FR2580839A1

FR2580839A1 - Dispositif d'affichage du trajet parcouru par un vehicule

Info

Publication number: FR2580839A1
Application number: FR8605516A
Authority: FR
Inventors: Akira Iihoshi; Yukinobu Nakamura
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1985-04-19
Filing date: 1986-04-17
Publication date: 1986-10-24
Anticipated expiration: 2006-04-17
Also published as: DE3613195A1; FR2580839B1; GB8609240D0; CA1254628A; DE3613195C2; GB2174497A; US5016007A; GB2174497B

Abstract

L'INVENTION CONCERNE UN DISPOSITIF D'AFFICHAGE DU TRAJET PARCOURU PAR UN CORPS EN MOUVEMENT. LEDIT DISPOSITIF COMPREND DES MOYENS POUR SUBDIVISER EN DES SEGMENTS LINEAIRES RESPECTIFS LES CONFIGURATIONS DE ROUTES FIGURANT SUR UNE CARTE ET L'ALLURE DU TRAJET PARCOURU PAR LE CORPS EN MOUVEMENT, ET POUR EFFECTUER UNE RECONNAISSANCE DE FORMES SELON UNE APPROXIMATION POLYGONALE. IL PRESENTE EN OUTRE DES MOYENS 7 POUR AFFICHER LE TRAJET PARCOURU EN FONCTION DES SEGMENTS LINEAIRES DES ROUTES POUR LESQUELS UNE COINCIDENCE A ETE OBTENUE PAR LA RECONNAISSANCE DES FORMES. APPLICATION NOTAMMENT A L'AFFICHAGE DU TRAJET PARCOURU PAR UN VEHICULE AUTOMOBILE.

Description

DISPOSITIF D'AFFICHAGE DU TRAJET PARCOURU PAR UN

VEHICULE.

La présente invention se rapporte à un dispositif d'affichage d'un trajet parcouru, dans Lequel La position momentanéeet le trajet parcouru par un corps en mouvement,

tel qu'un véhicule automobile (désigné ci-après par "véhi-

cuLe"), sont affichés sur un écran de visualisation sur

lequel une carte a été préalablement affichée.

Dans une tentative visant à empêcher le conducteur d'un véhicule de s'égarer, en cours de déplacement, du trajet qu'il souhaite parcourir (par exemple lorsqu'il

circuLe dans une zone géographique inconnue), un dispo-

sitif d'affichage du trajet parcouru a été mis au point.

Ce dispositif comprend un détecteur de distances pour détecter une distance parcourue en fonction de la vitesse de déplacement du véhicule, ainsi qu'un détecteur de direction pour détecter, de temps à autre, la direction du déplacement et l'ampleur de la variation intervenant dans cette direction. La position du véhicule à un instant considéré dans un système de coordonnées à deux dimensions

est successivement calculée à partir de résultats respec-

tifs de détectionsprécitées, puis la position ainsi calcu-

lée est mémorisée et affichée, sous la forme d'un ensemble d'informations ponctuelles continues à variation constante, sur un écran de visualisation sur lequel a été préalablement affichée une carte reproduisant des routes ou informations analogues, si bien que le conducteur peut vérifier la

position de son véhicule à un instant considéré.

Dans un tel dispositif d'affichage, il est inévi-

table qu'une certaine part d'erreur puisse intervenir dans l'affichage de la position lorsque le véhicule se déplace, erreur due à des facteurs tels qu'un manque de précision affectant la détection de la distance et/ou

de la direction. Une telle erreur d'affichage de la di-

rection peut accuser une augmentation cumulative au fur et à mesure que le véhicule progresse, de sorte que la position momentanée et le trajet parcouru affichés

peuvent s'écarter de la route correcte portée sur la carte.

Ainsi, le conducteur ne peut pas estimer sa position sur la route sur laquelle il se déplace, portée sur la carte. Jusqu'à présent, il a été proposé un procédé pour corriger une telle erreur de position, sur la base de la relation mutuelle existant entre la configuration de

routes figurant sur la carte et l'allure du trajet parcouru.

Selon ce procédé, pour retrouver une configuration de route correspondant à l'allure du trajet parcouru par le véhicule, l'on sélectionne tout d'abord d'une quelconque manière, parmi l'écheveau de routes compliqué, un nombre restreint de routes dont on considère qu'il correspond au

trajet parcouru par le véhicule. Ensuite, on examine sépa-

rément l'une après l'autre ces routes respectives pour

constater si elles sont compatibles avec le trajet par-

couru. L'on admet dans ce cas que l'une desdites routes se rapproche le plus du trajet parcouru. Par conséquent, une route dont la configuration est la plus proche du trajet parcouru est réputée être celle que le véhicule a empruntée, puis cette route est affichée sur le réseau

routier correspondant de la carte.

Un procédé de correction de ce genre est désavan-

tageux dans le cas o une route réputée correspondre au

trajet parcouru doit être retrouvée sur une carte compre-

nant un enchevêtrement compliqué d'axes routiers. Dans ce cas, un groupe de configurations de routes doit être sélectionné au cours d'une première étape et, de ce fait,

le processus consistant à faire coïncider les configura-

tions respectives sélectionnées avec l'allure du trajet

parcouru par le véhicule requiert un temps considérable.

