SE1550989A1 - Lantbruksredskap samt förfarande för styrning av ett lantbruksredskap - Google Patents

Abstract

Detta dokument visar ett förfarande för inställning av ett lantbruksredskaps orientering. Förfarandet omfattar att under framkörning av lantbruksredskapet registrera en serie av orienteringsvärden motsvarande lantbruksredskapets orientering i minst ett vertikalplan, att beräkna ett härlett orienteringsvärde baserat på nämnda serie av värden, och om det härledda orienteringsvärdet är utanför ett förutbestämt godtagbart orienteringsvärdesintervall, justera ett inbördes lägesförhållande mellan minst två relativt varandra rörliga partier hos lantbruksredskapet.

Description

LANTBRUKSREDSKAP SAMT FÖRFARANDE FÖR STYRNING AV ETTLANTBRUKSREDSKAP Tekniskt områdeDetta dokument hänför sig till ett förfarande för styrning av ett lantbruksredskaps orientering.Dokumentet hänför sig även till jordbearbetande lantbruksredskap ochnärmare bestämt till lantbruksredskap, för vilka det är önskvärt att upprätthålla ett jämnt bearbetningsdjup.

BakgrundVid användning av jordbearbetande lantbruksredskap, såsom kultivatorer, harvar, plogar och såmaskiner, eller kombinationer därav, är detofta önskvärt att upprätthålla en förutbestämd orientering hoslantbruksredskapets ram relativt markytan.

Vid exempelvis kultivatorer eller harvar, syftar detta till att säkerställajämn bearbetning över hela redskapets bredd och/eller längd.

Vid såmaskiner syftar detta till att säkerställa jämnt sådjup över helaredskapets bredd och/eller längd.

Ofta innebär detta att man vill att lantbruksredskapets ram, eller någondel därav, skall vara helt horisontellt orienterad givet att lantbruksredskapetbefinner sig på ett horisontellt underlag.

Från exempelvis WO2012125109A1 är det känt att styra arbetsdjupeller ramhöjd för jordbearbetande lantbruksredskap med hjälp av etthydrauliksystem.

Det kan emellertid vara svårt att upptäcka om ett lantbruksredskap ärfelaktigt inställt, särskilt för en förare som befinner sig i ett dragfordonsförarhytt.

Det är möjligt att mäta lantbruksredskapets orientering med hjälp avvattenpass eller liknande anordningar, men för en sådan mätning krävs attlantbruksredskapet står stilla på ett horisontellt underlag, vilket kan vara svårt att åstadkomma när man befinner sig pà ett fält som skall bearbetas och/ellersàs.

Det finns sàledes behov av lösningar som gör det lättare attàstadkomma korrekt inställning av lantbruksredskap.

SammanfattningEtt ändamàl är att àstadkomma ett förfarande som underlättar för användare att säkerställa att lantbruksredskapet är korrekt inställt. Ett särskiltändamàl är att àstadkomma ett förfarande som kan användas vid automatisk inställning av lantbruksredskapet.Uppfinningen definieras av de bifogade självständiga patentkraven.

Utföringsformer framgàr av de osjälvständiga patentkraven, av den följande beskrivningen samt av ritningarna.

Enligt en första aspekt àstadkoms ett förfarande för inställning av ettlantbruksredskaps orientering. Förfarandet omfattar att under framkörning avlantbruksredskapet registrera en serie av orienteringsvärden motsvarandelantbruksredskapets orientering i minst ett vertikalplan, att beräkna ett härlettorienteringsvärde baserat pà nämnda serie av värden, och om det härleddaorienteringsvärdet är utanför ett förutbestämt godtagbart orienteringsvärdes-intervall, justera ett inbördes lägesförhàllande mellan minst tvà relativtvarandra rörliga partier hos lantbruksredskapet och/eller justera ett inbördeslägesförhàllande mellan lantbruksredskapet och ett detta helt eller delvisuppbärande dragfordon. l\/led ”orientering” avses här ett vinkelläge. Vertikalplan kan lämpligtvissträcka sig tvärs lantbruksredskapets längdriktning respektive längslantbruksredskapets längdriktning samt parallellt med en gravitationsriktning.

