FR2532769A1

FR2532769A1 - Systeme et procede d'usinage automatises, et systeme de transmission de donnees

Info

Publication number: FR2532769A1
Application number: FR8314070A
Authority: FR
Inventors: Richard O Juengel
Original assignee: Valeron Corp
Current assignee: Valenite LLC
Priority date: 1982-09-03
Filing date: 1983-09-02
Publication date: 1984-03-09
Also published as: US4545106A; MX154209A; AU556805B2; CA1212744A; JPH0532188B2; GB8323285D0; BE897667A; IT1170462B; JPS5964250A; IT8348920A0; GB2126758A; GB2126758B; DE3331794A1; FR2532769B1; ZA836397B; AU1831883A; DE3331794C2

Abstract

L'INVENTION CONCERNE UNE MACHINE D'USINAGE AUTOMATISEE. CETTE MACHINE COMPORTE UN CENTRE D'USINAGE 12 DANS LEQUEL DES PIECES 26 PEUVENT ETRE AMENEES LES UNES A LA SUITE DES AUTRES AU MOYEN D'UN ETAU 14 ET D'UNE TABLE 16 D'AVANCE QUI SONT COMMANDES AUTOMATIQUEMENT. LA MISE EN PLACE ET L'ENLEVEMENT DES PIECES 26 DANS L'ETAU 14 SONT REALISES PAR UN ROBOT 28 COMMANDE PAR UN CONTROLEUR 40. LES INFORMATIONS DE POSITIONS CONCERNANT LA PIECE ET LES MORS 18, 20 DE L'ETAU SONT TRANSMISES SOUS FORME DE SIGNAUX INFRAROUGES EMIS PAR UN EMETTEUR 36 VERS UN RECEPTEUR 38 QUI TRANSFORME CES SIGNAUX INFRAROUGES EN SIGNAUX ELECTRIQUES POUR LA COMMANDE DES CYCLES DE TRAVAIL DE LA MACHINE. DOMAINE D'APPLICATION : USINAGE DE PIECES EN SERIE.

Description

L'invention concerne les machines-outils, et plus particulièrement des

techniques de transmission d'informations sans fil, destinées à des systèmes de machines-outils Dans des systèmes d'usinage automatisés tels

que ceux utilisant des machines-outils à commande numéri-

que, il est nécessaire de fournir au contrôleur électroni-

que une grande variété d'informations concernant l'état d'avancement des organes ainsi que de la pièce par rapport

aux organes Classiquement, ces informations sont consti-

tuées de signaux électriques transmis par des fils con-

ducteurs au contrôleur de la machine.

Dans des machines relativement simples, le

cheminement des fils peut être établi de façon relative-

ment aisée afin que les fils ne s'emmêlent pas avec des

organes en mouvement pendant l'opération d'usinage Cepen-

dant, ce travail devient beaucoup plus fastidieux dans certains systèmes plus sophistiqués utilisant un grand

nombre d'organes mobiles dont la position doit être con-

trôlée Ceci est particulièrement vrai pour des systèmes

utilisant plusieurs unités différentes de machines espa-

cées, qui coopèrent pour effectuer diverses opérations faisant partie du cycle de travail Si un robot ou autre mécanisme automatisé est utilisé pour transférer des pièces d'un transporteur sur un porte-pièces situé sur

une table d'avance d'un centre d'usinage, il faut trans-

mettre des informations au contrôleur du robot pour que l'ensemble du système fonctionne suivant une séquence convenable Par exemple, il est nécessaire d'indiquer au robot que le porte-outils est dans une position lui permettant de recevoir une nouvelle pièce à usiner, ou bien d'informer le robot que la pièce usinée est prête à

être enlevée Des procédés classiques, exigent l'utilisa-

tion-d'un câble souple connecté entre le porte-pièces et le contrôleur du robot Le câble doit être d'une longueur suffisante pour suivre la course du porte-pièces lorsque ce dernier est déplacé par la table d'avance par rapport

à l'outil dans le centre d'usinage Les longueurs relative-

ment importantes de ces câbles posent des problèmes, car il est difficile de faire cheminer commodément le câble jusqu'au robot afin qu'il ne gêne pas le fonctionnement du système ou l'utilisateur De plus, le câble est sujet à une usure ou à des ruptures et des connecteurs spéciaux

doivent parfois être utilisés avec les câbles pour en per-

mettre les mouvements.

