FR2871771A1

FR2871771A1 - Appareil de commande de servo-direction electrique et procede d'ajustement du decalage de courant electrique d'entrainement dans cet appareil de commande

Info

Publication number: FR2871771A1
Application number: FR0550401A
Authority: FR
Inventors: Takayuki Kifuku
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2004-06-16
Filing date: 2005-02-10
Publication date: 2005-12-23
Anticipated expiration: 2025-02-10
Also published as: US20050280383A1; US7427843B2; DE102004055194A1; US7272479B2; FR2871771B1; JP2006001375A; US20070152614A1; DE102004055194B4; JP4030528B2

Abstract

La présente invention propose un appareil de commande de servo-direction électrique destiné à entrer une valeur de décalage du courant électrique d'entraînement de grande précision et capable d'effectuer une correction du décalage d'un courant électrique d'entraînement en utilisant cette valeur très précise du décalage du courant électrique d'entraînement, et un procédé d'ajustement de ce décalage du courant électrique d'entraînement.

Description

APPAREIL DE COMMANDE DE SERVO-DIRECTION ELECTRIQUE ET

PROCEDE D'AJUSTEMENT DU DECALAGE DE COURANT ELECTRIQUE D'ENTRAINEMENT DANS CET APPAREIL DE COMMANDE ARRIERE PLAN DE L'INVENTION Domaine de l'invention La présente invention concerne un appareil de commande de servo-direction électrique destiné à commander le fonctionnement d'un moteur électrique pour générer un couple de direction auxiliaire et un procédé d'ajustement de son décalage du courant électrique d'entraînement.

Technique antérieure L'appareil de commande de servo-direction électrique sur la figure 2 du document JP 08-175405A comprend un moyen de correction du décalage ainsi qu'un moyen de génération du signal cible, un moyen de détection du courant électrique et un moyen de commande de l'entraînement. Cet appareil de commande de servo- direction électrique commande le fonctionnement du moteur électrique pour le couple de direction auxiliaire. Le moyen de génération du signal cible calcule une valeur cible du courant électrique d'entraînement par rapport au moteur électrique, et génère un signal cible du courant électrique d'entraînement représentant cette valeur cible du courant électrique d'entraînement. Le moyen de détection du courant électrique détecte la valeur du courant électrique d'entraînement du moteur électrique et génère un signal de détection du courant électrique d'entraînement représentant cette valeur du courant électrique d'entraînement.

Dans cet appareil de commande de servo-direction électrique, le courant électrique d'entraînement du moteur électrique est basiquement commandé par le moyen de commande de l'entraînement de sorte que la déviation entre la valeur cible du courant électrique d'entraînement calculée par le moyen de génération du signal cible et la valeur du courant électrique d'entraînement détectée par le moyen de détection du courant électrique soit de zéro. Toutefois, dans l'appareil de commande de servo-direction électrique, la valeur du courant électrique d'entraînement détectée en provenance du moteur électrique comprend une valeur de décalage du courant électrique d'entraînement même lorsque la valeur cible du courant électrique d'entraînement par rapport au moteur électrique est de zéro. En conséquence, le moyen de correction du décalage décrit dans la technique antérieure citée ci- dessus, stocke la valeur de décalage du courant électrique d'entraînement lorsque cette valeur cible du courant électrique d'entraînement est de zéro, et effectue une correction du décalage en tenant compte de cette valeur de décalage du courant électrique d'entraînement.

Toutefois, le moyen de correction du décalage décrit dans la technique antérieure citée ci-dessus stocke la valeur de décalage du courant électrique d'entraînement en utilisant une sortie du moyen de détection du courant électrique pour détecter la valeur du courant électrique d'entraînement à partir du moteur électrique tel quel. Toutefois, ce moyen de détection du courant électrique est un produit de série assemblé dans l'appareil de commande de servo-direction électrique, et sa précision de détection du courant électrique ne peut pas être définie comme trop élevée du fait de la restriction des coûts. En conséquence, la précision de la valeur de décalage du courant électrique d'entraînement stockée devient faible de sorte que la précision de la correction du décalage devient également faible.

