IT9067763A1 - Robot articolato - Google Patents

Description

DESCRIZIONE dell'invenzione industriale dal titolo:

''Robot,articolato"

La presente invenzione si riferisce ai robot industriali articolati, ossia ai robot industriali aventi almeno un braccio articolato avente alla sua estremità distale un polso snodato, con una pluralità di gradi di libertà, i robot alticolati si distinguono dai robot cosiddetti "cartesiani" che prevedono delle slitte montate scorrevoli l'una rispetto all'altra lungo direzioni rettilinee mutuamente perpendicolari.

Più in particolare, la presente invenzione si riferisce ad un robot articolato, del tipo noto comprendente almeno un pi'imo corpo ed un secondo corpo sopportato dal primo corpo in modo girevole intorno ad un asse, in cui detto primo corpo comprendete una struttura portante, sulla quale è montato un gruppo motore per il comando della rotazione del secondo corpo, ed un involucro rigido esterno.

in una qualsiasi struttura di robot articolato convenzionale, il suddetto primo corpo e il secondo corpo possono essere costituiti ad esempio da un primo braccio mobile del robot e da un secondo braccio a sua volta montato girevole su un'estremità del primo braccio. Sempre secondo la tecnica convenzionale, ciascuno dei suddetti bracci comprende essenzialmente i seguenti componenti: una struttura portante, tipicamente costituita da un telaio di acciaio, ad esempio in forma dì trave con sezione trasversale a doppio T; un gruppo motore per il comando della parte mobile portata dal suddetto braccio, detto gruppo motore includendo almeno un motore elettrico ed una trasmissione meccanica le cui strutture di sopporto sono fissate, solitamente mediante bulloni, al suddetto telaio portante, ed un involucro rigido esterno che circonda la struttura costituita dal telaio portante e dal gruppo motore montato su di esso.

Lo scopo della presente invenzione è quello di realizzare un robot articolato di nuova concezione, avente una struttura che consenta di ottenere caratteristiche di resistenza più elevate e/o ingombri più ridotti rispetto alle strutture convenzionali, che permetta di razionalizzare, di facilitare e di rendere più flessibile la fabbricazione del robot e nello stesso tempo di rendere particolarmente facile e rapida la manutenzione da parte dell'utilizzatore ed in particolare la sostituzione degli eventuali componenti in avaria.

in vista di raggiungere il suddetto scopo, la presente invenzione ha per oggetto un robot industriale del tipo indicato all'inizio della presente descrizione, caratterizzato dai fatto che l'involucro rigido esterno è costituito da una struttura a guscio che assolve anche la funzione di struttura portante, avente una cavità atta a ricevere al suo interno il suddetto gruppo motore, detto gruppo motore facendo parte di un modulo separabile rispetto alla struttura a guscio, fissato a quest'ultima in modo disaccoppiabile.

Nel robot secondo l'invenzione, i vari elementi del robot presentano ciascuno fondamentalmente due componenti essenziali: un guscio esterno, che assolve sia la funzione di involucro di protezione, sia la funzione di struttura portante, ed un modulo interno separabile, comprendente il gruppo motore e l'eventuale trasmissione meccanica ad esso associata .

Nei caso ad esempio di un braccio di robot, si ottiene da un lato un ridotto ingombro, a parità di caratteristiche di resistenza a flessione e torsione, grazie all'uso di una struttura a guscio o, in alternativa, caratteristiche di resistenza più elevate a parità di ingombro. Dall'altro lato, il fatto di concentrare il gruppo motore e l'eventuale trasmissione meccanica ad essa associata in un unico modulo che viene fissato in modo disaccoppiabile all'interno delia struttura a guscio rende più rapide le operazioni di fabbricazione e di assemblaggio del robot, in quanto tutti i componenti relativi al motore e alla trasmissione vengono preassemblati fra loro in modo da costituire il suddetto modulo, dopo di che il modulo stesso viene rapidamente inserito all'interno della struttura a guscio e ad essa fissato. Tale modo di procedere permette ovviamente anche una flessibilità di produzione, in quanto moduli diversi possono essere preassemblati e montati in alternativa sulla struttura a guscio per realizzare diverse possibili configurazioni di robot. Dal punto di vista dell'utilizzatore, la predisposizione di un modulo facilmente sostituibile permette ovviamente di riparare facilmente e rapidamente il robot ogni volta che una o più parti del modulo stesso siano in avaria. E' infatti possibile rimuovere l'intero modulo e sostituirlo con un altro, così da permettere ai robot di continuare a lavorare, mentre si può provvedere alla riparazione dei modulo rimosso.