Conformément à l'invention, une information concernant la position d'organes dans un centre d'usinage io ou la position de la pièce par rapport à ces organes est transmise sans fil conducteur, par rayonnement infrarouge, à un récepteur éloigné Ce dernier est destiné à convertir le rayonnement infrarouge en signaux électriques pour la

commande des séquences de travail du système La trans-

mission par lumière infrarouge est utilisée avantageuse-

ment, car elle n'est pas sujette aux parasites électro-

magnétiques qui sont fréquents dans les milieux dans les-

quels les systèmes d'usinage sont utilisés.

Dans la forme particulière de réalisation décrite, le système comprend un centre d'usinage et un robot destiné à transporter séquentiellement des pièces vers un porte-pièces monté sur une table mobile d'avance, et à les retirer de ce porte-pièces Le porte-pièces peut

se présenter sous la forme d'un étau à commande hydrau-

lique Deux transducteurs, reliés à l'étau, sont destinés à produire des signaux électriques indiquant si la pièce est positionnée dans l'étau et si les mors de l'étau sont ouverts ou fermés, respectivement Ces transducteurs sont reliés à l'émetteur à infrarouge qui est également monté sur l'étau et qui peut se-déplacer avec lui pendant que la table déplace la pièce par rapport à un outil d' de la pièce Le récepteur est monté à distance de la table

mobile d'avance, dans une position lui permettant de rece-

voir le rayonnement infrarouge provenant de l'émetteur.

' L'émetteur comprend de préférence des moyens

destinés à modifier les caractéristiques du signal infra-

rouge en fonction des signaux des transducteurs Le récep-

teur est conçu pour décoder le rayonnement infrarouge et pour

produire plusieurs signaux électriques différents fournis-

sant des informations au contrôleur du robot Dans la forme

préférée de réalisation, l'émetteur peut commencer l'émis-

sion du rayonnement infrarouge lorsqu'il reçoit un signal de l'un des transducteurs, alors qu'un signal provenant de l'autre transducteur a pour effet sur l'émetteur de

lui faire décaler la fréquence du rayonnement infrarouge.

Ainsi, en transmettant sans fil des informations de position, on peut supprimer le-câble souple gênant tout en pouvant transmettre des informations différentes et

diverses, d'une manière relativement peu coûteuse et pré-

cise. L'invention sera décrite plus en détail en regard des dessins annexés à titre d'exemples nullement limitatifs et sur lesquels la figure 1 est une vue en perspective d'un système d'usinage selon l'invention; la figure 2 est un schéma d'un circuit utilisé dans l'émetteur de la forme préférée de réalisation de l'invention; la figure 3 est un schéma d'un circuit utilisé dans le récepteur de la forme préférée de réalisation de l'invention; et la figure 4 est un schéma d'un circuit utilisé

pour décoder les caractéristiques d'un rayonnement modi-

fiable reçu de l'émetteur La figure 1 représente un système 10 d'usinage

selon l'invention Le système 10 comprend un centre d'usi-

nage 12 pouvant exécuter diverses opérations d'usinage sur une pièce, par exemple des opérations de fraisage, de perçage, etc Un exemple de centre 12 d'usinage est un centre d'usinage vertical du type "Monarch" Cependant,

diverses autres machines-outils peuvent être utilisées.

Le centre d'usinage 12 comprend un étau 14 à commande hydraulique qui est monté rigidement sur une table 16 d'avance L'étau 14 comporte un mors fixe 18 et un mors mobile 20 relié à un vérin 22 commandé par un dispositif hydraulique convenable 24 L'étau 14 est, dans cette forme

de réalisation, un étau hydraulique à mors commandés dis-

ponible dans le commerce, mais on peut utiliser divers autres portepièces Lorsque les mors de l'étau 14 sont ouverts, ce dernier peut recevoir une pièce 26 Dans cette forme de réalisation, le système 10 d'usinage utilise un automate ou robot 28 pour placer automatiquement une pièce 26 entre les mors ouverts de l'étau 14 Les pièces 26 peuvent être transmises les unes-à la suite des autres

à un robot adjacent 28 au moyen d'une palette 30 se dé-

plaçant sur un transporteur mobile 32.