Claims

RESUME DE L'INVENTION La présente invention propose un appareil de commande de servo-direction électrique amélioré capable d'introduire une valeur de décalage du courant électrique d'entraînement plus précise. En outre, la présente invention propose un procédé d'ajustement du décalage du courant électrique d'entraînement dans l'appareil de commande de servo- direction électrique capable d'introduire une valeur de décalage du courant électrique d'entraînement plus précise dans l'appareil de commande de servo-direction électrique. Selon un premier aspect de la présente invention, on propose un appareil de commande de servo-direction électrique destiné à commander le fonctionnement d'un moteur électrique pour générer un couple de direction auxiliaire. L'appareil de commande de servo-direction électrique selon ce premier aspect comprend un moyen de génération du signal cible du courant électrique d'entraînement, un moyen de détection du courant électrique d'entraînement, un moyen de correction du décalage et un moyen de commande d'entraînement du moteur électrique. Le moyen de génération du signal cible du courant électrique d'entraînement génère un signal cible du courant électrique d'entraînement représentant une valeur cible du courant électrique d'entraînement Itag pour le moteur électrique. Le moyen de détection du courant électrique d'entraînement génère un signal de détection du courant électrique d'entraînement représentant une valeur du courant électrique d'entraînement Imtr du moteur électrique. Le moyen de correction du décalage génère un signal du courant électrique d'entraînement corrigé représentant une valeur du courant électrique d'entraînement corrigée Iamd fournie en corrigeant la valeur du courant électrique d'entraînement Imtr en utilisant une valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff du moteur électrique lorsque la valeur cible du courant électrique d'entraînement Itag est réglée sur zéro. Le moyen de commande d'entraînement du moteur électrique commande le fonctionnement du moteur électrique sur la base du signal cible du courant électrique d'entraînement et du signal du courant électrique d'entraînement corrigé. Dans l'appareil de commande de servo- direction électrique selon le premier aspect, le moyen de correction du décalage comporte une première et une deuxième sections d'entrée, le signal de détection du courant électrique d'entraînement est entré dans la première section d'entrée, et le moyen d'entrée destiné à entrer un signal de décalage du courant électrique d'entraînement représentant la valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff est connecté à la deuxième section d'entrée. Selon un deuxième aspect de la présente invention, on propose un appareil de commande de servo-direction électrique destiné à commander le fonctionnement d'un moteur électrique pour générer un couple de direction auxiliaire. L'appareil de commande de servo-direction électrique selon ce deuxième aspect comprend un moyen de génération du signal cible du courant électrique d'entraînement, un moyen de détection du courant électrique d'entraînement, un moyen de génération du signal de décalage, un moyen arithmétique et un moyen de commande d'entraînement du moteur électrique. Le moyen de génération du signal cible du courant électrique d'entraînement génère un signal cible du courant électrique d'entraînement représentant une valeur cible du courant électrique d'entraînement Itag pour le moteur électrique. Le moyen de détection du courant électrique d'entraînement génère un signal de détection du courant électrique d'entraînement représentant une valeur du courant électrique d'entraînement Imtr du moteur électrique. Le moyen de génération du signal de décalage génère un signal de décalage du courant électrique d'entraînement représentant une valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff du moteur électrique lorsque la valeur cible du courant électrique d'entraînement Itag est réglée sur zéro. Le moyen arithmétique calcule une valeur arithmétique Iest=Itag- (Imtr-Ioff) sur la base du signal cible du courant électrique d'entraînement, du signal de détection du courant électrique d'entraînement et du signal de décalage du courant électrique d'entraînement. Le moyen de commande d'entraînement du moteur électrique commande le fonctionnement du moteur électrique sur la base de la valeur arithmétique. L'appareil de commande de servo-direction électrique selon le deuxième aspect est construit de sorte que le signal de détection du courant électrique d'entraînement et le signal de décalage du courant électrique d'entraînement soient fournis au moyen arithmétique en provenance de routes différentes les unes des autres, et que le moyen d'entrée destiné à entrer le signal du courant électrique de décalage représentant la valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff soit connecté au moyen de génération du signal de décalage. Selon le premier aspect, on propose également un procédé d'ajustement d'un décalage du courant électrique d'entraînement dans un appareil de commande de servo-direction électrique comprenant un moyen de génération du signal cible du courant électrique d'entraînement, un moyen de détection du courant électrique d'entraînement, un moyen de correction du décalage et un moyen de commande d'entraînement du moteur électrique. Le moyen de génération du signal cible du courant électrique d'entraînement génère un signal cible du courant électrique d'entraînement représentant une valeur cible du courant électrique d'entraînement Itag pour un moteur électrique pour générer un couple de direction auxiliaire. Le moyen de détection du courant électrique d'entraînement génère un signal de détection du courant électrique d'entraînement représentant une valeur du courant électrique d'entraînement Imtr du moteur électrique. Le moyen de correction du décalage génère un signal du courant électrique d'entraînement corrigé représentant une valeur du courant électrique d'entraînement corrigée Iamd fournie par la correction de la valeur du courant électrique d'entraînement Imtr en utilisant une valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff du moteur électrique lorsque la valeur cible du courant électrique d'entraînement Itag est réglée sur zéro. Le moyen de commande d'entraînement du moteur électrique commande' le fonctionnement du moteur électrique sur la base du signal cible du courant électrique d'entraînement et du signal du courant électrique d'entraînement corrigé. Dans l'appareil de commande de servo- direction électrique selon le premier aspect, le moyen de correction du décalage comporte une première et une deuxième sections d'entrée, le signal de détection du courant électrique d'entraînement est entré sur la première section d'entrée, et le moyen d'entrée destiné à entrer un signal du courant électrique de décalage représentant la valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff est connecté à la deuxième section d'entrée. Le procédé d'ajustement selon le premier aspect utilise un moyen de mesure du courant électrique d'entraînement différent du moyen de détection du courant électrique d'entraînement. Dans le procédé d'ajustement selon le premier aspect, le signal du courant électrique de décalage représentant la valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff est entré dans le moyen de correction du décalage via le moyen d'entrée par ce moyen de mesure du courant électrique d'entraînement. Selon le deuxième aspect, on propose également un procédé d'ajustement d'un décalage du courant électrique d'entraînement dans un appareil de commande de servo-direction électrique comprenant un moyen de génération du signal cible du courant électrique d'entraînement, un moyen de détection du courant électrique d'entraînement, un moyen de génération du signal de décalage, un moyen arithmétique et un moyen de commande d'entraînement du moteur électrique. Le moyen de génération du signal cible du courant électrique d'entraînement génère un signal cible du courant électrique d'entraînement représentant une valeur cible du courant électrique d'entraînement Itag pour un moteur électrique pour générer le couple de direction auxiliaire. Le moyen de détection du courant électrique d'entraînement génère un signal de détection du courant électrique d'entraînement représentant une valeur du courant électrique d'entraînement Imtr du moteur électrique. Le moyen de génération du signal de décalage génère un signal de décalage du courant électrique d'entraînement représentant une valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff du moteur électrique lorsque la valeur cible du courant électrique d'entraînement Itag est réglée sur zéro. Le moyen arithmétique calcule une valeur arithmétique Iest=Itag-(Imtr-Ioff) sur la base du signal cible du courant électrique d'entraînement, du signal de détection du courant électrique d'entraînement et du signal de décalage du courant électrique d'entraînement. Le moyen de commande d'entraînement du moteur électrique commande le fonctionnement du moteur électrique sur la base de la valeur arithmétique. L'appareil de commande de servo-direction électrique selon le deuxième aspect est construit de sorte que le signal de détection du courant électrique d'entraînement et le signal de décalage du courant électrique d'entraînement soient fournis au moyen arithmétique par des routes différentes les unes des autres, et le moyen d'entrée est connecté au moyen de génération du signal de décalage. Le procédé d'ajustement selon le deuxième aspect utilise un moyen de mesure du courant électrique d'entraînement différent du moyen de détection du courant électrique d'entraînement, et le signal du courant électrique de décalage représentant la valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff est entré dans le moyen de génération du signal de décalage via le moyen d'entrée par ce moyen de mesure du courant électrique d'entraînement. Dans l'appareil de commande de servo-direction électrique correspondant au premier aspect de la présente invention, le moyen de correction du décalage comporte la première et la deuxième sections d'entrée, et le signal de détection du courant électrique d'entraînement est entré dans la première section d'entrée, et le moyen d'entrée destiné à entrer le signal de décalage du courant électrique d'entraînement représentant la valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff est connecté à la deuxième section d'entrée. En conséquence, le signal de décalage du courant électrique d'entraînement représentant la valeur de décalage du courant électrique d'entraînement de manière très précise peut être introduit à partir de ce moyen d'entrée, quel que soit le moyen de détection du courant électrique d'entraînement. Ainsi, le fonctionnement du moteur électrique peut être commandé avec une précision plus élevée en utilisant cette valeur de décalage du courant électrique d'entraînement très précise. En outre, dans l'appareil