infine, un ulteriore vantaggio dell'invenzione risiede nel fatto che la struttura a guscio è la struttura ideale per l'applicazione di materiali compositi costituiti da materie plastiche rinforzate con fibre, ad ulteriore vantaggio della leggerezza della struttura.

Secondo un'ulteriore caratteristica preferita, il suddetto primo corpo presenta una struttura a guscio di configurazione allungata, aperta ad un'estremità per poter ricevere il suddetto modulo, e sono previsti mezzi di accoppiamento rapido (a comando manuale o automatico) del circuito elettrico di bordo dei modulo con mezzi di alimentazione elettrica previsti sulla struttura a guscio.

Preferibilmente, il suddetto modulo comprende un involucro cilindrico portante al suo interno il suddetto gruppo motore .

Nel caso di un robot avente una pluralità di elementi e bracci articolati a catena l'uno all'altro, l'invenzione può essere applicata a ciascuno degli elementi articolati. Un'applicazione particolarmente interessante si riferisce al caso in cui il suddetto secondo corpo è il polso del robot e il suddetto primo corpo è un braccio del robot portante il polso. In questo caso, secondo l'invenzione, l'involucro del modulo porta al suo interno sia il suddetto gruppo motore, sia un organo comandato dal gruppo motore, sia la trasmissione meccanica interposta fra il gruppo motore e l'organo comandato, quest'ultimo essendo sopportato in modo girevole entro l'involucro del modulo ed avendo una porzione fuoriuscente da un'estremità frontale dell'involucro del modulo che costituisce la struttura portante del polso, per cui detto polso costituisce con il suddetto modulo un unico gruppo assemblar le dentro la struttura a guscio dei braccio del robot .

in una forma preferita di attuazione dei polso dei robot secondo l'invenzione, la suddetta porzione di detto organo comandato che fuoriesce dall'involucro del modulo sopporta a sua volta una ulteriore porzione di polso in modo girevole intorno ad un asse ortogonale,rispetto all'asse di rotazione di detto organo comandato, quest'ultimo portando inoltre un secondo gruppo motore per il comando della rotazione di detta ulteriore porzione di polso, detta ulteriore porzione di polso sopportando a sua volta un terzo gruppo motore per il comando di un organo terminale dei robot, che è montato girevole su detta ulteriore porzione di polso intorno ad un asse radiale rispetto al suddetto asse ortogonale intersecante nello stesso punto detto asse ortogonale e l'asse di rotazione del suddetto organo comandato.

Il polso dei robot secondo l'invenzione presenta pertanto tre motori che comandano rispettivamente le rotazioni del polso intorno a tre assi distinti fra loro mutuamente ortogonali. La caratteristica vantaggiosa della disposizione sopra descritta consiste nel fatto che l'attivazione di un solo motore provoca unicamente una rotazione del polso intorno all'asse controllato da tale motore, senza indurre rotazioni intorno agli altri due assi, che debbano essere eliminate attivando gli altri motori. Tale vantaggio distingue il polso del robot secondo l'invenzione da quelli appartenenti alia tecnica nota, in cui per provocare la rotazione del polso intorno ad un unico asse è comunque sempre necessario attivare più di un motore elettrico.

