SE450102B - Flexibelt organ for overforing av tryckmedier - Google Patents

Description

450 102 el-sladden fixerad till slangen i hela dennas utsträckning medelst ett slangen och sladden inneslutande ytterhölje. Ett sådant fixeringssätt är inte lämpligt för tryckmedieledande slangar eftersom även en sådan typ av fixering kan medföra en oonskad begränsning av rörelseförmågan och dessutom behöver man ha möjlighet till visuell övervakning av slangarna, sam- tidigt som man önskar ett smidigare och mindre kostnads- krävande utförande. ggpfinningens ändamål och viktigaste kännetecken Föreliggande uppfinning har till ändamål att erbjuda en anordning vid böjliga robotarmar och dylikt försedda med minst ett flexibelt organ för överföring av tryckmedier. och av det slag som är avsett att anligga mot och följa 'rörelsen hos robotarmen, vilken med minimalt utrymmesbehov och med extremt hög och av fixeringsorgan väsentligen oförhindrad rörelsefor- måga via en maskindel med hög rörlighet kan överföra tryck- medier till ett verktyg, t.ex. ett verktyg på en industri- robot, varvid man har möjlighet till visuell övervakning av det flexibla organet utefter hela dess sträckning.

Detta åstadkommes vid en anordning av inledningsvis beskrivet slag genom att det flexibla organet åtminstone vid robotarmens rörliga partier utgöres av ett förformat, veckat flexibelt rör, slang eller liknande, vars veckade partier är formade (krökta) i enlighet med robotarmens form tvärs dess längd- riktning och avsett att anligga mot och åtminstone delvis om- sluta robotarmen.

Vid en tryckluftsslang i Z-form kommer de enskilda vecken att kunna glida fritt längs maskindelen. Radieminskning vid rotationsrörelser uppkommer ej. Genom att förforma slangen på beskrivet sätt så att den delvis eller helt bildar en i det närmaste sluten slinga utan att de enskilda vecken är samman- kopplade med varandra, kan man styra slangens inbyggda rörelsetendenser så att den strävar att "knäckas" inåt mot den maskindel, på vilken den år anbragt. och härigenom bortfaller behovet av speciella fixeringsanordningar.

W' 450 102 Beskrivning av ritninqarna Uppfinningen kommer i det följande att närmare beskrivas under ”ß hänvisning till i form av icke~begränsande utföringsexempel i bifpgade ritningar visade utföranden.

Fig. 1 visar i perspektiv yttersta delen av en robotarm, som uppbär en spruta. till vilken är anslutna tryckmedieslangar enligt uppfinningen.

Fig. 2 är en liknande vy av en hel industrirobot med tryckmedieslangar enligt uppfinningen.

Fig. 3 visar ett parti av en alternativ tryckmedieslang enligt uppfinningen.

Fig. 4 visar schematiskt slangen enligt fig. 3 applicerad på en robotarm.

Fig. 5 visar en tryckmedieslang väsentligen av det i fig. 1 visade slaget applicerad på en annan typ av robotarm.

Fig. 6 är en principvy, som illusterar ett parti av en tryckmedieslang, som är Förformad För att anpressas mot sin maskindel.

Fig. 7a ~ TF visar schematiskt ett parti av en slang enligt uppfinningen och dess rörlighet då den utsáttes för olika be- lastningar.

Beskrivning av utföringsexempel Figur 1 visar i perspektiv ett yttre åndparti av en robotarm 1, vilken uppbär en spruta 2, som är ansluten till tryck- medieslangar 3 enligt uppFinningen. Dessa tryckmedieslangar 3 är utefter maskindelens - robotarmens ~ rörliga partier ¥ör- formade till 2~ eller sinus-formad veckform. varigenom slan~ gen erhåller mycket hög följsamhet vid rörelser axiellt. transversellt såväl som vid rotationsrörelser i alla V.. riktningar.

