SE541432C2 - Lantbruksredskap samt förfarande för styrning av ett lantbruksredskap - Google Patents

Abstract

Detta dokument visar ett förfarande för inställning av ett lantbruksredskaps orientering. Förfarandet omfattar att under framkörning av lantbruksredskapet registrera en serie av orienteringsvärden motsvarande lantbruksredskapets orientering i minst ett vertikalplan, att beräkna ett härlett orienteringsvärde baserat på nämnda serie av värden, och om det härledda orienteringsvärdet är utanför ett förutbestämt godtagbart orienteringsvärdesintervall, justera ett inbördes lägesförhållande mellan minst två relativt varandra rörliga partier hos lantbruksredskapet.

Description

LANTBRUKSREDSKAP SAMT FÖRFARANDE FÖR STYRNING AV ETT LANTBRUKSREDSKAP Tekniskt område Detta dokument hänför sig till ett förfarande för styrning av ett lantbruksredskaps orientering.

Dokumentet hänför sig även till jordbearbetande lantbruksredskap och närmare bestämt till lantbruksredskap, för vilka det är önskvärt att upprätthålla ett jämnt bearbetningsdjup.

Bakgrund Vid användning av jordbearbetande lantbruksredskap, såsom kultivatorer, harvar, plogar och såmaskiner, eller kombinationer därav, är det ofta önskvärt att upprätthålla en förutbestämd orientering hos lantbruksredskapets ram relativt markytan.

Vid exempelvis kultivatorer eller harvar, syftar detta till att säkerställa jämn bearbetning över hela redskapets bredd och/eller längd.

Vid såmaskiner syftar detta till att säkerställa jämnt sådjup över hela redskapets bredd och/eller längd.

Ofta innebär detta att man vill att lantbruksredskapets ram, eller någon del därav, skall vara helt horisontellt orienterad givet att lantbruksredskapet befinner sig på ett horisontellt underlag.

Från exempelvis WO2012125109A1 är det känt att styra arbetsdjup eller ramhöjd för jordbearbetande lantbruksredskap med hjälp av ett hydrauliksystem.

Det kan emellertid vara svårt att upptäcka om ett lantbruksredskap är felaktigt inställt, särskilt för en förare som befinner sig i ett dragfordons förarhytt.

Det är möjligt att mäta lantbruksredskapets orientering med hjälp av vattenpass eller liknande anordningar, men för en sådan mätning krävs att lantbruksredskapet står stilla på ett horisontellt underlag, vilket kan vara svårt att åstadkomma när man befinner sig på ett fält som skall bearbetas och/eller sås.

Det finns således behov av lösningar som gör det lättare att åstadkomma korrekt inställning av lantbruksredskap.

Sammanfattning Ett ändamål är att åstadkomma ett förfarande som underlättar för användare att säkerställa att lantbruksredskapet är korrekt inställt. Ett särskilt ändamål är att åstadkomma ett förfarande som kan användas vid automatisk inställning av lantbruksredskapet.

Uppfinningen definieras av de bifogade självständiga patentkraven. Utföringsformer framgår av de osjälvständiga patentkraven, av den följande beskrivningen samt av ritningarna.

Enligt en första aspekt åstadkoms ett förfarande för inställning av ett jordbearbetande lantbruksredskaps orientering i ett vertikalplan som sträcker sig tvärs en längdriktning hos lantbruksredskapet och/eller i ett vertikalplan som sträcker sig längs lantbruksredskapets längdriktning. Lantbruksredskapet har ett flertal jordbearbetande verktyg. Förfarandet omfattar att under framkörning av lantbruksredskapet registrera en serie av orienteringsvärden motsvarande orientering för en ram eller ett ramparti hos lantbruksredskapet i minst ett av nämnda vertikalplan, att beräkna ett härlett orienteringsvärde baserat på nämnda serie av orienterings värden, och om det härledda orienteringsvärdet är utanför ett förutbestämt godtagbart orienteringsvärdesintervall, justera ett inbördes lägesförhållande mellan minst två relativt varandra rörliga partier hos lantbruksredskapet och/eller justera ett inbördes lägesförhållande mellan lantbruksredskapet och ett detta helt eller delvis uppbärande dragfordon, för att uppnå ett orienteringsvärde som är inom det förutbestämda intervallet.