Un ulteriore problema che deve essere affrontato dai progettisti di robot articolati consìste nel predisporre mezzi di guida per i cavi elettrici di alimentazione dei motori elettrici predisposti per il comando della rotazione dei vari bracci. E' necessario guidare tali cavi attraverso le articolazioni reciproche fra i vari bracci del robot senza comportare un rischio di attorcigliamento di tali cavi a seguito delie rotazioni dei bracci.

in vista di risolvere in modo efficace anche tale problema, una forma di attuazione del robot secondo l'invenzione, si riferisce al caso in cui il suddetto primo corpo costituisce un braccio di robot che è articolato ad entrambe le sue estremità rispettivamente ad una struttura di sopporto e al suddetto secondo corpo ed in cui il suddetto braccio è attraversato da almeno due cavi elettrici destinati a collegare mezzi stazionari di alimentazione elettrica con le apparecchiature elettriche situate a bordo di detto secondo corpo. In tale caso, l'invenzione è inoltre caratterizzata dal fatto che i suddetti cavi elettrici costituiscono due cordoni elicoidali, deformabili elasticamente, disposti longitudinalmente lungo due lati del braccio, in un piano sostanzialmente ortogonale agli assi di articolazione delle estremità del braccio, ciascuno dei suddetti cordoni elicoidali avendo una porzione terminale assicurata alla struttura di sopporto su cui il braccio è montato girevole e la porzione terminale opposta è assicurata alla corrispondente estremità del braccio, per cui una qualsiasi rotazione del braccio rispetto alla sua struttura di sopporto avviene provocando un allungamento di uno dei due cordoni elicoidali ed un corrispondente accorciamento dell'altro cordone.

Un'ulteriore caratteristica particolarmente vantaggiosa del robot secondo l'invenzione si riferisce a.l modo con cui il robot è montato su una struttura fissa di sopporto costituita da una trave a sezione quadrangolare. Secondo l'invenzione, il robot è provvisto di un attacco conformato a guisa di tenaglia, con una porzione centrale e due porzioni laterali montate articolate rispetto alla porzione centrale, detta porzione centrale essendo fissata alla struttura del robot, e dette porzioni laterali essendo spostabili fra una posizione chiusa, per abbracciare la trave di sostegno nella posizione operativa dell'attacco, ed una posizione aperta di disimpegno .

Preferibilmente, il suddetto attacco comprende inoltre una porzione ausiMaria , fissabile alle due porzioni laterali dell'attacco quando queste sono nella loro posizione operativa, così da definire una struttura che circonda completamente la suddetta trave di sostegno.

il suddetto attacco può anche prendere la forma di una slitta montata scorrevole sulla suddetta trave di sostegno, che in questo caso è una trave di guida. La porzione centrale, le porzioni laterali e la suddetta porzione ausiliaria possono essere provviste di mezzi volventi per l'impegno sulla trave di guida.

La presente invenzione ha anche per oggetto un procedimento per la fabbricazione di un robot articolato, che comprende almeno un primo corpo ed un secondo corpo sopportato dai primo corpo in modo girevole intorno ad un asse, tale primo corpo includendo una struttura portante, sulla quale è montato un gruppo motore per il comando della rotazione del secondo corpo, ed un involucro rigido esterno, detto procedimento essendo caratterizzato dal fatto che l'involucro rigido viene realizzato con una struttura a guscio, per cui esso assolve anche la funzione di struttura portante, detta struttura a guscio avendo un'estremità aperta, dal fatto che viene separatamente assemblato un modulo comprendente il suddetto gruppo motore, e dal fatto che detto modulo, una volta assembleato, viene inserito nella suddetta cavità della struttura a guscio e fissato a quest'ultima.

I vantaggi connessi a tale procedimento di fabbricazione sono già stati discussi sopra.

