JPH04261795A - 関節運動型ロボットアーム用電気配線 - Google Patents

関節運動型ロボットアーム用電気配線

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JPH04261795A
JPH04261795A JP3256443A JP25644391A JPH04261795A JP H04261795 A JPH04261795 A JP H04261795A JP 3256443 A JP3256443 A JP 3256443A JP 25644391 A JP25644391 A JP 25644391A JP H04261795 A JPH04261795 A JP H04261795A
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cords
fixed
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JP3256443A
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Mauro Zona
マウロ・ツォーナ
Marco Bettinardi
マルコ・ベッティナルディ
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Comau SpA
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H75/00—Storing webs, tapes, or filamentary material, e.g. on reels
    • B65H75/02—Cores, formers, supports, or holders for coiled, wound, or folded material, e.g. reels, spindles, bobbins, cop tubes, cans, mandrels or chucks
    • B65H75/34—Cores, formers, supports, or holders for coiled, wound, or folded material, e.g. reels, spindles, bobbins, cop tubes, cans, mandrels or chucks specially adapted or mounted for storing and repeatedly paying-out and re-storing lengths of material provided for particular purposes, e.g. anchored hoses, power cables
    • B65H75/36—Cores, formers, supports, or holders for coiled, wound, or folded material, e.g. reels, spindles, bobbins, cop tubes, cans, mandrels or chucks specially adapted or mounted for storing and repeatedly paying-out and re-storing lengths of material provided for particular purposes, e.g. anchored hoses, power cables without essentially involving the use of a core or former internal to a stored package of material, e.g. with stored material housed within casing or container, or intermittently engaging a plurality of supports as in sinuous or serpentine fashion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
    • B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
    • H02G11/00—Arrangements of electric cables or lines between relatively-movable parts
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S414/00—Material or article handling
    • Y10S414/131—Transmission-line guide for a shiftable handler

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Electric Cable Arrangement Between Relatively Moving Parts (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、関節運動型産業ロボッ
トに関し、更に詳述すれば、関節運動型ロボットアーム
の電気配線に関する。
【０００２】
【従来の技術】関節運動型ロボットの設計者が直面する
問題は、ロボットの各種アームを回転させるための電気
モータの電力供給電線を案内する手段を設けることであ
る。これらの電線は、ロボットアームの回転の結果、捻
られたりする危険が無いように、相互に連結された各種
のロボットアームを通して案内されなければならない。
【０００３】
【発明の目的及び構成】この問題を効果的に解決するた
めの、本発明の主題は、一端が支持構造体に連結される
と共に、もう一端が可動部材に連結されているロボット
アームを少なくとも一つ有する関節運動型ロボットにお
いて、少なくとも二本の電線が同ロボットアームを通っ
て、固定の電力供給手段に接続されると共に、同可動部
材のなかに設けられた電気設備に接続され、同二本の電
線が、同ロボットアームの両側に沿って、同ロボットア
ームの両端に設けられた関節の両軸に大略垂直な一平面
上に長手方向に配置された二本の弾性的に伸長する螺旋
状コードより構成され、同螺旋状コードの一端部は、同
ロボットアームが枢支される同支持構造体に固定される
と共に、他端部はロボットアームの対応する端部に固定
されることにより、同ロボットアームの同支持構造体に
対する回転に応じて、同二本の螺旋状コードの内の一本
が伸長され、他の一本が収縮されることを特徴とする関
節運動型ロボットである。
【０００４】
【実施例】図１は本発明に基づくロボットアームの斜視
図であり、図２、図３及び図４は図１のアームのそれぞ
れ異なる三通りの動作状態を表す平面図である。
【０００５】図１に示されるように、ロボットアーム１
２は貝形状構造のケーシング５２（破断線のみで表示）
を有する。同ケーシング５２は荷重に抗して可分離型モ
ジュール５３（破断線のみで表示）を収容している。更
に、可分離型モジュール５３は、ロボットアーム１２の
左端に連結される他の可動部材（例えば、ロボットの前
腕）を動かすためのドライブユニットとその機械的伝達
機構を収容している。
【０００６】上述の如く、荷重に抗する貝形状構造のケ
ーシングと、モータとその機械的伝達機構を含む可分離
型内部モジュールとを有するロボットアームの構造は、
同一出願人による同時継続出願の対象である。
【０００７】二つの筒状の保護部材５６はロボットアー
ム１２の長手二方向に延在すると共に、弾性的に伸長す
る螺旋状の巻かれたコードを収容している。同コードの
一端はロボットの支持構造体であるベース部５より伸び
ている電線５８に接続され、他端は前腕（図示せず）上
の電気モータに伸びている電線５９に接続されている。
【０００８】ケーブル５６を上述の方法で配線すること
により、ロボットアーム１２とロボットの支持構造体５
との関節部の軸９における電線の捻れという問題を特に
簡単かつ有効的に回避することができる。二つの螺旋状
コード５７の一端はそれぞれ電線５８に接続されており
、他端側の電線５９はロボットアーム１２の構造体に接
続されている。二つの螺旋状コード５７は軸９及び軸１
４に対して垂直な一平面上に在る。
【０００９】このような配置の結果、ロボットアーム１
２が軸９の回りを回転するにつれて、二本の螺旋コード
５７はそれぞれ伸長され、または収縮される。図２、図
３及び図４はこのような螺旋コード５７の変形状態の概
略を示している。図３はロボットアーム１２が、中間位
置、つまり二本の螺旋コード５７の長さが相等しくなる
位置に在る時を示す。図２及び図４はロボットアーム１
２が、図３に示される中間位置を挟んで相対する位置、
つまり二本の螺旋コード５７の内の一本が収縮され、他
の一本は伸長される位置に在る時を示す。
【００１０】純粋に一例として行われる記述及び説明に
よって、実施例の形態及び構造の詳細が広範囲に変わり
得るが、これは本発明の範囲から逸脱するものでは無く
、当然、本発明の根源が変わるものでは無い。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に基づく、ロボットアームの概略斜視図
である。
【図２】図１のロボットアームの操作状況の概略を示す
平面図である。
【図３】図１のロボットアームの操作状況の概略を示す
平面図である。
【図４】図１のロボットアームの操作状況の概略を示す
平面図である。
【符号の説明】
５　　支持構造体、 ９　　軸、 １２　　ロボットアーム、 １４　　軸 ５３　　可分離型モジュール ５２　　ケーシング ５６　　保護部材 ５７　　螺旋コード ５８　　電線 ５９　　電線

