CN111181448B - 一种双电机群相电流传感器误差协同系统及校正方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种双电机群相电流传感器误差协同系统及校正方法，将两个电机子系统的逆变器输入电源端分别接在各自的或者同一个电源端口，将两个电机子系统的逆变器三相桥臂中点分别与对应电机三相绕组相连，每个电机三相绕组线缆分别正向穿过其电流传感器信号检测口，另外，将电机子系统1的逆变器1输入电源负端线缆反向穿过电机子系统2的三相电流传感器测量孔，将电机子系统2的逆变器2输入电源正端线缆正向穿过电机子系统1的三相电流传感器测量孔，实现双电机子系统六个电流传感器误差的协同校正。本发明控制算法简单易实现，实现多电机子系统相电流传感器误差协同校正，不依赖其他系统传感器，没有制约要求，适用性更强。

Description

一种双电机群相电流传感器误差协同系统及校正方法

技术领域

本发明涉及电机群控制领域，尤其是一种双电机群体协同控制方法。

背景技术

随着工业应用的未来需求发展，电机群控制成为了电机系统控制领域的重要研究方向之一，特别是多电机协同控制及相关问题。电机群多电机协同控制面临的一个重要挑战就是各个电机子系统反馈变量的误差问题。在一个双电机子系统组成的电机群控制系统中，各个子系统的相电流传感器采样误差将会造成其子系统三相电流不对称、电机输出转矩脉动增加并产生转速波动。而多个电机子系统传感器精度的不一致也会导致整个电机群控制无法达到理想的控制效果。目前，针对电机相电流采样误差校正相关问题，采用的较为常见的方法是系统变量观测法，利用转速或位置反馈信号，结合复杂控制算法最终实现相电流传感器的误差估计与校正[相关方法在文献1-3中有记载，其中，文献1为Hao Yan,Yongxiang Xu,Weiduo Zhao,He Zhang,Chris Gerada,"DC drift error mitigationmethod for three-phase current reconstruction with single hall currentsensor,"IEEE Transactions on Magnetics,vol.55,no.2,pp.8100604,Feb.2019.(期刊论文)，文献2为Quoc Nam Trinh,Peng Wang,Yi Tang,Leong Hai Koh,Fook Hoong Choo,"Compensation of DC offset and scaling errors in voltage and currentmeasurements of three-phase AC/DC converters,"IEEE Transactions on PowerElectronics,vol.33,no.6,pp.5401-5414,Jun.2018.(期刊论文)，文献3为Kwang-WoonLee,Sang-Il Kim,"Dynamic performance improvement of a current offset errorcompensator in current vector-controlled SPMSM drives,"IEEE Transactions onIndustrial Electronics,vol.66,no.9,pp.6727-6736,Sep.,2019.(期刊论文)]。然而，针对双电机子系统组成的电机群控制系统，这些方法受限于其校正原理，将面临一些难以解决的问题。首先，这一类方法在实现各个单电机子系统相电流传感器误差校正的基础上，无法实现电机群系统中多电机子系统之间的误差协同校正。其次，这一类校正方法所需计算量很大，不仅给系统带来额外计算负担，而且可能影响系统其它复杂运算功能的实现。最后，由于这一类方法依赖系统速度信号的特点，其动态工况下的校正效果，以及校正稳定性都会受到制约。因此，针对电机群系统协同控制，尤其是多电机电流分配或协同控制系统的应用环境，电流传感器误差校正问题，特别是电流传感器误差系统校正问题的研究十分有必要。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供一种双电机群相电流传感器误差协同系统及校正方法。为了解决电机群控制，尤其是针对双电机协同控制领域面临的电流采样误差无法协同消除的问题，本发明将电机群中两个电机子系统的输入电源线缆分别穿过另一个电机电机子系统的三相电流传感器测量孔，通过两个电机子系统斩波周期正交的特性，对其电流值进行观测，利用双电机子系统共六个电流传感器测量值之间的相互关联性，实现各个电机子系统之间的误差协同校正，最终保证电机群系统控制的精准控制，并且所需计算量小，实施方法简单。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种双电机群相电流传感器误差协同系统，在双电机子系统组成的电机群控制系统中，将两个电机子系统的逆变器输入电源端分别接在各自的或者同一个电源端口，将两个电机子系统的逆变器三相桥臂中点分别与对应电机三相绕组相连，每个电机三相绕组线缆分别正向穿过其电流传感器信号检测口，另外，将电机子系统1的逆变器1输入电源负端线缆反向穿过电机子系统2的三相电流传感器测量孔，将电机子系统2的逆变器2输入电源正端线缆正向穿过电机子系统1的三相电流传感器测量孔，利用六个相电流传感器测量量之间的关联性，最终实现双电机子系统六个电流传感器误差的协同校正。