Ett ”härlett orienteringsvärde” kan vara ett genomsnittligtorienteringsvärde, vilket kan, men inte mäste viktas med hjälp av en eller flerafaktorer.

Registreringen kan ske med hjälp av en eller flera orienterings-sensorer. Beräkningen kan ske i en styrenhet och justeringen kan àstad-kommas genom att styrenheten àstadkommer en signal till en aktuator,säsom en hydraulaktuator, eller till en regleranordning för hydraulaktuatorer.

Orienteringssensorn kan vara någon form av vinkelgivare, säsomexempelvis ett gyro.

Genom att härleda ett orienteringsvärde baserat pä en serie avorienteringsvärden är det möjligt att beräkna lantbruksredskapets orienteringunder antagandet att när lantbruksredskapet rört sig tillräckligt längt ellerlänge bör dess genomsnittliga orientering vara horisontell med vissatoleranser.

Orienteringsvärdesintervallet kan bestämmas godtyckligt. Exempelviskan det vara önskvärt att lantbruksredskapet hälls horisontellt, med vissatoleranser, i tvärs- och/eller längdriktning. Alternativt kan det vara önskvärt attramen häller en förutbestämd vinkel, med vissa toleranser, i tvärs- och/ellerlängdriktning.

Detta gäller särskilt för lantbruksredskap som framförs enligt ettmönster där det äterkommer till väsentligen samma position och färdriktning,säsom vid radmönster (”fram och tillbaka”) eller cirkelmönster, där formen hosett fälts omkrets följs.

Vid exempelvis ett färdmönster där lantbruksredskapet framförs iväsentligen parallella och intilliggande rader, fram och tillbaka, kan det antasatt lantbruksredskapets 1 genomsnittliga orientering är horisontell, bäde itvärriktningen och längdriktningen, eftersom det framförts i motsatta riktningaroch äterkommit till väsentligen samma plats.

Detsamma kan gälla även vid körning längs andra väsentligen slutnabanon Nämnda orienteringsvärden kan registreras i form av vinkelvärdenbaserat pä gravitationsriktning. Exempelvis kan ett vinkelvärde registrerasavseende ett tvärgäende vertikalplan och/eller ett vinkelvärde registrerasrelativt ett längsgäende vertikalplan. Antalet vinkelvärden kan bestämmasutifràn lantbruksredskapets konfiguration och inställningsmöjligheter.

Serien av orienteringsvärden kan uppmätas för ett av de rörligapartierna, och en aktuator kan verksamgöras för inställning av partiernas lägerelativt varandra för att uppnä ett orienteringsvärde som är inom detförutbestämda intervallet.

Aktuatorn kan verksamgöras baserat pà ett användarkommando, ellerautomatiskt till följd av att det härledda orienteringsvärdet är utanför detgodtagbara orienteringsintervallet.

Förfarandet kan vidare innefatta att registrera ett andra orienterings-värde motsvarande ett andra av de rörliga partiernas orientering i nämndavertikalplan och att beräkna ett justeringsvärde, baserat pà vilket aktuatornskall ställas in för att uppnà ett orienteringsvärde som är inom detförutbestämda intervallet.

Genom att inhämta orienteringsvärde för det andra partiet är det möjligtatt beräkna hur mycket justering som behöver göras. Alternativet att justeramed återkoppling endast fràn den ramsektion som justeringen avser skullemedföra läng tid mellan justeringen och àterkopplingen.

Det härledda orienteringsvärdet kan omfatta ett medelvärde avàtminstone en delmängd av nämnda serie av orienteringsvärden.

Förfarande kan vidare innefatta att registrera en serie avframkörningsvärden som representerar lantbruksredskapets framkörning,varvid varje framkörningsvärde kan associeras med ett respektiveorienteringsvärde i nämnda serie av orienteringsvärden, och varvid nämndagenomsnittliga orienteringsvärde kan härledas baserat även pà nämndaframkörningsvärden.

Framkörningsvärdet kan väljas fràn en grupp bestäende avframkörningstid, framkörningssträcka och geografisk position.

Registreringen kan utföras under ett delintervall av lantbruks-redskapets framkörning. l\/led ”delintervall” avses exempelvis en förutbestämd tid, enförutbestämd sträcka, en förutbestämd väg eller en förutbestämd areal.