Una forma preferita di attuazione di un robot secondo l'invenzione verrà descritta ed illustrata con riferimento ai disegni annessi, forniti a puro titolo di esempio non limitativo, in cui:

- la figura 1 è una vista prospettica di un esempio di attuazione del robot secondo l'invenzione,

- la figura 2 è una vista laterale, in scala ampliata, parzialmente sezionata dei robot delia figura 1, - la figura 3 è una vista prospettica esplosa e sezionata, del braccio terminale del robot e del polso del robot ad esso associato,

- la figura 4 è una vista schematica del gruppo illustrato nella figura 3,

- la figura 5 è una vista prospettica di un particolare del robot secondo l'invenzione,

- le figure 6, 7, 8 sono viste schematiche che illustrano il principio di funzionamento della struttura illustrata nella figura 5,

- la figura 9 è una vista prospettica esplosa di un particolare del robot secondo l'invenzione.

Nella figura 1, il numero di riferimento 1 indica nel suo insieme un robot articolato, utilizzabile ad esempio per la manipolazione di oggetti, portato da una struttura 2 includente una trave 3, che nell'esempio illustrato presenta una configurazione tubolare a sezione quadrangolare.

Sulla trave 3 è montata scorrevole una slitta 4, la cui struttura verrà illustrata in dettaglio in seguito, che sopporta in rotazione un primo elemento 5 (figura 2) del robot intorno ad un asse 6, mediante cuscinetti a rotolamento 7. La rotazione del primo elemento 5 intorno all'asse b è controllata da un motore elettrico 8, illustrato solo schematicamente nella figura 2, che è montato all'interno delia struttura cava del primo elemento 5-L'elemento di robot 5 sopporta in rotazione un braccio di robot 12 intorno ad un asse 9 perpendicolare all'asse 6, mediante cuscinetti a rotolamento 10. La rotazione del braccio 12 intorno all'asse 9 è controllata da un motore elettrico 11 (illustrato solo schematicamente) contenuto all'interno delia struttura del primo elemento 5· L'estremità distale del braccio 12sopporta in rotazione un avambraccio 13 intorno ad un asse 14 parallelo all'asse 9, mediante cuscinetti a rotolamento 15- La rotazione dell'avambraccio 13 intorno all'asse 14 è controllata da un motore elettrico 16, illustrato solo schematicamente, che è montato entro il braccio 12, mediante una trasmissione meccanica che verrà illustrata nel seguito. L'avambraccio 13 porta alia sua estremità distale un polso 16 (figura 31, avente tre assi di rotazione 17, 18, 19.

La struttura e disposizione dell'avambraccio 13 e del polso 16 verranno ora descritte in dettaglio con riferimento alle figure 3, 4.