Med ”orientering” avses här ett vinkelläge. Vertikalplan kan lämpligtvis sträcka sig tvärs lantbruksredskapets längdriktning respektive längs lantbruksredskapets längdriktning samt parallellt med en gravitationsriktning.

Ett ”härlett orienteringsvärde” kan vara ett genomsnittligt orienteringsvärde, vilket kan, men i måste viktas med hjälp av en eller flera faktorer.

Registreringen kan ske med hjälp av en eller flera orienteringssensorer. Beräkningen kan ske i en styrenhet och justeringen kan åstadkommas genom att styrenheten åstadkommer en signal till en aktuator, såsom en hydraulaktuator, eller till en regleranordning för hydraulaktuatorer.

Orienteringssensorn kan vara någon form av vinkelgivare, såsom exempelvis ett gyro.

Genom att härleda ett orienteringsvärde baserat på en serie av orienteringsvärden är det möjligt att beräkna lantbruksredskapets orientering under antagandet att när lantbruksredskapet rört sig tillräckligt långt eller länge bör dess genomsnittliga orientering vara horisontell med vissa toleranser.

Orienteringsvärdesintervallet kan bestämmas godtyckligt. Exempelvis kan det vara önskvärt att lantbruksredskapet hålls horisontellt, med vissa toleranser, i tvärs- och/eller längdriktning. Alternativt kan det vara önskvärt att ramen håller en förutbestämd vinkel, med vissa toleranser, i tvärs- och/eller längdriktning.

Detta gäller särskilt för lantbruksredskap som framförs enligt ett mönster där det återkommer till väsentligen samma position och färdriktning, såsom vid radmönster (”fram och tillbaka”) eller cirkelmönster, där formen hos ett fälts omkrets följs.

Vid exempelvis ett färdmönster där lantbruksredskapet framförs i väsentligen parallella och intilliggande rader, fram och tillbaka, kan det antas att lantbruksredskapets 1 genomsnittliga orientering är horisontell, både i tvärriktningen och längdriktningen, eftersom det framförts i motsatta riktningar och återkommit till väsentligen samma plats.

Detsamma kan gälla även vid körning längs andra väsentligen slutna banor.

Nämnda orienteringsvärden kan registreras i form av vinkelvärden baserat på gravitationsriktning. Exempelvis kan ett vinkelvärde registreras avseende ett tvärgående vertikalplan och/eller ett vinkelvärde registreras relativt ett längsgående vertikalplan. Antalet vinkelvärden kan bestämmas utifrån lantbruksredskapets konfiguration och inställningsmöjligheter.

Serien av orienteringsvärden kan uppmätas för ett av de rörliga partierna, och en aktuator kan verksamgöras för inställning av partiernas läge relativt varandra för att uppnå ett orienteringsvärde som är inom det förutbestämda intervallet.

Aktuatorn kan verksamgöras baserat på ett användarkommando, eller automatiskt till följd av att det härledda orienteringsvärdet är utanför det godtagbara orienteringsintervallet.

Förfarandet kan vidare innefatta att registrera ett andra orienteringsvärde motsvarande ett andra av de rörliga partiernas orientering i nämnda vertikalplan och att beräkna ett justeringsvärde, baserat på vilket aktuatorn skall ställas in för att uppnå ett orienteringsvärde som är inom det förutbestämda intervallet.

Genom att inhämta orienteringsvärde för det andra partiet är det möjligt att beräkna hur mycket justering som behöver göras. Alternativet att justera med återkoppling endast från den ramsektion som justeringen avser skulle medföra lång tid mellan justeringen och återkopplingen.