de commande de servodirection électrique correspondant au deuxième aspect de la présente invention, l'appareil de commande de servo-direction électrique est construit de sorte que le signal de détection du courant électrique d'entraînement et le signal de décalage du courant électrique d'entraînement soient fournis au moyen arithmétique à partir de routes différentes les unes des autres, et que le moyen d'entrée destiné à entrer le signal de décalage du courant électrique d'entraînement représentant la valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff soit connecté au moyen de génération du signal de décalage. En conséquence, le signal de décalage du courant électrique d'entraînement représentant la valeur de décalage du courant électrique d'entraînement très précise peut être introduit à partir de ce moyen d'entrée, quel que soit le moyen de détection du courant électrique d'entraînement. Ainsi, le fonctionnement du moteur électrique peut être commandé avec une plus grande précision en utilisant cette valeur de décalage du courant électrique d'entraînement très précise. Dans le procédé d'ajustement du décalage du courant électrique d'entraînement dans l'appareil de commande de servo-direction électrique correspondant au premier aspect de la présente invention, le moyen de mesure du courant électrique d'entraînement différent du moyen de détection du courant électrique d'entraînement est utilisé, et le signal de décalage du courant électrique d'entraînement représentant la valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff est entré dans le moyen de correction du décalage via le moyen d'entrée par ce moyen de mesure du courant électrique d'entraînement. En conséquence, le signal de décalage du courant électrique d'entraînement représentant la valeur de décalage du courant électrique d'entraînement très précise peut être introduit dans l'appareil de commande de servodirection électrique en réglant la précision de mesure du moyen de mesure du courant électrique d'entraînement comme supérieure à la précision de détection du moyen de détection du courant électrique d'entraînement. Ainsi, l'appareil de commande de servo-direction électrique peut commander le fonctionnement du moteur électrique avec une plus grande précision en utilisant cette valeur de décalage du courant électrique d'entraînement de plus grande précision. En outre, dans le procédé d'ajustement du décalage du courant électrique d'entraînement de l'appareil de commande de servo-direction électrique correspondant au deuxième aspect de la présente invention, le moyen de mesure du courant électrique d'entraînement différent du moyen de détection du courant électrique d'entraînement est utilisé, et le signal de décalage du courant électrique d'entraînement représentant la valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff est entré dans le moyen de génération du signal de décalage via le moyen d'entrée par ce moyen de mesure du courant électrique d'entraînement. En conséquence, le signal de décalage du courant électrique d'entraînement représentant la valeur de décalage du courant électrique d'entraînement très précise peut être introduit dans l'appareil de commande de servodirection électrique en réglant la précision de la mesure du moyen de mesure du courant électrique d'entraînement comme supérieure à la précision de détection du moyen de détection du courant électrique d'entraînement. Ainsi, l'appareil de commande de servodirection électrique peut commander le fonctionnement du moteur électrique avec une plus grande précision en utilisant cette valeur de décalage du courant électrique d'entraînement plus précise. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS La figure 1 est un schéma de principe montrant un mode de réalisation 1 d'un appareil de commande de servo-direction électrique de la présente invention; la figure 2 est un organigramme montrant un procédé d'ajustement d'un décalage du courant électrique d'entraînement de l'appareil de commande de servo-direction électrique du mode de réalisation 1; la figure 3 est un schéma de principe montrant un mode de réalisation 2 de l'appareil de commande de servo-direction électrique de la présente invention; et la figure 4 est un organigramme montrant un procédé d'ajustement du décalage du courant électrique d'entraînement de l'appareil de commande de servo- direction électrique du mode de réalisation 2. DESCRIPTION DES MODES DE REALISATION PREFERES Certains modes de réalisation de la présente invention seront ensuite expliqués en référence aux 15 dessins. Mode de réalisation 1. Ce mode de réalisation 1 est un mode de réalisation correspondant à un premier aspect de la présente invention, et comprend un appareil de commande de servo-direction électrique de la présente invention, et un procédé d'ajustement d'un décalage du courant électrique d'entraînement dans l'appareil de commande de servo-direction électrique de la présente invention. La figure 1 est un schéma de principe montrant l'appareil de commande de servo-direction électrique dans ce mode de réalisation 1. Cet appareil de commande de servo-direction électrique est monté sur une automobile, et comprend un appareil de commande CNT, une source d'alimentation en courant continu BAT, un moteur électrique MTR et un moyen de mesure du courant électrique d'entraînement du moteur électrique MCM. L'appareil de commande CNT, la source d'alimentation en courant électrique BAT et le moteur électrique MTR sont montés sur l'automobile, mais le circuit de mesure du courant électrique d'entraînement du moteur électrique MCM est agencé dans une usine de fabrication ou une usine de réparation d'automobile ou de pièces automobile. Lorsqu'un processus d'ajustement du décalage du courant électrique d'entraînement est exécuté en ce qui concerne l'appareil de commande de servo-direction électrique, le circuit de mesure du courant électrique d'entraînement du moteur électrique MCM est combiné à l'appareil de commande CNT, la source d'alimentation en courant continu BAT et le moteur électrique MTR. A titre d'exemple, la source d'alimentation en courant continu BAT est une batterie montée sur l'automobile. Le moteur électrique MTR est assemblé dans un mécanisme de direction de l'automobile, et donne un couple de direction auxiliaire pour assister le couple de direction fourni par un conducteur au mécanisme de direction. Le mécanisme de direction de l'automobile comporte une poignée de direction commandée par le conducteur, un arbre de direction commandé par cette poignée de direction, et une boîte à engrenage reliée à cet arbre de direction. Le mécanisme de direction dirige une roue directrice de l'automobile via l'arbre de direction et la boîte à engrenage sur la base du couple de direction donné à la poignée de direction. Le moteur électrique MTR est connecté à l'arbre de direction via un mécanisme démultiplicateur, et donne le couple de direction auxiliaire pour assister le couple de direction sur l'arbre de direction. A titre d'exemple, un moteur électrique en courant continu est utilisé comme ce moteur électrique MTR. L'appareil de commande CNT comprend un circuit d'entraînement 100 en ce qui concerne le moteur électrique MTR, et un groupe régulateur 200 destiné à commander le fonctionnement de ce circuit d'entraînement 100. Le circuit d'entraînement 100 comprend un circuit de commutation 110 relié à la source d'alimentation en courant continu BAT et commutant les polarités de sa tension en courant continu, un circuit d'attaque de porte 120 en ce qui concerne ce circuit de commutation 110, et un circuit de détection du courant électrique d'entraînement du moteur électrique 130. Le circuit de commutation 110 comprend deux éléments de commutation d'alimentation 11A et 11B reliés en série, et des éléments de commutation d'alimentation 11C et 11D reliés en série. La partie de connexion entre les éléments de commutation d'alimentation 11A et 11B constitue une première borne de sortie lla. La partie de connexion entre les éléments de commutation d'alimentation 11C et 11D constitue une deuxième borne de sortie llb. Le moteur électrique MTR est connecté entre la première borne de sortie lia et la deuxième borne de sortie llb, et le fonctionnement du moteur électrique MTR est commandé par le circuit de commutation 110 dans un premier ou un deuxième état de commande. Dans le premier état de commande, par exemple, le moteur électrique MTR tourne dans la direction positive dans un facteur de marche d'entraînement commandé. Dans le deuxième état de commande, par exemple, le moteur électrique MTR tourne dans la direction inverse dans le facteur de marche d'entraînement commandé. Dans le premier état de commande, les deux éléments de commutation d'alimentation 11B et 11C sont ouverts, et les deux éléments de commutation d'alimentation 11A et 11D sont périodiquement fermés dans le facteur de marche d'entraînement commandé. Lorsque les éléments de commutation d'alimentation 11A et 11D sont connectés sur ce premier état de commande, un courant électrique circule de l'élément de commutation d'alimentation 11A à l'élément de commutation d'alimentation 11D via le premier terminal de sortie 11a, le moteur électrique MTR et le deuxième terminal de sortie lib. Lorsque le courant électrique circulant vers le moteur électrique MTR est défini comme ayant une polarité positive dans ce premier état de commande, le moteur électrique MTR tourne dans la direction positive dans le facteur de marche d'entraînement et est alimenté par le courant électrique de la polarité positive dans le premier état de commande. Dans le deuxième état de commande, les deux éléments de commutation d'alimentation 11A et 11D sont ouverts, et les deux éléments de commutation d'alimentation 11B et 11C sont périodiquement fermés dans le facteur de marche commandé. Lorsque les éléments de commutation d'alimentation 11B et 11C sont fermés dans ce deuxième état de commande, le courant électrique circule de l'élément de commutation d'alimentation 11C à l'élément de commutation d'alimentation 11B via la deuxième borne de sortie llb, le moteur électrique MTR et le premier terminal de sortie 11A. Lorsque le courant électrique circulant vers le moteur électrique MTR dans ce deuxième état de commande est défini comme ayant une polarité inverse, le moteur électrique MTR tourne dans la direction inverse dans le facteur de marche d'entraînement et est alimenté par le courant électrique de la polarité inverse dans le deuxième état de commande. A titre d'exemple, une alimentation de transistor à effet de champ de type Métal Oxyde Semi-conducteur (MOSFET) est utilisée dans les éléments de commutation d'alimentation 11A, 11B, 11C et 11D. Cette alimentation MOSFET a une porte destinée à commander ses fonctionnements de fermeture et d'ouverture, et atteint un état de fermeture lorsqu'une impulsion d'entraînement est donnée à la porte. Un circuit d'attaque de porte 120 comporte des circuits d'impulsion d'entraînement 12A, 12B, 12C et 12D pour