-
Technisches Gebiet
-
Die Erfindung betrifft elektromotorische Antriebssysteme, bei denen Antriebsräder durch individuelle Antriebseinheiten angetrieben werden. Die Erfindung betrifft weiterhin das Vorgeben eines Drehmoments eines Antriebsmotors durch Einstellen eines Motorstroms und insbesondere Maßnahmen zum Abgleichen der Antriebseinheiten, um gleiche Motorströme bereitzustellen.
-
Stand der Technik
-
Bei Elektrofahrzeugen können Antriebssysteme vorgesehen sein, bei denen jedes Antriebsrad separat mit einem Antriebsmotor angetrieben wird. Für einen stabilen und sicheren Fahrbetrieb ist es bei solchen Antriebssystemen notwendig, dass die einzelnen Antriebsmotoren exakt ansteuerbar sind, so dass diese ein vorgegebenes Drehmoment bereitstellen. Insbesondere ist bei Antriebsmotoren, die links- und rechtsseitige Antriebsräder eines anzutreibenden Fahrzeugs antreiben, die exakte Einstellung des von den Antriebsmotoren bereitgestellten Drehmoments wichtig, da ansonsten ein sicherer Fahrbetrieb nicht gewährleistet werden kann.
-
Elektronisch kommutierte elektrische Maschinen werden mithilfe einer Treiberschaltung angesteuert, die eine Gleichspannung in eine Wechselspannung umwandelt und so ein Drehfeld für die elektrische Maschine bereitstellt. Die Regelung des Drehmoments derartiger elektrischer Maschinen erfolgt mithilfe einer feldorientierten Regelung, die unter anderem auf einer Messung der Phasenströme in den Phasensträngen und des gesamten Motorstroms basiert. Neben der exakten Vorgabe des dem Antriebsmotor bereitgestellten Motorstroms wird das von dem Antriebsmotor bereitgestellte Drehmoment auch durch die Bauart und die individuellen Bautoleranzen des Motors beeinflusst.
-
Die Strommessungen der Phasenströme bzw. der Motorströme erfolgen in der Regel mithilfe von Strommesseinrichtungen, die jedoch herstellungsbedingt Toleranzen unterliegen. Zum Ausgleich der Toleranzen von Strommesseinrichtungen ist bislang vorgesehen, einen Bandendeabgleich vorzusehen, bei dem nach der Fertigstellung der Antriebseinheit die einzelnen Strommesseinrichtungen kalibriert werden. Alternativ können für die Strommessung hochpräzise Bauteile, insbesondere Messwiderstände, vorgesehen sein, die jedoch aufwändig herzustellen sind. Beide Maßnahmen ermöglichen jedoch keinen Ausgleich von Toleranzen der Strommesseinrichtungen, die aufgrund der Alterung von Bauteilen auftreten.
-
Die Einstellung der Phasenströme und des gesamten Motorstroms erfolgt in der Regel mithilfe einer Stromregelung, die einen vorgegebenen Sollstrom in die entsprechenden Phasenstränge einprägt. Sind die Strommessungen toleranzbehaftet, so kann der tatsächlich fließende Phasenstrom von dem gemessenen Phasenstrom abweichen und die Stromregelung stellt einen von einem gewünschten Phasenstrom abweichenden Phasenstrom ein. Dies hat zur Folge, dass das von dem Antriebsmotor bereitgestellte Antriebsmoment von einem gewünschten Antriebsmoment abweicht.
-
Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, sicherzustellen, dass beim Vorgeben von Phasenströmen für die mehreren Antriebseinheiten eines elektromotorischen Antriebssystems von den Antriebsmotoren ein gleiches Drehmoment einstellbar ist, bzw. zu vermeiden, dass aufgrund von Toleranzen von verwendeten Strommesseinrichtungen Abweichungen der eingestellten Phasenströme zwischen den Antriebsmotoren auftreten.