Det härledda orienteringsvärdet kan omfatta ett medelvärde av åtminstone en delmängd av nämnda serie av orienteringsvärden.

Förfarande kan vidare innefatta att registrera en serie av framkörningsvärden som representerar lantbruksredskapets framkörning, varvid varje framkörningsvärde kan associeras med ett respektive orienteringsvärde i nämnda serie av orienteringsvärden, och varvid nämnda genomsnittliga orienteringsvärde kan härledas baserat även på nämnda framkörningsvärden.

Framkörningsvärdet kan väljas från en grupp bestående av framkörningstid, framkörningssträcka och geografisk position.

Registreringen kan utföras under ett delintervall av lantbruksredskapets framkörning.

Med ”delintervall” avses exempelvis en förutbestämd tid, en förutbestämd sträcka, en förutbestämd väg eller en förutbestämd areal.

Exempelvis kan en kalibrering initieras automatiskt enligt ett förutbestämt kriterium eller genom en användarinmatning.

Ett sådant förutbestämt kriterium kan exempelvis innefatta att lantbruksredskapet körts en viss tid, en viss sträcka eller att det återkommer till en viss position och eventuellt även en viss körriktning.

Tid, sträcka och positionskriterier kan väljas för att maximera sannolikheten att redskapet rört sig över ett tillräckligt stort område för att en tillförlitlig mätning skall kunna göras.

Det inbördes lägesförhållandet kan omfatta minst en jordingripande dels position i förhållande till en ram eller ett ramparti hos lantbruksredskapet.

Enligt en andra aspekt åstadkoms ett lantbruksredskap för jordbearbetning, omfattande ett flertal jordbearbetande verktyg och minst två relativt varandra rörliga partier. Lantbruksredskapet omfattar minst en sensor för avkänning av ett orienteringsvärde för en ram eller ett ramparti hos lantbruksredskapet i minst ett vertikalplan som sträcker sig tvärs en längdriktning hos lantbruksredskapet och/eller i ett vertikalplan som sträcker sig längs lantbruksredskapets längdriktning, minst en aktuator för inställning av ett inbördes läge för partierna, och en styrenhet, inrättad att: under framkörning av lantbruksredskapet registrera en serie av orienteringsvärden, beräkna ett härlett orienteringsvärde baserat på nämnda serie av värden, och åstadkomma en styrsignal till aktuatorn för justering av nämnda inbördes läge om det härledda orienteringsvärdet är utanför ett förutbestämt godtagbart intervall, för att uppnå ett orienteringsvärde som är inom det förutbestämda intervallet.

Partierna kan vara försedda med respektive orienteringssensorer och styrenheten kan vara inrättad att åstadkomma styrsignalen baserat på signaler från nämnda orienteringssensorer.

Enligt en tredje aspekt åstadkoms ett system för jordbearbetning, innefattande ett dragfordon, vilket åtminstone delvis uppbär ett lantbruksredskap för jordbearbetning, omfattande ett flertal jordbearbetande verktyg, minst en sensor för avkänning av ett orienteringsvärde för en ram eller ett ramparti hos lantbruksredskapet i minst ett vertikalplan som sträcker sig tvärs en längdriktning hos lantbruksredskapet och/eller i ett vertikalplan som sträcker sig längs lantbruksredskapets längdriktning, minst en aktuator för inställning av ett inbördes läge mellan dragfordonet och lantbruksredskapet, och en styrenhet. Styrenheten är inrättad att under framkörning av lantbruksredskapet registrera en serie av orienteringsvärden, beräkna ett härlett orienteringsvärde baserat på nämnda serie av värden, och åstadkomma en styrsignal till aktuatorn) för justering av nämnda inbördes läge om det härledda orienteringsvärdet är utanför ett förutbestämt godtagbart intervall, för att uppnå ett orienteringsvärde som är inom det förutbestämda intervallet.