Lorsque la pièce 26 est en position, les mors

de l'étau 14 sont fermés pour la maintenir rigidement.

Ensuite, la table 16 d'avance est déplacée vers la droite

jusqu'à une position dans laquelle l'outil 34 peut tra-

vailler sur la pièce 26 Lorsque l'opération d'usinage est achevée, la table 16 peut être ramenée dans sa position de repos dans laquelle les mors de l'étau 14 sont ouverts

et le robot 28 peut retirer la pièce 26.

Pour exécuter les séquences de travail décrites

ci-dessus, des informations concernant l'état ou la posi-

tion de l'étau 14 (c'est-à-dire l'état serré ou desserré) et de la pièce 26 (c'est-à-dire sa mise en place ou non dans l'étau) doivent être transmises au robot 28 et au centre

12 d'usinage pour établir un cycle d'opérations convenable.

Conformément à la présente invention, ces informations sont transmises sans fil par un émetteur 36, sous forme de rayonnement infrarouge, à un récepteur 38 L'émetteur 36 est relié à l'étau 14 avec lequel il se déplace, tandis que le récepteur 38 est disposé dans une position fixe convenable, éloignée de la table mobile 16 d'avance Dans la forme préférée de réalisation, l'émetteur 36 comporte deux diodes électroluminescentes 37 et 39 situées sur des faces adjacentes d'un bottier de l'émetteur Les diodes 37 et 39 sont destinées à émettre de la lumière dans la bande de fréquence infrarouge L'utilisation de plusieurs diodes permet d'émettre un rayonnement sous un grand angle et d'une force suffisante pour qu'il puisse être capté par le photorécepteur logé dans le bottier du récepteur fixe 38 pendant que l'émetteur 36 est déplacé pour passer dans diverses positions La sortie du récepteur 38 est reliée à un contrôleur 40 de robot qui utilise les informations reçues pour commander les mouvements du robot 28 De plus, le contrôleur 40 est connecté à un contrôleur 42 à commande numérique par ordinateur et au contrôleur 24 de l'étau afin de commander les opérations effectuées par le centre

d'usinage 12 et par l'étau 14, respectivement.

La position des mors de l'étau est détectée par un transducteur 44 qui se présente sous la forme d'un ziicrocontact ayant une sonde 46 reliée au mors mobile 20 et conçu pour entrer en contact avec une plaque 48 portée par le mors fixe 18 lorsque les mors sont serrés sur la pièce La sortie du microcontact 44 est reliée à une entrée

de l'émetteur 36 par des fils conducteurs classiques Cepen-

d-at, étant donné que le microcontact 44 et l'émetteur 36 se déplacent ensemble, la connexion par fils peut être

réalisée d'une manière ne causant aucune gêne.

La position de la-pièce 26 est détectée par un transducteur 50 qui est également relié à la structure supportant l'étau Un bras 52 de levier, pouvant pivoter autour d'un point 54, vient en contact avec les parties inférieures de la-pièce 26 lorsqu'elle est placée entre les mors ouverts de l'étau 14 L'extrémité opposée du bras de levier 52 est reliée à un palpeur 56 d'un microcontact constituant le transducteur 50 Ainsi, lorsque la pièce appuie vers le bas sur le bras de levier 52, le palpeur 56 détecte le mouvement de montée de l'extrémité opposée du levier, ce qui a pour résultat la production d'un signal

électrique qui est transmis à une autre entrée de l'émet-

teur 36.

Il convient de noter que des formes de réalisa-

tion de transducteurs très diverses et différentes peuvent

être utilisées, en variante.