-
Offenbarung der Erfindung
-
Diese Aufgabe wird durch das Verfahren zum Abgleichen von Phasenstrommesseinrichtungen in einem Antriebssystem mit mehreren elektromotorischen Antriebseinheiten gemäß Anspruch 1 sowie durch die Vorrichtung, das Antriebssystem und das Computerprogrammprodukt gemäß den nebengeordneten Ansprüchen gelöst.
-
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der vorliegenden Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.
-
Gemäß einem ersten Aspekt ist ein Verfahren zum Abgleichen von Phasenstrommesseinrichtungen in einem Antriebssystem mit mehreren elektromotorischen Antriebseinheiten vorgesehen, wobei die Antriebseinheiten jeweils mit einem mehrphasigen Antriebsmotor versehen sind und über eine gemeinsame Zuleitung mit elektrischer Energie versorgt werden. Die Phasenstrommesseinrichtungen sind angeordnet, um einen Phasenstrom in einem Phasenstrang des jeweiligen Antriebsmotors zu messen. Die Phasenstrommesseinrichtungen einer ersten und einer zweiten der Antriebseinheiten werden relativ zueinander abgeglichen, indem eine sowohl in einen Strompfad der ersten Antriebseinheit und in einen Strompfad der zweiten Antriebseinheit schaltbare Motorstrommesseinrichtung als Referenz verwendet wird.
-
Eine Idee des obigen Verfahrens besteht darin, bei einem Antriebssystem mit mehreren jeweils mit Phasenstrommesseinrichtungen versehenen Antriebsmotoren diese so anzuordnen, dass mithilfe einer Motorstrommesseinrichtung, die einen Strom durch jede der mehreren Antriebseinheiten messen kann, alle Phasenstrommesseinrichtungen zur Messung von Phasenströmen in den Antriebseinheiten relativ zueinander kalibriert werden. Dies kann dadurch erfolgen, dass die Motorstrommesseinrichtung, die in der Lage ist, den Strom durch jede der Antriebseinheiten zu messen, als Referenzstrommesseinrichtung verwendet wird, um die Phasenstrommesseinrichtungen, die den jeweiligen Antriebsmotoren zugeordnet sind, relativ zueinander zu kalibrieren.
-
Das obige Verfahren sieht vor, einen relativen Abgleich der Phasenstrommesseinrichtungen zueinander durchzuführen, indem die Motorstrommesseinrichtung verwendet wird. Mithilfe der Motorstrommesseinrichtung können die Phasenstrommessungen relativ zueinander kalibriert werden, so dass gleiche Phasenströme in Phasensträngen von Antriebsmotoren durch identische Stromangaben dargestellt werden. Dadurch ist es möglich, sicherzustellen, dass bei einer Drehmomentregelung, die auf dem Bereitstellen eines Motorstroms für die Antriebseinheit als Stellgröße basiert, identische Drehmomente eingestellt werden können.
-
Zum Erreichen einer hohen absoluten Genauigkeit der Strommessung ist es ausreichend, nur für die Motorstrommesseinrichtung zur Messung des gesamten Motorstroms in die betreffenden Antriebsmotoren eine zur Messung akkurater Stromwerte kalibrierte Strommesseinrichtung zu verwenden. Das obige Verfahren ermöglicht es, als Phasenstrommesseinrichtungen zum Messen der Phasenströme Strommesseinrichtungen mit geringerer Genauigkeit einzusetzen.