En outre, dans le cas o le véhicule a emprunté une route

qui n'est pas affichée sur la carte, une mise en coinci-

dence de configuration de routes et du trajet parcouru s'avère impossible, de sorte que la correction ne peut pas être effectuée. Notamment dans le cas o Le véhicule a emprunté une route qui n'est pas indiquée sur la carte, ou bien lorsque cette carte reproduit une erreur ou une déformation de Ladite route, il est impossible de faire coïncider les allures considérées, si bien que la correc-

tion du trajet parcouru est interrompue.

Un premier objet de la présente invention consiste à proposer un dispositif d'affichage du trajet parcouru par un corps en mouvement, dispositif dans lequel ce trajet parcouru est détecté en étant empêché de s'écarter d'une route figurant sur une carte, et dans lequel le trajet parcouru par le corps en mouvement est affiché sur un écran de visualisation conjointement à la position

occupée par ledit corps en mouvement à un instant consi-

déré.

Un second objet de la présente invention consiste à fournir un dispositif du genre précité, dans lequel la correction du trajet parcouru est effectuée moyennant une

mise en coïncidence aisée des allures respectives des rou-

tes figurant sur la carte et du trajet parcouru par l'au-

tomobile. En particulier, lorsque le véhicule se déplaçe

sur une route ne figurant pas sur une carte, il est pos-

sible d'effectuer continuement la correction du trajet parcouru. Pour atteindre le premier objet précité, il est proposé un dispositif d'affichage du trajet parcouru par

un véhicule, dans lequel on applique le procédé de rela-

xation (l'une des techniques de reconnaissance des formes), comprenant des moyens pour subdiviser en des segments linéaires respectifs les configurations de routes portées

sur une carte et l'allure du trajet parcouru par le véhi-

cule, de manière à effectuer une reconnaissance des formes d'après l'approximation polygonale, ce qui permet d'obtenir une coincidence entre les allures respectives; ainsi que des moyens pour afficher le trajet parcouru sur la base des segments linéaires de la route avec laquelle la

coïncidence a été établie.

Pour atteindre le second objet sus-mentionné, la présente invention propose un dispositif d'affichage du trajet parcourupar un véhicule, dans lequel on applique le procédé de relaxation (l'une des techniques de recon- naissance de formes) comprenant des moyens pour subdiviser en des segments linéaires respectifs le configurations de

routes figurant sur une carte et l'allure du trajet parcou-

ru afin d'effectuer une reconnaissance des formes selon l'approximation polygonale, ce qui permet d'atteindre une

coïncidence des allures précitées; des moyens pour éta-

blir des segments linéaires virtuels, de manière à obtenir une harmonisation si la coincidence précitée entre les allures n'est pas atteinte; ainsi que des moyens pour afficher te trajet parcouru, sur la base des segments linéaires de la route pour laquelle la coïncidence a été obtenue. L'invention va être à présent décrite plus en détail à titre d'exemples nullement limitatifs, en regard des dessins annexés sur lesquels: - la figure 1 est un schéma synoptique illustrant une forme de réalisation du dispositif d'affichage du trajet parcouruconforme à la présente invention, - la figure 2 représente un exemple d'affichage produit par la forme de réalisation illustrée sur la figure 1, - la figure 3 illustre une condition de l'affichage dans laquelle le trajet parcouru s'est écarté de la route, - la figure 4 est un schéma de déroulement mettant en évidence le processus de reconnaissance des formes selon la présente invention, - la figure 5 est un schéma montrant le trajet parcouru obtenu par l'approximation polygonale sur la base des segments linéaires, - la figure 6 est un schéma illustrant la route

portée sur La carte et soumise à l'approximation polygo-

nale par les segments linéairesi

- la figure 7 est un schéma représentant la rela-

tion de correspondance entre les segments linéaires du trajet parcouru et ceux de la route lorsqu'on admet la présence de la route virtuelLe,

- la figure 8 est un schéma représentant la rela-

tion de correspondance existant entre le trajet parcouru et la route figurant sur la carte, l'un et l'autre ayant été soumis à l'approximation polygonale, - la figure 9 est un schéma illustrant un exemple de segments linéaires proposés figurant sur la carte, et - la figure 10 est un schéma montrant un exemple du trajet parcouru affiché sur la route virtuelLe portée

sur la carte.

Il convient à présent, en se référant aux dessins

annexés de décrire une forme de réalisation de la présen-

te invention.

La figure 1 montre un exemple de réalisation du

dispositif d'affichage conforme à la présente invention.

Les éléments constitutifs essentiels de ce dispositif

comprennent un détecteur de distances 1 du type photo-

électrique, électromagnétique, à contact mécanique ou d'un type analogue, qui engendre des signaux d'impulsion à chaque unité de distance parcourue en fonction, par exemple, de la rotation de la roue du véhicule; un

détecteur de direction 2 pour engendrer des signaux pro-

portionnels à l'ampleur de la variation intervenant dans la direction du déplacement du véhicule, ce détecteur consistant, par exemple, en un gyroscope détectant la

variation affectant la vitesse angulaire dans la direc-

tion d'embardée; une unité 3 de traitement de signaux, qui sert à compter le nombre des signaux d'impulsion délivrés par le détecteur de distances 1, afin de mesurer