Det inses att aktuatorn kan vara anordnad på dragfordonet och/eller på lantbruksredskapet eller däremellan. Även styrenheten kan vara anordnad på dragfordonet och/eller på lantbruksredskapet.

Kort beskrivning av ritningarna Fig 1 är en schematisk sidovy av ett lantbruksredskap i form av en kultivator.

Fig 2 är en schematisk perspektivvy av lantbruksredskapet i fig 1.

Fig 3 är en schematisk perspektivvy av ett lantbruksredskap i form av en plog.

Detaljerad beskrivning Beskrivningen kommer att göras med hänvisning till en tallrikskultivator 1 som visas i fig 1 och 2. Det inses dock att det som beskrivs häri kan tillämpas på andra typer av lantbruksredskap, såsom harvar, plogar, såmaskiner, eller andra maskiner för utmatning av granulärt material till jorden, samt kombinationer därav.

En tallrikskultivator 1 omfattar en ram 10, 11 , 12, 13, 14, vilken kan omfatta ett flertal partier som är rörliga relativt varandra, exempelvis kring leder. Rörligheten kan styras av en eller flera aktuatorer, som normalt utgörs av en hydraulaktuator 171 , 172, 173, 174.

Hydraulaktuatorer samt deras styrning är kända och kommer inte att beskrivas närmare.

Ramen 10, 11 , 12, 13, 14 kan exempelvis omfatta en huvudram 10 och en draganordning 13 för koppling till ett dragfordon 2, såsom en traktor, samt eventuellt en eller flera sidosektioner 14, en eller flera framsektioner 11 och/eller en eller flera baksektioner 12. Huvudramen 10 och draganordningen 13 kan vara styrbart rörliga relativt varandra, liksom huvudramen 10 och en eller flera av sidosektioner 14, framsektioner 11 och/eller baksektioner 12.

På huvudram, sidosektioner, framsektioner eller baksektioner kan en eller flera markingripande delar 181 , 182, 183, 184, 185 vara anordnade. Sådana markingripande delar kan omfatta jordbearbetande verktyg, såsom harvpinnar, kultivatorpinnar, utjämningsredskap 181 , tallriksredskap 182, plogskär 286a, 286b (fig 3), packarhjul, vältringar 184, såbillar, gödningsbillar eller radenheter för sådd eller utmatning av annat material till jorden.

Markingripande delar kan även omfatta stödhjul 185, 285 för transport och/eller djupinställning.

En eller flera orienteringssensorer 15, 16 kan vara anordnade på ett eller flera av rampartierna 10, 13.

En sådan orienteringssensor 15, 16 kan vara anordnad att känna av rampartiets orientering i ett eller flera vertikala plan, exempelvis ett vertikalplan vinkelrätt mot lantbruksredskapets framkörningsriktning och/eller ett vertikalplan parallellt med lantbruksredskapets framkörningsriktning.

Exempelvis kan respektive orienteringssensor åstadkomma en signal motsvarande lantbruksredskapets orientering relativt en gravitationsriktning. Signalen kan behandlas så att den istället återger redskapets vinkelläge relativt ett horisontalplan, som ju är vinkelrätt mot gravitationsriktningen.

Orienteringssensorerna 15, 16 kan vara anordnade på sin associerade ramsektion 10,13 så att ett förutbestämt orienteringsvärde skall åstadkommas när ramsektionen är i ett önskat läge.

Orienteringssensorerna 15, 16 kan vara enaxliga, tvåaxliga eller treaxliga och kan vara kombinerade med andra typer av sensorer, såsom accelerometrar.

Exempelvis kan en huvudramsektions 10 orienteringssensor 15 vara anordnad att indikera orientering 0° i både tvärplan och längsplan när huvudramsektionen 10 är horisontellt orienterad.

Vidare kan en andra ramsektion vara försedd med en orienteringssensor. I det illustrerad exemplet är dragstången 13 försedd med en orienteringssensor 16.