La figure 2 représente le circuit utilisé dans

l'émetteur 36 de la forme préférée de réalisation Un cir-

cuit oscillant 60 comprend un cristal interchangeable 62 conçu pour osciller à une fréquence donnée qui, dans cet exemple, est de 3,484 M Hz La sortie du circuit oscillant

est reliée à l'entrée d'un diviseur 66 par l'intermé-

diaire d'un inverseur 68 Le diviseur 66 est un composant classique, par exemple du type 74 HC 161 qui, dans cette forme de réalisation, est câblé pour diviser la fréquence du circuit oscillant 60 par un facteur de 12 ou 13 suivant le code présenté sur des lignes 70 et 72 Le code des lignes 70 et 72 est déterminé par litat du microcontact 44 indiquant la position des mors de l'étau 14 Par exemple, lorsque 1 'étau est fermé et que le mricrocontact 44 est ouvert, le diviseur 66 sert à diviser la fréquence de l'oscillateur par 13 pour produire un signal de sortie commandant la base d'un transistor Q 1 à une fréquence

d'environ 267 k Hz Lorsque l'étau est ouvert, le micro-

contact 44 se ferme afin d'appliquer aux lignes 70 et 72 un code différent et tel que le diviseur 66 divise la fréquence de l'oscillateur par 12 et transmet ainsi un

signal de commande de 290 k Hz au transistor Ql.

Les diodes 37 et 39 émettant de la lumière peuvent être des diodes électroluminescentes du type Telefunken CQY 99 La fréquence appliquée à la base du transistor Q 1 détermine la fréauence de conduction du courant des diodes 37 et 39 et donc la fréquence des signaux infrarouges qu'elles émettent L'émission de lumière infrarouge est avantageusement utilisée car elle est moins sujette aux parasites électromagnétiques que les signaux de radiofréquence qui doivent être utilisés à la distance relativement faible entre l'émetteur et le récepteur. Le microcontact 50 de détection de la pièce est monté entre une batterie 78 et les autres composants du circuit de l'émetteur Lorsque la pièce n'est pas présente dans l'étau 14, le contact 50 est ouvert de sorte qu'aucune lumière n'est émise par les diodes 37 et 39 Lorsque la pièce est en position, le contact 50 est

fermé et de la lumière est émise vers le récepteur.

La fréquence du signal infrarouge émis dépend

de la position du contact 44 de l'étau La présente inven-

tion utilise une technique de modulation de fréquence dans laquelle les signaux infrarouges à modulation de fréquence émis par les diodes 37 et 39 sont décalés d'une fréquence centrale qui est d'environ 279 k Hz dans cet exemple Comme indiqué précédemment, si l'-étau est ouvert et que la pièce est présente, le signal infrarouge émis est décalé vers une fréquence d'environ 290 k Hz, tandis que, si l'étau est fermé et que la pièce est présente, le signal infrarouge est décalé vers une fréquence d'environ 267 k Hz Une

caractéristique particulièrement avantageuse de l'inven-

tion est qu'une information concernant la position de la

pièce et de l'étau est transmise d'une manière relative-

ment simple par la présence ou l'absence d'un signal pour

transporter des données valides, ainsi que par la modula-

tion de la fréquence porteuse centrale Cependant, d'autres techniques destinées à modifier les caractéristiques du signal infrarouge peuvent être utilisées, par exemple une

modulation par impulsions codées.

La figure 3 représente le circuit utilisé dans

la forme préférée de réalisation de la tête réceptrice 38.

Les signaux de lumière infrarouge reçus des diodes 37 et 39 de l'émetteur sont soumis à un filtrage optique par une plaque filtrant les infrarouges Les signaux ayant été

filtrés optiquement sont ensuite dirigés vers une photo-

diode Dl qui, par exemple, peut être une diode PIN du

type DPW-34, disponible dans le commerce.

Un circuit oscillant, constitué d'un montage

en parallèle d'une inductance variable Ll et d'un conden-

sateur C 9, est accordé sur la fréquence centrale du signal optique reçu, à modulation de fréquence, afin de rendre

la tête réceptrice insensible aux parasites à basse fré-

quence Une résistance -facultative 82 peut également être incorporée à des fins d'accord Il convient de noter que le circuit oscillant accordable permet au fabricant de réaliser une tête réceptrice commune qui peut être accordée individuellement sur les fréquences centrales choisies à l'avance de divers émetteurs différents Il est rappelé que ceci-peut être effectué simplement par remplacement du cristal 62 du circuitde l'émetteur 36 de la figure 2

pour obtenir des fréquences dans des canaux différents.

