DE102004055194A1

DE102004055194A1 - Elektrisch betriebener Servo-Controller und Angleichverfahren zum Treiben eines elektrischen Stromversatzes in diesem Controller

Info

Publication number: DE102004055194A1
Application number: DE102004055194A
Authority: DE
Inventors: Takayuki Kifuku
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2004-06-16
Filing date: 2004-11-16
Publication date: 2006-01-26
Anticipated expiration: 2024-11-17
Also published as: DE102004055194B4; JP4030528B2; FR2871771A1; US20050280383A1; US7427843B2; US20070152614A1; JP2006001375A; FR2871771B1; US7272479B2

Abstract

Die Erfindung betrifft einen elektrisch betätigten Servolenk-Controller zum Eingeben eines elektrischen Treiberstrom-Versatzwertes mit höherer Genauigkeit und mit der Fähigkeit zum Ausführen einer Versatzkorrektur eines elektrischen Treiberstroms unter Verwendung dieses elektrischen Treiberstrom-Versatzwertes höherer Genauigkeit und ein Angleichverfahren für diesen elektrischen Treiberstromversatz. Demnach ist eine Messeinrichtung für einen elektrischen Treiberstrom eines Elektromotors (300) mit höherer Genauigkeit als derjenigen des Detektors für den elektrischen Treiberstroms eines Elektromotors in einem Controller (CNT) eingebaut und sie wird getrennt von diesem Stromdetektor für den elektrischen Treiberstrom des Elektromotors vorbereitet. Der Versatzwert des elektrischen Treiberstroms hoher Genauigkeit wird durch diese Messeinrichtung (300) für den elektrischen Treiberstrom des Elektromotors (MTR) ausgegeben. Eine Eingabeeinrichtung zum Empfangen des elektrischen Treiberstrom-Versatzwertes hoher Genauigkeit von der Messeinrichtung (300) für den elektrischen Treiberstrom ist in einer Versatzkorrektureinrichtung oder einem Versatzsignalgenerator in dem Controller angeordnet.

Description

Diese Erfindung betrifft einen elektrisch betriebenen Servolenk-Controller zum Steuern des Betriebs eines Elektromotors zum Erzeugen eines Hilflenk-Drehmoments und ein Angleichsverfahren zum Treiben von dessen elektrischem Stromversatz.

Der gemäß JP 08-175405 A nach 2 offenbarte elektrisch betriebene Servolenk-Controller umfasst eine Versatzkorrekturvorrichtung sowie eine Sollsignal-Erzeugungsvorrichtung, eine Detektionsvorrichtung für den elektrischen Strom und eine Antriebssteuervorrichtung. Dieser elektrisch betätigte Servolenk-Controller steuert den Betrieb des Elektromotors zum Erzeugen des Hilfslenk-Drehmoments. Die Sollsignal-Erzeugungsvorrichtung berechnet einen Sollwert für den elektrischen Antriebsstrom im Hinblick auf den Elektromotor, und sie erzeugt ein Sollsignal zum Treiben eines elektrischen Stroms zum Darstellen dieses Sollwerts dieses elektrischen Treiberstroms. Die Detektionsvorrichtung für den elektrischen Strom detektiert den elektrischen Treiberstromwert des Elektromotors, und sie erzeugt ein Detektionssignal für den elektrischen Treiberstrom zum Darstellen dieses Stromwerts des Treiberstroms.

Bei diesem elektrisch betätigten Servolenk-Controller wird der elektrische Treibstrom des Elektromotors grundlegend durch die Treibersteuervorrichtung so gesteuert, dass die Abweichung zwischen dem Sollwert des elektrischen Treiberstroms, berechnet durch die Sollsignal-Erzeugungsvorrichtung, und dem durch die Detektionsvorrichtung für den elektrischen Strom detektierten elektrischen Treiberstromwert null ist. Jedoch enthält bei dem elektrisch betriebenen Servolenk-Controller der von dem Elektromotor detektierte elektrische Treiberstromwert einen Versatzwert des elektrischen Treiberstroms selbst dann, wenn der Sollwert des elektrischen Treiberstroms im Hinblick auf den Elektromotor null ist. Demnach speichert die in dem obigen Stand der Technik offenbarte Korrekturvorrichtung den Versatzwert des elektrischen Treiberstroms dann, wenn dieser elektrische Treiberstrom-Sollwert null ist, und sie bewirkt eine Versatzkorrektur im Hinblick auf diesen Versatzwert des elektrischen Treiberstroms.

Jedoch speichert die in dem obigen Stand der Technik offenbarte Versatzkorrekturvorrichtung den Versatzwert des elektrischen Treiberstroms durch Verwenden einer Ausgangsgröße der Detektionsvorrichtung des elektrischen Stroms zum Detektieren des elektrischen Treiberstromwerts von dem Elektromotor so, wie er ist. Jedoch ist diese Detektionsvorrichtung für den elektrischen Strom ein massenproduziertes Produkt, das in einen elektrisch betriebenen Servolenk-Controller eingebaut wird, und ihre Detektionsgenauigkeit des elektrischen Stroms kann nicht so hoch festgelegt werden, unter dem Kostengesichtspunkt. Demnach wird die Genauigkeit des gespeicherten Versatzwerts für den elektrischen Treiberstrom niedrig, so dass auch die Genauigkeit der Versatzkorrektur niedrig wird.

Diese Erfindung schlägt einen verbesserten elektrisch betriebenen Servolenk-Controller vor, mit der Fähigkeit zum Einführen eines präziseren Versatzwerts des Treiberstroms.

Ferner schlägt diese Erfindung ein Angleichverfahren des elektrischen Treiberversatzstroms in dem elektrisch betätigten Servolenk-Controller vor mit der Fähigkeit eines präziseren Versatzwertes des elektrischen Treiberstroms, für den elektrisch betätigten Servolenk-Controller.

Gemäß einem ersten Aspekt dieser Erfindung wird ein elektrisch betätigter Servolenk-Controller vorgeschlagen, zum Steuern des Betriebs eines Elektromotors zum Erzeugen eines Hilfslenk-Drehmoments. Der elektrisch betätigte Servolenk-Controller gemäß dem ersten Aspekt umfasst eine Erzeugungsvorrichtung für das Sollsignal des elektrischen Treibersollwerts, eine Detektionsvorrichtung für den elektrischen Treiberstrom, eine Versatzkorrekturvorrichtung und eine Treibersteuervorrichtung für den Elektromotor. Die Erzeugungsvorrichtung für das elektrische Treiberstrom-Sollsignal erzeugt ein elektrisches Treiberstrom-Sollsignal zum Darstellen eines elektrischen Treiberstrom-Sollwerts Itag für den Elektromotor. Die Detektionsvorrichtung für den elektrischen Treiberstrom erzeugt ein Detektionssignal für den elektrischen Treiberstrom zum Darstellen eines elektrischen Treiberstromwerts Imtr des Elektromotors. Die Versatzkorrekturvorrichtung erzeugt ein korrigiertes elektrisches Treiberstromsignal zum Darstellen eines korrigierten elektrischen Treiberstromwerts Iamd, bereitgestellt durch die Korrektur des elektrischen Treiberstromwerts Imtr unter Verwendung eines elektrischen Treiberstrom-Versatzwerts Ioff des Elektromotors dann, wenn der elektrische Treiberstrom-Sollwert Itag zu null gesetzt ist. Die Elektromotor-Treibersteuervorrichtung steuert den Betrieb des Elektromotors auf der Grundlage des elektrischen Treiberstrom-Sollsignals und dem korrigierten elektrischen Treiberstromsignal. Bei dem elektrisch betriebenen Servolenk-Controller gemäß dem ersten Aspekt hat die Versatzkorrekturvorrichtung einen ersten und einen zweiten Eingabeabschnitt, wobei das elektrische Treiberstrom-Detektionssignal bei dem ersten Eingabeabschnitt eingegeben wird, und eine Eingabeeinrichtung zum Eingeben eines elektrischen Treiberstrom-Versatzsignals zum Darstellen des elektrischen Treiberstrom-Versatzwerts Ioff ist mit dem zweiten Eingabeabschnitt verbunden.

Gemäß einem zweiten Aspekt dieser Erfindung wird eine elektrisch betriebener Servolenk-Controller zum Steuern des Betriebs eines Elektromotors zum Erzeugen eines Hilfslenk-Drehmoments vorgeschlagen. Der elektrisch betriebene Servolenk-Controller gemäß dem zweiten Aspekt enthält eine Erzeugungsvorrichtung für ein elektrisches Treiberstrom-Sollsignals, eine Detektionsvorrichtung für den elektrischen Treiberstrom, eine Versatzsignal-Erzeugungsvorrichtung, eine Berechnungsvorrichtung und eine Elektromotor-Treibersteuervorrichtung. Die Erzeugungsvorrichtung für das elektrische Treiberstrom-Sollsignal erzeugt ein elektrisches Treiberstrom-Sollsignal zum Darstellen eines elektrischen Treiberstrom-Sollwerts Itag für den Elektromotor. Die Detektionsvorrichtung für den elektrischen Treiberstrom erzeugt ein Detektionssignal eines elektrischen Treiberstroms zum Darstellen eines elektrischen Treiberstromwerts Imtr des Elektromotors. Die Versatzsignal-Erzeugungsvorrichtung erzeugt ein Versatzsignal eines elektrischen Treiberstroms zum Darstellen eines elektrischen Treiberstrom-Versatzwerts Ioff des Elektromotors, wenn der elektrische Treiberstrom-Sollwert Itag zu null gesetzt ist. Die Berechnungsvorrichtung berechnet einen arithmetischen Wert Iest = Itag – (Imtr – Ioff) auf der Basis des elektrischen Treiberstrom-Sollsignals, des Detektionssignals für den elektrischen Treiberstrom und des elektrischen Treiberstrom-Versatzsignals. Die Elektromotor-Treibersteuervorrichtung steuert den Betrieb des Elektromotors auf der Grundlage des arithmetischen Werts. Der elektrisch betätigte Servolenk-Controller gemäß dem zweiten Aspekt ist so konstruiert, dass das Detektionssignal für den elektrischen Treiberstrom und das Versatzsignal für den elektrischen Treiberstrom der Berechnungsvorrichtung der Berechnungsvorrichtung über wechselseitig unterschiedliche Routen zugeführt wird, und es ist eine Eingabevorrichtung zum Eingeben des elektrischen Versatzstromsignals zum Darstellen des Versatzwerts des elektrischen Treiberstroms Ioff mit der Versatzsignal-Erzeugungsvorrichtung verbunden.