la distance parcourue par le véhicule, et qui sert égale-

ment à déterminer la variation de la direction du dépla-

cement du véhicuLe sur la base des signaux émis par le

détecteur de direction 2, de façon à calculer successive-

ment la position du véhicule à un instant considéré dans le système coordonné bidirectionnel pour chaque unité de distance parcourue par le véhicule (cette unité de

traitement consistant en un ordinateur central pour effec-

tuer une commande centralisée de tout le système, en une mémoire morte de programmation, en une mémoire de commande à accès aléatoire, etc.); une unité 4 (mémoire à accès

aléatoire) pour stocker successivement les données rela-

tives à la position variant constamment dans le système de coordonnées à deux dimensions et obtenues par l'unité de traitement des signaux, et pour maintenir ces données en tant qu'informations finies et continues correspondant aux positions momentanées du véhicule; une unité 5 de mémorisation des informations cartographiques, dans laquelle plusieurs ensembles d'informations cartographiques sont préalablement mémorisés; une unité 6 de lecture des

données cartographiques stockées, permettant de lire sé-

lectivement les informations cartographiques souhaitées à partir de ladite unité 5; un dispositif d'affichage 7, pour renouveler et afficher successivement les positions momentanées du véhicule, le trajet parcouru, la direction de déplacement considérée et les autres informations sur le même écran de visualisation, sur la base des données de position emmagasinées dans l'unité de mémorisation 4;

ainsi qu'un dispositif 8 d'actionnement manuel pour déli-

vrer une instruction de commande à l'unité de traitement 3 et pour accomplir diverses opérations telles qu'une

sélection de la carte à afficher sur le dispositif d'affi-

chage 7, un réglage du point de départ du véhicule sur la carte affichée, un changement de direction de La carte affichée et du trajet parcouru, un décalage de la position affichée, une variation du réglage de la forme visualisée, comme par exemple un agrandissement partiel de l'affichage

de la carte et du trajet parcouru, une sélection de l'échel-

le de réduction, et opérations analogues.

Dans la réalisation décrite ci-dessus, la route sélectionnée sur la carte est affichée sur l'écran de visualisation du dispositif d'affichage 7, tandis que

la position momentanée (x, y) dans le système de coordon-

nées X-Y est successivement calculée au fur et à mesure que le véhicule progresse à partir du point de départ réglé sur la carte, au moyen de l'unité de traitement 3

à l'échelle réduite préalablement ajustée sur la carte.

Le résultat de ce calcul est successivement délivré à l'unité 4 de mémorisation du trajet parcouru, si bien que le contenu de cette mémoire est renouvelé, constamment interprété et appliqué au dispositif d'affichage 7. Comme illustré sur la figure 2, ce dispositif 7 présente un repaire d'affichage M1 indiquant la position du véhicule à un instant considéré sir la carte affichée sur l'écran de visualisation; un repaire d'affichage M2 indiquant la direction du déplacement du véhicule dans la position momentanée; ainsi qu'un repaire d'affichage M3 indiquant le trajet parcouru depuis le point de départ S jusqu'à la position momentanée. Ces repaires simulent la condition

de déplacement du véhicule.

La réalisation et le fonctionnement décrits jusque

là sont identiques à ceux du dispositif d'affichage clas-

sique mentionné dans le paragraphe d'introduction du

présent mémoire.

Un tel dispositif d'afffichage du trajet parcouru accuse l'inconvénient décrit ci-avant. En effet, lorsque le véhicule se déplace, les erreurs s'accumulent d'une manière telle que la position momentanée et le trajet parcouru s'écartent de la route affichée sur l'écran de visualisation (comme illustré sur la figure 3), jusqu'à ce qu'il devienne impossible au conducteur d'estimer la

position qu'il occupe sur la carte à l'instant considéré.

La présente nvention vise à étiminer un tel in-

convénient du dispositif classique.

L'invention propose en premier lieu un dispositif d'affichage du trajet parcouru, du type présentant en particulier, dans l'unité 3 de traitement des signaux, des moyens pour subdiviser en des segments linéaires, d'après l'approximation polygonale les allures respectives des routes figurant sur la carte et du trajet parcouru et pour effectuer une reconnaissance des formes, ainsi que des moyens pour affic-er le trajet parcouru sur la base des segments linéaires de la route pour laquelle la

coincidence a été établie par la reconnaissance des formes.

L'invention propose en second lieu un dispositif du genre précité comportant, en particulier dans l'unité 3 de traitement des signaux, des moyens pour subdiviser

en des segments linéaires, d'après l'approximation poly-

gonale, les allures respectives des routes figurant sur la carte et du trajet parcouru et pour sélectionner des segments linéaires proposés de la route en fonction des grandeurs caractéristiques des segments linéaires du

trajet parcouru; des moyens pour fournir une route vir-

tuelle si les segments linéaires proposés ne peuvent pas être obtenus, et pour ajuster des segments linéaires

proposés de ladite route virtuelle; des moyens de recon-

naissance des formes, pour établir une coïncidence entre les segments linéaires du trajet parcouru et les segments linéaires correspondant proposés; ainsi que des moyens pour afficher le trajet parcouru, en fonction des segments linéaires proposés pour lesquels la coïncidence a été

obtenue par la reconnaissance des formes.