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】　　一端が支持構造体（５）に連結される
    と共に、もう一端が可動部材に連結されているロボット
    アーム（１２）を少なくとも一つ有する関節運動型ロボ
    ットにおいて、少なくとも二本の電線（５７）が該ロボ
    ットアーム（１２）を通って、固定の電力供給手段に接
    続されると共に、該可動部材（１３）のなかに設けられ
    た電気設備に接続され、該二本の電線（５７）が、該ロ
    ボットアーム（１２）の両側に沿って、該ロボットアー
    ム（１２）の両端に設けられた関節（９、１４）の両軸
    に大略垂直な一平面上に長手方向に配置された二本の弾
    性的に伸長する螺旋状コード（５７）より構成され、該
    螺旋状コード（５７）の一端部（５８）は、該ロボット
    アーム（１２）が枢支される該支持構造体（５）に固定
    されると共に、他端部（５９）はロボットアーム（１２
    ）の対応する端部に固定されることにり、該ロボットア
    ーム（１２）の該支持構造体（５）に対する回転に応じ
    て、該二本の螺旋状コード（５７）の内の一本が伸長さ
    れ、他の一本が収縮されることを特徴とする関節運動型
    ロボット。
  2. 【請求項２】　　請求項１項記載のロボットであって、
    該螺旋状コード（５７）は筒状の保護及び案内用のシー
    ス（５６）を有することを特徴とする関節運動型ロボッ
    ト。
JP25644391A 1990-10-04 1991-10-03 関節運動型ロボットアーム用電気配線 Expired - Lifetime JP2635466B2 (ja)

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IT67761A IT1241619B (it) 1990-10-04 1990-10-04 Disposizione di cavi elettrici per un braccio di robot articolato
IT67761A90 1990-10-04

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JPH04261795A true JPH04261795A (ja) 1992-09-17
JP2635466B2 JP2635466B2 (ja) 1997-07-30

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US (1) US5181591A (ja)
EP (1) EP0480884B1 (ja)
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DE (1) DE69107567T2 (ja)
ES (1) ES2068559T3 (ja)
IT (1) IT1241619B (ja)

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