Gemäß dem ersten Aspekt wird auch ein Angleichverfahren für einen elektrischen Treiberstromversatz in einem elektrisch betätigten Servolenk-Controller vorgeschlagen, enthaltend eine Erzeugungsvorrichtung für eine elektrisches Treiberstrom-Sollsignal, eine Detektionssignal für einen elektrischen Treiberstrom, eine Versatzkorrekturvorrichtung und eine Elektromotor-Treibersteuervorrichtung. Die Erzeugungsvorrichtung für das elektrische Treiberstrom-Sollsignal erzeugt ein elektrisches Treiberstrom-Sollsignal zum Darstellen eines Sollwerts eines elektrischen Treiberstroms Itag für einen Elektromotor zum Erzeugen eines Hilfslenk-Drehmoments. Die Detektionsvorrichtung für den elektrischen Treiberstrom erzeugt eine Detektionssignal für den elektrischen Treiberstrom zum Darstellen eines elektrischen Treiberstromwerts Imtr des Elektromotors. Die Versatzkorrekturvorrichtung erzeugt ein korrigiertes elektrisches Treiberstromsignal zum Darstellen eines korrigierten elektrischen Treiberstromwerts Iamd, bereitgestellt durch das Korrigieren des elektrischen Treiberstromwerts Imtr unter Verwendung des elektrischen Treiberstrom-Versatzwerts Ioff des Elektromotors dann, wenn der elektrische Treiberstrom-Sollwert Itag zu null gesetzt ist. Die Elektromotor-Treibersteuervorrichtung steuert den Betrieb des Elektromotors auf der Grundlage des elektrischen Treiberstrom-Sollsignals und des korrigierten Treiberstromsignals. Bei dem elektrisch betätigten Servolenk-Controller gemäß dem ersten Aspekt hat die Versatzkorrekturvorrichtung einen ersten und einen zweiten Eingabeabschnitt, und das Detektionssignal für den elektrischen Treiberstrom wird bei dem ersten Eingabeabschnitt eingegeben, und eine Eingabevorrichtung zum Eingeben eines elektrischen Versatzstromsignals zum Darstellen des elektrischen Treiberstrom-Versatzwerts Ioff ist mit dem zweiten Eingabeabschnitt verbunden. Das Angleichverfahren gemäß dem ersten Aspekt nützt eine elektrische Treiberstrom-Messvorrichtung unterschiedlich von der Detektionsvorrichtung für den elektrischen Treiberstrom. Bei dem Angleichverfahren gemäß dem ersten Aspekt wird das elektrische Versatzstromsignal zum Darstellen des elektrischen Treiberstrom-Versatzwerts Ioff bei der Versatzkorrekturvorrichtung über die Eingabevorrichtung durch diese Messvorrichtung für den elektrischen Treiberstrom eingegeben.

Gemäß dem zweiten Aspekt wird auch ein Angleichverfahren für einen elektrischen Treiberstromversatz in einem elektrisch betätigten Servolenk-Controller vorgeschlagen, der eine Erzeugungsvorrichtung für ein elektrisches Treiberstrom-Sollsignal enthält, sowie eine elektrische Treiberstrom-Detektionsvorrichtung, eine Versatzsignal-Erzeugungsvorrichtung, eine Berechnungsvorrichtung und eine Elektromotor-Treibersteuervorrichtung. Die Erzeugungsvorrichtung für das elektrische Treiberstrom-Sollsignal erzeugt ein elektrisches Treiberstrom-Sollsignal zum Darstellen eines elektrischen Treiberstrom-Sollwerts Itag für einen Elektromotor zum Erzeugen eines Hilfslenk-Drehmoments. Die Detektionsvorrichtung für den elektrischen Treiberstrom erzeugt ein elektrisches Treiberstrom-Detektionssignal zum Darstellen eines elektrischen Treiberstromwerts Imtr des Elektromotors. Die Versatzsignal-Erzeugungsvorrichtung erzeugt ein elektrisches Treiberstrom-Versatzsignal zum Darstellen eines elektrischen Treiberstrom-Versatzwerts Ioff des Elektromotors, wenn der elektrische Treiberstrom-Sollwert Itag zu null gesetzt ist. Die Berechnungsvorrichtung berechnet einen Arithmetikwert Iest = Itag – (Imtr – Ioff) auf der Grundlage des elektrischen Treiberstrom-Sollsignals, des elektrischen Treiberstrom-Detektionssignals und des elektrischen Treiberstrom-Versatzsignals. Die Elektromotor-Treibersteuervorrichtung steuert den Betrieb des Elektromotors auf der Grundlage des elektrischen arithmetischen Werts. Der elektrisch betätigte Servolenk-Controller gemäß des zweiten Aspektes ist so konstruiert, dass das elektrische Treiberstrom-Detektionssignal und das elektrische Treiberstrom-Versatzsignal der Berechnungsvorrichtung über wechselseitig unterschiedliche Routen zugeführt wird, und eine Eingabevorrichtung ist mit der Versatzsignal-Erzeugungsvorrichtung verbunden. Das Angleichverfahren gemäß dem zweiten Aspekt nützt eine Messvorrichtung für den elektrischen Treiberstrom, die sich von der Detektionsvorrichtung für den elektrischen Treiberstrom unterscheidet, und das elektrische Versatzstromsignal zum Darstellen des Versatzwerts des elektrischen Treiberstroms Ioff wird bei der Erzeugungsvorrichtung des Versatzsignals über die Eingabevorrichtung über diese Messvorrichtung für den elektrischen Treiberstrom eingegeben.

Bei dem elektrisch betätigten Servolenk-Controller gemäß dem ersten Aspekt dieser Erfindung hat die Versatzkorrekturvorrichtung den ersten und zweiten Eingabeabschnitt, und das elektrische Treiberstrom-Detektionssignal wird bei dem ersten Eingabeabschnitt eingegeben, und die Eingabevorrichtung zum Eingeben des elektrischen Treiberstrom-Versatzsignals zum Darstellen des Versatzwertes des elektrischen Treiberstroms Ioff ist mit dem zweiten Eingabeabschnitt verbunden. Demnach lässt sich ausgehend von dieser Eingabevorrichtung das elektrische Treiberstrom-Versatzsignal zum Darstellen des Versatzwertes des elektrischen Treiberstroms mit hoher Genauigkeit einführen, unabhängig von der Detektionsvorrichtung für den elektrischen Treiberstrom. Demnach lässt sich der Betrieb des Elektromotors mit höherer Genauigkeit unter Verwendung dieses elektrischen Treiberstrom-Versatzwertes hoher Genauigkeit steuern.

Ferner ist in dem elektrisch betätigten Servolenk-Controller entsprechend dem zweiten Aspekt dieser Erfindung der elektrisch betätigte Servolenk-Controller so konstruiert, dass das Detektionssignal für den elektrischen Treiberstrom und das Versatzsignal für den elektrischen Treiberstrom zu der Berechnungsvorrichtung über wechselseitig unterschiedliche Routen zugeführt wird, und die Eingabevorrichtung zum Eingeben des elektrischen Treiberstrom-Versatzsignals zum Darstellen des Versatzwerts für den elektrischen Treiberstrom Ioff ist mit der Erzeugungsvorrichtung für das Versatzsignal verbunden. Demnach lässt sich das elektrische Treiberstrom-Versatzsignal zum Darstellen des elektrischen Treiberstrom-Versatzwertes mit hoher Genauigkeit von dieser Eingabevorrichtung unabhängig von der Detektionsvorrichtung für den elektrischen Treiberstrom einführen. Demnach lässt sich der Betrieb des Elektromotors mit hoher Genauigkeit unter Verwendung dieses elektrischen Treiberstrom-Versatzwertes hoher Genauigkeit steuern.

Bei dem Angleichverfahren für den elektrischen Treiberstromversatz in dem elektrisch betätigten Servolenk-Controller entsprechend dem ersten Aspekt dieser Erfindung wird eine Messvorrichtung für den elektrischen Treiberstrom unterschiedlich von der Detektionsvorrichtung für den elektrischen Treiberstrom verwendet, und das elektrische Treiberstrom-Versatzsignal zum Darstellen des elektrischen Treiberstrom-Versatzwertes Ioff wird bei der Versatzkorrekturvorrichtung über die Eingabevorrichtung über diese Messvorrichtung für den elektrischen Treiberstrom eingegeben. Demnach lässt sich das elektrische Treiberstrom-Versatzsignal zum Darstellen des elektrischen Treiberstrom-Versatzwertes mit hoher Genauigkeit in den elektrisch betätigten Servolenk-Controller einführen, durch Festlegen der Messgenauigkeit der elektrischen Treiberstrom-Messvorrichtung auf einen höheren Wert als die Detektionsgenauigkeit für die Detektionsvorrichtung für den elektrischen Treiberstrom. Somit kann der elektrisch betätigte Servolenk-Controller den Betrieb des Elektromotors mit höherer Genauigkeit steuern, unter Verwendung dieses elektrischen Treiberstrom-Versatzwertes höherer Genauigkeit.

Ferner wird in dem Angleichverfahren für den elektrischen Treiberstromversatz in dem elektrisch betätigten Servolenk-Controller entsprechend dem zweiten Aspekt dieser Erfindung die Messvorrichtung für den elektrischen Treiberstrom unterschiedlich von der Detektionsvorrichtung für den elektrischen Treiberstrom verwendet, und das Versatzsignal für den elektrischen Treiberstrom zum Darstellen des Versatzwerts des elektrischen Treiberstrom Ioff wird bei der Erzeugungsvorrichtung des Versatzsignals über die Eingabevorrichtung über diese Messvorrichtung für den elektrischen Treiberstrom eingegeben. Demnach lässt sich das Versatzsignal für den elektrischen Treiberstrom zum Darstellen des Versatzwertes des elektrischen Treiberstroms mit hoher Genauigkeit in den elektrisch betätigten Servolenk-Controller einführen, durch Festlegen der Messgenauigkeit der Messvorrichtung für den elektrischen Treiberstrom auf einen höheren Wert als die Detektionsgenauigkeit der Detektionsvorrichtung für den elektrischen Treiberstrom. Somit kann der elektrisch betätigte Servolenk-Controller den Betrieb des Elektromotors mit höherer Genauigkeit steuern, durch Verwendung dieses Versatzwertes für den elektrischen Treiberstrom mit höherer Genauigkeit.