本发明还提供涉及双电机群相电流传感器误差协同系统的校正方法，具体步骤如下：

步骤1：考虑相电流传感器采样误差，电机群的双电机子系统中，六个电流传感器的采样值可用公式(1)、公式(2)表示：

其中i_AM1、i_BM1、i_CM1分别表示电机组1的A、B、C三相电流检测值，i_AM2、i_BM2、i_CM2分别表示电机组2的A、B、C三相电流检测值，k_A1、k_B1、k_C1与f_A1、f_B1、f_C1分别表示电机组1的A、B、C三相电流传感器增益误差和偏置误差，k_A2、k_B2、k_C2与f_A2、f_B2、f_C2分别表示电机组2的A、B、C三相电流传感器增益误差和偏置误差；

步骤2：将双电机子系统的逆变器斩波周期进行正交化处理，也就是电机子系统1的逆变器1斩波周期超前电机子系统2的逆变器2斩波周期T_s/4。可以看出，每当电机子系统1的逆变器1斩波周期处于T_s/4时，电机子系统2的逆变器2斩波周期都处于每个周期开始位置0，每当电机子系统1的逆变器1斩波周期处于T_s/2时，电机子系统2的逆变器2斩波周期都处于T_s/4，每当电机子系统1的逆变器1斩波周期处于3T_s/4时，电机子系统2的逆变器2斩波周期都处于T_s/2。图2中给出的三个电流采样点t₁、t₂、t₃就是当电机子系统1的逆变器1斩波周期分别处于T_s/4、T_s/2、3T_s/4时设定的；

依据七段式SVPWM调制方法，当逆变器2的斩波周期均处于0或者T_s/2周期时，其作用的基本电压矢量为零电压矢量，也就是V₀或者V₇，而此时该逆变器2的输入电流值，也就是i_P2等于0；因此，依据公式(1)可知，t₁、t₃两个电流采样点处电机子系统1的三个电流采样值正好等于其对应相电流值，用于正常电机子系统1的电流反馈控制；同理，当电机子系统2的逆变器2分别处于其斩波周期的T_s/4、3T_s/4时，对应的两个电流采样点处的三个电流采样值正好等于其对应相电流值，用于正常电机子系统2的电流反馈控制；

所述三个电流采样点设置方法为：在图2的t₂点处，电机子系统2的逆变器输出电压矢量与其基本电压矢量V₁'、V₃'、V₅'中的一个的相角差不大于10°；

在此时，对应三个电流采样点，六个电流传感器的采样值如公式(3)～公式(5)所示，其中电流检测值的下标_t₁、_t₂、_t₃代表在t₁、t₂、t₃三个电流采样点处的电流值。

由于电机控制中存在的逆变器斩波效应，以斩波周期一半(t₂采样点)为中心的对称点处(t₁、t₃采样点)的电流值的平均值等于斩波周期一半处的值，如公式(6)所示：

定义变量Δi_AM1、Δi_BM1、Δi_CM1，如公式(7)所示，并由公式(3)～公式(6)得到Δi_AM1、Δi_BM1、Δi_CM1的值：

依据3个电流采样点t₁，t₂，t₃，对电机组1的三相电流传感器进行电流采样，得到9个电流采样值，利用公式(7)中定义的变量Δi_AM1、Δi_BM1、Δi_CM1，求出相应的值，电机组1的三相电流传感器增益误差比例关系就是三个定义变量值的比例关系，如公式(8)所示；

根据公式(7)，得到电机子系统1三相电流传感器增益误差的关系如公式(8)所示：

k_A1:k_B1:k_C1＝Δi_AM1:Δi_BM1:Δi_CM1 (8)

同理，将相同的方法在电机子系统2中应用一次，得到电机子系统2三相电流传感器增益误差的关系如公式(9)所示：

k_A2:k_B2:k_C2＝Δi_AM2:Δi_BM2:Δi_CM2 (9)

针对电机子系统1，与t₁、t₂、t₃三个电流采样点的选取方法相同，另外再选取三个电流采样点t₁'、t₂'、t₃'，这三个新选取的电流采样点需要满足电机子系统2的A相电流值与之前三个电流采样点处的值差异较大；利用新选取的三个电流采样点，对电机组一的三相电流传感器进行电流采样，得到9个电流采样值，如公式(10)、公式(11)、公式(12)、公式(13)所示；

