioner kan härledas till bl.a. vinkeldata för lantbruksredskapet.

Det är också möjligt att i realtid återkoppla vinkelläge till den som framför lantbruksredskapet. Sådan återkoppling kan ske baserat på enbart vinkeldata. Alternativt kan, för varje given position, återkoppling ske baserat på jämförelse ske mellan aktuella vinkeldata och sparade vinkeldata samt eventuellt även sparade uppkomstdata.

Claims (14)

1. Jordbearbetande lantbruksredskap omfattande: en första ramsektion (10, 202), en del (11 a, 11 b, 12a, 12b, 203, 204, 205, 206, 302, 303), som är rörlig relativt den första ramsektionen (10), och en aktuator (15a, 15b, 16a, 16b, 215) för styrning av en relativrörelse mellan den första ramsektionen (10, 220) och delen, en styrenhet (100), kännetecknat av en första sensor (20), anordnad att åstadkomma ett första värde motsvarande den första ramsektionens (10) vinkel relativt ett förutbestämt referensplan eller en förutbestämd referensriktning, och en andra sensor (21, 22, 221, 222, 223, 224), anordnad ett åstadkomma ett andra värde motsvarande delens (11a, 11b, 12a, 12b) vinkel relativt det förutbestämda referensplanet eller den förutbestämda referensriktningen, varvid nämnda referensplan eller referensriktningar är definierade i förhållande till en gravitationsriktning (G), och styrenheten (100) är anordnad att motta nämnda första och andra värden och att styra aktuatorn baserat på värdena.

2. Lantbruksredskap enligt krav 1, varvid de första och andra sensorerna (21, 22, 221, 222, 223, 224) är vinkelgivare, företrädesvis anordnade att åstadkomma de första och andra värdena i form av digitala värden.

3. Lantbruksredskap enligt krav 1 eller 2, varvid minst en av sensorerna (21, 22, 221, 222, 223, 224) är utformad att åstadkomma ett endimensionellt värde, vilket representerar den med sensorn associerade ramsektionens respektive delens vinkel relativt ett vertikalplan.

4. Lantbruksredskap enligt något av krav 1-3, varvid minst en av sensorerna (21, 22, 221, 222, 223, 224) är utformad att åstadkomma ett tvådimensionellt värde, vilket representerar den med sensorn associerade ramsektionens eller delens vinkel i minst två ickeparallella vertikalplan.

5. Lantbruksredskap enligt något av föregående krav, varvid sensorerna (21, 22, 221, 222, 223, 224) utgörs av respektive inklinometrar.

6. Lantbruksredskap enligt något av föregående krav, varvid delen är ett jordbearbetande verktyg (302, 303) eller en jordanliggande avkännardel.

7. Lantbruksredskap enligt något av krav 1 -5, varvid delen är en andra ramsektion (11a, 11b, 12a, 12b, 203, 204, 205, 206).

8. Lantbruksredskap enligt krav 7, varvid den första ramsektionen (10, 202) är en huvudsektion och relativrörelsen mellan den första och andra ramsektionen väsentligen består i en förändring av den andra ramsektionens vinkel relativt ett förutbestämt referensplan eller en förutbestämd referensriktning.

9. Lantbruksredskap enligt något krav 7 eller 8, varvid lantbruksredskapet omfattar en tredje, mellanliggande ramsektion (11a, 11b), varvid den tredje ramsektionen (11a, 11b) är vridbar relativt den första ramsektionen (10) kring en första axel, och den andra ramsektionen (12a, 12b) är vridbar relativt den tredje ramsektionen kring en andra axel, varvid den första sensorn (20, 220) är anordnad på den första ramsektionen och den andra sensorn (21, 22, 221, 222, 223, 224) är anordnad på den andra ramsektionen (12a, 12b).

10. Lantbruksredskap enligt något av krav 7-9, varvid den andra ramsektionen (11a, 11b, 12a, 12b, 204, 205, 206) åren sidosektion, vilken är vridbar relativt huvudsektionen (10) kring åtminstone en väsentligen horisontell sidoaxel, vilken befinner sig i ett plan som innehåller framkörningsriktningen +/- 30 , företrädesvis +/- 20, +/- 10 eller +/- 5 .

11. Lantbruksredskap enligt något av krav 7-9, varvid en av ramsektionerna (202) är en huvudsektion och den andra ramsektionen är en redskapssektion (203, 204, 205, 206), vilken är vridbar relativt huvudsektionen kring åtminstone en väsentligen horisontell tväraxel, vilken befinner sig i ett plan som är vinkelrätt mot framkörningsriktningen framkörningsriktningen +/- 30 , företrädesvis +/- 20 , +/- 10 eller +/- 5 .

12. Förfarande vid inställning av en första ramsektion relativt en del hos ett jordbearbetande lantbruksredskap omfattande: den första ramsektionen (10, 202), delen (11a, 11b, 12a, 12b, 203, 204, 205, 206, 302, 303), vilken är rörlig relativt den första ramsektionen, och en aktuator (15a, 15b, 16a, 16b, 215) för åstadkommande av en relativrörelse mellan den första ramsektionen (10, 202) och delen (11a, 11b, 12a, 12b, 203, 204, 205, 206, 302, 303), kännetecknat av att motta ett första värde motsvarande en av ramsektionens (10, 202) och delens (11a, 11b, 12a, 12b, 203, 204, 205, 206, 302, 303) vinkel relativt ett förutbestämt referensplan eller en förutbestämd referensriktning, att motta ett andra värde motsvarande den andra av ramsektionens (10, 202) och delens (11 a, 11 b, 12a, 12b, 203, 204, 205, 206, 302, 303) vinkel relativt det förutbestämda referensplanet eller den förutbestämda referensriktningen, och att styra aktuatorn (15a, 15b, 16a, 16b, 215) eller en annan funktion baserat på nämnda första och andra värden, att presentera nämnda första och/eller andra värden, eller ett eller flera därifrån härledda värden, för en användare, och/eller att åstadkomma en larmsignal.

13. Förfarande enligt krav 12, vidare innefattande att beräkna en inbördes vinkel mellan den första ramsektionen (10, 202) och delen (11a, 11b, 12a, 12b, 203, 204, 205, 206, 302, 303) och att styra aktuatorn baserat på den inbördes vinkeln.

14. Förfarande för in- eller utfällning av ett lantbruksredskap enligt krav 9, innefattande: att först fullfölja en fällningsoperation kring den ena av de första och andra axlarna, under det att vridning kring den andra av axlarna förhindras, att därefter fullfölja en fällningsoperation kring den andra av axlarna, under det att vridning kring den ena av axlarna förhindras, att under nämnda fällningsoperationer inhämta ett flertal mätvärden från åtminstone den andra sensorn, och att driva med respektive axel associerad aktuator åtminstone delvis baserat på nämnda mätvärden.