Exempelvis kan en kalibrering initieras automatiskt enligt ettförutbestämt kriterium eller genom en användarinmatning.

Ett sädant förutbestämt kriterium kan exempelvis innefatta attlantbruksredskapet körts en viss tid, en viss sträcka eller att det äterkommer till en viss position och eventuellt även en viss körriktning.

Tid, sträcka och positionskriterier kan väljas för att maximerasannolikheten att redskapet rört sig över ett tillräckligt stort omràde för att entillförlitlig mätning skall kunna göras.

Det inbördes lägesförhàllandet kan omfatta minst en jordingripandedels position i förhàllande till en ram eller ett ramparti hos lantbruksredskapet.Enligt en andra aspekt àstadkoms ett lantbruksredskap för jordbearbetning,omfattande minst tvà relativt varandra rörliga partier. Lantbruksredskapetomfattar minst en sensor för avkänning av ett orienteringsvärde förlantbruksredskapet i minst ett vertikalplan, minst en aktuator för inställning avett inbördes läge för partierna, och en styrenhet, inrättad att: underframkörning av lantbruksredskapet registrera en serie av orienteringsvärden,beräkna ett härlett orienteringsvärde baserat pà nämnda serie av värden, ochàstadkomma en styrsignal till aktuatorn för justering av nämnda inbördes lägeom det härledda orienteringsvärdet är utanför ett förutbestämt godtagbartintervall.

Partierna kan vara försedda med respektive orienteringssensorer ochstyrenheten kan vara inrättad att àstadkomma styrsignalen baserat pàsignaler fràn nämnda orienteringssensorer.

Enligt en tredje aspekt àstadkoms ett system för jordbearbetning,innefattande ett dragfordon, vilket àtminstone delvis uppbär ettlantbruksredskap för jordbearbetning, omfattande minst en sensor föravkänning av ett orienteringsvärde för lantbruksredskapet i minst ettvertikalplan, minst en aktuator för inställning av ett inbördes läge mellandragfordonet och lantbruksredskapet, och en styrenhet. Styrenheten ärinrättad att under framkörning av lantbruksredskapet registrera en serie avorienteringsvärden, beräkna ett härlett orienteringsvärde baserat pà nämndaserie av värden, och àstadkomma en styrsignal till aktuatorn) för justering avnämnda inbördes läge om det härledda orienteringsvärdet är utanför ettförutbestämt godtagbart intervall.

Det inses att aktuatorn kan vara anordnad pà dragfordonet och/eller pàlantbruksredskapet eller däremellan. Även styrenheten kan vara anordnad pàdragfordonet och/eller pà lantbruksredskapet.

Kort beskrivning av ritnindarna Fig 1 är en schematisk sidovy av ett lantbruksredskap i form av enkultivator.

Fig 2 är en schematisk perspektivvy av lantbruksredskapet i fig 1.

Fig 3 är en schematisk perspektivvy av ett lantbruksredskap i form aven plog.

Detaljerad beskrivningBeskrivningen kommer att göras med hänvisning till en tallrikskultivator 1 som visas i fig 1 och 2. Det inses dock att det som beskrivs häri kantillämpas pà andra typer av Iantbruksredskap, sàsom harvar, plogar,sàmaskiner, eller andra maskiner för utmatning av granuiärt material tilljorden, samt kombinationer därav.

En tallrikskultivator 1 omfattar en ram 10, 11, 12, 13, 14, vilken kanomfatta ett flertal partier som är rörliga relativt varandra, exempelvis kringleder. Fïörligheten kan styras av en eller flera aktuatorer, som normalt utgörsav en hydraulaktuator 171, 172, 173, 174.

Hydraulaktuatorer samt deras styrning är kända och kommer inte attbeskrivas närmare.

Ramen 10, 11, 12, 13, 14 kan exempelvis omfatta en huvudram 10 ochen draganordning 13 för koppling till ett dragfordon 2, sàsom en traktor, samteventuellt en eller flera sidosektioner 14, en eller flera framsektioner 11och/eller en eller flera baksektioner 12. Huvudramen 10 och draganordningen13 kan vara styrbart rörliga relativt varandra, liksom huvudramen 10 och eneller flera av sidosektioner 14, framsektioner 11 och/eller baksektioner 12.