fournir l'impulsion d'entraînement aux portes respectives des éléments de commutation d'alimentation 11A, 11B, 11C et 11D. Le circuit de détection du courant électrique d'entraînement du moteur électrique 130 génère un signal de détection du courant électrique d'entraînement Slmtr représentant une valeur du courant électrique d'entraînement Imtr du moteur électrique MTR. Ce circuit de détection du courant électrique d'entraînement du moteur électrique 130 comprend une résistance de détection RD et un moyen de détection du courant électrique d'entraînement 13 La résistance de détection RD est connectée entre la première borne de sortie lia et le moteur électrique MTR. Le moyen de détection du courant électrique d'entraînement 13 détecte la tension générée sur les deux extrémités d'une résistance de détection 21 sur la base de la valeur du courant électrique d'entraînement Imtr du moteur électrique MTR, et génère le signal de détection du courant électrique d'entraînement Slmtr représentant la valeur du courant électrique d'entraînement Imtr. Le circuit de détection du courant électrique d'entraînement du moteur électrique 130 est assemblé dans l'appareil de commande CNT. L'appareil de commande CNT est un appareil de commande de série monté sur l'automobile et comprenant le circuit de détection du courant électrique d'entraînement du moteur électrique 130. Il existe une restriction dans le coût de cet appareil de commande CNT pour produire en série cet appareil de commande CNT. Du fait que cette restriction de coût est appliquée de manière similaire au circuit de détection du courant électrique d'entraînement du moteur électrique 130, le circuit de détection du courant électrique d'entraînement du moteur électrique 130 et un convertisseur A/N 51 sont également créés à un coût relativement bas, et sa précision de détection de la valeur du courant électrique d'entraînement Imtr n'est pas aussi élevée. De manière similaire au circuit de détection du courant électrique d'entraînement du moteur électrique 130, le circuit de mesure du courant électrique d'entraînement du moteur électrique MCM mesure la valeur du courant électrique d'entraînement Imtr du moteur électrique MTR. Toutefois, ce circuit de mesure du courant électrique d'entraînement du moteur électrique MCM n'est pas monté sur l'automobile, mais est agencé dans une usine de fabrication de l'automobile ou des pièces automobile ou dans une usine de réparation d'automobile. Seul un petit nombre de circuits de mesure du courant électrique d'entraînement du moteur électrique MCM sont agencés dans l'usine de fabrication de l'automobile ou des pièces automobiles, ou dans l'usine de réparation, et ne sont pas aussi restreintes au niveau du coût. En conséquence, le circuit de mesure du courant électrique d'entraînement du moteur électrique MCM est construit de manière à générer un signal de mesure du courant électrique d'entraînement SIPmtr dans lequel la valeur du courant électrique d'entraînement Imtr est mesurée avec une précision élevée par comparaison avec le circuit de détection du courant électrique d'entraînement du moteur électrique 130. Ce circuit de mesure du courant électrique d'entraînement du moteur électrique MCM comporte un moyen de mesure du courant électrique d'entraînement du moteur électrique 300 et un convertisseur A/N 301. Ce moyen de mesure du courant électrique d'entraînement du moteur électrique 300 est connecté entre la deuxième borne de sortie llb et le moteur électrique MTR, et délivre un signal de mesure du courant électrique d'entraînement (analogique) très précis. Le convertisseur A/N 301 très précis est connecté à la sortie du moyen de mesure du courant électrique d'entraînement du moteur électrique 300, et ce convertisseur A/N 301 délivre le signal de mesure du courant électrique d'entraînement SIPmtr très précis, dans lequel le signal de mesure du courant électrique d'entraînement très précis est converti dans un format numérique. Le bloc de réglage 200 est construit avec un micro-ordinateur 20 comme centre. Ce micro-ordinateur 20 comprend un moyen de génération du signal cible du courant électrique d'entraînement 30, un moyen de commande d'entraînement du moteur électrique 40, un moyen de correction du décalage 50, un moyen arithmétique 60 et une ROM 70. La ROM 70 est une mémoire morte destinée à stocker un programme nécessaire dans le micro- ordinateur 20. Le fonctionnement du moyen de génération du signal cible du courant électrique d'entraînement 30, le moyen de commande d'entraînement du moteur électrique 40, le moyen de correction du décalage 50 et le moyen arithmétique 60 sont respectivement exécutés en utilisant une unité centrale (CPU) et une mémoire vive (RAM) du micro- ordinateur 20 sur la base du programme stocké dans la ROM 70. Le moyen de génération du signal cible du courant électrique d'entraînement 30 calcule une valeur cible du courant électrique d'entraînement Itag par rapport au moteur électrique MTR, et génère un signal cible du courant électrique d'entraînement Sltag représentant cette valeur du courant électrique d'entraînement Itag. Ce moyen de génération du signal cible du courant électriqued'entraînement 30 comporte deux sections d'entrée 30a et 30b, et une section de sortie 30c. Un signal de couple de direction ST représentant le couple de direction T en provenance d'un capteur du couple de direction 31 est mis en place dans la section d'entrée 30a via un convertisseur A/N:32. Divers types de signaux sont mis en place à partir d'un réseau 33 au sein de l'automobile dans la section d'entrée 30b via un réseau de la zone de commande (CAN) 34. Un signal de vitesse du véhicule SV représentant une vitesse de véhicule V de l'automobile, un signal d'angle de direction SO représentant l'angle de direction A d'une poignée de direction, et un signal de vitesse de direction Sces représentant une vitesse de rotation cos de l'arbre de direction du mécanisme de direction sont transmis dans le réseau 33. Le moyen de génération du signal cible du courant électrique d'entraînement 30 calcule la valeur cible du courant électrique d'entraînement Itag sur la base du signal de couple de direction ST, du signal de vitesse du véhicule SV, du signal d'angle de direction SO et du signal de vitesse de direction Soes, et génère le signal cible du courant électrique d'entraînement SItag représentant cette valeur cible du courant électrique d'entraînement Itag dans la section de sortie 30c. Ce signal cible du courant électrique d'entraînement SItag est fourni au moyen arithmétique 60. Ce moyen arithmétique 60 délivre une valeur arithmétique du courant électrique d'entraînement Iest. Le moyen de commande d'entraînement du moteur électrique 40 a une section d'entrée 40a et deux sections de sortie 40b et 40c. La section d'entrée 40a est connectée au moyen arithmétique 60. Les sections de sortie 40b et 40c sont respectivement connectées aux circuits de modulation des durées d'impulsion (PWM) 41 et 42. Ces circuits de modulation des durées d'impulsion 41 et 42 donnent un facteur de marche d'entraînement commandé aux circuits d'impulsion d'entraînement respectifs 12A à 12D du circuit d'attaque de porte 120. Le moyen de commande d'entraînement du moteur électrique 40 commande le facteur de marche d'entraînement délivré par les circuits de modulation des durées d'impulsion 41 et 42 sur la base de la valeur arithmétique du courant électrique d'entraînement Iest en provenance du moyen arithmétique 60, et commande la valeur du courant électrique d'entraînement Imtr par rapport au moteur électrique MTR. Lorsque la valeur cible du courant électrique d'entraînement Itag est donnée au moyen de commande d'entraînement du moteur électrique 40, le moyen de commande d'entraînement du moteur électrique 40 commande basiquement le fonctionnement des circuits de modulation des durées d'impulsion 41 et 42 et commande le courant électrique d'entraînement Imtr du moteur électrique MTR par le circuit d'attaque de porte 120 de sorte que la valeur du courant électrique d'entraînement Imtr soit égale à cette valeur cible du courant électrique d'entraînement Itag. Toutefois, même lorsque la valeur cible du courant électrique d'entraînement Itag est réglée sur zéro, le courant électrique d'une valeur de décalage du courant électrique d'entraînement prédéterminée Ioff circule vers le moteur électrique MTR. En conséquence, la valeur du courant électrique d'entraînement Imtr est corrigée par le moyen de correction du décalage 50. Une valeur du courant électrique d'entraînement corrigée Iamd donnée à partir du moyen de correction du décalage 50 au moyen arithmétique 60 est représentée par la formule (1) suivante. Iamd=lmtr-Ioff (1) Le moyen arithmétique 60 calcule la valeur 10 arithmétique du courant électrique d'entraînement Iest par la formule (2) suivante. Iest=ltag-Iamd=ltag-Imtr+Ioff (2) Le moyen de correction du décalage 50 comporte deux sections d'entrée 50a et 50b, une section d'entrée-sortie 50c et une section de sortie 50d. Le signal de détection du courant électrique d'entraînement SImtr représentant la valeur du courant électrique d'entraînement Imtr en provenance du circuit de détection du courant électrique d'entraînement du moteur électrique 130 est converti en un signal numérique par un convertisseur A/N 51 et est entré dans la section d'entrée 50a. Un moyen d'entrée 52 est connecté à la section d'entrée 50b. Ce moyen d'entrée 52 est un moyen d'entrée appelé interface de communication sérielle (SCI) et la valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff très précise en provenance du circuit de mesure du courant électrique d'entraînement du moteur électrique MCM est entrée dans un format numérique sur ce moyen d'entrée 52 via un moyen de communication 53. Une mémoire non volatile (EEPROM) 55 est connectée à la section d'entrée-sortie 50c. La section de sortie 50d fournit un signal du courant électrique d'entraînement de correction Slamd représentant la valeur du courant électrique d'entraînement corrigée Iamd au moyen arithmétique 60. Le processus d'ajustement du décalage du courant électrique d'entraînement est exécuté dans l'usine de fabrication de l'automobile ou des pièces automobiles ou dans l'usine de réparation en utilisant le circuit de mesure du courant électrique d'entraînement du moteur électrique MCM. Dans ce processus d'ajustement du décalage, la valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff est réellement mesurée avec l'appareil de commande CNT et le moteur électrique MTR combiné avec cet appareil de commande CNT comme objets. Cette valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff est ajustée de sorte que le moyen de génération du signal cible du courant électrique d'entraînement 30 de l'appareil de commande CNT règle la valeur cible du courant électrique d'entraînement Itag sur zéro. Ensuite, la valeur du courant électrique d'entraînement Imtr du courant électrique d'entraînement circulant vers le moteur électrique MTR à ce moment est réellement