-
Weiterhin können folgende Schritte vorgesehen sein:
- – Abgleichen der Phasenstrommesseinrichtungen in der ersten Antriebseinheit; indem
- – nacheinander unverzweigte Strompfade durch Phasenstränge eines Antriebsmotors der ersten Antriebseinheit geschaltet werden;
- – die in den unverzweigten Strompfaden befindlichen Phasenstrommesseinrichtungen durch Zuordnen von Korrekturwerten zum Korrigieren einer jeweiligen von den Phasenstrommesseinrichtungen bereitgestellten Phasenstromangabe abgeglichen werden;
- – Abgleichen der Motorstrommesseinrichtung durch Zuordnen eines Korrekturwerts zum Korrigieren einer von der Motorstrommesseinrichtung bereitgestellten Motorstromangabe;
- – Abgleichen der Phasenstrommesseinrichtungen in der zweiten Antriebseinheit, indem
- – nacheinander unverzweigte Strompfade durch den Antriebsmotor der zweiten Antriebseinheit geschaltet werden;
- – die in den unverzweigten Strompfaden befindlichen Phasenstrommesseinrichtungen durch Zuordnen von Korrekturwerten zum Korrigieren einer jeweiligen von den Phasenstrommesseinrichtungen bereitgestellten Phasenstromangabe abgeglichen werden, so dass die korrigierten Phasenstromangaben der korrigierten Motorstromangabe entsprechen.
-
Gemäß einer Ausführungsform kann das Abgleichen der in der gemeinsamen Zuleitung befindlichen Motorstrommesseinrichtung durchgeführt werden, während ein unverzweigter Strompfad nur durch die Phasenstränge des Antriebsmotors der ersten Antriebseinheit geschaltet ist, so dass der Strom durch die Phasenstränge dem Strom durch die Motorstrommesseinrichtung entspricht.
-
Es kann vorgesehen sein, dass das Abgleichen der Motorstrommesseinrichtung durch ein separates Kalibrieren der Motorstrommesseinrichtung vor dem Abgleichen der Phasenstrommesseinrichtungen durchgeführt wird, wobei die den Phasenstrommesseinrichtungen zugeordneten Korrekturwerte so bestimmt werden, dass die korrigierten Phasenstromangaben der kalibrierten Motorstromangabe entsprechen.
-
Insbesondere können die in den unverzweigten Strompfaden befindlichen Phasenstrommesseinrichtungen durch Zuordnen der Korrekturwerte abgeglichen werden, so dass sich die korrigierten Phasenstromangaben entsprechen.
-
Gemäß einem weiteren Aspekt ist eine Vorrichtung zum Abgleichen von Phasenstrommesseinrichtungen in einem Antriebssystem mit mehreren elektromotorischen Antriebseinheiten vorgesehen, wobei die Antriebseinheiten jeweils mit einem mehrphasigen Antriebsmotor versehen sind und über eine gemeinsame Zuleitung mit elektrischer Energie versorgt werden, wobei die Phasenstrommesseinrichtungen angeordnet sind, um einen Phasenstrom in einem Phasenstrang des jeweiligen Antriebsmotors zu messen, wobei die Vorrichtung ausgebildet ist, um die Phasenstrommesseinrichtungen einer ersten und einer zweiten der Antriebseinheiten relativ zueinander abzugleichen, indem eine sowohl in einen Strompfad der ersten Antriebseinheit als auch in einen Strompfad der zweiten Antriebseinheit schaltbare Motorstrommesseinrichtung als Referenz verwendet wird.
-
Gemäß einem weiteren Aspekt ist ein Antriebssystem mit mehreren elektromotorischen Antriebseinheiten, die jeweils mit einem mehrphasigen Antriebsmotor versehen sind und über eine gemeinsame Zuleitung mit elektrischer Energie versorgt werden, und mit der obigen Vorrichtung zum Abgleichen von Phasenstrommesseinrichtungen vorgesehen. Die Phasenstrommesseinrichtungen sind angeordnet, um einen Phasenstrom in einem Phasenstrang des jeweiligen Antriebsmotors zu messen.
-
Gemäß einem weiteren Aspekt ist ein Computerprogrammprodukt vorgesehen, das einen Programmcode enthält, der, wenn er auf einer Datenverarbeitungseinheit ausgeführt wird, das obige Verfahren durchführt.