另外，在电流采样点t₂、t₂'处，电机子系统2的三个电流采样值如公式(14)、公式(15)所示：

由公式(7)得到公式(16)：

利用三个新电流采样点处的电流值得到公式(17)，其中Δi_AM1'、Δi_BM1'、Δi_CM1'为三个定义变量，其值均利用采样电流值求得；

结合公式(14)～公式(17)，得到公式(18)～公式(19)：

依据公式(18)、公式(19)得到电机子系统2相电流传感器的偏置误差为公式(20)所示，电机子系统1与电机子系统2的A相电流传感器增益误差的比例关系如公式(21)所示：

利用公式(20)，并结合已经得到的电流值与定义变量值，最终求得电机子系统2的三相电流传感器偏置误差，利用公式(21)，并结合已经得到的电流值与定义变量值，求得两个电机子系统A相传感器增益误差的比例关系；

步骤3：利用步骤2的方法得到电机子系统1的A、B、C三相电流传感器的偏置误差；结合公式(8)、公式(9)，并利用公式(21)所建立的两个电机子系统增益误差的关系，最终得到电机群双电机子系统六个电流传感器的增益误差比例关系，从而最后利用任意一个电流传感器为基准，利用增益误差比例关系将所有传感器的比例误差进行协同校正，将其检测电流值除以相对应的比例关系。

本发明的有益效果在于针对电机群控制，尤其是交流变频双电机子系统电流传感器误差协同校正问题，本发明具有以下优点：

(1)本发明实现其电机群双电机子系统相电流传感器采样误差协同校正方法所需控制算法简单易实现：现有方案采用的基于观测器的校正方法往往计算量大，无疑增加了电机群控制系统的计算负担，而且极有可能影响其他复杂功能性算法的可实施性；

(2)本发明采用的控制算法可以实现多电机子系统相电流传感器误差协同校正：现有方案可以实现各个电机子系统相电流传感器误差的校正，但是这一点无法满足电机群控制的要求，而本发明基于双电机子系统逆变器斩波周期正交化的控制算法，使得双电机子系统各个相电流传感器之间建立了耦合关联性，从而实现了多电机相电流传感器误差的协同校正；

(3)本发明实现电机群双电机子系统相电流传感器误差协同校正不依赖其他系统传感器：现有方案实现电机相电流误差校正需要将整个系统作为其信号反馈回路，严重依赖速度或位置传感器，而本发明实现其校正方法不需要增加其他额外的传感器，也不需要利用系统其他传感器的反馈信号，稳定性与动态工况校正效果都更好；

(4)本发明实现电机群双电机子系统相电流传感器误差协同校正对电机群的供电电源构成形式没有制约要求：现有一些方案实现电机群电流传感器误差校正需要将多电机子系统的输入电源挂靠在同一个供电电源上，因此，其多电机子系统的输入电压、功率大小必须进行统一化处理，这无疑在一定程度上限制了其应用范围，而本发明实现其校正方法不需要将双电机子系统的供电电源进行统一化处理，也就是说双电机子系统的供电电源可以分开供电，也可以共同供电，允许双电机子系统采用不同电压、功率等级的供电电源，适用性更强。

附图说明

图1是本发明双电机子系统构成的电机群相电流传感器误差协同校正示意图。

图2是本发明电机群双电机子系统相电流传感器误差协同校正示意图。

图中，P₁、N₁和P₂、N₂分别代表电机子系统1和电机子系统2的直流母线电压输入正负端子，i_P1、i_N1(i_P1+i_N1＝0)和i_P2、i_N2(i_P2+i_N2＝0)分别是逆变器1、逆变器2的正端子、负端子正向输入电流，i_A1、i_B1、i_C1分别是电机组一的A、B、C三相真实电流值，i_A2、i_B2、i_C2分别是电机组二的A、B、C三相真实电流值，T_s是逆变器的开关周期，t₁、t₂、t₃分别是电流采样点，V₀',...,V₇'代表逆变器2的8个基本电压矢量，V_x'代表逆变器2某一个基本电压矢量。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