La figure 4 représente les étapes successives s'opérant dans l'unité 3 de traitement des signaux décrites

ci-avant. Le trajet parcouru obtenu de la manière sus-

décrite est subdivisé en des segments linéaires afin d'effectuer l'approximation polygonale. Une liste de ces segments linéaires est préparée. Ensuite, cette liste est comparée à une liste de segments linéaires des routes portées sur la carte et ayant préalablement soumises à l'approximation polygonale, et l'on sélectionne un certain nombre de segments linéaires proposés sur la carte, qui semblent correspondre à ceux du trajet parcouru. Si le segment linéaire suggéré n'a pas pu être trouvé, il est estimé que le véhicule se déplace sur une route qui n'est pas indiquée sur la carte ou bien que cette carte renferme une certaine distorsion ou erreur d'illustration, puis l'on établit des segments linéaires proposés virtuels correspondant aux segments linéaires

du trajet parcouru.

Ensuite, les segments linéaires respectivement suggérés sélectionnés sur la carte (englobant des segments virtuels) et les segments linéaires du trajet parcouru sont soumis à la reconnaissance des formes d'après le procédé de relaxation: la reconnaissance des formes s'accomplit alors d'une manière telle que la coïncidence

entre le segment linéaire considéré, soumis à la reconnais-

sance des formes, soit obtenue en considérant l'intersec-

tion de ce segment linéaire avec un segment linéaire pour lequel la coïncidence a été préalablement établie. Le calcul permet d'obtenir un indice de coincidence qui indique le degré de la relation de correspondance existant entre les segments linéaires respectifs, lequel indice est

renouvelé enfonction du coefficient d'adaptabilité. L'in-

dice de coïncidence fournit une probabilité de coinciden-

ces mutuelles des segments linéaires, et le processus de reconnaissance des formes est répété jusqu'à ce que le segment linéaire suggéré, qui coincide complètement avec le segment linéaire du trajet parcouru, soit trouvé parmi les segments linéaires proposés qui ont été sélectionnés

sur la carte.

Pour finir, l'on regroupe les segments linéaires portés sur la carte et dont chacun correspond intégralement à chacun des segments linéaires du trajet parcouru, puis le groupe de ces segments linéaires est utilisé pour afficher Le dispositif parcouru avec la carte, grâce au

dispositif d'affichage 7.

La liste des segments linéaires du trajet parcouru renferme des données concernant la position du point de départ (Xei, Yei), l'angle d'inclinaison Oi, la longueur Li, la position du point extrême (Xei, Yei) de chaque segment linéaire i (i=l\m) du trajet parcouru ayant été soumis à l'approximation polygonale, comme illustré sur la figure 5. Cette liste est établie, par exemple, de

la manière représentée dans le tableau 1 ci-après.

TABLEAU 1

No. (Xs,Ys) 0 L (Xe,Ye)

1 (4,6) 10. 20 (7,10)

2 (7,10) 2 15 (9,20)

i (Xsi,Ysi) O i Li (Xei,Yei)

25.. ...

À (70,40) 5 2 (71,43)

Cette liste de segments linéaires des routes figu-

rant sur la carte renferme des données concernant la posi-

tion du point de départ (Xsj, Ysj), l'angle d'inclinaison Oj, la longueur Lj, la position du point extrême (Xej, Yej) de chaque segment linéaire (j='1vm) de ta route ayant été soumise à l'approximation polygonale, comme ilLustré sur La figure 6. Cette liste, conjuguée au nombre de chaque segment LinéaIre relié aux points respectivement initiaIs et extrêmes, est établie par exemple de la manière repré- sentée dans le tableau 2 ci-après. L'on fera observer que la liste des segments Linéaires portés sur La carte est antérieurement préparée et stockée dans une mémoire

du système.

TABLEAU 2

N du point de.s du oint extra-

No. (Xs,Ys) 0 L (Xe,Ye) départ du segment me du segment Lineaire intersect linéaire intersecte

1 (7,3) 2 9 (4,1) 3 2

2 (4,1) 4 7 (10,2) 1 45

* * * * * *

20.. . *. .

j-3.. .. *. j j-2 j-2..... j i-3 j-i1 ei Li j j+l j+2 j (Xsj,Ysj).. (Xej, Yej) j-3 j-2 j-l j+l j+3 j+l.. .. j j-1 j+2 j+2..j j-1 j+2 30... n (100, 63) 32 5 (130,90) 93 101 35 64 127 La sélection des segments Lineaires suggérés sur La

carte, correspondant au segment Linéaire i du trajet par-

courj, s'effectue comme suit: concernant Le segment Li-

néaire i du trajet parcouru et Le segment Linéaire j porté sur La carte, L'on admet que La différence entre Les angles d'inclinaison est dO, La différence de Longueur est dL, La distance entre Les points de départ est dS,

et La distance entre Les points extrêmes est dE. En utiLi-

sant des vaLeurs de tolérance prédéterminées o1, *2, a3

et i4, dépendant des grandeurs caractéristiques respec-

tives mentionnées ci-avant, Les segments Linéaires figu-

rant sur La carte, qui satisfont à toutes Les conditions

exprimées par Les équations (1)-(4) ci-après, sont séLec-

tionnés en tant que segments Linéaires proposés.