-
Kurzbeschreibung der Zeichnungen
-
Bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend anhand der beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
-
1 eine schematische Darstellung eines Antriebssystems mit zwei Antriebseinheiten, die über eine gemeinsame Versorgungsquelle mit elektrischer Energie versorgt werden; und
-
2 ein Flussdiagramm zur Veranschaulichung des Verfahrens zum relativen Abgleich von Strommesseinrichtungen in den Antriebseinheiten.
-
Beschreibung von Ausführungsformen
-
1 zeigt eine schematische Darstellung eines Antriebssystems 1 mit zwei Antriebseinheiten 2R, 2L, die jeweils eine Treiberschaltung 3R, 3L und einen über die jeweilige Treiberschaltung 3R, 3L mit elektrischer Energie versorgten Antriebsmotor 4R, 4L aufweisen. Die Antriebsmotoren 4R, 4L können beispielsweise zum Antreiben eines rechtsseitigen und linksseitigen Antriebsrads (nicht gezeigt) eines Kraftfahrzeugs dienen.
-
Der Antriebsmotor 4R, 4L entspricht einem mehrphasigen elektronisch kommutierten Motor mit mehreren Phasensträngen, die über entsprechende Phasenanschlüsse bestromt werden. Die Antriebsmotoren 4R, 4L weisen dazu eine Statorwicklung auf, bei der die mehreren Phasenstränge beispielsweise in einer Sternschaltung oder einer Dreiecksschaltung miteinander verschaltet sein können.
-
Jede Treiberschaltung 3R, 3L kann mehrere Inverterschaltungen aufweisen, wie beispielsweise eine H-Brücken- oder eine B6-Schaltung. Die Inverterschaltungen weisen jeweils eine Serienschaltung aus jeweils zwei Halbleiterschaltern 5 auf, die separat ansteuerbar sind, wobei die Anzahl der Inverterschaltungen jeder Treiberschaltung 3R, 3L der Anzahl von Phasensträngen des betreffenden Antriebsmotors 4R, 4L entspricht. Die Halbleiterschalter 5 können beispielsweise als Leistungshalbleiterschalter, wie beispielsweise Thyristoren, IGBTs, IGCTs, Leistungs-MOSFETs oder dergleichen ausgebildet sein.
-
Jeder der Phasenanschlüsse der Antriebsmotoren 4R, 4L der Antriebseinheiten 2R, 2L ist über eine Phasenleitung 8 mit einem entsprechenden Mittelknoten UR, VR, WR, UL, VL, WL einer der Serienschaltungen der zugehörigen Treiberschaltung 3R, 3L verbunden. Der jeweilige Mittelknoten UR, VR, WR, UL, VL, WL befindet sich zwischen den betreffenden zwei Halbleiterschaltern 5 der dem betreffenden Phasenstrang zugeordneten Inverterschaltung. Die Serienschaltungen der Halbleiterschalter 5 liegen zwischen einem hohen Versorgungspotential VH und einem niedrigen Versorgungspotential VL an, die dem Antriebssystem 1 über entsprechende Versorgungsleitungen 6 zur Verfügung gestellt werden.
-
Zwischen den Zuleitungen 6, die das hohe Versorgungspotential VH und das niedrige Versorgungspotential VL tragen, kann ein Zwischenkreiskondensator 7 angeordnet sein, um Stromrippel auf den Zuleitungen 6 zu glätten, die beim Betrieb der Antriebsmotoren 4R, 4L auftreten können.
-
Die Phasenleitungen 8, die die Mittelknoten UR, VR, WR, UL, VL, WL der Serienschaltungen der Treiberschaltungen 3R, 3L mit dem entsprechenden Phasenanschluss des Antriebsmotors 4R, 4L verbinden, sind mit Phasenstromsensoren 9 (Phasenstrommesseinrichtungen) versehen, um die auf der entsprechenden Phasenleitung 8 fließenden Phasenströme IRU, IRV, IRW, ILU, ILV, ILW zu messen und eine entsprechende Phasenstromangabe bereitzustellen. Weiterhin ist ein Motorstromsensor 10 (Motorstrommesseinrichtung) an einer der Zuleitungen 6 vorgesehen, um den gesamten in die Antriebseinheiten 2R, 2L fließenden Motorstrom IG zu detektieren und eine entsprechende Motorstromangabe bereitzustellen.