Det inses att lantbruksredskapet kan vara uppbyggt enligt en mängd olika konfigurationer, vanligtvis såsom en huvudram med en eller två sidosektioner på varje sida, eller en vid lantbruksredskapets längsgående mittlinje delad ram, som alltså består av två sidosektioner.

I det visade exemplet förekommer exempelvis sidosektioner 14 som är vridbara kring längsgående horisontalaxlar relativt huvudramen 10 och som kan ställas in individuellt med hjälp av en hydraulaktuator 171 , en framsektion kan ställas in individuellt relativt huvudramen 10 med hjälp av en hydraulaktuator 172, en dragstång 13, som kan ställas in relativt huvudramen 10 med hjälp av en hydraulaktuator 173 och en baksektion 12 som kan ställas in relativt huvudramen 10 med hjälp av en hydraulaktuator 174.

Genom verksamgöring av hydraulaktuatorn 173 kan dragstångens vinkel relativt huvudramen 10 ställas in, vilket gör att hela lantbruksredskapets vinkelläge sett i ett längsgående vertikalplan kan ställas in.

Det inses att främre och/eller bakre ramsektioner kan vara anslutna till respektive sidosektioner, dvs. en främre eller ramsektion kan vara vridbart förbunden med en sidosektion och alltså styrbart rörlig relativt sidosektionen.

Orienteringssensorerna 15, 16 är verksamt förbundna med en styrenhet 17, vilken mottar mätvärden från orienteringssensorerna.

Styrenheten kan ha ett minne för lagring av mätvärdena samt en behandlingsenhet för att utföra beräkningar baserat på mätvärdena och för att alstra utdata baserat på beräkningarna. Exempel på utdata kan vara användarinformation avseende lantbruksredskapets orientering och/eller styrsignaler för justering av lantbruksredskapets inställningar. Vidare kan styrenheten vara ansluten till ett användargränssnitt för inmatning av användarkommandon samt utmatning av återkoppling till användaren.

Exempelvis kan sådana användarkommandon upphäva eller åsidosätta av styrenheten 17 alstrade kommandon, såsom inställning av ramsektionernas 10, 11 , 12, 13, 14 vinkellägen.

Styrenheten 17 kan i sin tur vara förbunden via kablage 175 eller trådlöst med en huvudstyrenhet hos dragfordonet och/eller med ett användargränssnitt. Exempelvis kan användargränssnitt åstadkommas i form av en dator, en läsplatta (exempelvis en iPad) 176 eller liknande anordning. Återkoppling till användaren kan omfatta inställningsstatus, såsom en indikation på att lantbruksredskapet är korrekt inställt. Alternativt kan återkopplingen omfatta visning av inställningsfel och uppmana användaren att manuellt mata in korrigeringsvärden.

Vid framkörning av lantbruksredskapet 1 mottar styrenheten 17 en serie av värden från var och en av orienteringssensorerna.

Orienteringsvärdena kan omfatta orienteringsvärden i ett tvärgående vertikalplan och/eller orienteringsvärden i ett längsgående vertikalplan.

Exempelvis kan orienteringsvärden i tvärgående vertikalplan åstadkommas för lantbruksredskap 1 som har möjlighet att ställa in markingripande delar olika över lantbruksredskapets bredd.

På samma sätt kan orienteringsvärden i längsgående vertikalplan åstadkommas för lantbruksredskap 1 som har möjlighet att ställa in markingripande delar olika över lantbruksredskapets längd.

Vid varje avläsning kan alltså ett orienteringsvärde i tvärled och ett orienteringsvärde i längsled åstadkommas, vilka tillsammans kan sägas bilda en orienteringsvektor för lantbruksredskapet. Avläsning kan ske med förutbestämda tidsmellanrum, exempelvis med en frekvens av 0,1-10 Hz. eller baserat på annat kriterium, såsom exempelvis position eller färdväg, exempelvis 5 ggr per körd meter.