d 0 = I 8i- Oj! < a 1... (1) d L= Li-Lj i < a 2 -(2) dS= S (Xsi-Xsj) 2+ (Ysi-Ysj) 2< a3 (3) d E = (xei- Xej) z + ( Yei- Y e) < a 4 (4) Lorsqu'on n'a pas pu sélectionner les segments linéaires proposés portés sur la carte et correspondant aux segments linéaires du trajet parcouru, la détermination des segments

linéaires virtuels proposés s'éff-ectue de la façon sui-

vante: par exemple l'on admet la présence de trois segments limnéaires continus a, b et c (représentés sur la figure 7), de même qu'on admet queles segments linéaires suggérés

al, a2 et a3 sur la carte ont été sélectionnés relative-

ment au segment linéaire a et que les segments linéaires suggérés cl, et c2 ont été sélectionnés relativement au segment linéaire c sur la carte, mais qu'aucun segment

linéaire n'a été sélectionné relativement au segment Li-

né&aire b, du fait qu'il ne correspond à aucune route sur la carte. Dans ce cas, les segments linéaires bl, b6, qui relient les points extrêmes des segments linéaires suggérés ai, a2 et a3 du segment linéaire précédent a aux points de départ des segments linéaires proposés c1 et c2 du dernier segment linéaire c, sont déterminés comme étant les segments

linéaires suggérés de la route virtuelle.

L'on admet que la valeur Pi(j) représente l'indice de coïncidence entre le segment linéaire i du trajet

parcouru et le segment linéaire i proposé sur la carte.

La valeur de cet induce est obtenue par l'opération ci-

ap rès.

Tout d'abord, la différence entre les grandeurs caractéristiques du segment linéaire du trajet parcouru

et du segment linéaire proposé est déterminée par l'équa-

tion ci-après.

P ' i(j) 1- X max(d 8 - 1, 0) - 2 X Xmax(dL - 0 2, O) - o3X uax(dS - P3, O) - 4o4Xmax(d E- 4, O))

(5)

Dans cette équation l1-w4 indique les valeurs de pondé-

ration des grandeurs caractéristiques respectives qui varient en fonction du degré d'erreur des détecteurs respectifs 1 et 2 utilisés dans le dispositif d'affichage du trajet parcouru; et l1-B4 indique la plage d'erreurs correspondant aux petites différences intervenant dans

les grandeurs caractéristiques respectives.

Ensuite, l'on procède à une normalisation conforme à l'équation ci-après pour déterminer l'indice de coincidence

Pi (j).

Pi(j)= P' i(j)/ E P' i(j') ( 6) j,

Le coefficient d'adaptabilité à l'instant du renou-

vellement indique le degré de similitude entre la relation de liaison (différence d'angle,existence ou absence de liaison) des côtés respectifs d'amorce et d'achèvement du segment linéaire i du trajet parcouru, et la relation de liaison des côtés respectifs d'amorce et d'achèvement du segment linéaire i proposé sur la carte. Le coefficent d'adaptabilité rik(j, ú) du côté amorce du segment linéaire i par rapport au segment linéaire i est déterminé par

l'équation ci-dessous.

Fik(j,)= { 1 - {ûrXmax( I i- Ok I - I j- B e t --,0)) X D (7) Le coefficient d'adaptabilité rim(j, n) du côté

achèvement est déterminé de la même manière.

Dans l'équation qui précède, wy est un facteur de pondération concernant le coefficient d'adaptabilité, qui

varie en fonction du degré d'erreur des détecteurs res-

pectifs 1 et 2 utilisés dans le dispositif d'affichage.

y indique la plage d'erreurs relatives au coefficient d'adaptabilité et D indique le coefficient de liaison, accusant la valeur 1 en condition reliée et D en condition

non reliée.

Le renouvellement de L'indice de coincidence est

effectué d'après l'opération exprimée par l'équation ci-

dessous.

n n-i Pi(j)= Qi(j) Pi(j)/ Qi(j') Pi(j') j *--. (s8) dans laquelle: n-I Qi(j) = 1 /2 [max ( rik(j,). Pk()) n - I n-I -max { rim(j,n)' P(n))] À.(9) Par exempLe, L'on admet que Le trajet parcouru est formé par Les segments linéaires a, b et c; que Les segments Linéaires suggéres [1], [2] et ú3] ont été sélectionnés relativement au segment linéaire a; que Les segments Linéaires suggérés [4], [5 et [6] ont été sélectionnés relativement au segment Linéaire b; et que les segments linéaires proposés ú73, L83, C9] et L103 ont été sélectionnés relativement au segment linéaire c (comme représenté sur la figure 9). Sur cette figure, A, B et C indiquent respectivement les sections

de trajet.

Lorsque le véhicule se déplace sur la section A, la sélection des segments linéaires proposés est effectuée en utilisant les différences d'angles dOa et la distance dSa entre les points de départ, en tant que grandeurs caractéristiques; ensuite, l'on détermine les indices de coincidence Pa(1), Pa(2) et Pa(3) des segments linéaires respectivement proposés [13, [2], et [3] se rapportant au segment linéaire a. Le segment linéaire suggéré dont l'indice de coincidence a atteint 100% est estimé être

le trajet parcouru.