-
Es ist weiterhin eine Steuereinheit 11 vorgesehen, die zum Ansteuern der einzelnen Halbleiterschalter 5 ausgebildet ist. Die Ansteuerung erfolgt so, dass jede Treiberschaltung 3R, 3L ein entsprechendes Drehfeld für die jeweilige elektrische Maschine des zugehörigen Antriebsmotors 4R, 4L bereitstellt. Im Allgemeinen kann die Ansteuerung in jeder Treiberschaltung 3R, 3L so durchgeführt werden, dass jeweils einer der mit dem hohen Versorgungspotential VH verbundenen Halbleiterschalter 5 geschlossen und einer der mit dem niedrigen Versorgungspotential VL verbundenen Halbleiterschalter 5 einer anderen Serienschaltung von Halbleiterschaltern geschlossen ist, während die übrigen Halbleiterschalter 5 geöffnet sind. Auf diese Weise fließt ein Phasenstrom über eine der Phasenleitungen 8 in den Antriebsmotor 4R, 4L hinein und über eine weitere Phasenleitung 8 aus dem Antriebsmotor 4R, 4L heraus, so dass ein definierter Strompfad gebildet wird.
-
Wenn ein derartiges Antriebssystem 1 zum Antrieb eines Kraftfahrzeugs verwendet wird, ist es häufig notwendig, dass die Antriebseinheiten 2R, 2L gleiche Drehmomente bereitstellen, wenn gleiche Drehmomente angefordert werden. Dies ist insbesondere dann der Fall, wenn die Antriebseinheiten 2R, 2L zum Antreiben eines linksseitigen und rechtsseitigen Antriebsrades ausgebildet sind. Dazu ist es notwendig, die Antriebsmotoren 4R, 4L mit vorgegebenen Phasenströmen bzw. mit dem gleichen Motorstrom oder definierten Motorströmen anzusteuern, so dass durch diese die gleiche elektrische Energie bzw. vorgegebene elektrische Energien bereitgestellt werden.
-
Das Einstellen bzw. Vorgeben der Phasenströme IRU, IRV, IRW, ILU, ILV bzw. der Motorströme IGR, IGL kann mithilfe einer Stromregelung erfolgen, die in der Steuereinheit 11 realisiert sein kann. Die Stromregelung kann vorsehen, dass der Phasenstrom durch geeignete Einstellung einer von der Treiberschaltung 3R, 3L anzulegenden Spannung (über die Mittelknoten UR, VR, WR, UL, VL, WL) eingestellt wird. Eine Spannung kann durch die Treiberschaltung 3R, 3L eingestellt werden, indem die Halbleiterschalter 5 mithilfe einer Pulsweitenmodulation angesteuert werden, so dass variable Spannungen an den Mittelknoten UR, VR, WR, UL, VL, WL der jeweiligen Treiberschaltung 3R, 3L angelegt werden können. Eine derartige Stromregelung benötigt jedoch eine Rückmeldung über die in den Phasensträngen der Antriebsmotoren 2R, 2L fließenden Ströme.
-
Die Steuereinheit 11 weist daher Eingänge auf, um Angaben über die gemessenen Phasenströme und den Motorstrom aufzunehmen. Die Phasenstromsensoren 9 sind dazu mit der Steuereinheit 11 verbunden und stellen eine solche Rückmeldung bereit, wobei die Phasenstromsensoren 9 fertigungsbedingt toleranzbehaftet sind und es daher zu Messabweichungen kommen kann. Das heißt, es besteht eine Abweichung zwischen dem gemessenen Stromwert und dem tatsächlichen Stromwert.
