DE102017205658A1 - Verfahren zur Identifikation von synchronen Induktivitäten einer Synchronmaschine - Google Patents

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Identifikation von synchronen Induktivitäten einer Synchronmaschine und eine Vorrichtung zur Umsetzung eines solchen Verfahrens.
Um ein Verfahren zur Identifikation synchroner Induktivitäten einer Synchronmaschine und eine Vorrichtung zur dessen Umsetzung zu schaffen, die eine genauere und damit zuverlässigere Basis für die Regelung einer Synchronmaschine darstellen, wird vorgeschlagen, dass die synchronen Induktivitäten (L_d, L_q) in Form eines zweidimensionalen Kennwerte- oder Kennlinienfeldes mit den Parametern i_d und i_q bestimmt werden.

Description

• Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Identifikation von synchronen Induktivitäten einer Synchronmaschine und eine Vorrichtung zur Umsetzung eines solchen Verfahrens.
• Es sind aus dem Stand der Technik Ansätze zur Messung von Induktivitäten zur systematischen Beschreibung einer Synchronmaschine bekannt. In US 2008297170 A1 ist ein Verfahren zur dynamischen Induktivitätsmessung eines elektrischen Motors offenbart. Hierbei werden als Ergebnisse aber keine synchronen Induktivitäten L_d, L_q erzeugt, wie sie im Rahmen einer Raumzeigermodulation zur Regelung einer Drehstrom-Synchronmaschine benötigt werden.
• Aus der EP 2 963 226 A1 ist einer weitere Methode zur Identifikation von Induktivitätsparametern von elektrischen Synchronmaschinen beschrieben, bei der Induktivitäten L_q und L_d jeweils in Richtung von q- und d-Achsen unter Auswertung von Antworten auf hochfrequente Einspeise-Signale berechnet werden. Grundsätzlich stellt sich eine Beaufschlagung einer Synchronmaschine mit Signalen zusätzlicher Frequenzen jedoch hinsichtlich eines normalen Betriebs und insbesondere im Hinblick auf mögliche Resonanzen als problematisch dar. Zudem ist der hier offenbarte Ansatz durch eine prinzipielle Vernachlässigung von Stromänderungen dl/dt eine sehr grobe Vereinfachung, die wohl nur eine Anwendung auf stationäre Betriebsfälle von Synchronmaschinen finden kann. Für den praktischen Einsatz können jedoch gerade Stromänderungen nie ausgeschlossen werden.
• Die vorliegende Erfindung hat das Ziel, ein Verfahren zur Identifikation synchroner Induktivitäten einer Synchronmaschine und eine Vorrichtung zur dessen Umsetzung zu schaffen, die eine genauere und damit zuverlässigere Basis für die Regelung einer Synchronmaschine darstellen.
• Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen von Anspruch 1 dadurch gelöst, dass die synchronen Induktivitäten L_d, L_q in Form eines zweidimensionalen Kennwerte- oder Kennlinienfeldes mit den Parametern bzw. Variablen i_d und i_q bestimmt werden. Damit werden vorteilhafterweise Nichtlinearitäten, die insbesondere durch Sättigungseffekte hervorgerufen werden, nun besser berücksichtigt.
• Vorteilhafte Weiterbildungen sind Gegenstand der jeweiligen Unteransprüche. Demnach werden die synchronen Induktivitäten L_d, L_q mit den Parametern bzw_. Variablen i_d und i_q anhand der beiden folgenden Gleichungen bestimmt: $$L_d\left(i_d,i_q\right)=\frac{{\displaystyle {\int }_{t_{start}}^{t_{end}}\left[u_{d_{end}}-R_S{i}_{d_{ist}}\right]dt}}{i_{d_{ist}}}$$

  

  $$L_q\left(i_d,i_q\right)=\frac{{\displaystyle {\int }_{t_{start}}^{t_{end}}\left[u_{q_{end}}-R_S{i}_{q_{ist}}\right]dt}}{i_{q_{ist}}}$$