La struttura portante del braccio 13 è costituita dall'involucro 20 del braccio, che è in forma di struttura a guscio (in uno o più pezzi fra loro connessi rigidamente) avente un'estremità aperta per consentire l'inserimento all'interno della cavità 21 del guscio di un modulo 22 che raggruppa il polso 16 e i relativi motori di comando e che viene assemblato a parte, per poi poter essere montato in un'unica operazione all'interno del guscio 20. il modulo 22 comprende un involucro cilindrico 23 avente ad un'estremità un connettore elettrico 24 destinato all'accoppiamento rapido con un connettore complementare 25 predisposto entro la cavità 21 della struttura a guscio 20 e collegato ai cavi elettrici 26 provenienti da mezzi di alimentazione elettrica, il connettore 24 è collegato mediante cavi (non illustrati) ai vari motori elettrici predisposti entro il modulo 22. Con riferimento alle figure 3, 4, l'involucro 23 del modulo 22 sopporta rigidamente ai suo interno un primo gruppo motore 27, includente un motore elettrico 28 e un riduttore epicicloidale 29 che può essere di un qualunque tipo noto, ad esempio dei tipo commercializzato dalla ditta tedesca Harmonic Drive GMUH con il marchio "HARM0NIC DRIVE". L'involucro 23 sopporta pure al suo interno in modo girevole intorno al suo asse 17 un organo 30 comandato dal gruppo motore 27 tramite un albero 31- L'involucro 23 del modulo 22 presenta al suo esterno una flangia anulare 32 con fori assiali 33 per il passaggio di viti 34 che impegnano fori filettati 35 previsti sulla superficie anulare di estremità della struttura a guscio 20, cosi da fissare il modulo 22 alla struttura a guscio. Naturalmente, qualsiasi altro tipo di fissaggio è utilizzabile. 11 corpo cilindrico dell'organo comandato 30 presenta una porzione 36 che sporge da un'estremità aperta 37 dell'involucro 23 e costituisce la struttura portante del polso 16. La porzione 36 sopporta in modo girevole una ulteriore porzione 3& del polso intorno all'asse 19, che è ortogonale all'asse 17. La rotazione della porzione 3& intorno all'asse 18 è controllata da un gruppo motore 39 fissato entro il corpo cilindrico 30 ed includente un motore elettrico 40 ed un riduttore 41 di tipo analogo al riduttore 29. L'albero di uscita del gruppo motore 39 comanda la rotazione della porzione 36 di polso mediante una coppia di ingranaggi conici 42, 43 connessi in rotazione rispettivamente con il suddetto albero di uscita e con la porzione 3& del polso. Quest'ultima è costituita da una struttura cava avente una configurazione a gomito, terminante con un'estremità distale 44 che sopporta un elemento terminale 45 (ad esempio un organo di presa) in modo girevole intorno all'asse 19, che è diretto radialmente rispetto all'asse 18 ed interseca quest'ultimo nello stesso punto di intersezione con l'asse 17. La rotazione dell'elemento terminale 45 intorno all'asse 19 è controllata da un gruppo motore 46 ciie nell’esempio illustrato è disposto entro il corpo 36 ed è solidale in rotazione con la porzione 38 del polso. Sempre con riferimento all'esempio illustrato, il gruppo motore 46 comprende un motore elettrico 47 ed un riduttore 46 che comanda l'organo rotante 45 mediante una trasmissione a cinghia dentata 49 ed una coppia di ingranaggi conici 5d, 51, la trasmissione 49 c gli ingranaggi conici 50, 51 essendo disposti entro la struttura cava delia porzione 38 del polso.

Come risulta evidente dalla descrizione che precede, nel polso del robot secondo l'invenzione i gruppi motore 27, 39, 46 comandano rispettivamente una rotazione dell'elemento terminale 45 del polso intorno agli assi 17, 18, 19. L'attivazione di un unico gruppo motore provoca esclusivamente la rotazione del polso intorno al corrispondente asse, senza indurre rotazioni parassite intorno agii altri due assi, come avviene invece nei polsi dei robot di tipo noto, in cui per ottenere la rotazione del polso intorno ad un solo asse è necessario attivare un motore elettrico per comandare detta rotazione, ed almeno un ulteriore motore per eliminare la rotazione parassita indotta intorno ad un altro asse.

Un ulteriore vantaggio della disposizione di polso sopra descritta consiste nel fatto che essa rende immediatamente realizzabile il montaggio telescopico del modulo 22 entro la struttura a guscio 20, con un comando atto a provocare lo spostamento del modulo 22 fra una posizione completamente retratta all'interno delia struttura a guscio 20 ed una posizione estratta. Tale ulteriore grado di liberà aumenta ovviamente la capacità di lavoro del robot, il comando dello spostamento lineare del modulo 22 lungo l'asse 17 può essere realizzato in un qualunque modo noto, ad esempio mediante una vite comandata da un motore predisposto entro la struttura a guscio 20 che impegna una madrevite portata dal modulo 22. Ancora con riferimento alla figura 2, la struttura del braccio 12 e dell'elemento 5 del robot è simile a quella dell'avambraccio 13, nel senso che per ciascuno di tali elementi l'involucro è in forma di struttura a guscio ed assolve funzione portante e riceve al suo interno un modulo preassemblato includente il relativo gruppo motore. Più in particolare, il braccio 12 comprende una struttura a guscio 52 avente funzione portante, che riceve al suo interno un modulo 53 includente un involucro cilindrico che sopporta a sua volta all'interno il motore elettrico 16 e il relativo riduttore 16a. L'albero di uscita del riduttore comanda la rotazione dell'avambraccio 13 intorno all'asse 14 mediante una coppia di ingranaggi conici 54, 55· La struttura a guscio dell'avambraccio 13 è sopportata in modo girevole intorno all'asse 14 da una porzione 53a facente parte dell'involucro del modulo 53, che costituisce un prolungamento di detto involucro all'esterno dell'estremità frontale della struttura a guscio 52.