Pà huvudram, sidosektioner, framsektioner eller baksektioner kan eneller flera markingripande delar 181, 182, 183, 184, 185 vara anordnade.Sàdana markingripande delar kan omfatta jordbearbetande verktyg, sàsomharvpinnar, kultivatorpinnar, utjämningsredskap 181, tallriksredskap 182,plogskär 286a, 286b (fig 3), packarhjul, vältringar 184, säbillar, gödningsbillareller radenheter för sàdd eller utmatning av annat material till jorden.l\/larkingripande delar kan även omfatta stödhjul 185, 285 för transportoch/eller djupinställning.

En eller flera orienteringssensorer 15, 16 kan vara anordnade pà etteller flera av rampartierna 10, 13.

En sàdan orienteringssensor 15, 16 kan vara anordnad att känna avrampartiets orientering i ett eller flera vertikala plan, exempelvis ettvertikalplan vinkelrätt mot lantbruksredskapets framkörningsriktning och/ellerett vertikalplan parallellt med lantbruksredskapets framkörningsriktning.Exempelvis kan respektive orienteringssensor àstadkomma en signalmotsvarande lantbruksredskapets orientering relativt en gravitationsriktning.Signalen kan behandlas sä att den istället àterger redskapets vinkellägerelativt ett horisontalplan, som ju är vinkelrätt mot gravitationsriktningen.

Orienteringssensorerna 15, 16 kan vara anordnade pà sin associeraderamsektion 10,13 sä att ett förutbestämt orienteringsvärde skall àstadkommasnär ramsektionen är i ett önskat läge.

Orienteringssensorerna 15, 16 kan vara enaxliga, tvàaxliga ellertreaxliga och kan vara kombinerade med andra typer av sensorer, sàsomaccelerometrar.

Exempelvis kan en huvudramsektions 10 orienteringssensor 15 varaanordnad att indikera orientering 0° i bàde tvärplan och längsplan närhuvudramsektionen 10 är horisontellt orienterad.

Vidare kan en andra ramsektion vara försedd med enorienteringssensor. I det illustrerade exemplet är dragstàngen 13 försedd meden orienteringssensor 16.

Det inses att lantbruksredskapet kan vara uppbyggt enligt en mängdolika konfigurationer, vanligtvis sàsom en huvudram med en eller tvàsidosektioner pà varje sida, eller en vid lantbruksredskapets längsgàendemittlinje delad ram, som alltsà bestàr av tvà sidosektioner. l det visade exemplet förekommer exempelvis sidosektioner 14 som ärvridbara kring längsgàende horisontalaxlar relativt huvudramen 10 och somkan ställas in individuellt med hjälp av en hydraulaktuator 171, en framsektionkan ställas in individuellt relativt huvudramen 10 med hjälp av enhydraulaktuator 172, en dragstàng 13, som kan ställas in relativt huvudramen10 med hjälp av en hydraulaktuator 173 och en baksektion 12 som kan ställasin relativt huvudramen 10 med hjälp av en hydraulaktuator 174.

Genom verksamgöring av hydraulaktuatorn 173 kan dragstängensvinkel relativt huvudramen 10 ställas in, vilket gör att helalantbruksredskapets vinkelläge sett i ett längsgäende vertikalplan kan ställasin.

Det inses att främre och/eller bakre ramsektioner kan vara anslutna tillrespektive sidosektioner, dvs. en främre eller ramsektion kan vara vridbartförbunden med en sidosektion och alltsä styrbart rörlig relativt sidosektionen.

Orienteringssensorerna 15, 16 är verksamt förbundna med enstyrenhet 17, vilken mottar mätvärden frän orienteringssensorerna.Styrenheten kan ha ett minne för lagring av mätvärdena samt enbehandlingsenhet för att utföra beräkningar baserat pà mätvärdena och för attalstra utdata baserat pà beräkningarna. Exempel pà utdata kan varaanvändarinformation avseende lantbruksredskapets orientering och/ellerstyrsignaler för justering av lantbruksredskapets inställningar. Vidare kanstyrenheten vara ansluten till ett användargränssnitt för inmatning avanvändarkommandon samt utmatning av återkoppling till användaren.Exempelvis kan sädana användarkommandon upphäva eller àsidosätta avstyrenheten 17 alstrade kommandon, säsom inställning av ramsektionernas10,11, 12, 13, 14 vinkellägen.