Orienteringsvärdena sparas i ett dataminne, varvid beräkning av en genomsnittlig orientering i respektive vertikalplan kan åstadkommas enligt förutbestämt kriterium.

Exempelvis kan genomsnittlig orientering beräknas baserat på ett förutbestämt antal orienteringsvärden. Sådan beräkning kan ske med förutbestämda intervall, eller som ett rörligt medelvärde och då baserat på ett visst antal senaste inhämtade orienteringsvärden.

Ett annat alternativ är att beräkna genomsnittliga orienteringsvärden med jämna tidsmellanrum eller när lantbruksredskapet färdats en viss sträcka.

Ytterligare ett alternativ är att beräkna genomsnittliga orienteringsvärden när lantbruksredskapet färdats längs en förutbestämd bana, såsom en sluten bana, eller en bana där lantbruksredskapet rör sig fram och tillbaka längs parallella rader. Exempelvis kan GPS eller likande positioneringssystem användas för att registrera lantbruksredskapets position och färdväg.

Kombinationer av ovanstående kriterier är möjliga.

Det är möjligt att ansätta toleranser, innebärande att justering sker endast om det beräknade genomsnittliga orienteringsvärdet är utanför ett förutbestämt intervall.

Tänkbara toleransintervall kan vara /- 5°, /- 3°+/- 2° eller /- 1 °.

Justering av lantbruksredskapets orientering kan ske som svar på att en avvikelse från acceptabelt toleransintervall uppmätts. Justeringens storlek kan beräknas baserat på orienteringsvärdets storlek.

Således kan justering ske med jämna tidsmellanrum, efter en viss sträcka eller när lantbruksredskapet färdats en viss väg.

I fig 3 visas ett lantbruksredskap i form av en plog 200 (närmare bestämt en växelplog). Plogen 200 omfattar en huvudram 210 som uppbär ett flertal plogskär 206a, 286b samt en sidoram 211 och i en del utföranden även en hjulram 212 som uppbär ett stödhjul 285.

Plogen 200 har som regel en kopplingsanordning 218 som är upphängd i traktorns 2 hydraularmar 21. Sådan upphängning kan vara momentfast i åtminstone vertikal riktning. Beroende på plogens utformning (ofta relaterat till dess storlek) kan alltså denna vara helt eller delvis upphängd på traktorns hydraularmar 21. Oavsett vilket kan traktorns hydraularmar användas till att helt eller delvis ställa in plogens orientering.

Huvudramen 210 kan vara roterbar kring en horisontell axel som är väsentligen parallell med lantbruksredskapets framkörningsriktning, så att plogskären 286a och 286b omväxlande kan ingripa med jorden.

På en eller flera av ramdelarna kan en orienteringssensor 214, 215 vara anordnad för att känna av respektive ramdels orientering. Vidare kan en styrenhet 216 vara anordnad på en av ramdelarna, exempelvis på en ramdel är anordnad att behålla sin orientering oavsett vilka av plogskären 286a, 286b som är i ingrepp med jorden.

En eller flera aktuatorer 217a, 217b kan vara anordnade att styra ramdelarnas 210, 211 , 212 inbördes lägen.

Därtill kan en eller flera aktuatorer vara anordnade att styra traktorns hydraularmar, vilka också kan användas för att helt eller delvis (exempelvis tillsammans med stödhjul 285) styra plogens 200 orientering.

I det visade exemplet kan en första aktuator 217a vara anordnad för växling av plogens körriktning kring en med framkörningsriktningen parallell axel Cp.

En andra aktuator 217b kan vara anordnad för inställning av fårbredd, dvs. huvudramens 210 vinkel relativt framkörningsriktningen.

En tredje aktuator 217c kan vara anordnad för inställning av hjulets 285 höjd relativt ramen, dvs. för inställning av plogens arbetsdjup.