La photodiode Dl convertit le signal optique incident de lumière infrarouge en un signal électrique qui est transmis à un amplificateur d'entrée accordé com- prenant un transistor à effet de champ Q 2 et un transistor NPN Q 3 Le signal électrique modulé en fréquence et amplifié est transmis de la sortie de l'amplificateur accordé à un

circuit de commande de ligne à charge d'émetteur, compre-

nant un transistor Q 4 Le signal de sortie amplifié présent au collecteur du transistor Q 3 est appliqué à la base du

transistor Q 4 de commande Le signal de sortie à l'émet-

teur du transistor Q 4 est appliqué à la ligne de sortie d'un câble 41 qui est connecté au contrôleur 40 du robot par l'intermédiaire d'un potentiomètre R 7, d'une résistance

RS et d'un condensateur de couplage Cll.

La figure 4 représente une partie du circuit

de commande du robot destinée au décodage de l'infor-

mation transmise qui a été convertie en un signal électri-

que à modulation de fréquence par la tête réceptrice 38.

Le câble 41 est connecté aux bornes d'un bloc 84 de con-

nexion de manière que le signal reçu soit appliqué à l'entrée d'un circuit 86 à boucle à blocage de phase par

l'intermédiaire d'amplificateurs 88 et 90 de conditionne-

ment qui sont destinés à amplifier et limiter l'amplitude du signal d'entrée Le circuit 86 à boucle à blocage de phase de cette forme de réalisation est un dispositif du type XR 2211 produit par la firme EXAR, Incorporated Un

condensateur C 21 et un circuit résistif-capacitif compre-

nant des résistances R 16-R 18 et un condensateur C 23 sont utilisés pour définir la bande de saisie centrée sur la fréquence de base des signaux reçus en modulation de fréquence Lorsque le circuit 86 à boucle à blocage de phase reçoit une fréquence quelconque comprise dans cette bande, il produit un signal sur sa ligne de sortie Q Il convient de rappeler que cette condition est satisfaite lorsque la pièce est en position dans l'étau 14, ce qui provoque l'émission de l'un des signaux à infrarouge, décalés en fréquence, vers le récepteur Le signal de sortie O du circuit 86 à boucle à blocage de phase est transmis à un relais Kl qui est excité lorsque la pièce est en position La sortie du relais Kl est connectée à des bornes 94 et 96 qui peuvent être reliées à d'autres

composants du contrôleur 40 du robot, ces autres compo-

sants pouvant utiliser cette information comme entrée

indiquant la position de la pièce par rapport à l'étau.

Le circuit 86 à boucle à blocage de phase est également conçu pour détecter si la fréquence du signal reçu est supérieure ou inférieure à la fréquence centrale Ceci donne une indication de la position des mors de l'étau Il est rappelé que lorsque l'étau est en position de fermeture, une fréquence d'environ 267 k Hz (au-dessous de la fréquence centrale) est produite, et, lorsque l'étau est ouvert, la fréquence produite est

d'environ 290 k Hz La sortie du circuit à boucle à blo-

cage de phase désignée 'FSKSU produit un signal lorsque l'étau est fermé O Ce signal est utilisé pour exciter un relais K 2 dont la sortie est reliée par des bornes 100 et 102 à d'autres composants du dispositif 40 de commande

du robot et fournit une information concernant la posi-

tion de l'étau.

Une caractéristique facultative de l'inven-

tion est constituée par la présence d'une minuterie 104 qui est déclenchée lorsque le relais Kl est excité La minuterie 104 peut donc être utilisée pour afficher le temps pendant lequel l'émetteur utilise la batterie Un compteur (non représenté) peut être connecté de la même manière au K 2 pour établir un cumul du nombre de pièces ayant été achevées Si cela est souhaité, la minuterie

104 et le compteur peuvent être disposés, avec des indi-

cateurs de pièce présente, serrée et desserrée, dans un boîtier de commande séparé, connecté en parallèle sur le contrôleur 40 du robot O Le fonctionnement du système d'usinage sera à présent décrit en regard de la figure 1 Le robot 28

commence par prendre une pièce 26 sur le transporteur 32.