I figur 2 visas vid en motsvarande applikation på en hel industrirobot hur de veckformade tryckmedieslangarna 3 är applicerade endast utmed robotarmens rörliga partier medan de 450 102 4 stela delarna av robotarmen uppbär raka slangpartier 4, vilka är integrerade med de veckade slangpartierna eller är anslutna till dessa på lämpligt sätt. Som framgår av denna vy är de veckformade tryckmedieslangarna förbundna med maskindelen enbart vid sina ändpunkter via speciella förbindelseorgan 5, medan hela det veckade partiet endast är arrangerat utefter maskindelen och därmed erhåller mycket hög rörelsefrihet och följsamhet till maskindelens rörelse.

I figur 3 visas i perspektiv ett parti av en tryckmedieslang 5 enligt uppfinningen, vilken uppvisar en annan form av veckning än den enligt figurerna 1 och 2, varvid de slingformade vecken är dubbelkrökta på sådant sätt att slangen 6 strävar efter att anligga mot den maskindel kring vilken den är arrangerad. och därmed eliminera behov av fixeringsdon.

I figur 4 visas schematiskt slangen enligt figur 3 applicerad på en robotarm.

Figur 5 visar en annan typ av robotarm 7, vilken är rörlig i hela sin utsträckning och i detta fall är robotarmen försedd med flera väsentligen sinus-format veckade slangar 3, vilka utan att vara inbördes förbundna omger robotarmen likt en strumpa.

Figur B visar ett parti av en slang 3 enligt uppfinningen, och som visas är slangen förformad med en krökningsradie R, som ger slangen en knackriktning. vilken går in mot den maskindel mot vilken slangen skall appliceras. På detta sätt kommer slangen att ha en förspänning in mot maskindelen vid alla på maskindelen pålagda rörelser, vilket likaså eliminerar behov av separata fixeringselement.

I figurerna Ya - 7f visas schematiskt en slang 3 enligt upp- finningen i obelastat tillstånd, utsatt för axiell dragkraft, för rotationsrörelse, för böjning i sidled samt för axiell tryckkraft och samtidig böjning i sidled (figurerna 7e och 7f) Det är fördelaktigt att det flexibla organet - tryckmedie- slangen - har en dubbelkrökning där den ena krökningsradiens 450 102 centrum i huvudsak sammanfaller med maskindelens geometriska centrum.

Uppfinningen är inte begränsad till de i ritningen visade och 1 anslutning därtill beskrivna utföringsformerna utan andra applikationer och utformningar är möjliga inom ramen för uppfinningstanken.

De flexibla organen har sålunda beskrivits applicerade på robotarmar av skilda slag, men de kan naturligtvis även vara anbragta på manipulatorer eller andra maskinelement av olika slag och med hög rörlighet. Det flexibla organet kan vara utïormat i en eller flera Z- eller sinus-formade veck. och flera flexibla organ kan också kopplas på ett sådant sätt att de bildar en maskindelen omgivande strumpa.

Claims (4)

450 102 6 PATENTKRAV

1. Anordning vid böjliga robotarmar och dylikt förseda med minst ett flexibelt organ för överföring av tryckmedier. och av det slag som är avsett att anligga mot och följa rörelsen hos robotarmen, k ä n n e t e c k n a d d ä r a v. att det flexibla organet (3.S) åtminstone vid robotarmens rörliga partier utgöres av ett förformat, veckat flexibelt rör, slang eller liknande. vars veckade partier (3,6) är formade (krökta) i enlighet med robotarmens form tvärs dess långdriktning och avsett att anligga mot och åtminstone delvis omsluta robotarmen (1).

2. Anordning enligt patentkravet 1. k ä n'n e t e c k n a d d ä r a v, att de veckade partierna är krökta längs en krokningsradie (R). som väsentligen sammanfaller med bärorganets (1) geometriska centrum.

3. Anordning enligt patentkravet 1 eller 2. k ä n n e t e c k n a d d à r a v. att de veckade partierna (3.6) innefattar krökta avsnitt som sträcker sig väsentligen tvärs mot bärorganets (1) lângsriktning och andra krökta avsnittf som sträcker sig väsentligen i bärorganets (1) långsriktning.

4. Anordning enligt något av föregående patentkrav. k ä n n e t e c k n a d d ä r a v, att det flexibla organet är fixerat till robotarmen (1) punktvis i punkter (5) belägna utanför sagda veckformade partier (3,5) av det flexibla organet. (Vi