一种双电机群相电流传感器误差协同系统，在双电机子系统组成的电机群控制系统中，将两个电机子系统的逆变器输入电源端分别接在各自的或者同一个电源端口，将两个电机子系统的逆变器三相桥臂中点分别与对应电机三相绕组相连，每个电机三相绕组线缆分别正向穿过其电流传感器信号检测口，另外，将电机子系统1的逆变器1输入电源负端线缆反向穿过电机子系统2的三相电流传感器测量孔，将电机子系统2的逆变器2输入电源正端线缆正向穿过电机子系统1的三相电流传感器测量孔，利用六个相电流传感器测量量之间的关联性，结合本方案两逆变器斩波周期相互正交的特性，最终实现双电机子系统六个电流传感器误差的协同校正。

一种双电机群相电流传感器误差协同系统的校正方法，具体步骤如下：

步骤1：在图1中，考虑相电流传感器采样误差，电机群的双电机子系统中，六个电流传感器的采样值可用公式(1)、公式(2)表示：

其中i_AM1、i_BM1、i_CM1分别表示电机组1的A、B、C三相电流检测值，i_AM2、i_BM2、i_CM2分别表示电机组2的A、B、C三相电流检测值，k_A1、k_B1、k_C1与f_A1、f_B1、f_C1分别表示电机组1的A、B、C三相电流传感器增益误差和偏置误差，k_A2、k_B2、k_C2与f_A2、f_B2、f_C2分别表示电机组2的A、B、C三相电流传感器增益误差和偏置误差；

步骤2：本发明实施例的方法如图2所示，将双电机子系统的逆变器斩波周期进行正交化处理，也就是电机子系统1的逆变器1斩波周期超前电机子系统2的逆变器2斩波周期T_s/4。可以看出，每当电机子系统1的逆变器1斩波周期处于T_s/4时，电机子系统2的逆变器2斩波周期都处于每个周期开始位置0，每当电机子系统1的逆变器1斩波周期处于T_s/2时，电机子系统2的逆变器2斩波周期都处于T_s/4，每当电机子系统1的逆变器1斩波周期处于3T_s/4时，电机子系统2的逆变器2斩波周期都处于T_s/2。图2中给出的三个电流采样点t₁、t₂、t₃就是当电机子系统1的逆变器1斩波周期分别处于T_s/4、T_s/2、3T_s/4时设定的。

依据七段式SVPWM调制方法，当逆变器2的斩波周期均处于0或者T_s/2周期时，其作用的基本电压矢量为零电压矢量，也就是V₀或者V₇，而此时该逆变器2的输入电流值，也就是i_P2等于0。因此，依据公式(1)可知，t₁、t₃两个电流采样点处电机子系统1的三个电流采样值正好等于其对应相电流值，可以用于正常电机子系统1的电流反馈控制。同理，当电机子系统2的逆变器2分别处于其斩波周期的T_s/4、3T_s/4时，对应的两个电流采样点处的三个电流采样值正好等于其对应相电流值，可以用于正常电机子系统2的电流反馈控制。

所述三个电流采样点设置方法为：在图2的t₂点处，电机子系统2的逆变器输出电压矢量与其基本电压矢量V₁'、V₃'、V₅'中的一个的相角差不大于10°。以t₂点满足电机子系统2的逆变器输出电压矢量接近V₁'时为例进行说明。

在此时，对应三个电流采样点，六个电流传感器的采样值如公式(3)～公式(5)所示，其中电流检测值的下标_t₁、_t₂、_t₃代表在t₁、t₂、t₃三个电流采样点处的电流值。

由于电机控制中存在的逆变器斩波效应，以斩波周期一半(t₂采样点)为中心的对称点处(t₁、t₃采样点)的电流值的平均值等于斩波周期一半处的值，如公式(6)所示。

定义变量Δi_AM1、Δi_BM1、Δi_CM1，如公式(7)所示，并由公式(3)～公式(6)可以得到Δi_AM1、Δi_BM1、Δi_CM1的值。

依据图2所示的3个电流采样点t₁，t₂，t₃，对电机组1的三相电流传感器进行电流采样，得到9个电流采样值，利用公式(7)中定义的变量Δi_AM1、Δi_BM1、Δi_CM1，求出相应的值，电机组1的三相电流传感器增益误差比例关系就是三个定义变量值的比例关系，如公式(8)所示。

根据公式(7)，可以得到电机子系统1三相电流传感器增益误差的关系如公式(8)所示。

k_A1:k_B1:k_C1＝Δi_AM1:Δi_BM1:Δi_CM1 (8)

同理，将相同的方法在电机子系统2中应用一次，得到电机子系统2三相电流传感器增益误差的关系如公式(9)所示：

k_A2:k_B2:k_C2＝Δi_AM2:Δi_BM2:Δi_CM2 (9)