Nachfolgend werden einige Ausführungsformen dieser Erfindung unter Bezug auf die Zeichnungen erläutert; es zeigen:
1 ein Blockschaltbild zum Darstellen einer Ausführungsform 1 eines elektrisch betätigten Servolenk-Controllers dieser Erfindung;
2 ein Flussdiagramm zum Darstellen eines Angleichsverfahrens für einen elektrischen Treiberstromversatz in dem elektrisch betätigten Servolenk-Controller der Ausführungsform 1;
3 ein Blockschaltbild zum Darstellen einer Ausführungsform 2 des elektrisch betätigten Servolenk-Controller dieser Erfindung; und
4 ein Flussdiagramm zum Darstellen eines Angleichverfahrens für den elektrischen Treiberstromversatz bei dem elektrisch betätigten Servolenk-Controller der Ausführungsform 2.
Die Ausführungsform 1 ist eine Ausführungsform entsprechend einem ersten Aspekt dieser Erfindung, und sie betrifft einen elektrisch betätigten Servolenk-Controller dieser Erfindung und ein Angleichverfahren für einen elektrischen Treiberstromversatz in dem elektrisch betätigten Servolenk-Controller dieser Erfindung.
1 zeigt ein Blockschaltbild zum Darstellen des elektrisch betätigten Servolenk-Controllers dieser Ausführungsform 1. Dieser elektrisch betätigte Servolenk-Controller ist an einem Automobil montiert, und er erhält einen Controller CNT, eine Gleichstrom-Energiequelle BAT, einen Elektromotor MTR und eine Messvorrichtung MCM für den elektrischen Treiberstrom des Elektromotors. Der Controller CNT, die Gleichstrom-Energiequelle BAT und der Elektromotor MTR sind bei dem Automobil montiert, jedoch ist die Messvorrichtung für den elektrischen Treiberstrom des Elektromotors MCN in einer Herstellfabrik oder einer Reparaturfabrik für das Automobil oder für Automobilteile angeordnet. Wird ein Angleichprozess für den elektrischen Treiberstromversatz im Hinblick auf den elektrisch betätigten Servolenk-Controller ausgeführt, so ist die Messschaltung für den elektrischen Treiberstrom des Elektromotors MCM mit dem Controller CNT, der Gleichstrom-Energiequelle BAT und dem Elektromotor MTR kombiniert. Beispielsweise ist die Gleichstrom-Energiequelle BAT eine an dem Automobil montierte Batterie.
Der Elektromotor MTR ist in einem Lenkmechanismus des Automobils eingebaut, und er gibt ein Hilfslenk-Drehmoment zum Unterstützen eines Lenkdrehmoments ab, das durch einen Fahrzeugführer auf den Lenkmechanismus ausgeübt wird. Der Lenkmechanismus des Automobils hat einen durch den Fahrzeugführer betätigten Lenkgriff, eine durch diesen Lenkgriff betätigte Lenkwelle und ein Getriebe bzw. einen Getriebekasten, der mit dieser Lenkwelle verbunden ist. Der Lenkmechanismus steuert ein Lenkrad des Automobils über die Lenkwelle und das Getriebe auf der Grundlage des an den Lenkgriff abgegebenen Lenkdrehmoments. Der Elektromotor MTR ist mit der Lenkwelle über ein Geschwindigkeitsreduktionsgetriebe verbunden, und er gibt das Hilfslenk-Drehmoment zum Unterstützen des Lenkdrehmoments an die Lenkwelle ab. Beispielsweise wird ein elektrischer Gleichstrommotor als dieser Elektromotor MTR verwendet.
Der Controller CNT enthält eine Servo-Antriebsschaltung 100 im Hinblick auf den Elektromotor MTR und eine Steuereinheit 200 zum Steuern des Betriebs dieser Servo-Antriebsschaltung 100. Die Servo-Antriebsschaltung 100 umfasst eine Umschaltschaltung 110, die mit dieser Gleichstrom-Energiequelle BAT verbunden ist, und sie schaltet die Polarität von deren Gleichstromspannung, ferner eine Gattertreiberschaltung im Hinblick auf dieser Umschaltschaltung 110 und einen Elektromotor zum Treiben einer Detektionsschaltung für den elektrischen Strom 130.
Die Umschaltschaltung 110 enthält zwei in Serie verbundene Energieschaltelemente 11A, 11B und in Serie verbundene Energieschaltelemente 11C, 11D. Der Verbindungsabschnitt zwischen den Energieschaltelementen 11A und 11B bildet einen ersten Ausgangsabschnitt 11a. Der Verbindungsabschnitt zwischen den Energieschaltelementen 11C und 11D bildet einen zweiten Ausgangsanschluss 11b.
Der Elektromotor MTR ist zwischen dem ersten Ausgangsanschluss 11a und dem zweiten Ausgangsanschluss 11b verbunden, und der Betrieb des Elektromotors MTR wird durch die Umschaltschaltung 110 in einen ersten oder zweiten Steuerzustand gesteuert. Bei dem ersten Steuerzustand wird der Elektromotor MTR beispielsweise in die positive Richtung mit einem gesteuerten Antriebstastverhältnis gedreht. Bei dem zweiten Steuerzustand wird der Elektromotor MTR in die umgekehrte Richtung in dem gesteuerten Antriebstastverhältnis gedreht.
In dem ersten Steuerzustand sind beide Energieschaltelemente 11B, 11C abgeschaltet, und beide Energieschaltelemente 11A, 11D werden periodisch mit dem gesteuerten Antriebstastverhältnis angeschaltet. Werden die Energieschaltelemente 11A, 11D in diesem ersten Steuerzustand angeschaltet, so fließt der elektrische Strom von dem Energieschaltelement 11A zu dem Energieschaltelement 11D über den ersten Ausgangsanschluss 11a, den Elektromotor MTR und zweiten Ausgangsanschluss 11b. Ist der zu dem Elektromotor MTR fließende elektrische Strom so festgelegt, dass er in diesem ersten Steuerzustand eine positive Polarität hat, so wird der Elektromotor MTR in positive Richtung mit diesem Antriebstastverhältnis gedreht, und er wird durch den elektrischen Strom dieser positiven Polarität in dem ersten Steuerzustand betätigt.
In dem zweiten Steuerzustand sind beide Energieschaltelemente 11A, 11D ausgeschaltet, und beide Energieschaltelemente 11B, 11C werden periodisch mit dem gesteuerten Tastverhältnis angeschaltet. Werden die Energieschaltelemente 11B, 11C in diesem zweiten Steuerzustand angeschaltet, so fließt der elektrische Strom von dem Energieschaltelement 11C zu dem Energieschaltelement 11B über den zweiten Ausgangsanschluss 11b, den Elektromotor MTR und den ersten Ausgangsanschluss 11a. Wird der zu dem Elektromotor MTR in diesem zweiten Steuerzustand fließende elektrische Strom so festgelegt, dass er umgekehrte Polarität hat, so wird der Elektromotor MTR in die umgekehrte Richtung mit dem Treibertastverhältnis gedreht, und er wird durch den elektrischen Strom mit der umgekehrten Polarität in dem zweiten Steuerzustand betrieben.
Beispielsweise wird ein Energie-MOSFET in den Energieschaltelementen 11A, 11B, 11C, 11D verwendet. Dieser Energie- bzw. Leistungs-MOSFET hat ein Gatter zum Steuern seiner An- und Abschaltbetriebe, und er erzielt einen Anschaltzustand, wenn ein Treiberpuls an das Gate abgegeben wird. Eine Gate-Treiberschaltung 120 hat Treiberpulsschaltungen 12A, 12B, 12C, 12D zum Zuführen des Treiberpulses zu den jeweiligen Gates der Energieschaltelemente 11A, 11B, 11C, 11D.
Die Detektionsschaltung 130 für den elektrischen Treiberstrom des Elektromotors erzeugt ein Detektionssignal für den elektrischen Treiberstrom SImtr zum Darstellen eines elektrischen Treiberstromwerts Imtr des Elektromotors MTR. Diese Detektionsschaltung für den elektrischen Treiberstrom des Elektromotors 130 enthält einen Detektionswiderstand RD und eine Detektionsvorrichtung für einen elektrischen Treiberstrom 13. Der Detektionswiderstand RD ist zwischen dem ersten Ausgangsanschluss 11a und dem Elektromotor MTR angeschlossen. Die Detektionsvorrichtung für den elektrischen Treiberstrom 13 detektiert die bei beiden Enden eines Detektionswiderstands 21 auf der Grundlage eines elektrischen Treiberstromwerts Imtr des Elektromotors MTR erzeugte Spannung, und sie erzeugt das Detektionssignal für den elektrischen Treiberstrom SImtr zum Darstellen des elektrischen Treiberstromwerts Imtr.
Die Detektionsschaltung für den elektrischen Treiberstrom des Elektromotors 130 ist in dem Controller 130 eingebaut. Der Controller CNT ist ein massenhergestellter Controller, montiert an dem Automobil, und er erhält die Detektionsschaltung für den elektrischen Treiberstrom des Elektromotors 130. Es gibt eine Restriktion im Hinblick auf die Kosten dieses Controllers CNT bei der Massenherstellung dieses Controllers CNT. Da die Kostenrestriktion ähnlich für die Detektionsschaltung für den elektrischen Treiberstrom des Elektromotors 130 gilt, werden auch die Detektionsschaltung für den elektrischen Treiberstrom des Elektromotors 130 und ein A/D-Umsetzer 51 bei relativ geringen Kosten hergestellt, und deren Detektionsgenauigkeit für den elektrischen Treiberstromwert Imtr ist nicht so hoch.