  

  mit
• R_s als messbarem Stator-Widerstand der betreffenden Synchronmaschine,
• U_{d_end}, u_{q_end} Sollwerte der Spannungen in d- und q-Achse als Eingangssignale des Inverters zur Ansteuerung der Synchronmaschine und
• i_{d_ist}, i_{q_ist} messbare Stromniveaus und
• t_start, t_end Startzeit und Endzeit der Integration.
• Eine Basis bildet der Ansatz, wonach die Induktivitäten L_d (i_d, i_q) und L_q (i_d, i_q) im Stillstand der Synchronmaschine bestimmt werden. Dazu wird der Rotor der Synchronmaschine festgebremst und somit die Winkelgeschwindigkeit auf 0 gesetzt bzw. dementsprechend in die Gleichungen ω_el = 0 eingesetzt. Mit dieser Vereinfachung wird die Flussverkettung sowie die Sättigungsabhängigkeit der gesuchten synchronen Induktivitäten L_d, L_q dennoch dadurch berücksichtigt, dass die Ergebnisse wahlweise in Form eines zweidimensionalen Kennwerte- oder eines zweidimensionalen Kennlinienfeldes mit i_d und i_q als Parametern oder Variablen aufgeführt werden.
• Dementsprechend sieht eine Vorrichtung gemäß vorliegender Erfindung vor, dass eine Synchronmaschine mit festgebremstem Rotor an Einrichtungen zur Messung eines Stator-Widerstands R_s sowie der Ströme I_u, I_v,I_w in den drei Phasen angeschlossen ist, wobei die Einrichtungen zur Messung der genannten Messwerte mit einem Modul zur Umsetzung einer Clarke-Park-Transformation zur Ausgabe der vektoriellen Größen i_d und i_q verbunden sind. Die d- und q-Ausgänge des Transformationsmoduls sind jeweils mit einer Schaltung zur Ausführung der Funktion F(i, u) mit $$F\left(i,u\right)=\frac{{\displaystyle \int \left(u-R\cdot i\right)dt}}{i}$$

  