mesurée par le circuit de mesure du courant électrique d'entraînement du moteur électrique MCM. Le circuit de mesure du courant électrique d'entraînement du moteur électrique MCM délivre le signal de mesure du courant électrique d'entraînement SIPmtr très précis, mais le signal de mesure du courant électrique d'entraînement SIPmtr fourni en réglant la valeur cible du courant électrique d'entraînement Itag sur zéro devient un signal de décalage du courant électrique d'entraînement Sloff représentant la valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff. Ce signal de décalage du courant électrique d'entraînement Sloff en provenance du circuit de mesure du courant électrique d'entraînement du moteur électrique MCM est fourni au moyen d'entrée 52 via le moyen de communication 53, et est stocké et maintenu dans la mémoire non volatile 55 via le moyen de correction du décalage 50. Cette valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff est maintenue dans la mémoire non volatile 55 jusqu'à ce que la valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff soit réajustée par la suite. La ROM 70 du micro-ordinateur 20 comprend un programme destiné à mettre en place le signal de décalage du courant électrique d'entraînement Sloff en provenance du moyen d'entrée 52 sur le moyen de correction du décalage 50, et un programme destiné à stocker et à maintenir la valeur de décalage du courant électrique d'entraînement mise en place Ioff dans la mémoire non volatile 55. L'opération de mise en place du signal de décalage du courant électrique d'entraînement Sloff sur le moyen de correction du décalage 50, et les opérations de stockage et de maintien de la valeur de décalage Ioff sur la mémoire non volatile 55 sont exécutées en utilisant ces programmes de la ROM 70. Une fois que le processus d'ajustement du décalage est terminé dans l'usine de fabrication de l'automobile ou de pièces automobiles, ou dans l'usine de réparation, le moyen de correction du décalage 50 de l'appareil de commande CNT monté sur l'automobile calcule la valeur du courant électrique d'entraînement corrigée Iamd sur la base de la formule (1) dans un état de fonctionnement de l'automobile. Dans ce cas, la valeur du courant électrique d'entraînement Imtr est mise en place à partir du signal de détection du courant électrique d'entraînement SImtr à partir du circuit de détection du courant électrique d'entraînement 130 assemblé dans l'appareil de commande CNT. Dans cet état de fonctionnement de l'automobile, le moyen arithmétique 60 calcule la valeur arithmétique du courant électrique d'entraînement Iest par la formule (2), et la valeur du courant électrique d'entraînement Imtr du moteur électrique MTR est commandée sur la base de cette valeur arithmétique du courant électrique d'entraînement Iest. La figure 2 montre un organigramme des processus d'ajustement du décalage du courant électrique d'entraînement dans le mode de réalisation 1. cet organigramme de la figure 2 comprend dix étapes allant de l'étape S1 à l'étape S10. Comme mentionné ci-dessus, le processus d'ajustement de ce décalage est exécuté dans l'usine de fabrication de l'automobile ou des pièces automobiles, ou dans l'usine de réparation. L'appareil de commande CNT est séparé du capteur de couple de direction 31, du réseau 33 au sein de l'automobile, et de la source d'alimentation en courant continu BAT, et est connecté à une source d'alimentation en courant continu au sein d'une même usine que la source d'alimentation en courant continu BAT. Tout d'abord, à l'étape S1, les instructions de l'ajustement du décalage sont données à partir du moyen de communication 53 vers l'appareil de commande CNT en utilisant un signal d'instruction INS. Ces instructions d'ajustement du décalage sont mises en place sur le micro-ordinateur 20 via le moyen d'entrée 52 et le moyen de correction du décalage 50. Le micro-ordinateur 20 arrête la commande sur la base des informations en provenance du capteur de couple de direction 31 et du réseau 33 au sein de l'automobile. A l'étape suivante S2, le moyen de génération du signal cible du courant électrique d'entraînement 30 génère un signal cible d'entraînement Sltag avec la valeur cible du courant électrique d'entraînement Itag réglée sur zéro. A l'étape suivante S3, le circuit de mesure du courant électrique d'entraînement du moteur électrique MCM mesure le courant électrique d'entraînement du moteur électrique MTR correspondant à la valeur cible du courant électrique d'entraînement Itag=O, et génère un signal de décalage Sloff (numérique) représentant la valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff du moteur électrique MTR. A l'étape S4, ce signal de décalage Sloff est entré à partir du moyen de communication 53 dans le moyen de correction du décalage 50 via le moyen d'entrée 52. A l'étape suivante S5, le moyen de correction du décalage 50 stocke la valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff dans la mémoire non volatile 55 sur la base du signal de décalage mis en place SIoff. A l'étape S6, le moyen de correction du décalage 50 calcule et délivre une valeur du courant électrique d'entraînement corrigée Iamd en utilisant un signal de détection SImtr en provenance du circuit de détection du courant électrique du moteur électrique 130 et la valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff stockée et maintenue dans la mémoire non volatile 55. A ce moment, puisque la valeur cible du courant électrique d'entraînement Itag=O est définie, une valeur arithmétique Iest=lamd=lmtr- Ioff est délivrée par le moyen arithmétique 60. A l'étape suivante S7, le moyen de commande d'entraînement du moteur électrique 40 commande le fonctionnement du moteur électrique MTR via les circuits de modulation des durées d'impulsion 41 et 42, le circuit d'attaque de porte 120 et le circuit de commutation 110 sur la base de la valeur arithmétique Iest en provenance du moyen arithmétique 60. A l'étape S8, la valeur du courant électrique d'entraînement Imtr du moteur électrique MTR est de nouveau mesurée en utilisant le circuit de mesure du courant électrique d'entraînement du moteur électrique MCM. A l'étape suivante S9, on juge si la valeur du courant électrique d'entraînement Imtr du moteur électrique mesurée à l'étape S8 est située au sein d'une tolérance prédéterminée ou non. Si ce jugement résulte en un "oui", les instructions de terminaison de l'ajustement du décalage sont données par un signal d'instruction INS en provenance du moyen de communication 53 à l'étape S10, et le processus d'ajustement du décalage est terminé. Par contraste, lorsque le résultat du jugement de l'étape S9 est "non", on retourne à l'étape S4, et l'ajustement du décalage du courant électrique d'entraînement est fait de nouveau. Au moment du réajustement, un signal de décalage du courant électrique d'entraînement SIoff (n) basé sur le résultat de mesure de l'étape S8 est envoyé à l'étape S4. A l'étape S5, une nouvelle valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff est stockée dans la mémoire non volatile 55 sur la base du signal de décalage du courant électrique d'entraînement SIoff (n-1) envoyé à l'étape précédente S4 et du signal de décalage du courant électrique d'entraînement ci- dessus SIoff (n). Comme mentionné ci-dessus, dans l'appareil de commande de servo-direction électrique du mode de réalisation 1, le moyen de correction du décalage 50 comporte la première section d'entrée 50a et la deuxième section d'entrée 50b. Le signal de détection du courant électrique d'entraînement Slmtr en provenance du circuit de détection du courant électrique d'entraînement 130 est entré sur la première section d'entrée 50a. Le moyen d'entrée 52 visant à entrer le signal de décalage du courant électrique d'entraînement SIoff représentant la valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff est connecté à la deuxième section d'entrée 50b. En conséquence, le signal de décalage du courant électrique d'entraînement SIoff représentant la valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff très précise peut être introduit à partir de ce moyen d'entrée 52, quel que soit le circuit de détection du courant électrique d'entraînement 130. En conséquence, le fonctionnement du moteur électrique MTR peut être commandé avec une plus grande précision en utilisant cette valeur de décalage du courant électrique d'entraînement très précise. En outre, dans le mode de réalisation 1, le signal de décalage du courant électrique d'entraînement SIoff est mis en place sur le moyen de correction du décalage 50 par le programme stocké sur la ROM 70 du microordinateur 20, et est stocké et maintenu dans la mémoire non volatile 55. En conséquence, le fonctionnement de mise en place de la valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff et les opérations de stockage et de maintien peuvent être effectués de manière simple. En outre, la mémoire 55 est une mémoire non volatile et peut maintenir de manière fiable la valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff jusqu'à ce que la valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff soit ensuite réécrite. En outre, dans le procédé d'ajustement du décalage du courant électrique d'entraînement dans l'appareil de commande de servo-direction électrique du mode de réalisation 1, le moyen de mesure du courant électrique d'entraînement 300 différent du moyen de détection du courant électrique d'entraînement 13 est utilisé et le signal du courant électrique de décalage SIoff représentant la valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff est entré dans le moyen de correction du décalage 50 via le moyen d'entrée 52 par ce moyen de mesure du courant électrique d'entraînement 300. En conséquence, le signal de décalage du courant électrique d'entraînement SIoff représentant la valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff très précise peut être introduit dans l'appareil de commande de servodirection électrique en réglant la précision de mesure du moyen de mesure du courant électrique d'entraînement 300 comme supérieure à la précision de détection en utilisant le moyen de détection du courant électrique d'entraînement 13 et le convertisseur A/N 51. Ainsi, l'appareil de commande de servo-direction électrique peut commander le fonctionnement du moteur électrique avec une plus grande précision en utilisant cette valeur de décalage du courant électrique d'entraînement plus précise. En outre, dans le procédé d'ajustement du décalage du courant électrique d'entraînement de l'appareil de commande de servo-direction électrique du mode de réalisation 1, puisque le signal de décalage du courant électrique d'entraînement SIoff est mis en place sur le moyen de correction du décalage 50 via le moyen d'entrée 52 comme un signal numérique, les caractéristiques de résistance au bruit du signal de décalage du courant électrique d'entraînement SIoff peuvent également être améliorées. Mode de réalisation 2. Ce mode de réalisation 2 est un mode de