Ähnlich zu der Detektionsvorrichtung für den elektrischen Treiberstrom des Elektromotors 130 misst die Messschaltung für den elektrischen Treiberstrom des Elektromotors MCM den elektrischen Treiberstromwert Imtr des Elektromotors MTC. Jedoch ist diese Messschaltung für den elektrischen Treiberstrom des Elektromotors MCM nicht an dem Automobil montiert, sondern sie ist in einer Herstellfabrik des Automobils oder von Automobilteilen oder in einer Reparaturfabrik für das Automobil angeordnet. Lediglich eine geringe Zahl von Messschaltungen für den elektrischen Treiberstrom des Elektromotors MCM ist in der Herstellfabrik des Automobils oder für die Automobilteile oder in der Reparaturfabrik angeordnet, und sie sind im Hinblick auf die Kosten nicht so eingeschränkt. Demnach ist die Messschaltung für den elektrischen Treiberstrom des Elektromotors MCN so konstruiert, dass sie ein Messsignal des elektrischen Treiberstroms SIPmtr generiert, bei dem der elektrische Treiberstromwert Imtr mit hoher Genauigkeit im Vergleich zu der Detektionsschaltung für den elektrischen Treiberstrom des Elektromotors 130 gemessen ist. Diese Messschaltung für den elektrischen Treiberstrom des Elektromotors MCM hat eine Messvorrichtung für den elektrischen Treiberstrom eines Elektromotors 300 und einen A/D-Umsetzer 301. Die Messvorrichtung für den elektrischen Treiberstrom des Elektromotors 300 ist zwischen dem zweiten Ausgangsanschluss 11b und dem Elektromotor MTR angeschlossen, und sie bewirkt die Ausgabe eines Messsignals des elektrischen Treiberstroms (analog) mit hoher Genauigkeit. Der A/D-Umsetzer 301 hoher Genauigkeit ist an dem Ausgang der Messvorrichtung für den elektrischen Treiberstrom des Elektromotors 300 angeschlossen, und dieser A/D-Umsetzer 300 bewirkt die Ausgabe des Messsignals des elektrischen Treiberstroms SIPmtr mit hoher Genauigkeit, und in ihm wird das Messsignal des elektrischen Treiberstroms mit hoher Genauigkeit in ein digitales Format umgesetzt.
Die Steuereinheit 200 ist mit einem Mikrocomputer 20 als Zentrum konstruiert. Der Mikrocomputer 20 umfasst eine Erzeugungsvorrichtung für das elektrische Treiberstrom-Sollsignal 30, eine Elektromotor-Treibersteuervorrichtung 40, eine Versatz-Korrekturvorrichtung 50, eine Berechnungsvorrichtung 60 und einen ROM 70. Der ROM 70 ist ein Nur-Lese-Speicher zum Speichern eines Programms, das in dem Mikrocomputer 20 erforderlich ist. Die Betriebsschritte der Erzeugungsvorrichtung für das elektrische Treiberstrom-Sollsignal 30, die Elektromotor-Treibersteuervorrichtung 40, die Versatzkorrekturvorrichtung und die Berechnungsvorrichtung 60 werden jeweils unter Anwendung einer CPU und eines RAM des Mikrocomputers 20 auf der Grundlage des in dem ROM gespeicherten Programms ausgeführt.
Die Erzeugungsvorrichtung für das elektrische Treiberstrom-Sollsignal 30 berechnet einen elektrischen Treiberstrom-Sollwert Itag im Hinblick auf den Elektromotor MTR, und sie erzeugt ein elektrisches Treiberstrom-Sollsignal SItag zum Darstellen dieses elektrischen Treiberstrom-Sollwerts Itag. Diese Erzeugungsvorrichtung für das elektrische Treiberstrom-Sollsignal 30 hat zwei Eingabeabschnitte 30a, 30b und einen Ausgabeabschnitt 30c. Es wird ein Lenkdrehmomentsignal ST zum Darstellen des Lenkdrehmoments T von einem Lenkdrehmomentsensor 31 in den Eingangsabschnitt 30a über einen A/D-Umsetzer 32 geholt. Es werden zahlreiche Arten von Signalen von einem Netzwerk 33 in dem Automobil in den Eingabeabschnitt 30b über ein Steuerbereichsnetzwerk (CAN, englisch: Control Area Network) 34 geholt. Es werden ein Fahrzeuggeschwindigkeitssignal SV zum Darstellen einer Fahrzeuggeschwindigkeit V des Automobils, ein Lenkwinkelsignal Sθ zum Darstellen des Winkels θ eines Lenkgriffs, ein Lenkgeschwindigkeitssignal Sωs zum Darstellen einer Drehgeschwindigkeit ωs der Lenkwelle des Lenkmechanismus in dem Netzwerk 33 übertragen. Die Erzeugungsvorrichtung für das elektrische Treiberstrom-Sollsignal 30 berechnet den elektrischen Treiberstrom-Sollwert Itag auf der Grundlage des Lenkdrehmomentsignals ST, des Fahrzeuggeschwindigkeitssignals SV, des Lenkwinkelsignals Sθ und des Lenkgeschwindkigkeitssignals Sωs, und sie erzeugt das elektrische Treiberstrom-Sollsignal SItag zum Darstellen dieses elektrischen Treiberstrom-Sollwerts Itag in dem Ausgabeabschnitt 30c. Dieses elektrische Treiberstrom-Sollsignal SItag wird der Berechnungsvorrichtung 60 zugeführt. Diese Berechnungsvorrichtung 60 bewirkt die Ausgabe eines elektrischen Treiberstrom-Berechnungswerts Iest.
Die Elektromotor-Treibersteuervorrichtung 40 hat einen Eingabeabschnitt 40a und zwei Ausgabeabschnitte 40b, 40c. Der Eingabeabschnitt 40a ist mit der Berechnungsvorrichtung 60 verbunden. Die Ausgabeabschnitte 40b, 40c sind jeweils mit Pulsbreiten-Modulierschaltungen (PWM) 41, 42 verbunden. Diese Pulsbreiten-Modulierschaltungen 41, 42 bewirken die Abgabe eines gesteuerten Antriebstastverhältnisses an die jeweiligen Treiberpulsschaltungen 12A bis 12D der Gate-Treiberschaltung 120. Die Elektromotor-Treibersteuervorrichtung steuert das von den Pulsbreiten-Modulierschaltungen 41, 42 ausgegebene Treibertaktverhältnis auf der Grundlage des elektrischen Treiberstrom-Berechnungswertes Iest von der Berechnungsvorrichtung 60, und sie steuert den elektrischen Treiberstromwert Imtr im Hinblick auf den Elektromotor MTR. Wird der elektrische Treiberstrom-Sollwert Itag an die Elektromotor-Treibersteuervorrichtung 40 abgegeben, so steuert die Elektromotor-Treibersteuervorrichtung 40 grundlegend die Betriebsschritte der Pulsbreiten-Modulierschaltungen 41, 42, und sie steuert den elektrsichen Treiberstrom Imtr des Elektromotors MTR durch die Gate-Treiberschaltung 120 so, dass der elektrische Treiberstromwert Imtr gleich ist zu diesem elektrischen Treiberstrom-Sollwert Itag. Jedoch fließt selbst dann, wenn der elektrische Treiberstrom-Sollwert Itag zu null gesetzt ist, der elektrische STrom mit einem vorgegebenen elektrischen Treiberstrom-versatzwert Ioff zu dem Elektromotor MTR. Demnach wird der elektrische Treiberstromwert Imtr durch die Versatzkorrekturvorrichtung 50 korrigiert.
Ein korrigierter Treiberstromwert Iamd, der von der Versatzkorrekturvorrichtung 50 an die Berechnungsvorrichtung 60 abgegeben wird, ist durch die folgende Formel (1) dargestellt. Iamd = Imtr – Ioff (1)
Die Berechnungsvorrichtung 60 berechnet den elektrischen Treiberstrom-Berechnungswert Iest anhand der folgenden Formel (2). Iest = Itag – Iamd = Itag – Imtr + Ioff (2)
Die Versatzkorrekturvorrichtung 50 hat zwei Eingabeabschnitte 50a, 50d, einen Eingabe-/Ausgabeabschnitt 50c und einen Ausgabeabschnitt 50d. Das elektrische Treiberstrom-Detektionssignal SImtr zum Darstellen des elektrischen Treiberstromwerts Imtr von der Detektionsschaltung für den elektrischen Strom des Elektromotors 130 wird in ein digitales Signal durch einen A/D-Umsetzer umgesetzt, und es wird zu dem Eingabeabschnitt 50a eingegeben. Eine Eingabevorrichtung 52 ist mit dem Eingabeabschnitt 50b verbunden. Die Eingabevorrichtung 52 hat eine Eingabevorrichtung, die als serielle Kommunikationsschnittstelle (SCI) bezeichnet wird, und der elektrische Treiberstrom-Versatzwert Ioff mit hoher Genauigkeit von der Messschaltung für den elektrischen Treiberstrom des Elektromotors MCM wird in einem digitalen Format bei dieser Eingabevorrichtung 52 über eine Kommunikationsvorrichtung 53 eingegeben. Ein nicht-flüchtiger Speicher (EEPROM) 55 ist mit dem Eingabe-/Ausgabeabschnitt 50c verbunden. Der Ausgabeabschnitt 50d bewirkt das Zuführen eines korrigierten elektrischen Treiberstromsignals SIamd zum Darstellen des korrigierten elektrischen Treiberstromwerts Iamd zu der Berechnungsvorrichtung 60.
Der Versatzangleichprozess für den elektrischen Treiberstrom wird in der Herstellfabrik des Automobils oder für die Automobilteile oder in der Reparaturfabrik ausgeführt, unter Verwendung der Messschaltung für den elektrischen Treiberstrom des Elektromotors MCM. Bei diesem Versatzangleichprozess wird der elektrische Treiberstrom-Versatzwert Ioff tatsächlich mit dem Controller CNT und mit dem mit diesem Controller CNT kombinierten Elektromotor MTR als Objekte gemessen. Dieser elektrische Treiberstrom-Versatzwert Ioff wird so angeglichen, dass die Erzeugungsvorrichtung für das elektrische Treiberstrom-Sollsignal 30 des Controllers CNT den elektrischen Treiberstrom-Sollwert Itag zu null setzt. Dann wird der elektrische Treiberstromwert Imtr des elektrischen Treiberstroms, der zu dem Elektromotor MTR zu dieser Zeit fließt, tatsächlich durch die Messschaltung für den elektrischen Treiberstrom des Elektromotors MCM gemessen. Die Messschaltung für den elektrischen Treiberstrom des Elektromotors MCM bewirkt die Ausgabe des Messsignals für den elektrischen Treiberstrom SIPmtr mit hoher Genauigkeit, jedoch wird das elektrische Treiberstrom-Messsignal SIPmtr, gebildet durch das Festlegen des elektrischen Treiberstrom-Sollwerts Itag zu null, ein elektrisches Treiberstrom-Versatzsignal SIoff zum Darstellen des elektrischen Treiberstrom-Versatzwertes Ioff.
Das elektrische Treiberstrom-Versatzsignal SIoff von der Messschaltung für den elektrischen Treiberstrom des Elektromotors MCM wird der Eingabevorrichtung 52 über die Kommunikationsvorrichtung 53 zugeführt, und es wird in dem nicht-flüchtigen Speicher 55 über die Versatzkorrekturvorrichtung 50 gespeichert und gehalten. Dieser elektrische Treiberstrom-Versatzwert Ioff wird in dem nicht-flüchtigen Speicher 55 so lange gehalten, bis hiernach der elektrische Treiberstrom-Versatzwert Ioff neu angeglichen ist.
Der ROM 70 des Mikrocomputers 20 umfasst ein Programm zum Holen des elektrischen Treiberstrom-Versatzsignals SIoff von der Eingabevorrichtung 52 zu der Versatzkorrekturvorrichtung 50 und ein Programm zum Speichern und Halten des geholten elektrischen Treiberstrom-Versatzwertes Ioff in dem nicht-flüchtigen Speicher 55. Der Holbetrieb für das elektrische Treiberstrom-Versatzsignal SIoff zu der Versatzkorrekturvorrichtung 50 und die Speicher- und Haltebetriebe für den Versatzwert Ioff zu dem nicht-flüchtigen Speicher 55 werden unter Verwendung dieser Programme des ROMs 70 ausgeführt.