Vidare kan dragfordonets 2 hydraularmar 21 vara anordnade för inställning av ramens höjd relativt dragfordonet.

Genom inställning av hjulets 286 höjdläge och hydraularmarnas 21 höjdläge kan plogens 200 orientering i ett med framkörningsriktningen parallellt vertikalplan styras.

Således kan ett lantbruksredskap 1 , 200 vara momentfast inspänt relativt dragfordonet sett i åtminstone ett horistonalplan.

Vid ett helt buret lantbruksredskap (ej visat) kan även dragfordonets övre infästningspunkt 22, vilken kan vara individuellt styrbar med hjälp av en aktuator (ej visad), användas för inställning av lantbruksredskapets orientering i ett med framkörningsriktningen parallellt vertikalplan.

Således kan ett lantbruksredskap 1 , 200 vara momentfast inspänt relativt dragfordonet även i ett vertikalplan.

Genom att inhämta och behandla orienteringsdata enligt vad som beskrivits ovan kan det säkerställas att rampartierna 10, 11 , 12, 13, 14, 15, 210, 211 , 212, genom verksamgöring av aktuatorerna 171 , 172, 173, 174, 217a, 217b, 217c håller en förutbestämd orientering.

Plogen 200 kan styras genom samma typ av gränssnitt som den ovan diskuterade tallrikskultivatorn.

Det inses att även andra typer av jordbearbetande lantbruksredskap kan styras på samma sätt.

Claims (13)

PATENTKRAV

1. Förfarande för inställning av ett jordbearbetande lantbruksredskaps (1) orientering i ett vertikalplan som sträcker sig tvärs en längdriktning hos lantbruksredskapet och/eller i ett vertikalplan som sträcker sig längs lantbruksredskapets längdriktning, varvid lantbruksredskapet har ett flertal jordbearbetande verktyg, omfattande, att under framkörning av lantbruksredskapet registrera en serie av orienteringsvärden motsvarande orientering för en ram eller ett ramparti hos lantbruksredskapet i minst ett av nämnda vertikalplan, att beräkna ett härlett orienteringsvärde baserat på nämnda serie av orienteringsvärden, och om det härledda orienteringsvärdet är utanför ett förutbestämt godtagbart orienteringsvärdesintervall, justera ett inbördes lägesförhållande mellan minst två relativt varandra rörliga partier (10, 11 , 12, 13, 14, 210, 211 , 212) hos lantbruksredskapet och/eller justera ett inbördes lägesförhållande mellan lantbruksredskapet och ett detta helt eller delvis uppbärande dragfordon, för att uppnå ett orienteringsvärde som är inom det förutbestämda intervallet.

2. Förfarande enligt krav 1 , varvid nämnda orienteringsvärden registreras i form av vinkelvärden baserat på en gravitationsriktning.

3. Förfarande enligt krav 1 eller 2, varvid nämnda serie av orienteringsvärden uppmäts för minst ett av de rörliga partierna (10, 11 , 12, 13, 210, 211 , 212), och varvid en aktuator (171 , 172, 173, 174, 217a, 217b, 217c) verksamgörs för inställning av partiernas läge relativt varandra för att uppnå ett orienteringsvärde som är inom det förutbestämda intervallet.

4. Förfarande enligt något av föregående krav, vidare innefattande att registrera ett andra orienteringsvärde motsvarande ett andra av de rörliga partiernas orientering i nämnda vertikalplan och att beräkna ett justeringsvärde, baserat på vilket aktuatorn (171 , 172, 173, 174, 210, 211 , 212) skall ställas in för att uppnå ett orienteringsvärde som är inom det förutbestämda intervallet.

5. Förfarande enligt något av föregående krav, varvid det härledda orienteringsvärdet omfattar ett medelvärde av åtminstone en delmängd av nämnda serie av orienteringsvärden.