针对电机子系统1，与t₁、t₂、t₃三个电流采样点的选取方法相同，另外再选取三个电流采样点t₁'、t₂'、t₃'，这三个新选取的电流采样点需要满足电机子系统2的A相电流值与之前三个电流采样点处的值差异较大。利用新选取的三个电流采样点，对电机组一的三相电流传感器进行电流采样，得到9个电流采样值，如公式(10)、公式(11)、公式(12)和公式(13)所示；

另外，在电流采样点t₂、t₂'处，电机子系统2的三个电流采样值如公式(14)、公式(15)所示：

由公式(7)得到公式(16)：

利用三个新电流采样点处的电流值得到公式(17)，其中Δi_AM1'、Δi_BM1'、Δi_CM1'为三个定义变量，其值均利用采样电流值求得；

结合公式(14)～公式(17)，得到公式(18)～公式(19)：

依据公式(18)、公式(19)得到电机子系统2相电流传感器的偏置误差为公式(20)所示，电机子系统1与电机子系统2的A相电流传感器增益误差的比例关系如公式(21)所示：

利用公式(20)，并结合已经得到的电流值与定义变量值，最终求得电机子系统2的三相电流传感器偏置误差，利用公式(21)，并结合已经得到的电流值与定义变量值，求得两个电机子系统A相传感器增益误差的比例关系。

步骤3：利用步骤2的方法得到电机子系统1的A、B、C三相电流传感器的偏置误差；最终，结合公式(8)、公式(9)，并利用公式(21)所建立的两个电机子系统增益误差的关系，最终得到电机群双电机子系统六个电流传感器的增益误差比例关系，从而最后利用任意一个电流传感器为基准，利用增益误差比例关系将所有传感器的比例误差进行协同校正，将其检测电流值除以相对应的比例关系。

以t₂点满足电机子系统2的逆变器输出电压矢量接近V₁'时为例进行说明，其余两种情况(接近V₃'或V₅')方法类似。

Claims (2)

1.一种双电机群相电流传感器误差协同系统，其特征在于：

所述双电机群相电流传感器误差协同系统，在双电机子系统组成的电机群控制系统中，将两个电机子系统的逆变器输入电源端分别接在各自的或者同一个电源端口，将两个电机子系统的逆变器三相桥臂中点分别与对应电机三相绕组相连，每个电机三相绕组线缆分别正向穿过其电流传感器信号检测口，另外，将电机子系统1的逆变器1输入电源负端线缆反向穿过电机子系统2的三相电流传感器测量孔，将电机子系统2的逆变器2输入电源正端线缆正向穿过电机子系统1的三相电流传感器测量孔，利用六个相电流传感器测量量之间的关联性，最终实现双电机子系统六个电流传感器误差的协同校正。

2.一种利用权利要求1所述双电机群相电流传感器误差协同系统的校正方法，其特征在于包括下述步骤：

步骤1：考虑相电流传感器采样误差，电机群的双电机子系统中，六个电流传感器的采样值可用公式(1)、公式(2)表示：

其中i_AM1、i_BM1、i_CM1分别表示电机组1的A、B、C三相电流检测值，i_AM2、i_BM2、i_CM2分别表示电机组2的A、B、C三相电流检测值，k_A1、k_B1、k_C1与f_A1、f_B1、f_C1分别表示电机组1的A、B、C三相电流传感器增益误差和偏置误差，k_A2、k_B2、k_C2与f_A2、f_B2、f_C2分别表示电机组2的A、B、C三相电流传感器增益误差和偏置误差，i_A1、i_B1、i_C1分别表示电机组1的A、B、C三相电流真实值，i_A2、i_B2、i_C2分别表示电机组2的A、B、C三相电流真实值，i_P1、i_N1、i_P2、i_N2分别表示逆变器1的正、负端子和逆变器2的正、负端子输入电流真实值；

步骤2：将双电机子系统的逆变器斩波周期进行正交化处理，也就是电机子系统1的逆变器1斩波周期超前电机子系统2的逆变器2斩波周期T_s/4；可以看出，每当电机子系统1的逆变器1斩波周期处于T_s/4时，电机子系统2的逆变器2斩波周期都处于每个周期开始位置0，每当电机子系统1的逆变器1斩波周期处于T_s/2时，电机子系统2的逆变器2斩波周期都处于T_s/4，每当电机子系统1的逆变器1斩波周期处于3T_s/4时，电机子系统2的逆变器2斩波周期都处于T_s/2；三个电流采样点t₁、t₂、t₃就是当电机子系统1的逆变器1斩波周期分别处于T_s/4、T_s/2、3T_s/4时设定的；