Nach dem Terminieren des Versatzangleichprozesses in der Herstellfabrik des Automobils oder für die Automobilteile oder in der Reparaturfabrik berechnet die Versatzkorrekturvorrichtung 50 des an dem Automobil montierten Controllers CNT den korrigierten elektrischen Treiberstromwert Iamd auf der Grundlage der Formel (1) in einem Betriebszustand des Automobils. In diesem Fall wird der elektrische Treiberstromwert Imtr von dem elektrischen Treiberstrom-Direktionssignal SImtr von der Detektionsschaltung für den elektrischen Treiberstrom 130 eingefügt in den Controller CNT, geholt. In diesem Betriebszustand des Automobils berechnet die Berechnungsvorrichtung 60 den elektrischen Treiberstrom-Berechnungswert Iest durch die Formel (2), und der elektrische Treiberstromwert Imtr des Elektromotors MTR wird auf der Grundlage dieses elektrischen Treiberstrom-Berechnungswertes Iest gesteuert.
Die 2 zeigt ein Flussdiagramm des Angleichprozesses für den elektrischen Treiberstromversatz der Ausführungsform 1.
Dieses Flussdiagramm der 2 umfasst zehn Schritte von dem Schritt S1 zu dem Schritt S10. Wie oben erwähnt, wird der Angleichsprozess für diesen Versatz in der Herstellfabrik des Automobils oder für die Automobilteile oder in der Reparaturfabrik ausgeführt. Der Controller CNT ist gegenüber dem Lenkdrehmomentsensor 31, dem Netzwerk 33 in dem Automobil und der Gleichstrom-Energiequelle BAT separariert, und er ist mit einer Gleichstrom-Energiequelle in einer Fabrik ähnlich zu der Gleichstrom-Energiequelle B verbunden.
Zunächst werden in dem Schritt S1 Befehle für das Versatzangleichen von der Kommunikationsvorrichtung 53 zu dem Controller CNT unter Verwendung eines Befehlssignals INS abgegeben. Diese Versatzangleichbefehle werden zu dem Mikrocomputer 20 über die Eingabevorrichtung 52 und die Versatzkorrekturvorrichtung 50 geholt. Der Mikrocomputer 20 stoppt die Steuerung auf der Grundlage von Information von dem Lenkdrehmomentsensor 31 und dem Netzwerk 33 in dem Automobil. In dem nächsten Schritt generiert die Erzeugungsvorrichtung für das elektrische Treiberstrom-Sollsignal 30 ein Treibersollsignal SItag mit einem elektrischen Treiberstrom-Sollwert Itag von null.
In dem nächsten Schritt S3 misst die Messschaltung für den elektrischen Treiberstrom des Elektromotors MCM den elektrischen Treiberstrom des Elektromotors MTR entsprechend dem elektrischen Treiberstrom-Sollwert Itag = 0, und sie erzeugt ein Versatzsignal SIoff (digital) zum Darstellen des elektrischen Treiberstrom-Versatzwertes Ioff des Elektromotors MTR. In einem Schritt S4 wird dieses Versatzsignal SIoff von der Kommunikationsvorrichtung 53 zu der Versatzkorrekturvorrichtung 50 über die Eingabevorrichtung 52 eingegeben.
In dem nächsten Schritt S5 speichert die Versatzkorrekturvorrichtung 50 den elektrischen Treiberstrom-Versatzwert Ioff in dem nicht-flüchtigen Speicher 55 auf der Grundlage des geholten Versatzsignals SIoff. In einem Schritt S6 bewirkt die Versatzkorrekturvorrichtung 50 ein Berechnen und Ausgeben eines korrigierten elektrischen Treiberstromwerts Iamd unter Verwendung eines Detektionssignals SImtr von der Detektionsschaltung für den elektrischen Treiberstrom des Elektromotors 130 und den elektrischen Treiberstrom-Versatzwert Ioff, gespeichert und gehalten in dem nicht-flüchtigen Speicher 55. Zu dieser Zeit wird, da der elektrische Treiberstrom-Sollwert Itag = 0 festgelegt ist, ein Berechnungswert Iest = Iamd = Imtr – Ioff von der Berechnungsvorrichtung 60 ausgegeben.
In dem nächsten Schritt S7 steuert die Elektromotor-Treibersteuervorrichtung 40 den Betrieb des Elektromotors MTR über die Pulsbreiten-Modulierschaltungen 41, 42, die Gate-Treiberschaltung 120 und die Umschaltschaltung 110 auf der Grundlage des Berechnungswerts Iest von der Berechnungsvorrichtung 60. In einem Schritt S8 wird wiederum der elektrische Treiberstromwert Imtr des Elektromotors MTR unter Verwendung der Messschaltung für den elektrischen Treiberstrom des Elektromotors MCM gemessen.
In dem nächsten Schritt S9 wird bewertet, ob der elektrische Treiberstromwert Imtr des Elektromotors, gemessen in dem Schritt S8, innerhalb einer vorgegebenen Toleranz liegt oder nicht. Führt diese Bewertung im Ergebnis zu "JA", so werden die Befehle für ein Abschließen der Versatzangleichung durch ein Befehlssignal INS von der Kommunikationsvorrichtung 53 in einem Schritt S10 abgegeben, und der Versatzangleichprozess ist terminiert. Im Gegensatz hierzu erfolgt dann, wenn das Bewertungsergebnis des Schritts S9 "NEIN" ist, eine Rückkehr zu dem Schritt S4, und das Angleichen des elektrischen Treiberstromversatzes wird erneut ausgeführt. Zu der Neuangleichzeit wird ein elektrisches Treiberstrom-Versatzsignal SIoff(n) auf der Grundlage des Messergebnisses in dem Schritt S8 in dem Schritt S4 ausgesendet. In dem Schritt S5 wird ein neuer elektrische Treiberstrom-Versatzwert Ioff in dem nicht-flüchtigen Speicher 55 gespeichert, auf der Grundlage des Treiberstrom-Versatzsignals SIoff(n-1), das in dem vorangehenden Schritt S4 ausgeführt wurde, und dem obigen elektrischen Treiberstrom-Versatzsignal SIoff(n).
Wie oben erwähnt, hat in dem elektrisch betriebenen Servolenk-Controller der Ausführungsform 1 die Versatzkorrekturvorrichtung 50 den ersten Eingabeabschnitt 50a und den zweiten Eingabeabschnitt 50b. Das elektrische Treiberstrom-Detektionssignal SImtr von der Detektionsschaltung für den elektrischen Treiberstrom 130 wird bei dem ersten Eingabeabschnitt 50a eingegeben. Die Eingabevorrichtung 52 zum Eingeben des elektrischen Treiberstrom-Versatzsignals SIoff zum Repräsentieren des elektrischen Treiberstrom-Versatzwertes Ioff ist mit dem zweiten Eingabeabschnitt 50b verbunden. Demnach kann das elektrische Treiberstrom-Versatzsignal SIoff zum Darstellen des elektrischen Treiberstrom-Versatzwertes Ioff mit hoher Genauigkeit von dieser Eingabevorrichtung 52 eingeführt werden, unabhängig von der Detektionsschaltung für den elektrischen Treiberstrom 130. Demnach lässt sich der Betrieb des Elektromotors MTR mit höherer Genauigkeit unter Verwendung dieses elektrischen Treiberstrom-Versatzwertes mit hoher Genauigkeit steuern.
Ferner wird in der Ausführungsform 1 das elektrische Treiberstrom-Versatzsignal SIoff zu der Versatzkorrekturvorrichtung 50 durch das in dem ROM 70 des Mikrocomputers 20 gespeicherte Programm geholt, und es wird in dem nicht-flüchtigen Speicher 55 gespeichert und gehalten. Demnach lassen sich der Holbetrieb für den elektrischen Treiberstrom-Versatzwert Ioff und die Speicher- und Haltebetriebsschritte einfach ausführen. Zusätzlich ist der Speicher 55 ein nicht-flüchtiger Speicher, und er kann zuverlässig den elektrischen Treiberstrom-Versatzwert Ioff solange halten, bis der elektrischer Treiberstrom-Versatzwert Ioff als nächstes neu geschrieben wird.
Ferner wird in dem Angleichverfahren für den elektrischen Treiberstromversatz in dem elektrisch getriebenen Servolenk-Controller der Ausführungsform 1 die Messvorrichtung für den elektrischen Treiberstrom 300 unterschiedlich zu der Detektionsvorrichtung für den elektrischen Treiberstrom 13 verwendet, und das elektrische Versatzstromsignal SIoff zum Darstellen des elektrischen Treiberstrom-Versatzwertes SIoff wird zu der Versatzkorrekturvorrichtung über die Eingabevorrichtung 52 über diese elektrische Treiberstrom-Messvorrichtung 300 eingegeben. Demnach lässt sich das elektrische Treiberstrom-Versatzsignal SIoff zum Darstellen des elektrischen Treiberstrom-Versatzwertes Ioff mit hoher Genauigkeit in den elektrisch betätigten Servolenk-Controller einführen, durch Festlegen der Messgenauigkeit der Messvorrichtung für den elektrischen Treiberstrom 300 höher als die Detektionsgenauigkeit, unter Verwendung der Detektionsvorrichtung für den elektrischen Treiberstrom 13 und des A/D-Umsetzers 51. Demnach kann der elektrisch betätigte Servolenk-Controller den Betrieb des Elektromotors mit hoher Genauigkeit unter Verwendung dieses elektrischen Treiberstrom-Versatzwertes mit höherer Genauigkeit steuern.
Ferner lassen sich in dem Angleichverfahren des elektrischen Treiberstromversatzes des elektrisch betätigten Servolenk-Controllers der Ausführungsform 1 aufgrund der Tatsache, dass das elektrische Treiberstrom-Versatzsignal SIoff zu der Versatzkorrekturvorrichtung 50 über die Eingabevorrichtung 52 als digitales Signal geholt wird, die Rauschbeständigkeitscharakteristiken des elektrischen Treiberstrom-Versatzsignals SIoff ebenso verbessern.
Die Ausführungsform 2 ist eine Ausführungsform entsprechend einem zweiten Aspekt dieser Erfindung, und sie umfasst einen elektrisch betätigten Servolenk-Controller dieser Erfindung, und ein Angleichverfahren des elektrischen Treiberstromversatzes in dem elektrisch betätigten Servolenk-Controller dieser Erfindung.
Die 3 zeigt ein Blockschaltbild zum Darstellen des elektrisch betätigten Servolenk-Controllers dieser Ausführungsform 2. Wird eine Erzeugungsvorrichtung für ein Versatzsignal 50A für die Versatzkorrekturvorrichtung 50 in der Ausführungsform 1 substituiert, und das elektrische Treiberstrom-Detektionssignal SImtr zum Darstellen des elektrischen Treiberstromwerts Imtr des Elektromotors MTR von der Detektionsvorrichtung für den elektrischen Treiberstrom des Elektromotors 13 wird direkt bei der Berechnungsvorrichtung 60 eingegeben. Die anderen Konstruktionen sind dieselben wie bei der Ausführungsform 1.