Lorsque le véhicule se déplace sur la section B: 1. Concernant le segment linéaire a, la sélection des segments linéaires proposés est effectuée en utilisant la différence d'angles dOa, la différence de longueur dLa, la distance dSa entre les points de départ et la

distance dEa entre les points extrêmes, en tant que gran-

deurs caractéristiques. Les indices de coincidence P a(1), P a(2) et P a(3) de segments linéaires respectivement proposés [1l, [ 2 et [3] sont déterminés; 2. Concernant Le segment linéaire b, la selection des segments Lineaires proposés est effectuée en utilisant la difference d'angles deb et la distance dSb entre les points de départ, en tant que grandeurs caractéristiques. Les indices de coincidence P b(4), P b(5) et P b(6) des segments lnéaires respectivement proposés [4J, [53 et [63 sont déterminés. S'il n'est pas possible d'atteindre un segment Linéaire proposé coincidant à 100% avec les segments

linéaires a et b, l'on procède à un premier renouvellement.

P'a(1)= Fab(l,4)X P b(4)X P'a(l) = Qa(1) X P a(1) P 'a(2) = F ab(2,4) X P b(4) X P a(2) = Qa(2) X P a(2) Lorsque rab(3,5) X P b (5) > r ab(3,6) X P b (6) P a(3) Fab(3,5) X P b(5) X P a(3) = Qa(3) X P a(3) Lorsque r ab(1,4) X P b(1) < rab(2,4) X P b(2) P b(4)= ab(2,4) X P a(2) X P b(4) = Qb(4) x P b(4) P'b(5)= Frab(3,5) X P a(3) X P b(5) = Qb(5) x P b(5) P b(6)= r ab(3,6)X P a(3)X P b(6) = Qb(6) X P "b(6) En outre, s'il n'est pas possible d'obtenir un segment linéaire suggéré coincidant à 100% avec Les segments linéaires a et b, l'on procède à un second renouvellement. PZa(1) = rab(1,4) X Plb(4) X Pla(l) = rab(1,4) X Qb(4) x P b(4) X Qa(1) X P a(1) = < Qa(1)) 2 X Qb(4) X P a(1) P 'a(2)= r ab(2,4) X P 'b(4) X P a(2) = rab(2,4) X Qb(4) X POb(4) X Qa(2) X P a(2) = { Qa(2)) X Qb(4) X POa(2) lorsque: rab(3,5) X P b(5)> rab(3,6) X P b(6) P ' a(3)--)rab(3,5) X P'b(5) X P'a(3) = rab(3,5) X Qb(5) X P Ob(5) X Qa(3) X P a(3) { Qa(3)) Z x Qb(5) X P'a(3) lorsque: r ab(1,4) X Pb(l)< r ab(2,4) X P b(2) Pz2b(4) = rab(2,4) X P la(2) X P b(4) = rab(2,4) X Qa(2) X P"a(2) X Qb(4) X POb(4) = (Qb(4)) 2 x Qa(2)X P"b(4) P2b(5)= rab(3,5)X Pla(3)X Pb(5) = rab(3,5) XQa(3) X P a(3) X Qb(5) X P0b(5) - { Qb(5)) z X Qa(3) X P b(5) Pb( 6)= rab(3,6) X P 'a(3) X P1b(6) - rab(3,6) X Qa(3) X P0a(3) X Qb(6) X P b(6) { Qb(6)) 2 X Qa(3) X P b(6) Si un segment linéaire proposé co ncidant à 100% avec les segments linéaires a et b ne peut pas à nouveau être obtenu, l'on répète les troisième, quatrième renouvellements, et ainsi de suite. Le segment linéaire suggéré pour lequel une coincidence à 100% a été finalement

obtenue est réputé être le trajet parcouru par le véhicule.

Lorsque le véhicule se déplace sur la section C: 1. Concernant le segment linéaire a, la sélection des segments linéaires proposés est effectuée en utilisant, en tant que grandeurs caractéristiques, la différence d'angles dea, la différence de longueur dLa, la distance dSa entre les points de départ et la distance dEa entre les points extrêmes. Les indices de coincidence P a(1), P a(2) et P a(3) des segments linéaires respectivement proposés [1], [2] et [3] sont déterminés; 2. Concernant le segment linéaire b, la sélection des segments linéaires proposés est effectuée en utilisant, en tant que grandeurs caractéristiques, la différence d'angles d6b, la différence de longueur dLb, la distance dSb entre les points de départ et la distance dEb, entre

les points extrêmes. L'on détermine les indices de coinci-

dence P b(4), P b(5) et P b(6) des segments linéaires respectivement proposés [4], [5] et [6]; 3. Concernant Le segment linéaire c, la séLection des segments Linéaires proposés est effectuée en utilisant, en tant que granaeurs caractéristiqes, La différence d'angLes d6c et la distance dSc entre les points de départ. L'on détermine les indices de co; ncidence P c(7), P c(8), Pcc(9) et P c(10) des segments linéaires proposés sélectionnés [7], [8], [93 et [103

S'il n'est pas possible d'obtenir un segment liné-

aire suggéré coincidant a 100% avec les segments linéaires

a et b, l'on procède à un premier renouvellement.