réalisation correspondant à un deuxième aspect de la présente invention, et comprend un appareil de commande de servo-direction électrique selon la présente invention, et un procédé d'ajustement du décalage du courant électrique d'entraînement dans l'appareil de commande de servo-direction électrique de la présente invention. La figure 3 est un schéma de principe montrant l'appareil de commande et de servo-direction électrique dans ce mode de réalisation 2. Dans l'appareil de commande de servo-direction électrique de ce mode de réalisation 2, un moyen de génération du signal de décalage 50A est substitué au moyen de correction de décalage 50 du mode de réalisation 1, et le signal de détection du courant électrique d'entraînement Slmtr représentant la valeur du courant électrique d'entraînement Imtr du moteur électrique MTR en provenance du moyen de détection du courant électrique d'entraînement 13 est directement entré dans le moyen arithmétique 60. Les autres constructions sont les mêmes que dans le mode de réalisation 1. Dans le moyen de génération du signal de décalage 50A de la figure 3, la section d'entrée 50a est omise. Ce moyen de génération du signal de décalage 50A de la figure 3 comporte une section d'entrée 50b connectée au moyen d'entrée 52, une section d'entrée-sortie 50c connectée à la mémoire non volatile 55, et une section de sortie 50d connectée au moyen arithmétique 60. Dans le processus d'ajustement du décalage du courant électrique d'entraînement similaire à celui du mode de réalisation 1, un signal de décalage du courant électrique d'entraînement Sîoff représentant une valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff mesurée de manière très précise avec le moyen de mesure du courant électrique d'entraînement du moteur électrique 300 est mis en place à partir du moyen d'entrée 52 sur le moyen de génération du signal de décalage 50A dans la section d'entrée 50b du moyen de génération du signal de décalage 50A, et est stocké et maintenu dans la mémoire non volatile 55. Le moyen de génération du signal de décalage 50A génère le signal de décalage du courant électrique d'entraînement SIoff représentant la valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff très précise dans la section de sortie 50d de ce moyen de génération du signal de décalage 50A, et fournit ce signal de décalage du courant électrique d'entraînement SIoff au moyen arithmétique 60. Dans le mode de réalisation 2, le moyen arithmétique 60 calcule une valeur arithmétique du courant électrique d'entraînement Iest sur la base de la formule suivante (3) en utilisant un signal cible du courant électrique d'entraînement SItag représentant une valeur cible du courant électrique d'entraînement Itag en provenance du moyen de génération du signal cible du courant électrique d'entraînement 30, d'un signal de détection du courant électrique d'entraînement SImtr représentant une valeur du courant électrique d'entraînement Imtr en provenance du moyen de détection du courant électrique d'entraînement 13, et du signal de décalage du courant électrique d'entraînement SIoff représentant la valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff en provenance du moyen de génération du signal décalage 50A. Iest=ltag-Imtr+ Ioff (3) Dans le processus d'ajustement du décalage du courant électrique d'entraînement, la valeur cible du courant électrique d'entraînement Itag=O est définie. En conséquence, la valeur arithmétique Iest utilisant la formule suivante (4) est calculée. Iest=-Imtr+Ioff (4) Le processus d'ajustement du décalage du courant électrique d'entraînement de l'appareil de commande de servo-direction électrique de ce mode de réalisation 2 est exécuté par l'organigramme de la figure 4. De manière similaire au mode de réalisation 1, ce processus d'ajustement du décalage du courant électrique d'entraînement est exécuté dans l'usine de fabrication de l'automobile ou des pièces automobiles, ou dans l'usine de réparation. Les étapes S1 à S4 de la figure 4 sont les mêmes que les étapes S1 à S4 de la figure 2, et les étapes S8 à S10 de la figure 4 sont également les mêmes que les étapes S8 à S10 de la figure 2. A l'étape S51 de la figure 4, le moyen de génération du signal de décalage 50A stocke la valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff très précise en provenance du moyen de mesure du courant électrique d'entraînement 300 dans la mémoire non volatile 55. A l'étape S61, le moyen de génération du signal de décalage 50A génère le signal de décalage du courant électrique d'entraînement SIoff représentant la valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff très précise dans la section de sortie 50d. A l'étape S71, le moyen de commande d'entraînement du moteur électrique 40 entraîne le moteur électrique MTR par la différence entre la valeur arithmétique Iest sur la base de la formule (4), à savoir, la valeur du courant électrique d'entraînement Imtr et la valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff très précise. Comme mentionné ci-dessus, dans le mode de réalisation 2 de l'appareil de commande de servodirection électrique de la présente invention, ce dernier est construit de sorte que le signal de détection du courant électrique d'entraînement SImtr en provenance du moyen de détection du courant électrique d'entraînement du moteur électrique 13 et du signal de décalage du courant électrique d'entraînement SIoff en provenance du moyen de génération du signal de décalage 50A soit fourni au moyen arithmétique 60 à partir de routes différentes les unes des autres. En outre, le moyen d'entrée 52 destiné à entrer un signal de décalage du courant électrique d'entraînement SIoff représentant la valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff est connecté au moyen de génération du signal de décalage 50A. En conséquence, le signal de décalage du courant électrique d'entraînement SIoff représentant la valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff très précise peut être introduit à partir de ce moyen d'entrée 52, quel que soit le moyen de détection du courant électrique d'entraînement 13. Ainsi, le fonctionnement du moteur électrique peut être contrôlé avec plus de précision en utilisant cette valeur de décalage du courant électrique d'entraînement très précise. En outre, de manière similaire au mode de réalisation 1, le signal de décalage du courant électrique d'entraînement SIoff est mis en place sur le moyen de génération du signal de décalage 50A par un programme stocké sur la ROM 70 du micro-ordinateur 20 dans le mode de réalisation 2. En outre, cette valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff est stockée et maintenue dans la mémoire 55. En conséquence, les opérations de mise en place, de stockage et de maintien de la valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff peuvent être effectuées de manière simple. En outre, la mémoire 55 est une mémoire non volatile et peut maintenir de manière fiable la valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff jusqu'à ce que la valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff soit ensuite réécrite. En outre, dans le procédé d'ajustement du décalage du courant électrique d'entraînement de l'appareil de commande de servo-direction électrique du mode de réalisation 2, le moyen de mesure du courant électrique d'entraînement 300 différent du moyen de détection du courant électrique d'entraînement 13 est utilisé, et le signal du courant électrique de décalage SIoff représentant la valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff est entré dans le moyen de génération du signal de décalage 50A via le moyen d'entrée 52 par ce moyen de mesure du courant électrique d'entraînement 300. En conséquence, le signal de décalage du courant électrique d'entraînement SIoff représentant la valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff très précise peut être introduit dans l'appareil de commande de servo- direction électrique en réglant la précision de mesure du moyen de mesure du courant électrique d'entraînement 300 comme supérieure à la précision de détection utilisant le moyen de détection du courant électrique d'entraînement 13 et le convertisseur A/N 51. Ainsi, l'appareil de commande de servo-direction électrique peut commander le fonctionnement du moteur électrique avec plus de précision en utilisant cette valeur de décalage du courant électrique d'entraînement plus précise. En outre, dans le procédé d'ajustement du décalage du courant électrique d'entraînement de l'appareil de commande de servo-direction électrique du mode de réalisation 2, puisque le signal de décalage du courant électrique d'entraînement SIoff est mis en place sur le moyen de correction du décalage 50 via le moyen d'entrée 52 comme un signal numérique, les caractéristiques de résistance au bruit du signal de décalage du courant électrique d'entraînement SIoff peuvent également être améliorées. Mode de réalisation 3. Dans les modes de réalisation 1 et 2, le moteur électrique en courant continu est utilisé comme moteur électrique MTR. Toutefois, dans ce mode de réalisation 3, un moteur électrique à courant alternatif sans balai triphasé est utilisé, et un circuit de mesure du courant électrique d'entraînement du moteur électrique MCM est agencé dans chaque phase, et les valeurs de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff-a, Ioff-b, Ioff-c des phases respectives sont stockées et maintenues dans la mémoire non volatile 55. En outre, selon la présente construction, le circuit de détection du courant électrique d'entraînement du moteur électrique 130 détecte également les valeurs du courant électrique d'entraînement Imtr-a, Imtr-b, Imtr-c des phases respectives. Les autres constructions sont les mêmes que dans le mode de réalisation 1 ou 2. Selon ce mode de réalisation 3, le courant électrique d'entraînement peut être commandé avec une précision élevée puisque la valeur de décalage du courant électrique d'entraînement de chaque phase du moteur électrique à courant alternatif triphasé est indépendante dans chaque phase et est corrigée par les valeurs de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff-a, Ioff-b et Ioff-c très précises en provenance du circuit de mesure du courant électrique d'entraînement du moteur électrique MCM. Mode de réalisation 4. Dans les modes de réalisation ci-dessus 1 et 3, le signal de décalage du courant électrique d'entraînement SIoff est fourni au moyen d'entrée 52 via le moyen de communication 53. Toutefois, dans le mode de réalisation 4, un mode consistant à fournir le signal de décalage du courant électrique d'entraînement SIoff via un réseau de commande (CAN) 34 est réglé. Dans ce cas, aucun moyen d'entrée 52 n'est requis, si bien que le coût peut être réduit. L'appareil de commande de servo-direction électrique et le procédé d'ajustement de son décalage du courant électrique d'entraînement de la présente invention sont utilisés dans un dispositif de servo- direction de l'automobile. REVENDICATIONS