  verbunden. An den Ausgängen diese Teil-Schaltung liegen dann die gesuchten synchronen Induktivitäten L_d, L_q als Ergebnisse F_d (i_d, u_d) und F_q (i_q, u_q) vor.
• In einer wesentlichen Weiterbildung der Erfindung wird in einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ein Gesamtwiderstand R_Σ als Summe des messbaren Stator-Widerstands R_s und eines einstellbaren seriellen Widerstands geregelt. Dabei wird die Regelung des einstellbaren seriellen Widerstands (R_z) durchgeführt, um einerseits eine Sollspannung am Eingang, andererseits eine Dauer von Stromübergängen über eine Zeitkonstante τ = L / R_Σ mit R_Σ = R_s + R_z in Bezug auf eine jeweilige Messauflösung optimal einstellen zu können.
• In einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass auf Basis eines tatsächlich messbar erreichten Stromniveau i_{d_end_ist} und i_{q_end_ist} zur besseren Regelung unter Verwendung eines jeweiligen Korrekturfaktors K_{d_korr}, K_{q_korr} auf Sollspannungen oder entsprechende Sollströme zurückgerechnet wird. Damit werden Ungenauigkeiten bei der Raumzeigermodulation und der Pulsweitenmodulation in einem Betrieb mit offener Regelschleife bzw. open-loop-Betrieb der Synchronmaschine ausgeglichen werden, die sonst zu Abweichungen und Ungenauigkeiten der realen Spannungen von jeweiligen theoretischen Werten verursachen. Gemäß den Formeln beruhen diese Korrekturen als Faktoren rein auf Strommessungen und nicht auf Spannungsmessungen.
• In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass die Ist-Ströme i_{d_end_ist} und i_{q_end_ist} sowie die korrigierten Sollspannungen U_{d_korr}, U_{q_korr} mit Tiefpassfiltern gefiltert werden. Die Filterzeitkonstante für beide Signale - Spannung und Strom - ist dabei gleich groß vorzugeben. Durch diese Maßnahme wird der Einfluss von Stromrauschen auf die Messgenauigkeit sehr vorteilhaft reduziert.
• Vorzugsweise ist eine Toleranz und Genauigkeit des vorstehend beschriebene Verfahrens auf die Weise einstellbar, dass entweder eine Zeitdauer Δt = t_end - t_start für die Integration vorgegeben oder ein Konvergenzkriterium ε oder eine sonstige Schwelle definiert wird, um eine Beendigung bzw. einen Abbruch der Integration herbeizuführen. Ein solches Konvergenzkriterium ε wird in einer Ausführungsform der Erfindung dadurch gebildet, dass die entsprechenden Spannungen für die gewünschten Ströme i_d und i_q als Sprungfunktion vorgegeben und der Integrationsprozess bis zum Unterschreiten einer bestimmten Toleranzgrenze der Differenzspannungen U_{d_soll_korr_filt} - R_si_{d_ist_filt} bzw. U_{q_soll_korr_filt} - R_si_{q_ist_filt} durchgeführt werden.
• Am Ende des Integrationsprozesses erhält man direkt die gesuchten Induktivitäten L_d (i_d, i_q) und L_q (i_d, i_q) als Ergebnisse. Ein großer Vorteil eines vorstehend beschriebenen Verfahrens besteht dabei darin, dass jede beliebige Sollspannungssignalform angelegt werden kann. Zudem werden statt Phasenspannungen die synchronen Spannungen U_d und U_q über reine Strommessungen eingestellt, wie sie über den der Synchronmaschine vorgeschalteten dreiphasigen Inverter regelbar sind. Das beschriebene Regelungssystem übernimmt als Vorrichtung zur Ausführung des mit Weiterbildungen beschriebenen Verfahrens mit dem Integrieren der Eingangsgrößen, der Überwachung von Toleranzen sowie einer jeweiligen Messzeit zudem auch die gesamte Messfunktionalität. Ein zusätzlicher Aufwand an Hardware ist damit nicht erforderlich, insbesondere also keine Spannungs-, Moment- und/oder Drehzahlmessung.
• Da die Messung weiter im d/q-Koordinatensystem erfolgt, werden als Ergebnisse nicht Phaseninduktivitäten, sondern die synchronen Induktivitäten L_d, L_q ermittelt. Die synchronen Induktivitäten L_d, L_q sind für die Regelbarkeit einer Synchronmaschine notwendig und können dort direkt eingesetzt werden. Eine genaue Einstellung einer Sollspannung in der Amplitude des Spannungspulses ist nicht notwendig, da diese Werte durch die Korrekturfaktoren K_{d_korr} und K_{q_korr} angepasst werden können.
• Nachfolgend werden weitere Merkmale und Vorteile erfindungsgemäßer Ausführungsformen unter Bezugnahme auf ein Ausführungsbeispiel anhand der Zeichnung näher erläutert. Darin zeigen in schematischer Darstellung:
• 1: ein Blockschaltbild eines grundsätzlichen Aufbaus einer ersten Ausführungsform einer Vorrichtung zur Identifikation von synchronen Induktivitäten einer Synchronmaschine und
• 2: zusätzliche Verbesserungen in einer zweiten Ausführungsform einer Vorrichtung der genannten Art in einem Blockschaltbild analog der Abbildung von 1.
• Über die Ausführungsbeispiele hinweg werden nachfolgend für gleiche Bestandteile und Verfahrensschritte stetes gleiche Bezeichnungen und Bezugszeichen verwendet.
• 1 zeigt ein Blockschaltbild eines grundsätzlichen Aufbaus einer Vorrichtung 1 zur Ermittlung synchroner Induktivitäten L_d , L_q zur Regelung einer elektrischen Drehstrom-Synchronmaschine 2, die über einen dreiphasigen Inverter 3 angesteuert wird. Als Eingangsgrößen werden dabei hier nur die Ströme I_u , I_v,I_w der drei Phasen durch Strommesser und ein Widerstand R_s eines Stators der Drehstrom-Synchronmaschine 2 durch ein Ohm-Meter als entsprechende Einrichtungen 4 gemessen. Durch eine Regelung des dreiphasigen Inverters 3 werden in der d/q-Ebene die Spannungen U_{d_end} und U_{q_end} bestimmt. Die gemessenen Ströme I_u , I_v , I_w der drei Phasen werden einer Clarke-Park Transformation unterworfen, indem sie in ein Transformationsmodul T eingespeist werden, das als Ergebnis die Ströme I_d und I_q in der komplexen d/q-Ebene liefert.
• Durch eine nachfolgende Schaltung werden durch zeitdiskrete Integration schließlich die Formeln $$L_d\left(i_d,i_q\right)=\frac{{\displaystyle {\int }_{t_{start}}^{t_{end}}\left[u_{d\_end}-R_S{i}_d\right]dt}}{i_d}$$