P'a(1)= Fab(1,4) X POb(4) X P a(l) = Qa(1) X P a(1) P'a(2) = rab(2,4) X P b(4) X P a(2) = Qa(2) X P a(2) lorsque: r ab(3,5) X P b(5) > Fab(3,6) X P b(6) P a(3)= r ab(3,5)X P b(5)X P a(3) = Qa(3) X P a(3) lorsque r ab(1, 4) X P a(1)< r ab(2,4) X P a(2) et rbc(4,7) X P c(7)< r bc(4,8) X P c(8) P b(4)= Qb(4) X P b(4) ou Qb(4)=1/ 2 ( rab(2,4) X P a(2) + rbc(4, 8) X P c(8) lorsque: r bc(5,9) x P c(9) < r bc(5,10) x P ac(10) P 1b(5)= Qb(5) x P 0b(5) o Qb(5)=1/ 2 ( rab(3,5) X P'a(3) + rbc(5,9) X P c(9)) P1c(7) = rbc(4,7) X P b(4) X P'c(7) = Qc(7) X P'c(7) P'c(8) =r bc(4,8) X P'b (4) X P c (8) = Qc(8) X P c(8) P'c(9) = rbc(5,9) X Pb(5) X Pec(9) - = Qc(9) X P c(9) P'c(10)= rbc(5,10)x P b(5) x P c(10) = Qc(10) X P c(10) En outre, s'il n'est pas possible d'obtenir un segment linéaire proposé coincidant à 100% avec les

segments a et b, l'on procède à un second renouvellement.

Pza(1)= rab(1,4) x Plb(4) X Pla(1) - rab(l,4) x Qb(4) x P0b(4) X Qa(1) X Pa(1) - { Qa(1)} 2 X Qb(4) X Pna(1) P2a(2) = tab(2,4) X Pb(4) X P a(2) tab(2,4) X Qb(4) X P b(4) X Qa(2) X P a(2) = < Qa(2)) Z X Qb(4) X P a(2) P2a(3)= r ab(3,5)X PIb(5)X P a(3) - = Fab(3,5) X Qb(5) X P b(5) X Qa(3) X P a(3) = ( Qa(3)) 2 X Qb(5) x P0a(3) P2b(4) = Qb(4) X P:b(4) Lorsque: I ab(2,4) X P a(2)> rab(1,4) X P a(2) et rbc(4,8) x P c (8)> I'rbc(4,7) X P c (7), Qb(4) =1/ 2 ( rab(2,4) X P'a(2) + rFbc(4,8) X P'1c(8)) P2b(5) = Qb(5) X P'b(5) 1i5 Lorsque: Fbc(5,9) X P'c(9)> rbc(5,10) X P1c(10), Qb(5) =1/ 2 ( rab(3,5) X P'a(3) + rbc(5,9) x P'c(9)) P2c(7) = rbc(4,7) X P'b(4) X P'c(7) -= Qc(7) X P1c(7) P2c(8) = rbc(4,8) X P'b(4) X P c(8) = Qc(8) X P'c(8) P2c(9) = rbc(5,9) X P'b(5) X P'c(9) = Qc(9) X P 'c(9) P 2c(10)= r bc(5,10) X P'b(5) X P 'c(10) = Qc(10) X P 'c(10)

Si, à nouveau, un segment linéaire proposé coinci-

dant à 100% avec les segments linéaires a et b ne peut pas être obtenu, l'on répète les troisième, quatrième renouvellements, et ainsi de suite. Le segment linéaire suggéré pour lequel une coïncidence à 100% a été finalement

obtenue est réputé être le trajet parcouru par le véhicule.

Les considérations qui précèdent révèlent que la présente invention fournit un dispositif pour afficher

le trajet parcouru par un véhicule, ce dispositif compre-

nant des moyens pour subdiviser en des segments linéaires respectifs le trajet parcouru par le véhicule et des routes figurant sur une carte, de manière à effectuer l'approximation polygonale et à élaborer des listes de données des grandeurs caractéristiques des segments linéaires considérés; ainsi que des moyens pour effectuer une sélection de segments linéaires suggérés sur la carte par rapport aux segments linéaires du trajet par-couru en fonction des données de ladite liste, tout en formant

un segment linéaire continu et en procédant à la reconnais-

sance des formes sur toute la carte, selon le principe de la relaxation. Par conséquent, il n'est pas nécessaire de sélectionner, sur une carte, plusieurs routes qui forment le sujet de la reconnaissance des formes par rapport à un trajet parcouru, comme dans le dispositif classique, si bien que la reconnaissance des formes peut être exécutée d'une manière rapide et fiable, et que tla précision de cette reconnaissance des formes, fondée sur la correspondance de segments linéaires est accrue au fur et à mesure que le trajet parcouru par le véhicule

augmente.

De surcroît, le dispositif selon la présente

invention est conçu de telle sorte que la mise en coinci-

dence des segments linéaires ayant été traités par L'approximation polygonale soit effectuée sur toute la carte. Conséquemment, en présence d'un segment linéaire du trajet parcouru pour lequel la coincidence n'a pas pu être atteinte, il est possible d'estimer que le véhicule

a emprunté une route qui ne figure pas sur la carte.

En particulier, la présente invention fournit un dispositif conçu de telle sorte que, si l'on n'obtient pas un segment linéaire proposé figurant sur une carte et correspondant au segment linéaire du trajet parcouru, une route virtuelLe R soit réglée en considérant la liaison entre les segments linéaires du trajet parcouru (comme illustré sur la figure 10), et que la coïncidence soit atteinte en déterminant un segment linéaire situé dans la continuité de segments linéaires respectivement précédents et successifs. De ce fait, même si le véhicule circule sur une route ne figurant pas sur la carte, ou bien si cette carte accuse une déformation ou une erreur d'illustration, il est possible de se fier efficacement aux opérations sus-décrites et de corriger en continu

le trajet parcouru, sans procéder à une quelconque inter-

ruption de la correction de ce trajet.