1. Appareil de commande de servo-direction électrique destiné à commander le fonctionnement d'un moteur électrique pour générer un couple de direction auxiliaire, ledit appareil de commande de servo-direction électrique comprenant: un moyen de génération du signal cible du courant électrique d'entraînement représentant une valeur cible du courant électrique d'entraînement Itag pour ledit moteur électrique; un moyen de détection du courant électrique d'entraînement destiné à générer un signal de détection du courant électrique d'entraînement représentant une valeur du courant électrique d'entraînement Imtr dudit moteur électrique; un moyen de correction du décalage destiné à générer un signal du courant électrique d'entraînement corrigé représentant une valeur du courant électrique d'entraînement corrigée Iamd fournie par la correction de la valeur du courant électrique d'entraînement Imtr en utilisant une valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff dudit moteur électrique lorsque la valeur cible du courant électrique d'entraînement Itag est réglée sur zéro; et un moyen de commande d'entraînement du moteur électrique destiné à commander le fonctionnement dudit moteur électrique sur la base du signal cible du courant électrique d'entraînement et du signal du courant électrique d'entraînement corrigé, dans lequel ledit moyen de correction du décalage comporte une première et une deuxième parties d'entrée, le signal de détection du courant électrique d'entraînement est entré dans ladite première partie d'entrée, et le moyen d'entrée destiné à entrer un signal de décalage du courant électrique d'entraînement représentant la valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff est connecté à ladite deuxième partie d'entrée.