La struttura a guscio dell'elemento 5 riceve al suo interno un modulo portante il motore elettrico 11, mentre il motore elettrico 8 è ricevuto entro la struttura della slitta 4 (che verrà in dettaglio nel seguito).

I vantaggi derivanti dalla configurazione sopra descritta dei vari elementi dei robot sono già stati ampiamente illustrati più sopra.

Con riferimento ora alla figura 5, tale figura illustra in vista prospettica schematica il braccio 12 del robot con la struttura a guscio 52 indicata con linea a tratti, allo scopo di mettere in evidenza le parti interne a tale struttura. Come si vede, lungo i due lati longitudinali del braccio 12 sono previsti due d ementi tubolari di protezione 56, entro i quali sono disposti due rispettivi cavi elettrici 57, in forma di cordoni elicoidali, i cui capi sono rispettivamente collegati a cavi 58 provenienti dalla struttura di base del robot, ad un'estremità, e con cavi 59 conducenti ai motori elettrici predisposti sull'avambraccio 13, all'altra estremità. La disposizione dei cavi 56 nel modo sopra indicato consente di risolvere in modo particolarmente semplice ed efficace il problema di evitare possibili attorcigliamenti dei cavi in corrispondenza dell'articolazione y del braccio 12 sull'elemento 5 del robot . Nella figura 5, il modulo 53 contenuto all'interno del braccio 12 è pure illustrato solo schematicamente con linea tratteggiata. I due cordoni elicoidali 57 presentano due capi fissi in con ispondcnza dei cavi 58. I capi opposti 59 sono invece connessi alla struttura del braccio 12. 1 due cordoni elicoidali 57 risultano disposti in un piano normale all'asse 9, nonché all'asse 14-A seguito di tale disposizione, le rotazioni del braccio 12 intorno all'asse 9 provocano un allungamento o un accorciamento di ciascun cordone elicoidale. Le figure 6, 7, S illustrano schematicamente la suddetta deformazione. La figura 7 illustra il braccio 12 in una posizione intermedia in cui i due cordoni 57 presentano un allungamento identico. Le figure ó, 8 illustrano due posizioni ruotate rispettivamente da parti opposte rispetto alla posizione intermedia della figura 75 che corrispondono ad un accorciamento di uno dei due cordoni 57 e all'allungamento dell'altro cordone.

La figura 9 illustra in vista esplosa la struttura della slitta 4 che sopporta il robot e che è guidata sulla trave 3· La slitta 4 presenta un corpo conformato a guisa di tenaglia, con una porzione centrale 60 che sopporta in rotazione l'elemento 5 intorno all'asse b e due porzioni laterali bl montate articolate sulla porzione centrale 60 intorno a due assi paralleli 62. Le porzioni laterali 6l sono spostabili tra una posizione aperta (illustrata nella figura 9) inoperativa, ed una posizione chiusa (figura 2) operativa nella quale esse impegnano due lati opposti della Trave di guida 3· Nell'esempio illustrato nella figura 2 ciascuna delle due porzioni laterali 61 presenta un bordo d'estremità sporgente 61a che impegna il lato della trave di guida 3 opposto a quello impegnato dalia porzione centrale 60 della slitta, così da trattenere la slitta stessa sulla trave. Alternativamente (figura 9) si può prevedere una porzione ausiliaria 63 che viene fissata ai bordi d'estremità delie porzioni laterali 6l per ottenere una struttura chiusa che circonda completamente la trave di guida. Sia la porzione centrale 60, sia le porzioni laterali 61, sia l'eventuale porzione ulteriore 63, sono provviste di ruote 64 liberamente girevoli che impegnano le corrispondenti superfici della trave di guida 7 per rendere possibile il movimento della slitta 4 lungo la trave.