Comme le met en évidence la description qui précède,

la présente invention propose un dispositif d'affichage du trajet parcouru par un véhicule, dispositif dans lequel la configuration des routes figurant sur la carte est celle du trajet parcouru par le véhicule sont subdivisées

en des segments linéaires en vue de l'approximation poly-

gonale; dans lequel la mise en coïncidence est exécutée par reconnaissance des formes en appliquant le procédé de relaxation; et dans lequel, si cette coincidence ne peut pas être obtenue, les segments linéaires se rapportant à la route virtuelle sont ajustés pour atteindre cette coincidence, et l'affichage du trajet parcouru a lieu en fonction des segments linéaires de la route pour lesquels la coincidence a été atteinte. Ainsi, l'on peut obtenir aisément la coincidence entre les routes figurant

sur toute la carte, et le trajet parcouru par le véhicule.

En-particulier, même si le véhicuLe emprunte une route

absente de la carte, il est possible de procéder continû-

ment à la correction du trajet parcouru.

Par conséquent, le dispositif selon l'invention est avantageux en ce sens que l'affichage du trajet parcouru a lieu sans que Le trajet parcouru s'écarte de La route indiquée sur la carte, et sans impliquer un accroissement cumulatif de l'erreur de localisation dépendant de l'augmentation de la distance parcourue, comme dans le

dispositif classique. En revanche, l'erreur de localisa-

tion diminue au fur et à mesure que le véhicule progresse,

si bien que la précision du trajet parcouru est améliorée.

Il va de soi que de nombreuses modifications peuvent être apportées au dispositif décrit et représenté,

sans sortir du cadre de l'invention.

Claims

REVENDICATIONS

1. Dispositif d'affichage du trajet parcouru par un corps en mouvement, dans lequel une position momentanée (x-y) à variation constante du corps en mouvement est successivement calculée et cette position momentanée est successivement renouvelée et affichée sur un écran de visualisation sur lequel une carte a été préalablement affichée, en fonction des données de la position ainsi calculée, dispositif caractérisé par le fait qu'il comprend

des moyens pour subdiviser en des segments linéaires res-

pectifs (i, j) de configuration de routes figurant sur la carte et l'allure du trajet parcouru par le corps en mouvement, et pour effectuer une reconnaissance des formes selon une approximation polygonale; ainsi que des moyens (7) pour afficher le trajet parcouru en fonction

- des segments linéaires des routes pour lesquels la coin-

cidence a été obtenue par la reconnaissance des formes.

2. Dispositif d'affichage du trajet parcouru par un corps en mouvement, dans lequel une position momentanée (x-y) à variation constante du corps en mouvement est successivement calculée, et cette position momentanée est successivement renouvelée et affichée sur un écran de visualisation sur lequel une carte a été préalablement affichée, en fonction des données de la position ainsi calculée, dispositif caractérisé par le fait qu'il comprend des moyens pour subdiviser en des tronçons linéaires respectifs (i, j) les configurations de routes figurant sur la carte et l'allure du trajet parcouru par le corps

en mouvement, de façon à effectuer l'approximation poly-

gonale et à sélectionner des segments linéaires suggérés des routes en fonction des grandeurs caractéristiques des segments linéaires du trajet parcouru; des moyens pour

régler des segments linéaires proposés d'une route vir-

tuelle (R) lorsque les segments linéaires suggérés n'ont pas été obtenus; des moyens pour accomplir la reconnais- _ sance des formes afin d'obtenir la coïncidence entre les segments linéaires (i) du trajet parcouru et les segments linéaires proposés correspondants (j); ainsi que des moyens (7) pour afficher le trajet parcouru en fonction des segments linéaires proposés pour lesquels la coincidence a été atteinte.

3. Dispositif selon la revendication 1 ou 2, caractérisé par le fait que la reconnaissance des formes

est effectuée par le procédé de relaxation.

4. Dispositif selon la revendication 3, caracté-

risé par le fait que des paramètres sont calculés à partir de valeurs decoordonnées des segments linéaires

respectifs (i, j), la coïncidence étant obtenue en fonc-

tion de ces paramètres.

5. Dispositif selon la revendication 4, caracté-

risé par le fait que les paramètres sont constitués par

des longueurs (Li, Lj) des segments linéaires.

6. Dispositif selon la revendication 4, caracté-

risé par le fait que les paramètres sont constitués par des angles (Oi, 6j) des segments linéaires respectifs

par rapport aux coordonnées.

7. Dispositif selon la revendication 4, caracté-

risé par le fait que les paramètres sont constitués par des distances entre des points de-départ (Xsi, Ysj, Xsj, Ysj) des segments linéaires respectifs, ainsi que par des distances entre des points extrêmes (Xei, Yei, Xej, Yej)

de ces segments linéaires respectifs.

8. Dispositif selon la revendication 4, caracté-

risé par le fait que les paramètres sont constitués par des angles formés entre des segments linéaires (i, j)

situés dans la continuité les uns des autres.