2. Appareil de commande de servo-direction électrique selon la revendication 1, dans lequel ledit moyen de génération du signal cible du courant électrique d'entraînement, ledit moyen de correction du décalage et ledit moyen de commande d'entraînement du moteur électrique sont construits par un micro-ordinateur, et ce micro-ordinateur comprend un programme destiné à mettre en place le signal de décalage du courant électrique d'entraînement à partir dudit moyen d'entrée.

3. Appareil de commande de servo-direction électrique selon la revendication 2, dans lequel une mémoire non volatile destinée à stocker la valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff est connectée audit moyen de correction du décalage, et ledit microordinateur comprend également un programme destiné à stocker et à maintenir la valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff par cette mémoire non volatile.

4. Appareil de commande de servo-direction électrique destiné à commander le fonctionnement d'un moteur électrique pour générer le couple de direction auxiliaire, ledit appareil de commande de servo-direction électrique comprenant: un moyen de génération du signal cible du courant électrique d'entraînement destiné à générer un signal cible du courant électrique d'entraînement représentant une valeur cible du courant électrique d'entraînement Itag pour ledit moteur électrique; un moyen de détection du courant électrique d'entraînement destiné à générer un signal de détection du courant électrique d'entraînement représentant une valeur du courant électrique d'entraînement Imtr dudit moteur électrique; un moyen de génération du signal de décalage destiné à générer un signal de décalage du courant électrique d'entraînement représentant une valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff dudit moteur électrique lorsque ladite valeur cible du courant électrique d'entraînement Itag est réglée sur zéro; un moyen arithmétique destiné à calculer une valeur arithmétique Iest=ltag-(Imtr-Ioff) sur la base du signal cible du courant électrique d'entraînement, du signal de détection du courant électrique d'entraînement et du signal de décalage du courant électrique d'entraînement; et un moyen de commande d'entraînement du moteur électrique destiné à commander le fonctionnement dudit moteur électrique sur la base de la valeur arithmétique; dans lequel ledit appareil de commande de servo- direction électrique est construit de sorte que le signal de détection du courant électrique d'entraînement et le signal de décalage du courant électrique d'entraînement soient fournis audit moyen arithmétique à partir de routes différentes les unes des autres, et le moyen d'entrée destiné à entrer le signal de décalage du courant électrique d'entraînement représentant la valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff est connecté audit moyen de génération du signal de décalage.

5. Appareil de commande de servo-direction électrique selon la revendication 4, dans lequel ledit moyen de génération du signal cible du courant électrique d'entraînement, ledit moyen de génération du signal de décalage et ledit moyen de commande d'entraînement du moteur électrique sont construits par un micro-ordinateur, et ce micro-ordinateur comprend un programme destiné à mettre en place le signal de décalage du courant électrique d'entraînement à partir dudit moyen d'entrée.

6. Appareil de commande de servo-direction électrique selon la revendication 5, dans lequel une mémoire non volatile destinée à stocker ladite valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff est connectée audit moyen de génération du signal de décalage, et ledit microordinateur comprend également un programme destiné à stocker et à maintenir la valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff par cette mémoire non volatile.

7. Procédé d'ajustement d'un décalage du courant électrique d'entraînement dans un appareil de commande de servo-direction électrique comprenant un moyen de génération du signal cible du courant électrique d'entraînement destiné à générer un signal cible du courant électrique d'entraînement représentant une valeur cible du courant électrique d'entraînement Itag pour un moteur électrique destiné à générer un couple de direction auxiliaire; un moyen de détection du courant électrique d'entraînement destiné à générer un signal de détection du courant électrique d'entraînement représentant une valeur du courant électrique d'entraînement Imtr dudit moteur électrique; un moyen de correction du décalage destiné à générer un signal du courant électrique d'entraînement corrigé représentant une valeur du courant électrique d'entraînement corrigée Iamd fournie en corrigeant la valeur du courant électrique d'entraînement Imtr en utilisant une valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff dudit moteur électrique lorsque ladite valeur cible du courant électrique d'entraînement Itag est réglée sur zéro; et un moyen de commande de l'entraînement du moteur électrique destiné à commander le fonctionnement dudit moteur électrique sur la base du signal cible du courant électrique d'entraînement et du signal du courant électrique d'entraînement corrigé, dans lequel ledit moyen de correction du décalage comporte une première et une deuxième parties d'entrée, et le signal de détection du courant électrique d'entraînement est entré dans ladite première partie d'entrée, et le moyen d'entrée destiné à entrer un signal de décalage du courant électrique d'entraînement représentant la valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff est connecté à ladite deuxième section d'entrée, le procédé d'ajustement utilisant le moyen de mesure du courant électrique d'entraînement différent dudit moyen de détection du courant électrique d'entraînement, dans lequel le signal de décalage du courant électrique d'entraînement représentant la valeur du décalage du courant électrique d'entraînement Ioff est entré dans ledit moyen de correction du décalage via ledit moyen d'entrée par ledit moyen de mesure du courant électrique d'entraînement.

8. Procédé d'ajustement du décalage du courant électrique d'entraînement dans l'appareil de commande de servo-direction électrique selon la revendication 7, dans lequel ledit moyen de mesure du courant électrique d'entraînement mesure la valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff avec une précision supérieure à celle dudit moyen de détection du courant électrique d'entraînement.

9. Procédé d'ajustement du décalage du courant électrique d'entraînement dans l'appareil de commande de servo-direction électrique selon la revendication 7, dans lequel ledit moyen de mesure du courant électrique d'entraînement comporte un dispositif de mesure du courant électrique destiné à mesurer la valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff, et un convertisseur A/N destiné à convertir la valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff en un signal numérique, et le signal numérique est entré dans ledit moyen de correction du décalage via ledit moyen d'entrée.

10. Procédé d'ajustement d'un décalage du courant électrique d'entraînement dans un appareil de commande de servo-direction électrique comprenant un moyen de génération du signal cible du courant électrique d'entraînement destiné à générer un signal cible du courant électrique d'entraînement représentant une valeur cible du courant électrique d'entraînement Itag pour un moteur électrique destiné à générer un couple de direction auxiliaire; le moyen de détection du courant électrique d'entraînement destiné à générer un signal de détection du courant électrique d'entraînement représentant une valeur du courant électrique d'entraînement Imtr dudit moteur électrique; le moyen de génération du signal de décalage destiné à générer un signal de décalage du courant électrique d'entraînement représentant une valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff dudit moteur électrique lorsque ladite valeur cible du courant électrique d'entraînement Itag est réglée sur zéro; le moyen arithmétique destiné à calculer une valeur arithmétique Iest=ltag-(Imtr-Ioff) sur la base du signal cible du courant électrique d'entraînement, du signal de détection du courant électrique d'entraînement et du signal de décalage du courant électrique d'entraînement; et le moyen de commande d'entraînement du moteur électrique destiné à commander le fonctionnement dudit moteur électrique sur la base de la valeur arithmétique; dans lequel l'appareil de commande de servo-direction électrique est construit de sorte que le signal de détection du courant électrique d'entraînement et le signal de décalage du courant électrique d'entraînement soient fournis sur ledit moyen arithmétique à partir de routes différentes les unes des autres, et le moyen d'entrée est connecté audit moyen de génération du signal de décalage; et le procédé d'ajustement utilise un moyen de mesure du courant électrique d'entraînement différent dudit moyen de détection du courant électrique d'entraînement, et le signal du courant électrique d'entraînement représentant la valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff est entré dans ledit moyen de génération de signal de décalage via ledit moyen d'entrée par ce moyen de mesure du courant électrique d'entraînement.

11. Procédé d'ajustement du décalage du courant électrique d'entraînement dans l'appareil de commande de servo-direction électrique selon la revendication 10, dans lequel ledit moyen de mesure du courant électrique d'entraînement mesure la valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff avec une plus grande précision que celle dudit moyen de détection du courant électrique d'entraînement.

12. Procédé d'ajustement du décalage du courant électrique d'entraînement dans l'appareil de commande de servo-direction électrique selon la revendication 10, dans lequel ledit moyen de mesure du courant électrique d'entraînement comporte un dispositif de mesure du courant électrique d'entraînement destiné à mesurer la valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff, et un convertisseur A/N destiné à convertir ladite valeur de décalage du courant électrique d'entraînement Ioff en un signal numérique, et le signal numérique est entré dans ledit moyen de génération du signal de décalage via ledit moyen d'entrée.