In der Versatzsignal-Erzeugungsvorrichtung 50 nach 3 ist der Eingabeabschnitt 50a weggelassen. Diese Versatzsignal-Erzeugungsvorrichtung 50a nach 3 hat einen Eingabeabschnitt 50b, der mit der Eingabevorrichtung 52 verbunden ist, einen Eingabe-/Ausgabeabschnitt 50c, der mit dem nicht-flüchtigen Speicher 55 verbunden ist, und einen Ausgabeabschnitt 50d, der mit der Berechnungsvorrichtung 60 verbunden ist.
In dem Angleichprozess für den elektrischen Treiberstromversatz ähnlich zu demjenigen der Ausführungsform 1 wird ein elektrisches Treiberstrom-Versatzsignal SIoff zum Darstellen eines elektrischen Treiberstrom-Versatzwertes Ioff, gemessen mit hoher Genauigkeit durch die Messvorrichtung für den elektrischen Treiberstrom des Elektromotors 300, von der Eingabevorrichtung 52 zu der Versatzsignal-Erzeugungsvorrichtung 50A in den Eingabeabschnitt 50b der Versatzsignal-Erzeugungsvorrichtung 50A geholt, und es wird in dem nicht-flüchtigen Speicher 55 gespeichert und gehalten. Die Versatzsignal-Erzeugungsvorrichtung 50A generiert das Versatzsignal des elektrischen Treiberstroms SIoff zum Darstellen des elektrischen Treiberstrom-Versatzwertes Ioff mit hoher Genauigkeit in dem Ausgabeabschnitt 50d dieser Versatzsignal-Erzeugungsvorrichtung 50A, und sie bewirkt das Zuführen dieses elektrischen Treiberstrom-Versatzsignals SIoff zu der Berechnungsvorrichtung 60.
Bei der Ausführungsform 2 berechnet die Berechnungsvorrichtung 60 einen elektrischen Treiberstrom-Berechnungswert Iest auf der Grundlage der folgenden Formel (3) unter Anwendung eines elektrischen Treiberstrom-Sollsignals SItag zum Darstellen eines elektrischen Treiberstrom-Sollwerts Itag von der Erzeugungsvorrichtung für das elektrische Treiberstrom-Sollsignal 30, ein Detektionssignal für den elektrischen Treiberstrom SImtr zum Repräsentieren eines elektrischen Treiberstromwerts Imtr von der Detektionsvorrichtung für den elektrischen Treiberstrom 13, und dem elektrischen Treibstrom-Versatzsignal SIoff zum Darstellen des elektrischen Treiberstrom-Versatzwertes Ioff von der Versatzsignal-Erzeugungsvorrichtung 50A. Iest = Itag – Imtr + Ioff (3)
In dem Angleichprozess für den elektrischen Treiberstromversatz wird ein elektrischer Treiberstrom-Sollwert Itag = 0 festgelegt. Demnach wird der Berechnungswert Iest unter Verwendung der folgenden Formel (4) berechnet. Iest = –Imtr + Ioff (4)
Der Angleichprozess für den elektrischen Treiberstromversatz des elektrisch betätigten Servolenk-Controllers dieser Ausführungsform 2 wird gemäß dem Flussdiagramm nach 4 ausgeführt. Ähnlich zu der Ausführungsform 1 wird dieser Angleichprozess für den elektrischen Treiberstromversatz in der Herstellungsfabrik des Automobils oder für die Automobilteile oder in der Reparaturfabrik ausgeführt.
Die Schritte S1 bis S4 nach 4 sind die gleichen wie die Schritte S1 bis S4 nach 2, und die Schritte S8 bis S10 nach 4 sind ebenso die gleichen wie die Schritte S8 bis S10 nach 2.
In einem Schritt S51 der 4 speichert die Versatzsignal-Erzeugungsvorrichtung 50A den elektrischen Treiberstrom-Versatzwert Ioff mit hoher Genauigkeit von der Messvorrichtung für den elektrischen Treiberstrom 300 in dem nicht-flüchtigen Speicher 55. in einem Schritt S61 erzeugt die Versatzsignal-Erzeugungsvorrichtung 50A das elektrische Treiberstrom-Versatzsignal SIoff zum Repräsentieren des elektrischen Treiberstrom-Versatzwertes Ioff hoher Genauigkeit in dem Ausgabeabschnitt 50d. In einem Schritt S71 treibt die Elektromotor-Treibersteuervorrichtung 40 den Elektromotor MTR gemäß der Differenz zwischen dem Berechnungswert Iest auf der Grundlage der Formel (4), d.h. dem elektrischen Treiberstromwert Imtr und dem elektrischen Treiberstrom-Versatzwert Ioff hoher Genauigkeit.
Wie oben erwähnt, ist bei der Ausführungsform 2 der elektrisch betätigte Servolenk-Controller dieser Erfindung so konstruiert, dass das elektrische Treiberstrom-Detektionssignal SImtr von der Detektionsvorrichtung für den elektrischen Treiberstrom des Elektromotors und das elektrische Treiberstrom-Versatzsignal SIoff von der Versatzsignal-Erzeugungsvorrichtung 50A der Berechnungsvorrichtung 60 über wechselseitig unterschiedliche Routen zugeführt wird. Ferner ist die Eingabevorrichtung 52 zum Eingeben des elektrischen Treiberstrom-Versatzsignals SIoff zum Repräsentieren des elektrischen Treiberstrom-Versatzwertes Ioff mit der Versatzsignal-Erzeugungsvorrichtung 50A verbunden. Demnach lässt sich das elektrische Treiberstrom-Versatzsignal SIoff zum Repräsentieren des elektrischen Treiberstrom-Versatzwertes Ioff hoher Genauigkeit von dieser Eingabevorrichtung 52 unabhängig von der Detektionsvorrichtung für den elektrischen Treiberstrom 13 einführen. Demnach lässt sich der Betrieb des Elektromotors mit höherer Genauigkeit unter Anwendung dieses elektrischen Treiberstrom-Versatzwertes hoher Genauigkeit steuern.
Ferner wird ähnlich zu der Ausführungsform 1 das elektrische Treiberstrom-Versatzsignal SIoff zu der Versatzsignal-Erzeugungsvorrichtung 50A durch ein in dem ROM 70 des Mikrocomputers 20 der Ausführungsform 2 gespeichertes Programm geholt. Ferner wird dieser elektrische Treiberstrom-Versatzwert Ioff in dem Speicher 55 gespeichert und gehalten. Demnach lassen sich die Hol-, Speicher- und Haltebetriebsschritte für den elektrischen Treiberstrom-Versatzwert Ioff einfach ausführen. Zusätzlich ist der Speicher 55 ein nicht-flüchtiger Speicher, und er kann zuverlässig den elektrischen Treiberstrom-Versatzwert Ioff solange halten, bis der elektrische Treiberstrom-Versatzwert Ioff als nächstes neu geschrieben wird.
Ferner wird in dem Angleichverfahren für den elektrischen Treiberstromversatz in dem elektrisch betriebenen Servolenk-Controller der Ausführungsform 2 die elektrische Treiberstrom-Messvorrichtung 300 unterschiedlich zu der Detektionsvorrichtung für den elektrischen Treiberstrom 13 verwendet, und das elektrische Versatzstromsignal SIoff zum Repräsentieren des elektrischen Treiberstrom-Versatzwertes Ioff wird bei der Versatzsignal-Erzeugungsvorrichtung 50A über die Eingabevorrichtung 52 durch diese elektrische Treiberstrom-Messvorrichtung 300 eingegeben. Demnach lässt sich das elektrische Treiberstrom-Versatzsignal SIoff zum Repräsentieren des elektrischen Treiberstrom-Versatzwertes Ioff hoher Genauigkeit in den elektrisch betätigten Servolenk-Controller einführen, durch Festlegen der Messgenauigkeit der Messvorrichtung für den elektrischen Treiberstrom 300 höher als die Detektionsgenauigkeit unter Verwendung der Detektionsvorrichtung für den elektrischen Treiberstrom 13 und des A/D-Umsetzers 51. Demnach kann der elektrisch betätigte Servolenk-Controller den Betrieb des Elektromotors mit höherer Genauigkeit unter Verwendung dieses elektrischen Treiberstrom-Versatzwerts höherer Genauigkeit steuern.
Ferner lassen sich in dem Angleichverfahren für den elektrischen Treiberstromversatz des elektrisch betätigten Servolenk-Controllers der Ausführungsform 2 aufgrund der Tatsache, dass das elektrische Treiberstrom-Versatzsignal SIoff zu der Versatzkorrekturvorrichtung 50 über die Eingabevorrichtung 52 als ein digitales Signal geholt wird, die Rauschbeständigkeitscharakteristiken für das elektrische Treiberstrom-Versatzsignal SIoff ebenso verbessern.
Bei den Ausführungsformen 1 und 2 wird ein Gleichstromelektromotor als der Elektromotor MTR verwendet. Jedoch wird bei dieser Ausführungsform 3 ein bürstenloser Dreiphasen-Wechselstromelektromotor verwendet, und die Messvorrichtung für den elektrischen Treiberstrom des Elektromotors MCM ist in jeder Phase angeordnet, und Versatzwerte für den elektrischen Treiberstrom Ioff-a, Ioff-b, Ioff-c der jeweiligen Phase werden in dem nicht-flüchtigen Speicher 55 gespeichert und gehalten. Ferner detektiert in Übereinstimmung mit dieser Konstruktion die Detektionsschaltung für den elektrischen Treiberstrom des Elektromotors 130 auch die elektrischen Treiberstromwerte Imtr-a, Imtr-b, Imtr-c der jeweiligen Phasen. Die anderen Konstruktionen sind die gleichen wie bei der Ausführungsform 1 oder 2. In Übereinstimmung mit dieser Ausführungsform 3 lässt sich der elektrische Treiberstrom mit hoher Genauigkeit steuern, während der elektrische Treiberstrom-Versatzwert jeder Phase des dreiphasigen Wechselstromelektromotors unabhängig in jeder Phase ist und durch die Versatzwerte für den elektrischen Treiberstrom Ioff-a, Ioff-b, Ioff-c hoher Genauigkeit von der Messschaltung für den elektrischen Treiberstrom des Elektromotors MCM korrigiert wird.
Bei den obigen Ausführungsformen 1 bis 3 wird das elektrische Treiberstrom-Versatzsignal SIoff zu der Eingabevorrichtung 52 über die Kommunikationsvorrichtung 53 zugeführt. Jedoch wird in der Ausführungsform 4 ein Modus zum Zuführen des elektrischen Treiberstrom-Versatzsignals SIoff über ein Steuernetzwerk (CAN) 34 festgelegt. In diesem Fall ist keine Eingabevorrichtung 52 erforderlich, so dass sich die Kosten reduzieren lassen.
Der elektrisch betätigte Servolenk-Controller und das Angleichverfahren und sein elektrische Treiberstromversatz dieser Erfindung werden in einer Servolenk-Einrichtung des Automobils verwendet.