Ovviamente, una configurazione identica a quella sopra descritta può essere utilizzata per realizzare un attacco destinato ad essere connesso rigidamente ad una trave di sopporto come la trave 3· In questo caso naturalmente le ruote di guida 64 non sono previste.

Naturalmente, fermo restando il principio del trovato, i particolari di costruzione e le formò di attuazione potranno ampiamente variare rispetto a quanto descritto ed illustrato a puro titolo di esempio, senza per questo uscire dall'ambito della presente invenzione.

Claims (1)

1. RIVENDICAZIONI 1. - Robot articolato, comprendente almeno un primo corpo (13) ed un secondo corpo (16) sopportato dal primo corpo (13) in modo girevole intorno ad un asse (17), in cui detto primo corpo (13) comprende una struttura portante (20) sulla quale è montato un gruppo motore (27) per il comando della rotazione del secondo corpo (l6), ed un involucro rigido esterno, caratterizzato dai fatto che l'involucro rigido esterno ha una struttura a guscio, che assolve anche la funzione di struttura portante (20), avente una cavità (21) atta ricevere al suo interno il suddetto gruppo motore (27), tale gruppo motore (27) facendo parte di un modulo (22) separabile rispetto alla struttura a guscio (20), fissato a quest'ultima in modo disaccoppiabile. 2. - Robot secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che il suddetto primo corpo (13) presenta una struttura a guscio di configurazione allungata (20), aperta ad un'estremità per poter ricevere il suddetto modulo (22), e dal fatto che sono previsti mezzi di accoppiamento rapido (24, 25) del circuito elettrico di bordo dei modulo (22) con mezzi di alimentazioni elettriche previsti nella struttura a guscio (20). 3. - Robot secondo la rivendicazione 2, caratterizzato dai fatto che il suddetto modulo (22) comprende un involucro cilindrico (23) portante al suo interno il suddetto gruppo motore (27) e la relativa trasmissione meccanica (29). 4. - Robot secondo la rivendicazione 3, caratterizzato dal fatto che il suddetto modulo (22) è montato scorrevole assialmente entro la cavità (21) della suddetta struttura a guscio (20) fra una posizione retratta ed una posizione estratta . 5. - Robot secondo la rivendicazione 3, in cui il suddetto secondo corpo (16) è il polso del robot e il suddetto primo corpo (13) è un braccio del robot portante il polso (16), caratterizzato dal fatto che l'involucro (23) del modulo (22) porta al suo interno sia il suddetto gruppo motore (27), sia un organo comandato (30) dal suddetto gruppo motore (27), sia la trasmissione meccanica (29) interposta fra il gruppo motore (27) e l'organo comandato (30), detto organo comandato (30) essendo sopportato in modo girevole entro l'involucro (23) del suddetto modulo (22) ed avendo una porzione (36) fuoriuscente da un'estremità frontale dell'involucro (23) del modulo (22), che costituisce la struttura portante del polso (16), per cui il polso (16) costituisce con il suddetto modulo (22) un unico gruppo assemblabile entro la suddetta struttura a guscio (20) del braccio (13). 6. - Robot secondo la rivendicazione 5, caratterizzato dal fatto che la suddetta porzione fuoriuscente (36) del'organo comandato (30) sopporta a sua volta un'ulteriore porzione di polso {38) in modo girevole intorno ad un asse (l8) ortogonale rispetto all'asse (17) di rotazione del suddetto organo comandato (30), detto organo comandato portando inoltreun secondo gruppo motore (39) per il comando della rotazione di detta ulteriore porzione di polso (38), tale porzione ulteriore di polso (38) portando a sua volta un terzo gruppo motore (46) per il comando di un organo terminale dei robot (45) che è montato girevole su detta ulteriore porzione di di polso (38) intorno ad un asse (19) diretto radialmente rispetto al suddetto asse ortogonale (l8) e intersecante nello stesso punto detto asse ortogonale (18) e l'asse (17) di rotazione dei suddetto organo comandato (30). 