-
Um zu gewährleisten, dass die Antriebseinheiten 2R, 2L die gleichen Antriebsmomente zur Verfügung stellen, ist ein relativer Abgleich zwischen den Phasenstromsensoren 9 notwendig, insbesondere zwischen den Phasenstromsensoren 9, die verschiedenen Antriebseinheiten 2R, 2L zugeordnet sind. Die Steuereinheit 11 weist weiterhin Speicherelemente zum Speichern von den einzelnen Stromsensoren 9, 10 zugeordneten Korrekturwerten auf, so dass in der Steuereinheit 11 die von den Stromsensoren 9, 10 bereitgestellten Stromangaben korrigiert werden können, z. B. durch Addition der Korrekturwerte zu den entsprechenden Stromangaben.
-
Das Verfahren zum relativen Abgleichen der Stromsensoren 9, 10 ist in dem Flussdiagramm der 2 dargestellt. Dieses wird durchgeführt, indem in einem Schritt S1 in einer ersten der Antriebseinheiten 2R ein Halbleiterschalter 5, der mit dem hohen Versorgungspotential VH verbunden ist, und ein weiterer Halbleiterschalter 5, der mit dem niedrigen Versorgungspotential VL verbunden ist, ebenfalls geschlossen werden, wobei die übrigen Halbleiterschalter 5 geöffnet bleiben. Dies wird vorzugsweise jedoch nicht notwendigerweise bei stillstehendem ersten Antriebsmotor 4R durchgeführt. Dadurch wird ein Strompfad von der Zuleitung 6 über eine erste der Phasenleitungen 8 in den ersten Antriebsmotor 4R hinein und über eine zweite der Phasenleitungen 8 aus dem ersten Antriebsmotor 4R heraus gebildet.
-
Die Halbleiterschalter 5 der übrigen Antriebseinheiten 2L bleiben geöffnet, um dort keinen Stromfluss hervorzurufen. Der in der ersten Antriebseinheit 2R gebildete Strompfad führt dazu, dass durch den Motorstromsensor 10 und zwei der Phasenstromsensoren 9 der gleiche Strom fließen muss. Die Stromsensoren 9, 10 stellen Angaben über den gemessenen Strom der Steuereinheit 11 bereit, die die gemessenen Stromangaben in Schritt S2 miteinander vergleicht und für jeden der Stromsensoren 9, 10 einen entsprechenden Korrekturwert vorsieht. Die Korrekturwerte sind so gewählt, dass nach der Korrektur der Stromangaben in der Steuereinheit 11 die gleichen korrigierten Stromangaben zur Verfügung stehen.
-
Einer der Phasenstromsensoren 9 kann als Referenzstromsensor festgelegt werden und erhält damit einen festgelegten Korrekturwert, z. B. 0 oder einen anderen Wert. Alternativ kann als Referenz der Motorstromsensor 10 angesehen werden, der in einem separaten Kalibrierungsvorgang auf eine absolute Strommessung kalibriert werden kann. Die Korrekturwerte für die Phasenstromsensoren 9 der bestromten Phasen des Antriebsmotors 4R, 4L werden nun entsprechend auf den Motorstromsensor 10 abgeglichen, indem die Korrekturwerte so festgelegt werden, dass die in der Steuereinheit 11 bereitgestellten korrigierten Stromangaben identisch sind.
-
Es wird nun in Schritt S3 in oben beschriebener Weise ein Strompfad durch weitere Phasenstränge eines der Antriebsmotoren 4R, 4L gebildet, um die entsprechenden Phasenstromsensoren 9 mit einem Stromfluss zu beaufschlagen, der dem Stromfluss durch den Motorstromsensor 10 entspricht. Das Festlegen von Korrekturwerten für diejenigen Phasenstromsensoren 9, die noch nicht abgeglichen worden sind, d. h. denen noch kein Korrekturwert zugeordnet worden ist, erfolgt so, dass die entsprechenden korrigierten Phasenstromangaben der korrigierten Motorstromangabe entsprechen. Dies wird gemäß der Abfrage des Schritts S4 so lange wiederholt, bis allen Phasenstromsensoren 9 der ersten Antriebseinheit 2R Korrekturwerte zugeordnet sind.