1

31: Lenkdrehmomentssensor
Steering speed: Lenkgeschwindigkeit
Steering angle: Lenkwinkel
Vehicle speed: Fahrzeuggeschwindigkeit
30: Sollsignal-Erzeugungsvorrichtung
40: Treibersteuervorrichtung
50: Versatzkorrektur-Erzeugungsvorrichtung
53: Kommunikationsvorrichtung
13: Detektionsvorrichtung für den elektrischen Strom des
: Elektromotors
300: Messvorrichtung für den elektrischen Strom des
: Elektromotors
Electric Motor: Elektromotor

2

Offset adjustment: Versatzangleichung
S1: Abgabe von Befehlen für die Versatzangleichung von der
: Kommunikationsvorrichtung 53 zu dem Lenk-Controller
S2: Die Sollsignal-Erzeugungsvorrichtung 30 gibt Befehle für
: ein elektrisches Sollstromsignal 0
S3: Messen des elektrischen Stroms des Elektromotors durch
: die Messvorrichtung 300 für den elektrischen Strom des
: Elektromotors
S4: Übertragen des Messsignals des elektrischen Stroms des
: Elektromotors von der Kommunikationsvorrichtung 300 zu
: dem Lenk-Controller
S5: Die Versatzkorrekturvorrichtung 50 speichert den
: Versatzwert Ioff auf der Grundlage eines Messsignals für
: den elektrischen Strom des Elektromotors in dem EEPROM 55
S6: Die Versatzkorrekturvorrichtung 50 korrigiert das
: Detektionssignal für den elektrischen Strom des
: Elektromotors SImtr durch den Versatz Ioff
S7: Die Treibersteuervorrichtung 40 steuert den Betrieb des
: Elektromotors auf der Grundlage eines korrigierten
: elektrischen Treiberstromwertes Iamd, der durch die
: Versatzkorrekturvorrichtung 50 korrigiert ist
S8: Die Messvorrichtung für den elektrischen Strom des
: Elektromotors misst wiederum den elektrischen Strom des
: Elektromotors
S9: Liegt der elektrische Strom des Elektromotors innerhalb
: einer Toleranz?
YES: JA
NO: NEIN
S10: Abgabe von Befehlen für den Versatzangleichabschluss von
: der Kommunikationsvorrichtung zu dem Lenk-Controller
END: ENDE

3

4

S51: Die Versatzsignal-Erzeugungsvorrichtung 50A speichert
: einen Versatzwert SIoff auf der Grundlage eines
: Messsignals für den elektrischen Strom des Elektromotors
: in dem EEPROM 55
S61: Die Versatzsignal-Erzeugungsvorrichtung 50A bewirkt die
: Ausgabe eines Versatzwertes
S71: Die Treibersteuervorrichtung 40 steuert den Betrieb des
: Elektromotors auf der Grundlage einer Differenz zwischen
: dem Detektionssignal für den elektrischen Strom des
: Elektromotors und einem Versatzwert
Offset adjustment: Versatzangleichung
S1: Abgabe von Befehlen für die Versatzangleichung von der
: Kommunikationsvorrichtung 53 zu dem Lenk-Controller
S2: Die Sollsignal-Erzeugungsvorrichtung 30 gibt Befehle für
: ein elektrisches Sollstromsignal 0
S3: Messen des elektrischen Stroms des Elektromotors durch
: die Messvorrichtung 300 für den elektrischen Strom des
: Elektromotors
S4: Übertragen des Messsignals des elektrischen Stroms des
: Elektromotors von der Kommunikationsvorrichtung 300 zu
: dem Lenk-Controller
S5: Die Versatzkorrekturvorrichtung 50 speichert den
: Versatzwert Ioff auf der Grundlage eines Messsignals für
: den elektrischen Strom des Elektromotors in dem EEPROM 55
S6: Die Versatzkorrekturvorrichtung 50 korrigiert das
: Detektionssignal für den elektrischen Strom des
: Elektromotors SImtr durch den Versatz Ioff
S7: Die Treibersteuervorrichtung 40 steuert den Betrieb des
: Elektromotors auf der Grundlage eines korrigierten
: elektrischen Treiberstromwertes Iamd, der durch die
: Versatzkorrekturvorrichtung 50 korrigiert ist
S8: Die Messvorrichtung für den elektrischen Strom des
: Elektromotors misst wiederum den elektrischen Strom des
: Elektromotors
S9: Liegt der elektrische Strom des Elektromotors innerhalb
: einer Toleranz?
YES: JA
NO: NEIN
S10: Abgabe von Befehlen für den Versatzangleichabschluss von
: der Kommunikationsvorrichtung zu dem Lenk-Controller
END: ENDE