7. - Robot secondo la rivendicazione 1, in cui il suddetto primo corpo costituisce un braccio di robot (12) che è articolato ad entrambe le sue estremità rispettivamente ad una struttura di sopporto (5) e al suddetto secondo corpo (13), in cui il suddetto braccio (12) è attraversato da almeno due cavi elettrici (57) destinati a coliegare mezzi stazionari di alimentazione elettrica con apparecchiature elettriche situate a bordo di detto secondo corpo (13), caratterizzato dal fatto che i suddetti cavi elettrici (57) costituiscono due cordoni elicoidali, allungabili ed accord abili elasticamente, disposti longitudinalmente lungo due lati del braccio (12), in un piano sostanzialmente orto gonale agli assi di articolazione (9, 14) delle estremità del braccio (12), ciascuno dei suddetti cordoni elicoidali (57) avendo una porzione terminale (58) assicurata alla struttura di sopporto (5) su cui il braccio è montato girevole e la porzione terminale opposta (59) assicurata alla corrispondente estremità del braccio (12), per cui una qualsiasi rotazione del braccio (12) rispetto alla sua struttura di sopporto (5) avviene provocando un allungamento di uno dei due cordoni (57) ed un corrispondente accorciamento dell'altro cordone (57)· 8. - Robot secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che il suddetto primo corpo è portato, direttamente o indirettamente, da un organo di attacco (4) montato su una trave di sostegno (3), caratterizzato dal fatto che detto organo di attacco presenta un corpo conformato a guisa di tenaglia, con una porzione centrale (60) e due porzioni laterali (61) montate articolate rispetto alla porzione centrale (60), detta porzione centrale (60) essendo connessa alla struttura del robot, e dette porzioni laterali essendo spostabili tra una posizione chiusa, per abbracciare la trave di sostegno nella posizione operativa dell'organo di attacco, ed una posizione aperta di disimpegno. 9. - Robot secondo la rivendicazione 8, caratterizzato dal fatto che il suddetto organo di attacco comprende inoltre una porzione ausiliaria (63) fissabile alle due porzioni laterali (61) dell'organo di attacco quando queste sono nella loro posizione operativa, così da definire una struttura chiusa che circonda completamente la suddetta trave di sostegno (3). 10. - Robot secondo la rivendicazione 8, caratterizzato dal fatto che il suddetto organo di attacco è montato scorrevole longitudinalmente sulla trave di sostegno (3). π. Robot secondo la rivendicazione 10, caratterizzato dal fatto che sia la porzione centrale (60), sia le porzioni laterali (61) sono provviste di mezzi volventi (64) per la guida dello scorrimento dell'organo di attacco (4) sulla trave di sostegno (3)· 12. - Procedimento per la fabbricazione di un robot articolato che comprende almeno un primo corpo (13) ed un secondo corpo (16) sopportato dal primo corpo (13) in modo girevole intorno ad un asse (17), tale primo corpo (13) includendo una struttura portante (20), sulla quale è montato un gruppo motore (27) per il comando della rotazione del secondo corpo (16), ed un involucro rigido esterno, caratterizzato dal fatto che l'involucro rigido viene realizzato con una struttura a guscio (20), per cui esso assolve anche la funzione di struttura portante, detta struttura a guscio (20) avendo una cavità (21), dal fatto che un modulo (22) comprendente il suddetto gruppo motore (27) viene assemblato separatamente, e dai. fatto che detto modulo (22), una volta assemblato, viene inserito nella suddetta cavità (21) della struttura a guscio (20) e fissato a quest'ultima. il tutto sostanzialmente come descritto ed illustrato e per gli scopi specificati.