IT9067761A1

IT9067761A1 - Disposizione di cavi elettrici per un braccio di robot articolato

Info

Publication number: IT9067761A1
Application number: IT067761A
Authority: IT
Inventors: Marco Bettinardi; Mauro Zona
Original assignee: Comau Spa
Priority date: 1990-10-04
Filing date: 1990-10-04
Publication date: 1992-04-04
Also published as: JPH04261795A; JP2635466B2; DE69107567T2; ES2068559T3; IT9067761A0; EP0480884A1; EP0480884B1; US5181591A; DE69107567D1; IT1241619B

Description

DESCRIZIONE dell'invenzione industriale dal titolo: "Disposizione di cavi elettrici per un braccio di robot articolato"

La presente invenzione si riferisce ai robot industriali articolati ed in particolare ad una disposizione di cavi elettrici per un braccio di robot articolato.

Un problema che deve essere affrontato dai progettisti di robot articolati consiste nel predisporre mezzi di guida per i cavi elettrici di alimentazione dei motori elettrici predisposti per il comando della rotazione dei vari bracci del robot. E' necessario guidare tali cavi attraverso le articolazioni reciproche fra i vari bracci del robot senza comportare un rischio di attorcigliamento di tali cavi a seguito delle rotazioni dei bracci.

Allo scopo di risolvere in modo efficace tale problema, la presente invenzione ha per oggetto un robot articolato, comprendente almeno un braccio di robot che è articolato ad entrambe le sue estremità rispetti vamente ad una struttura di sopporto e ad un ulteriore organo mobile, in cui il suddetto braccio è attraversato da almeno due cavi elettrici destinati a collegare mezzi stazionari di alimentazione elettrica con apparecchiature elettriche situate a bordo di detto ulteriore organo mobile, caratterizzato dal fatto che i suddetti cavi elettrici costituiscono due cordoni elicoidali, allungabili elasticamente, disposti longitudinalmente lungo due lati del braccio, in un piano sostanz ialmente ortogonale agli assi di articolazione delle estremità del braccio, ciascuno dei suddetti cordoni elicoidali avendo una porzione terminale assicurata alla struttura di sopporto su cui il braccio è montato girevole e la porzione terminale opposta assicurata alla corrispondente estremità del braccio, per cui una qualsiasi rotazione del braccio rispetto alla sua struttura di sopporto avviene provocando un allungamento di uno dei due cordoni ed un corrispondente accorciamento dell'altro cordone.

L'invenzione verrà ora descritta con riferimento ai disegni annessi, forniti a puro titolo di esempio non limitativo, in cui;

la figura 1 è una vista prospettica schematica di un braccio di robot secondo l'invenzione, e

le figure 2, 3 e 4 illustrano schematicamente e in pianta tre diverse condizioni di funzionamento del braccio della figura 1.

Con riferimento alla figura 1, il numero di riferimento 12 indica un braccio di robot avente un involucro 52 (illustrato soltanto con linea a tratti) in forma di struttura a guscio, che assolve funzione portante e che riceve al suo interno ed in modo disaccoppiabile un modulo 53 (anch'esso indicato soltanto con linea a tratti) che contiene il gruppo motore e la relativa trasmissione meccanica per il comando del movimento di un ulteriore organo mobile (ad esempio un avambraccio di robot) che è articolato all'estremità di sinistra (con riferimento alla figura I) del braccio 12.

La struttura sopra descritta del braccio di robot, con un involucro in forma di struttura a guscio che assolve funzione portante e un modulo interno separabile che raggruppa il motore e la relativa trasmissione meccanica forma oggetto di una co-pendente domanda di brevetto della stessa richiedente.

Lungo i due lati longitudinali del braccio 12 sono previsti due elementi tubolari di protezione 56 entro i quali sono disposti due rispettivi cavi elettrici 57, in forma di cordoni elicoidali allungabili elasticamente, i cui capi sono rispettivamente collegati a cavi 50 provenienti da una struttura di base 5 del robot, ad un'estremità, e con cavi 59 conducenti ai motori elettrici predisposti sull'avambraccio (non illustrato) all'altra estremità. La disposizione dei cavi 56 nel modo sopra indicato consente di risolvere in modo particolarmente semplice ed efficace il problema di evitare possibili attorcigllamenti dei cavi in corrispondenza dell'articolazione 9 del braccio 12 sull'elemento 5 del robot. I due cordoni elicoidali 57 presentano due capi fissi in corrispondenza dei cavi 58. I capi opposti 59 sono invece connessi alla struttura del braccio 12. I due cordoni elicoidali 57 risultano disposti in un piano normale all'asse 9 nonché all'asse 14.

A seguito di tale disposizi.one, le rotazioni del braccio 12 intorno all'asse 9 provocano un allungamento o un accorciamento di ciascun cordone elicoidale. Le figure 2, 3, 4 illustrano schematicamente la suddetta deformazione. La figura 3 illustra il braccio 12 in una posizione intermedia in cui i due cordoni 57 presentano un allungamento identico. Le figure 2, 4·illustrano due posizioni ruotate rispettivamente da parti opposte rispetto alla suddetta porzione intermedia della figura 3, che corrispondono ad un accorciamento di uno dei due cordoni 57 e all'allungamento dell'altro cordone.

Naturalmente, fermo restando il principio del trovato, i particolari di costruzione e le forme di attuazione potranno ampiamente variare rispetto a quanto descritto ed illustrato a puro titolo di e— sempio, senza per questo uscire dall'ambito della presente invenzione.

Claims

RIVENDICAZIONI 1. Robot articolato, avente almeno un braccio di robot (12) che è articolato ad entrambe le sue estremità rispettivamente ad una struttura di sopporto (5) e ad un ulteriore organo mobile, in cui il suddetta braccio (12) è attraversato da almeno due cavi elettrici (57) destinati a collegare mezzi stazionari di alimentazione elettrica con apparecchiature elettriche situate a bordo di detto ulteriore organo mobile (13), caratterizzato dal fatto che i suddetti cavi elettrici (57) costituiscono due cordoni elicoidali, allungabili elasticarnente, dis posti longitudinalmente lungo due lati del bracciò (12), in un piano sostanzialmente ortogonale agli assi di articolazione (9, 14) delle estremità del braccio (12), ciascuno dei suddetti cordoni elicoidali (57) avendo una porzione terminale i58) assicurata alla struttura di sopporto (5) su cui il braccio è montato girevole e la porzione terminale opposta (59) assicurata alla corrispondente estremità del braccio (12), per cui una qualsiasi rotazione del braccio (12) rispetto alla sua struttura di sopporto (5) avviene provocando un allungamento di uno dei due cordoni (57) di un corrispondente accorciamento dell'altra cordone (57). 2,. Robot secando la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che ciascun cordone elicoidale (57) è provvisto di una guaina tubolare di protezione e di guida (56). Il tutto sostanzialmente come descritto ed illustrato e per gli scopi specificati.