Styrenheten 17 kan i sin tur vara förbunden via kablage 175 ellertràdlöst med en huvudstyrenhet hos dragfordonet och/eller med ettanvändargränssnitt. Exempelvis kan användargränssnitt ästadkommas i formav en dator, en läsplatta (exempelvis en iPad) 176 eller liknande anordning. Äterkoppling till användaren kan omfatta inställningsstatus, säsom enindikation pà att lantbruksredskapet är korrekt inställt. Alternativt kanäterkopplingen omfatta visning av inställningsfel och uppmana användaren attmanuellt mata in korrigeringsvärden.

Vid framkörning av lantbruksredskapet 1 mottar styrenheten 17 enserie av värden fràn var och en av orienteringssensorerna.Orienteringsvärdena kan omfatta orienteringsvärden i ett tvärgäendevertikalplan och/eller orienteringsvärden i ett längsgäende vertikalplan.

Exempelvis kan orienteringsvärden i tvärgäende vertikalplanàstadkommas för lantbruksredskap 1 som har möjlighet att ställa inmarkingripande delar olika över lantbruksredskapets bredd.

Pä samma sätt kan orienteringsvärden i längsgàende vertikalplanåstadkommas för lantbruksredskap 1 som har möjlighet att ställa inmarkingripande delar olika över lantbruksredskapets längd.

Vid varje avläsning kan alltsä ett orienteringsvärde i tvärled och ettorienteringsvärde i längsled ästadkommas, vilka tillsammans kan sägas bildaen orienteringsvektor för lantbruksredskapet. Avläsning kan ske medförutbestämda tidsmellanrum, exempelvis med en frekvens av 0,1-10 Hz.eller baserat pà annat kriterium, säsom exempelvis position eller färdväg,exempelvis 5 ggr per körd meter.

Orienteringsvärdena sparas i ett dataminne, varvid beräkning av engenomsnittlig orientering i respektive vertikalplan kan àstadkommas enligtförutbestämt kriterium.

Exempelvis kan genomsnittlig orientering beräknas baserat pä ettförutbestämt antal orienteringsvärden. Sädan beräkning kan ske medförutbestämda intervall, eller som ett rörligt medelvärde och dä baserat pà ettvisst antal senaste inhämtade orienteringsvärden.

Ett annat alternativ är att beräkna genomsnittliga orienteringsvärdenmed jämna tidsmellanrum eller när lantbruksredskapet färdats en visssträcka.

Ytterligare ett alternativ är att beräkna genomsnittliga orienterings-värden när lantbruksredskapet färdats längs en förutbestämd bana, säsom ensluten bana, eller en bana där lantbruksredskapet rör sig fram och tillbakalängs parallella rader. Exempelvis kan GPS eller likande positioneringssystemanvändas för att registrera lantbruksredskapets position och färdväg.

Kombinationer av ovanstäende kriterier är möjliga.

Det är möjligt att ansätta toleranser, innebärande att justering skerendast om det beräknade genomsnittliga orienteringsvärdet är utanför ettförutbestämt intervall.

Tänkbara toleransintervall kan vara +/- 5°, +/- 3°+/- 2° eller +/- 1°.

Justering av lantbruksredskapets orientering kan ske som svar pà atten avvikelse fràn acceptabelt toleransintervall uppmätts. Justeringens storlekkan beräknas baserat pà orienteringsvärdets storlek.

Sàledes kan justering ske med jämna tidsmellanrum, efter en visssträcka eller när lantbruksredskapet färdats en viss väg. l fig 3 visas ett lantbruksredskap i form av en plog 200 (närmarebestämt en växelplog). Plogen 200 omfattar en huvudram 210 som uppbär ettflertal plogskär 206a, 286b samt en sidoram 211 och i en del utföranden ävenen hjulram 212 som uppbär ett stödhjul 285.