Claims

Elektrisch betätigter Servolenk-Controller zum Steuern des Betriebs eines Elektromotors (MTR) zum Erzeugen eines Hilfslenk-Drehmoments, wobei der elektrisch betätigte Servolenk-Controller enthält: eine Erzeugungsvorrichtung für ein elektrisches Treiberstrom-Sollsignal (30) zum Erzeugen eines Sollsignals des elektrischen Treiberstroms (Sitag) zum Darstellen eines elektrischen Treiberstrom-Sollwerts (Itag) für den Elektromotor (MTR); eine Detektionsvorrichtung für den elektrischen Treiberstrom (13) zum Erzeugen eines Detektionssignals für den elektrischen Treiberstrom (Simtr) zum Repräsentieren eines elektrischen Treiberstromwerts (Imtr) des Elektromotors (MTR); eine Versatzkorrekturvorrichtung (50) zum Erzeugen eines korrigierten elektrischen Treiberstromsignals (SIamd) zum Repräsentieren eines korrigierten elektrischen Treiberstromwertes (Iamd), gebildet durch Korrektur des elektrischen Treiberstromwerts (Imtr) durch Anwenden eines elektrischen Treiberstrom-Versatzwertes (Ioff) des Elektromotors (MTR) dann, wenn der elektrische Treiberstrom-Sollwert (Itag) zu null gesetzt ist; und eine Elektromotor-Treibersteuervorrichtung (40) zum Steuern des Betriebs des Elektromotors (MTR) auf der Grundlage des elektrischen Treiberstrom-Sollsignals (SItag) und des korrigierten elektrischen Treiberstromsignals (SIamd), dadurch gekennzeichnet, dass die Versatzkorrekturvorrichtung einen ersten und einen zweiten Eingabeabschnitt (50a, 50b) enthält, das elektrische Treiberstrom-Detektionssignal (SImtr) bei dem ersten Eingabeabschnitt (50a) eingegeben wird, und eine Eingabevorrichtung (52) zum Eingeben eines elektrischen Treiberstrom-Versatzsignals (SIoff) zum Repräsentieren des elektrischen Treiberstrom-Versatzwertes (Ioff) mit dem zweiten Eingabeabschnitt (50b) verbunden ist.
Elektrisch betätigter Servolenk-Controller nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Erzeugungsvorrichtung für das elektrische Treiberstrom-Sollsignal (30), die Versatzkorrekturvorrichtung (50) und die Elektromotor-Treibersteuervorrichtung (40) durch einen Mikrocomputer (20) konstruiert sind und dieser Mikrocomputer (20) ein Programm zum Holen des elektrischen Treiberstrom-Versatzsignals (SIoff) von der Eingabevorrichtung (52) enthält.
Elektrisch betätigter Servolenk-Controller nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein nicht-flüchtiger Speicher (55) zum Speichern des elektrischen Treiberstrom-Versatzwertes (Ioff) mit der Versatzkorrekturvorrichtung (50) verbunden ist, und der Mikrocomputer (20) auch ein Programm zum Speichern und Halten des elektrischen Treiberstrom-Versatzwertes (Ioff) durch diesen nicht-flüchtigen Speicher (55) umfasst.
Elektrisch betätigter Servolenk-Controller zum Steuern des Betriebs eines Elektromotors (MTR) zum Erzeugen eines Hilfslenk-Drehmoments, wobei der Elektrisch betätigter Servolenk-Controller enthält: eine Erzeugungsvorrichtung für ein elektrisches Treiberstrom-Sollsignal (30) zum Erzeugen eines elektrischen Treiberstrom-Sollsignals (SItag) zum Repräsentieren eines elektrischen Treiberstrom-Sollwerts (Itag) für den Elektromotor (MTR); eine Detektionsvorrichtung für den elektrischen Treiberstrom (13) zum Erzeugen eines elektrischen Treiberstrom-Detektionssignals (SImtr) zum Repräsentieren eines elektrischen Treiberstromwerts (Imtr) des Elektromotors (MTR); eine Versatzsignal-Erzeugungsvorrichtung (50A) zum Erzeugen eines elektrischen Treiberstrom-Versatzsignals (SIoff) zum Repräsentieren eines elektrischen Treiberstrom-Versatzwerts (Ioff) des Elektromotors (MTR), wenn der elektrische Treiberstrom-Sollwert (Itag) zu null gesetzt ist; eine Berechnungsvorrichtung (60) zum Berechnen eines arithmetischen Werts Iest = Itag – (Imtr – Ioff) auf der Grundlage des elektrischen Treiberstrom-Sollsignals (SItag), des elektrischen Treiberstrom-Detektionssignals (SImtr) und des elektrischen Treiberstrom-Versatzsignals (SIoff); und eine Elektromotor-Treibersteuervorrichtung (40) zum Steuern des Betriebs des Elektromotors (MTR) auf der Grundlage des arithmetischen Werts (Iest); dadurch gekennzeichnet, dass der elektrisch betätigte Servolenk-Controller so konstruiert ist, dass das elektrische Treiberstrom-Detektionssignal (SImtr) und das elektrische Treiberstrom-Versatzsignal (SIoff) der Berechnungsvorrichtung (60) über wechselseitig unterschiedliche Routen zugeführt werden, und eine Eingabevorrichtung (52) zum Eingeben des elektrischen Treiberstrom-Versatzsignals (SIoff) zum Repräsentieren des elektrischen Treiberstrom-Versatzwertes (Ioff) mit der Versatzsignal-Erzeugungsvorrichtung (50A) verbunden ist.
Elektrisch betätigter Servolenk-Controller nach Anspruch 4, wobei die Erzeugungsvorrichtung für das elektrische Treiberstrom-Sollsignal (30), die Versatzsignal-Erzeugungsvorrichtung (50A) und die Elektromotor-Treibersteuervorrichtung (40) durch einen Mikrocomputer (20) konstruiert sind, und der Mikrocomputer (20) ein Programm zum Holen des elektrischen Treiberstrom-Versatzsignals (SIoff) von der Eingabevorrichtung (52) umfasst.
Elektrisch betätigter Servolenk-Controller nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass ein nicht-flüchtiger Speicher (55) zum Speichern des elektrischen Treiberstrom-Versatzwertes (Ioff) mit der Versatzsignal-Erzeugungsvorrichtung (50A) verbunden ist, und dass der Mikroprozessor (20) auch ein Programm zum Speichern und Halten des elektrischen Treiberstrom-Versatzwertes (Ioff) durch diesen nicht-flüchtigen Speicher (55) umfasst.
Angleichverfahren für einen elektrischen Treiberstromversatz in einem elektrisch betätigten Servolenk-Controller enthaltend eine Erzeugungsvorrichtung für ein elektrisches Treiberstrom-Sollsignal (30) zum Erzeugen eines elektrischen Treiberstrom-Sollsignals (SItag) zum Repräsentieren eines elektrischen Treiberstrom-Sollwerts (Itag) für einen Elektromotor (MTR) zum Erzeugen eines Hilfslenk-Drehmoments; eine Detektionsvorrichtung für einen elektrischen Treiberstrom (13) zum Erzeugen eines Detektionssignals für einen elektrischen Treiberstrom (SImtr) zum Repräsentieren eines elektrischen Treiberstromwerts (Imtr) des Elektromotors (MTR); Versatzkorrekturvorrichtung (50) eines korrigierten elektrischen Treiberstromwerts (SIamd) zum Repräsentieren eines elektrischen Treiberstromwerts (Iamd), gebildet durch die Korrektur des elektrischen Treiberstromwerts (Imtr) unter Anwendung des elektrischen Treiberstrom-Versatzwerts (Ioff) des Elektromotors (MTR), wenn der elektrische Treiberstrom-Sollwert (Itag) zu null gesetzt ist; und eine Elektromotor-Treibersteuervorrichtung (40) zum Steuern des Betriebs des Elektromotors (MTR) auf der Grundlage des elektrischen Treiberstrom-Sollsignals des (SItag) des korrigierten elektrischen Treiberstromsignals (SIamd), wobei die Versatzkorrekturvorrichtung (50) einen ersten und einen zweiten Eingabeabschnitt (50a, 50b) hat, und das elektrische Treibstrom-Detektionssignal (SImtr) zu dem ersten Eingabeabschnitt (50a) eingegeben wird, und eine Eingabevorrichtung (52) zum Eingeben eines elektrischen Treiberstrom-Versatzsignals (SIoff) zum Repräsentieren des elektrischen Treiberstrom-Versatzwertes (Ioff) mit dem zweiten Eingabeabschnitt (50b) verbunden ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Angleichverfahren eine elektrische Treiberstrom-Messvorrichtung (MCM) unterschiedlich von der Detektionsvorrichtung für den elektrischen Treiberstrom (13) verwendet, wobei das elektrische Treiberstrom-Versatzsignal (SIoff) zum Repräsentieren des elektrischen Treiberstrom-Versatzwertes (Ioff) bei der Versatzkorrekturvorrichtung (50) über die Eingabevorrichtung (52) durch die elektrische Treiberstrom-Messvorrichtung (MCM) eingegeben wird.
Das Angleichverfahren für den elektrischen Treiberstromversatz in dem elektrisch betätigten Servolenk-Controller nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Messvorrichtung für den elektrischen Treiberstrom (MCM) den elektrischen Treiberstrom-Versatzwert (Ioff) mit höherer Genauigkeit Detektionsvorrichtung für den elektrischen Treiberstrom (13).
Das Angleichverfahren für den elektrischen Treiberstromversatz in dem elektrisch betätigten Servolenk-Controller nach Anspruch 7, wobei die Messvorrichtung für den elektrischen Treiberstrom (MCM) eine elektrische Strommesseinrichtung (300) zum Messen des elektrischen Treiberstrom-Versatzwertes (Ioff) hat, und einen A/D-Umsetzer (301) zum Umsetzen des elektrischen Treiberstrom-Versatzwertes (Ioff) in ein digitales Signal, und das digitale Signal zu der Versatzkorrekturvorrichtung (50) über die Eingabevorrichtung eingegeben wird.
Angleichverfahren für einen elektrischen Treiberstromversatz in einem elektrisch betätigten Servolenk-Controller enthaltend eine Erzeugungsvorrichtung für ein elektrisches Treiberstrom-Sollsignal (30) zum Erzeugen eines elektrischen Treiberstrom-Sollsignals (SItag) zum Repräsentieren eines elektrischen Treiberstrom-Sollwerts (Itag) für einen Elektromotor (MTR) zum Erzeugen eines Hilfslenk-Drehmoments; eine Detektionsvorrichtung für den elektrischen Treiberstrom (13) zum Erzeugen eines Detektionssignals für den elektrischen Treiberstrom (SImtr) zum Repräsentieren eines elektrischen Treiberstromwerts (Imtr) des Elektromotors (MTR); eine Versatzsignal-Erzeugungsvorrichtung (50A) zum Erzeugen eines Versatzsignals für den elektrischen Treiberstrom (SIoff) zum Repräsentieren eines Versatzwertes des elektrischen Treiberstroms (Ioff) des Elektromotors (MTR) dann, wenn der elektrische Treiberstrom-Sollwert (Itag) zu null gesetzt ist; eine Berechnungsvorrichtung (60) zum Berechnen eines arithmetischen Wertes Iest = Itag – (Imtr – Ioff) auf der Grundlage des elektrischen Treiberstrom-Sollsignals (SItag), des Detektionssignals für den elektrischen Treiberstrom (SImtr) und des elektrischen Treiberstrom-Versatzsignals (SIoff); und eine Elektromotor-Treibersteuervorrichtung (40) zum Steuern des Betriebs des Elektromotors (MTR) auf der Grundlage des arithmetischen Werts (Iest); wobei der elektrisch betätigte Servolenk-Controller so konstruiert ist, dass das elektrische Treiberstrom-Detektionssignal (SImtr) und das elektrische Treiberstrom-Versatzsignal (SIoff) zu der Berechnungsvorrichtung (60) über wechselseitig unterschiedliche Routen zugeführt wird, und eine Eingabevorrichtung (52) mit der Versatzsignal-Erzeugungsvorrichtung (50A) verbunden ist; und das Angleichverfahren die Messvorrichtung für den elektrischen Treiberstrom (MCM) unterschiedlich von der Detektionsvorrichtung für den elektrischen Treiberstrom (13) verwendet, und das elektrische Treiberstrom-Versatzsignal (SIoff) zum Repräsentieren des elektrischen Treiberstrom-Versatzwerts (SIoff) bei der Versatzsignal-Erzeugungsvorrichtung (50A) über die Eingabevorrichtung (52) durch diese Messvorrichtung für den elektrischen Treiberstrom (MCN) eingegeben wird.
Angleichverfahren für den elektrischen Treiberstromversatz des elektrisch betätigten Servolenk-Controllers nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Messvorrichtung für den elektrischen Treiberstrom (MCM) den elektrischen Treiberstrom-Versatzwert (Ioff) mit höherer Genauigkeit misst als derjenigen der Detektionsvorrichtung für den elektrischen Treiberstrom (13).
Angleichverfahren für den elektrischen Treiberstromversatz in dem elektrisch betätigten Servolenk-Controller nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Messvorrichtung für den elektrischen Treiberstrom (MCR) eine Messeinrichtung (Ioff) enthält sowie einen A/D-Umsetzer (301) zum Umsetzen des elektrischen Treiberstrom-Versatzwertes (Ioff) in ein digitales Signal, und das digitale Signal bei der Versatzsignal-Erzeugungsvorrichtung (50A) über die Eingabevorrichtung (52) eingegeben wird.