-
Sind allen Phasenstromsensoren 9 der ersten Antriebseinheit 2R Korrekturwerte zugeordnet, so können nun die Phasenstromsensoren 9 der zweiten Antriebseinheit 2L in entsprechender Weise abgeglichen werden (Schritt S5), d. h. es wird durch entsprechendes Schalten der Halbleiterschalter 5 ein Strompfad durch jeweils zwei der Phasenstromsensoren 9 an den Phasenleitungen 8 gebildet und Korrekturwerte werden so ermittelt und zugeordnet (Schritt S6), dass die korrigierten Phasenstromangaben der abzugleichenden Phasenstromsensoren 9 der korrigierten Motorstromangabe entsprechen.
-
Auch für die zweite Antriebseinheit 2L werden entsprechend der Abfrage des Schritts S7 so lange Strompfade durch die Phasen der elektrischen Maschine 4R, 4L gebildet, bis allen Phasenstromsensoren 9 entsprechende Korrekturwerte zugeordnet sind. Auf diese Weise ist es möglich, alle Phasenstromsensoren 9 relativ zueinander abzugleichen, so dass bei Vorgabe eines bestimmten Antriebsmoments die Phasenstromregelung, die in der Steuereinheit 11 realisiert ist, einen Phasenstromsollwert entsprechend einstellen kann, so dass beide Antriebseinheiten 2R, 2L ein gewünschtes Antriebsmoment, insbesondere ein gleiches Antriebsmoment bereitstellen.
-
Zum Erreichen einer hohen absoluten Genauigkeit ist es ausreichend, nur für den Motorstromsensor 10 einen Sensor mit einer verbesserten Genauigkeit bzw. mit geringeren Toleranzen zu verwenden, während als Phasenstromsensoren 9 Sensoren mit geringerer Genauigkeit verwendet werden können.
-
Die Phasenströme können sowohl während eines Abgleichverfahrens beim Stillstand der Antriebseinheiten 2R, 2L gemessen werden als auch während des Betriebs, wobei während des Betriebs darauf zu achten ist, dass der Zeitversatz der Strommessungen in den Phasenstromsensoren 9 und dem Motorstromsensor 10 möglichst klein ist, um die aufgrund des zeitlichen Verlaufs der Ströme auftretenden Abweichungen zu minimieren.
-
Das Messen kann während einer Initialisierungsphase durchgeführt werden, während der der Zwischenkreiskondensator 7 aufgeladen wird. Es kann dazu vorgesehen sein, die Versorgungsspannung über einen zuschaltbaren Vorwiderstand 12 an die Zuleitungen 6 anzulegen. Dabei können die Antriebseinheiten 2R, 2L über den Vorwiderstand 12 mit der Versorgungsspannung verbunden werden. Der Widerstandswert des Vorwiderstands 12 und der Widerstand der Phasenstränge bestimmen den Abgleichstrom. Der Widerstandswert des Vorwiderstands sollte so ausgelegt werden, dass der Restfehler über den gesamten genutzten Messbereich minimiert wird.
-
In einer alternativen Ausführungsform kann auf einen der Phasenstromsensoren 9 je Antriebseinheit 2R, 2L verzichtet werden, da sich in dem betreffenden nicht mit einem Phasenstromsensor 9 versehenen Phasenanschluss der fließende Phasenstrom aus den Stromangaben der übrigen Stromsensoren 9, 10 ermitteln lässt. Dadurch können die Systemkosten weiter minimiert werden.