6. Förfarande enligt något av föregående krav, vidare innefattande att registrera en serie av framkörningsvärden som representerar lantbruksredskapets framkörning, varvid varje framkörningsvärde associeras med ett respektive orienteringsvärde i nämnda serie av orienteringsvärden, och varvid nämnda genomsnittliga orienteringsvärde härleds baserat även på nämnda framkörningsvärden.

7. Förfarande enligt krav 6, varvid framkörningsvärdet är valt bland en grupp bestående av framkörningstid, framkörningssträcka och geografisk position.

8. Förfarande enligt något av föregående krav, varvid registreringen utförs under ett delintervall av lantbruksredskapets framkörning.

9. Förfarande enligt något av föregående krav, varvid det inbördes lägesförhållandet omfattar minst en jordingripande dels (181, 182, 183, 184, 185) position i förhållande till en ram (10, 11 , 12, 13, 14, 210, 211 , 212) eller ett ramparti hos lantbruksredskapet.

10. Förfarande enligt något av krav 1 -8, varvid det inbördes lägesförhållandet omfattar ett par rampartiers (10, 11 , 12, 13, 14, 210, 211 , 212) positioner relativt varandra.

11. Lantbruksredskap (1) för jordbearbetning, omfattande ett flertal jordbearbetande verktyg och minst två relativt varandra rörliga partier (10, 11 , 12, 13, 14, 210, 211 , 212), innefattande, minst en sensor (15, 16, 214, 215) för avkänning av ett orienteringsvärde för en ram eller e amparti hos lantbruksredskapet (1) i minst ett vertikalplan som sträcker sig tvärs en längdriktning hos lantbruksredskapet och/eller i ett vertikalplan som sträcker sig längs lantbruksredskapets längdriktning, minst en aktuator (171, 172, 173, 174, 210, 211 , 212) för inställning av ett inbördes läge för partierna (10, 11 , 12, 13, 14, 210, 211 , 212), och en styrenhet (17), inrättad att: under framkörning av lantbruksredskapet registrera en serie av orienteringsvärden, beräkna ett härlett orienteringsvärde baserat på nämnda serie av värden, och åstadkomma en styrsignal till aktuatorn (171 , 172, 173, 174, 210, 211 , 212) för justering av nämnda inbördes läge om det härledda orienteringsvärdet är utanför ett förutbestämt godtagbart intervall för att uppnå ett orienteringsvärde som är inom det förutbestämda intervallet.

12. Lantbruksredskap enligt krav 11 , varvid partierna (10, 11 , 12, 13, 14, 210, 211 , 212) är försedda med respektive orienteringssensorer (15, 16, 214, 215) och varvid styrenheten (17) är inrättad att åstadkomma styrsignalen baserat på signaler från nämnda orienteringssensorer (15, 16).

13. System för jordbearbetning, innefattande ett dragfordon, vilket åtminstone delvis uppbär ett lantbruksredskap (1) för jordbearbetning, omfattande: ett flertal jordbearbetande verktyg, minst en sensor (15, 16, 214, 215) för avkänning av ett orienteringsvärde för en ram eller ett ramparti hos lantbruksredskapet (1) i minst ett vertikalplan som sträcker sig tvärs en längdriktning hos lantbruksredskapet och/eller i ett vertikalplan som sträcker sig längs lantbruksredskapets längdriktning, minst en aktuator (171 , 172, 173, 174, 210, 211 , 212) för inställning av ett inbördes läge mellan dragfordonet och lantbruksredskapet, och en styrenhet (17), inrättad att: under framkörning av lantbruksredskapet registrera en serie av orienteringsvärden, beräkna ett härlett orienteringsvärde baserat på nämnda serie av värden, och åstadkomma en styrsignal till aktuatorn (171 , 172, 173, 174, 210, 211 , 212) för justering av nämnda inbördes läge om det härledda orienteringsvärdet är utanför ett förutbestämt godtagbart intervall för att uppnå ett orienteringsvärde som är inom det förutbestämda intervallet.