  

  $$L_q\left(i_d,i_q\right)=\frac{{\displaystyle {\int }_{t_{start}}^{t_{end}}\left[u_{q\_end}-R_S{i}_q\right]dt}}{i_q}$$

  

  berechnet. Als Ausgangsgrößen der Vorrichtung 1 werden so die gesuchten synchronen Induktivitäten L_d (i_d , i_q ) und L_q (i_d , i_q ) als Ergebnisse in Form eines zweidimensionalen Kennwerte- oder Kennlinienfeldes mit den Parametern i_d und i_q erhalten.
• 2 stellt nun zahlreiche zusätzliche Verbesserungen des vorstehend beschriebenen ersten Ausführungsbeispiels in einer zweiten Ausführungsform einer Vorrichtung dar. Dazu ist das Blockschaltbild analog der Abbildung von 1 an verschiedenen Stellen erweitert worden. In Übereinstimmung mit dem Ausführungsbeispiel von 1 werden aber weiterhin als Eingangsgrößen nur die Ströme I_u , I_v , I_w der drei Phasen der Drehstrom-Synchronmaschine 2 durch Strommesser und der Widerstand R_s eines Stators der Drehstrom-Synchronmaschine 2 durch ein Ohm-Meter gemessen. Das wird unverändert durch Messeinrichtungen 4 angedeutet.
• Zu den Erweiterungen und den jeweils damit erzielbaren Verbesserungen:
• • Auf der Eingangsseite des dreiphasigen Inverters 3 werden nun aber nicht nur die Spannungen U_{d_end} und U_{q_end} in der d/q-Ebene bestimmt. Vielmehr wird hier nun dem Umstand Rechnung getragen, dass u.a. aufgrund von Ungenauigkeiten z.B. der Regelung oder der Transformationen Spannungen an der Eingangsseite des dreiphasigen Inverters 3 anliegen, die nicht den jeweils errechneten Idealwerten entsprechend. Daher werden zum Ausgleich nun Korrekturfaktoren K_{d_korr} , K_{q_korr} angewendet, um dem dreiphasigen Inverter 3 verbesserte Spannungswerte U_{d_korr} , U_{q_korr} zuzuführen.
• • Weiter wird einem jeweils gemessenen Statorwiderstand R_s ein einstellbarer Widerstand durch eine serielle Schaltungsanordnung hinzugefügt, so dass sich ein nun einstellbarer Gesamtwiderstand R_Σ ergibt. Über diese Widerstandsregelung wird u.a. erreicht, dass einerseits eine Sollspannung am Eingang, andererseits eine Dauer von Stromübergängen über eine Zeitkonstante τ = L/R_Σ mit R_Σ = R_s + R_z in Bezug auf eine jeweilige Messauflösung optimal einzustellen sind. Dieser Gesamtwiderstand R_Σ nimmt auch die Stelle des reinen Statorwiderstands R_s in der abschließenden diskreten Integration ein.
• • Ferner werden die Ist-Ströme i_{d_end_ist} und i_{q_end_ist} sowie die korrigierten Sollspannungen U_{d_korr} , U_{q_korr} mit Tiefpassfiltern gefiltert. Die Filterzeitkonstante für beide Signalarten - Spannung und Strom - ist dabei gleich groß vorzugeben. Durch diese Maßnahme wird der Einfluss von Stromrauschen auf die Messgenauigkeit sehr vorteilhaft reduziert.
• • Schließlich wird eine Toleranz oder Genauigkeit des vorstehend beschriebene Verfahrens auf die Weise eingestellt, dass entweder eine Zeitdauer Δt = t_end - t_start für die Integration vorgegeben oder ein Konvergenzkriterium ε oder eine sonstige Schwelle definiert wird, um eine Beendigung bzw. einen Abbruch der Integration herbeizuführen.
• Als Ausgangsgrößen bzw. Ergebnisse der Vorrichtung 1 werden auch in diesem Ausführungsbeispiel wieder synchrone Induktivitäten L_d (i_d , i_q ) und L_q (i_d , i_q ) unter Berücksichtigung einer internen Kopplung in Form zweidimensionaler Ergebnis-Felder erhalten. Diese Ergebnisse ermöglichen nun aber eine deutlich verbesserte Steuerung und Regelung der betreffenden Synchronmaschine 2.
• Vorteilhafterweise werden im Rahmen des vorstehend beschriebenen Verfahrens keine zusätzlichen Messvorrichtungen benötigt oder eventuell störende Mess- und Hilfssignale in die betreffende Synchronmaschine 2 eingeprägt und nachher ausgewertet. Bei gegenüber eingangs beschriebenen bekannten Ansätzen gesenktem zusätzlichem Aufwand trägt das zugleich erkennbar zur Stabilität der Regelung der betreffenden Synchronmaschine 2 bei.
• Bezugszeichenliste