依据七段式SVPWM调制方法，当逆变器2的斩波周期均处于0或者T_s/2周期时，其作用的基本电压矢量为零电压矢量，也就是V₀或者V₇，而此时该逆变器2的输入电流值，也就是i_P2等于0；因此，依据公式(1)可知，t₁、t₃两个电流采样点处电机子系统1的三个电流采样值正好等于其对应相电流值，用于正常电机子系统1的电流反馈控制；同理，当电机子系统2的逆变器2分别处于其斩波周期的T_s/4、3T_s/4时，对应的两个电流采样点处的三个电流采样值正好等于其对应相电流值，用于正常电机子系统2的电流反馈控制；

所述三个电流采样点设置方法为：在t₂点处，电机子系统2的逆变器输出电压矢量与其基本电压矢量V₁'、V₃'、V₅'中的一个的相角差不大于10°，其中，V₁'、V₃'、V₅'为电机子系统2中的逆变器基本电压矢量；

在此时，对应三个电流采样点，六个电流传感器的采样值如公式(3)～公式(5)所示，其中电流检测值的下标_t₁、_t₂、_t₃代表在t₁、t₂、t₃三个电流采样点处的电流值：

由于电机控制中存在的逆变器斩波效应，以斩波周期一半的t₂采样点为中心的对称的t₁、t₃采样点的电流值的平均值等于斩波周期一半处的值，如公式(6)所示：

定义变量Δi_AM1、Δi_BM1、Δi_CM1，如公式(7)所示，并由公式(3)～公式(6)得到Δi_AM1、Δi_BM1、Δi_CM1的值：

依据3个电流采样点t₁，t₂，t₃，对电机组1的三相电流传感器进行电流采样，得到9个电流采样值，利用公式(7)中定义的变量Δi_AM1、Δi_BM1、Δi_CM1，求出相应的值，电机组1的三相电流传感器增益误差比例关系就是三个定义变量值的比例关系，如公式(8)所示；

根据公式(7)，得到电机子系统1三相电流传感器增益误差的关系如公式(8)所示：

k_A1:k_B1:k_C1＝Δi_AM1:Δi_BM1:Δi_CM1 (8)

同理，将相同的方法在电机子系统2中应用一次，得到电机子系统2三相电流传感器增益误差的关系如公式(9)所示：

k_A2:k_B2:k_C2＝Δi_AM2:Δi_BM2:Δi_CM2 (9)

针对电机子系统1，与t₁、t₂、t₃三个电流采样点的选取方法相同，另外再选取三个电流采样点t₁'、t₂'、t₃'，这三个新选取的电流采样点需要满足电机子系统2的A相电流值与之前三个电流采样点处的值差异较大；利用新选取的三个电流采样点，对电机组一的三相电流传感器进行电流采样，得到9个电流采样值，如公式(10)、公式(11)、公式(12)、公式(13)所示；

另外，在电流采样点t₂、t₂'处，电机子系统2的三个电流采样值如公式(14)、公式(15)所示：

由公式(7)得到公式(16)：

利用三个新电流采样点处的电流值得到公式(17)，其中Δi_AM1'、Δi_BM1'、Δi_CM1'为三个定义变量，其值均利用采样电流值求得；

结合公式(14)～公式(17)，得到公式(18)～公式(19)：

依据公式(18)、公式(19)得到电机子系统2相电流传感器的偏置误差为公式(20)所示，电机子系统1与电机子系统2的A相电流传感器增益误差的比例关系如公式(21)所示：

利用公式(20)，并结合已经得到的电流值与定义变量值，最终求得电机子系统2的三相电流传感器偏置误差，利用公式(21)，并结合已经得到的电流值与定义变量值，求得两个电机子系统A相传感器增益误差的比例关系；

步骤3：利用步骤2的方法得到电机子系统1的A、B、C三相电流传感器的偏置误差；结合公式(8)、公式(9)，并利用公式(21)所建立的两个电机子系统增益误差的关系，最终得到电机群双电机子系统六个电流传感器的增益误差比例关系，从而最后利用任意一个电流传感器为基准，利用增益误差比例关系将所有传感器的比例误差进行协同校正，将其检测电流值除以相对应的比例关系。

Images