Plogen 200 har som regel en kopplingsanordning 218 som ärupphängd i traktorns 2 hydraularmar 21. Sädan upphängning kan varamomentfast i ätminstone vertikal riktning. Beroende pà plogens utformning(ofta relaterat till dess storlek) kan alltsà denna vara helt eller delvisupphängd pà traktorns hydraularmar 21. Oavsett vilket kan traktornshydraularmar användas till att helt eller delvis ställa in plogens orientering.

Huvudramen 210 kan vara roterbar kring en horisontell axel som ärväsentligen parallell med lantbruksredskapets framkörningsriktning, sä attplogskären 286a och 286b omväxlande kan ingripa med jorden.

Pà en eller flera av ramdelarna kan en orienteringssensor 214, 215vara anordnad för att känna av respektive ramdels orientering. Vidare kan enstyrenhet 216 vara anordnad pà en av ramdelarna, exempelvis pà en ramdelär anordnad att behàlla sin orientering oavsett vilka av plogskären 286a, 286bsom är i ingrepp med jorden.

En eller flera aktuatorer 217a, 217b kan vara anordnade att styraramdelarnas 210, 211, 212 inbördes lägen.

Därtill kan en eller flera aktuatorer vara anordnade att styra traktornshydraularmar, vilka ocksà kan användas för att helt eller delvis (exempelvistillsammans med stödhjul 285) styra plogens 200 orientering.

I det visade exemplet kan en första aktuator 217a vara anordnad förväxling av plogens körriktning kring en med framkörningsriktningen parallellaxel Cp.

En andra aktuator 217b kan vara anordnad för inställning av färbredd,dvs. huvudramens 210 vinkel relativt framkörningsriktningen. 11 En tredje aktuator 217c kan vara anordnad för inställning av hjulets285 höjd relativt ramen, dvs. för inställning av plogens arbetsdjup.

Vidare kan dragfordonets 2 hydraularmar 21 vara anordnade förinställning av ramens höjd relativt dragfordonet.

Genom inställning av hjulets 286 höjdläge och hydraularmarnas 21höjdläge kan plogens 200 orientering i ett med framkörningsriktningenparallellt vertikalplan styras.

Säledes kan ett lantbruksredskap 1, 200 vara momentfast inspäntrelativt dragfordonet sett i ätminstone ett horistonalplan.

Vid ett helt buret lantbruksredskap (ej visat) kan även dragfordonetsövre infästningspunkt 22, vilken kan vara individuellt styrbar med hjälp av enaktuator (ej visad), användas för inställning av lantbruksredskapetsorientering i ett med framkörningsriktningen parallellt vertikalplan.

Säledes kan ett lantbruksredskap 1, 200 vara momentfast inspäntrelativt dragfordonet även i ett vertikalplan.

Genom att inhämta och behandla orienteringsdata enligt vad sombeskrivits ovan kan det säkerställas att rampartierna 10, 11, 12, 13, 14, 15,210, 211, 212, genom verksamgöring av aktuatorerna 171, 172, 173, 174,217a, 217b, 217c häller en förutbestämd orientering.

Plogen 200 kan styras genom samma typ av gränssnitt som den ovandiskuterade tallrikskultivatorn.

Det inses att även andra typer av jordbearbetande lantbruksredskapkan styras pä samma sätt.

Claims (13)

1. Förfarande för inställning av ett lantbruksredskaps (1)orientering, omfattande, att under framkörning av lantbruksredskapet registrera en serie avorienteringsvärden motsvarande Iantbruksredskapets orientering i minst ettvertikalplan, att beräkna ett härlett orienteringsvärde baserat pà nämnda serie avvärden, och om det härledda orienteringsvärdet är utanför ett förutbestämtgodtagbart orienteringsvärdesintervall, justera ett inbördes lägesförhällandemellan minst tvà relativt varandra rörliga partier (10, 11, 12, 13, 14, 210, 211,212) hos lantbruksredskapet och/eller justera ett inbördes lägesförhàllandemellan lantbruksredskapet och ett detta helt eller delvis uppbärandedragfordon.

2. Förfarande enligt krav 1, varvid nämnda orienteringsvärdenregistreras i form av vinkelvärden baserat pà en gravitationsriktning.