1

Regelungsvorrichtung

2

Drehstrom-Synchronmaschine

3

dreiphasiger Inverter

4

Einrichtungen zur Messung von Stator-Widerstand (R_s ) und Strömen (I_u , I_v , I_w )

ε

Konvergenzkriterium oder Schwelle zum Abbruch der Integration

I_u, I_v, I_w

Ströme der drei Phasen (Eingangsgrößen)

i_{d_end_ist}, i_{q_end_ist}

messbar erreichten Stromniveaus

i_{d_ist}, i_{q_ist}

messbare Stromniveaus

I_d, I_q

Ströme in der d/q-Ebene - Variablen und Parameter zu dem Ergebnis L_d , L_q

K_{d_korr}, K_{q_korr}

Korrekturfaktoren

L_d, L_q

synchrone Induktivitäten der Drehstrom-Synchronmaschine 2

R_s

gesamter Widerstand eines Stators der Drehstrom-Synchronmaschine 2

R_z

einstellbarer serieller Widerstand

R_Σ

Gesamtwiderstand

TP

Tiefpassfilter

L_d (i_d, i_q)

synchrone Induktivität / Ergebnis

L_q (i_d, i_q)

synchrone Induktivität / Ergebnis

Δt

Zeitdauer

T

Transformationsmodul

TP

Tiefpassfilter

t_start

Startzeit der Integration

t_end

Endzeit der Integration

τ

Zeitkonstante

u_{d_end}, u_{q_end}

Sollwerte der Spannungen in d- und q-Achse

U_{d_korr}, U_{q_korr}

korrigierte Sollspannungen in der d/q-Ebene

U_{d_soll}, U_{q_soll}

Sollspannungen in der d/q-Ebene

• ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
• Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
• Zitierte Patentliteratur
• US 2008297170 A1 [0002]
• EP 2963226 A1 [0003]

Claims (10)

1. Verfahren zur Identifikation von synchronen Induktivitäten (L_d, L_q) einer Synchronmaschine (2), wobei ein Rotor der Synchronmaschine (2) festgebremst wird, dadurch gekennzeichnet, dass die synchronen Induktivitäten (L_d, L_q) in Form eines zweidimensionalen Kennwerte- oder Kennlinienfeldes mit den Parametern i_d und i_q bestimmt werden.
2. Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass das Bestimmen der Größen der synchronen Induktivitäten (L_d, L_q) bei festgebremstem Rotor der Synchronmaschine (2) durch Lösen oder näherungsweise Berechnung der folgenden Gleichungen durchgeführt wird: $$L_d\left(i_d,i_q\right)=\frac{{\displaystyle {\int }_{t_{start}}^{t_{end}}\left[u_{d_{end}}-R_S{i}_{d_{ist}}\right]dt}}{i_{d_{ist}}}$$