3. Förfarande enligt krav 1 eller 2, varvid nämnda serie avorienteringsvärden uppmäts för minst ett av de rörliga partierna (10, 11, 12,13,210, 211, 212), och varvid en aktuator(171,172,173,174,217a,217b,217c) verksamgörs för inställning av partiernas läge relativt varandra för attuppnä ett orienteringsvärde som är inom det förutbestämda intervallet.

4. Förfarande enligt nägot av föregäende krav, vidare innefattandeatt registrera ett andra orienteringsvärde motsvarande ett andra av de rörligapartiernas orientering i nämnda vertikalplan och att beräkna ett justerings-värde, baserat pà vilket aktuatorn (171, 172, 173, 174, 210, 211, 212) skallställas in för att uppnä ett orienteringsvärde som är inom det förutbestämda intervallet. 13

5. Förfarande enligt nägot av föregående krav, varvid det härleddaorienteringsvärdet omfattar ett medelvärde av åtminstone en delmängd avnämnda serie av orienteringsvärden.

6. Förfarande enligt nägot av föregäende krav, vidare innefattandeatt registrera en serie av framkörningsvärden som representerar lantbruks-redskapets framkörning, varvid varje framkörningsvärde associeras med ettrespektive orienteringsvärde i nämnda serie av orienteringsvärden, och varvidnämnda genomsnittliga orienteringsvärde härleds baserat även pä nämnda framkörningsvärden.

7. Förfarande enligt krav 6, varvid framkörningsvärdet är valt blanden grupp bestäende av framkörningstid, framkörningssträcka och geografiskposition.

8. Förfarande enligt nägot av föregäende krav, varvidregistreringen utförs under ett delintervall av lantbruksredskapetsframkörning.

9. Förfarande enligt nägot av föregäende krav, varvid det inbördeslägesförhällandet omfattar minst en jordingripande dels (181, 182, 183, 184,185) position i förhällande till en ram (10, 11, 12, 13, 14, 210, 211, 212) ellerett ramparti hos lantbruksredskapet.

10. Förfarande enligt nägot av krav 1-8, varvid det inbördeslägesförhällandet omfattar ett par rampartiers (10, 11, 12, 13, 14, 210, 211,212) positioner relativt varandra.

11. Lantbruksredskap (1) för jordbearbetning, omfattande minst tvärelativt varandra rörliga partier (10, 11, 12, 13, 14, 210, 211, 212),innefattande, minst en sensor (15, 16, 214, 215) för avkänning av ettorienteringsvärde för lantbruksredskapet (1) i minst ett vertikalplan, 14 minst en aktuator (171, 172, 173, 174, 210, 211, 212) för inställning avett inbördes läge för partierna (10, 11, 12, 13, 14, 210, 211, 212), och en styrenhet (17), inrättad att: under framkörning av Iantbruksredskapet registrera en serie avorienteringsvärden, beräkna ett härlett orienteringsvärde baserat pà nämnda serie avvärden, och åstadkomma en styrsignal till aktuatorn (171, 172, 173, 174, 210, 211,212) för justering av nämnda inbördes läge om det härleddaorienteringsvärdet är utanför ett förutbestämt godtagbart intervall.

12. Lantbruksredskap enligt krav 11, varvid partierna (10, 11, 12,13, 14, 210, 211, 212) är försedda med respektive orienteringssensorer (15,16, 214, 215) och varvid styrenheten (17) är inrättad att àstadkommastyrsignalen baserat pà signaler fràn nämnda orienteringssensorer (15, 16).

13. System förjordbearbetning, innefattande ett dragfordon, vilketàtminstone delvis uppbär ett lantbruksredskap (1) för jordbearbetning,omfattande: minst en sensor (15, 16,214, 215) för avkänning av ettorienteringsvärde för Iantbruksredskapet (1) i minst ett vertikalplan, minst en aktuator (171, 172, 173, 174, 210, 211, 212) för inställning avett inbördes läge mellan dragfordonet och Iantbruksredskapet, och en styrenhet (17), inrättad att: under framkörning av Iantbruksredskapet registrera en serie avorienteringsvärden, beräkna ett härlett orienteringsvärde baserat pà nämnda serie avvärden, och àstadkomma en styrsignal till aktuatorn (171, 172, 173, 174, 210, 211,212) för justering av nämnda inbördes läge om det härleddaorienteringsvärdet är utanför ett förutbestämt godtagbart intervall.