   

   $$L_q\left(i_d,i_q\right)=\frac{{\displaystyle {\int }_{t_{start}}^{t_{end}}\left[u_{q_{end}}-R_S{i}_{q_{ist}}\right]dt}}{i_{q_{ist}}}$$

   
3. Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass ein an der Stelle des messbaren Stator-Widerstands (R_s) ein Gesamtwiderstand (R_Σ) verwendet wird, der als Summe des Stator-Widerstands (R_s) und eines einstellbaren seriellen Widerstands (R_z) geregelt wird, wobei die Regelung des einstellbaren seriellen Widerstands (R_z) durchgeführt wird, um eine Dauer von Stromübergängen über eine Zeitkonstante (τ) mit τ = L/R_Σ mit R_Σ = R_s + R_z in Bezug auf eine jeweilige Messauflösung optimal einzustellen und/oder eine Sollspannung an dem Eingang.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass jeweilige Korrekturfaktoren K_{d_korr}, K_{q_korr} verwendet werden, um ausgehend von messbar erreichten Stromniveaus (i_{d_end_ist}, i_{q_end_ist}) auf Sollspannungen oder entsprechende Sollströme zurückzurechnen.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Ist-Ströme (i_{d_end_ist}, i_{q_end_ist}) sowie korrigierte Sollspannungen mit Tiefpassfiltern gefiltert werden.
6. Verfahren nach einem Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Toleranz und Genauigkeit einer Lösung als Ergebnis des Verfahrens eingestellt wird, indem entweder eine Zeitdauer (Δt) mit Δt = t_end - t_start für die Integration vorgegeben oder ein Konvergenzkriterium ε definiert wird, um eine Beendigung bzw. einen Abbruch der Integration herbeizuführen.
7. Vorrichtung (1) zur Identifikation von synchronen Induktivitäten (L_d, L_q) einer durch einen dreiphasigen Inverter (3) angesteuerten Synchronmaschine (2), die zur Umsetzung eines Verfahrens nach einem der vorstehenden Ansprüche dadurch besonders ausgebildet, dass die Synchronmaschine (2) mit festgebremstem Rotor an Einrichtungen (4) zur Messung eines Stator-Widerstands (R_s) sowie der Ströme (I_u, I_v,I_w) in den drei Phasen angeschlossen ist, wobei die Einrichtungen (4) zur Messung der genannten Messwerte (R_s, I_u, I_v,I_w) mit einem Transformationsmodul (T) zur Umsetzung einer Clarke-Park-Transformation mit Ausgabe vektorieller Größen (i_d, i_q) an seinen Ausgängen, und die Ausgänge des Transformationsmoduls (T) jeweils mit einer Schaltung zur Ausführung der Funktion F(i, u) sind mit $$F\left(i,u\right)=\frac{{\displaystyle \int \left(u-R\cdot i\right)dt}}{i},$$

   

   so verbunden, dass an Ausgängen diese Teil-Schaltung die jeweils gesuchten synchronen Induktivitäten (L_d, L_q) als Ergebnisse F_d (i_d, u_d) und F_q (i_q, u_q) vorliegen.
8. Vorrichtung (1) nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass ein einstellbarer Widerstand (R_z) seriell zu dem messbaren Stator-Widerstands (R_s) zur Bildung eines Gesamtwiderstands (R_Σ) geschaltet ist.
9. Vorrichtung (1) nach einem der beiden vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass an die Ausgänge des Transformationsmoduls (T) mit Tiefpassfiltern (TP) beschaltet sind.
10. Vorrichtung (1) nach einem der drei vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass vor dem dreiphasigen Inverter (3) Mischer zum Anpassen messbar erreichten Stromniveaus (i_{d_end_ist}, i_{q_end_ist}) auf Sollspannungen oder entsprechende Sollströme durch jeweilige Korrekturfaktoren (K_{d_korr}, K_{q_korr}) vorgesehen sind.

Images