Le bras du robot est élevé afin de retirer la pièce 26 d'une palette 30, puis il place la pièce en position entre les mors ouverts de l'étau 14 La pièce porte contre le bras 52 de levier, ce qui a pour effet sur l'émetteur 36 d'émettre un signal infrarouge vers le récepteur 38 Le circuit de ce récepteur 38 convertit le signal infrarouge en un signal électrique de fréquence correspondante, et il transmet ce signal par le câble 41 au contrôleur 40 du robot Le circuit 86 à boucle à blocage'de phase (figure 4) réagit en excitant le relais Kl qui est utilisé par le dispositif 24 de commande de l'étau pour commander le

serrage des mors de l'étau sur la pièce.

Le microcontact 44 étant actionné, la fré-

quence du signal infrarouge émis est décalée, comme décrit ci-dessus, et le circuit 86 à boucle à blocage de phase réagit en excitant le relais K 2 L'excitation du relais K 2 indique au contrôleur 40 du robot que la pièce a été

serrée Le robot 28 relâche alors la pièce.

La pièce étant en position et l'étau étant serré, le contrôleur 40 du robot peut produire un signal

transmis au contrôleur 42 de commande numérique par ordi-

nateur, de façon que la table 16 d'avance se déplace vers la droite et amène la pièce en position au-dessous de l'outil 34 Après que la pièce a été usinée, la table 16 d'avance revient vers la gauche jusqu'à sa position de repos et les mors de l'étau sont ouverts Le dégagement du microcontact 44 provoque un décalage de la fréquence

du signal infrarouge émis au-dessus de la fréquence cen-

trale Ceci est détecté par le circuit 86 à boucle à

blocage de phase qui désexcite le relais K 2, ce qui indi-

que au contrôleur 40 du robot que la pièce est desserrée.

Le robot 28 peut alors saisir la pièce, la retirer de l'étau et la transporter jusqu'à un autre poste dans lequel d'autres opérations sont exécutées sur la pièce si cela est nécessaire Ce cycle est ensuite poursuivi de

façon répétitive sur les pièces successives.

Il va de soi que de nombreuses modifications

peuvent être apportées au système d'usinage décrit et repré-

senté sans sortir du cadre de l'invention.

Claims

REVENDICATIONS

1 Système d' usinage automatisé comportant des organes mobiles qui coopèrent pour effectuer des opérations

d'usinage sur une pièce ( 26), caractérisé en ce qu'il com-

porte des transducteurs ( 44, 50) destinés à détecter la

position relative de la pièce et d'un organe et à produire-

un signal électrique en fonction de cette position, un

émetteur ( 36) relié au transducteur pour émettre sélecti-

vement un signal de lumière à fréquence infrarouge en

réponse au signal des transducteurs, et un récepteur éloi-

gné ( 38) destiné à convertir le signal infrarouge en un

signal électrique pour commander des opérations d'usinage.

* 2 Système selon la revendication-1, carac-

térisé en ce qu'il comprend une machine-outil ( 12) com-

portant un porte-pièces ( 14) monté sur une table mobile ( 16), l'émetteur étant monté de façon à se déplacer avec le porte-pièces et le récepteur éloigné étant monté à

distance, en position fixe et à l'écart de la table.

3 Système selon la revendication 2, carac-

térisé en ce que le porte-pièces comprend un étau ( 14)

comprenant deux mors opposés ( 18, 20) commandés automa-

tiquement et destinés à serrer la pièce entre eux.

4 Système selon la revendication 3, carac-

térisé en ce que les transducteurs comprennent des premier et second commutateurs ( 50, 44) destinés à produire des signaux électriques indiquant la position de la pièce dans

l'étau et la position des mors de l'étau 1 respectivement.

Système selon la revendication 4, carac- térisé en ce que l'émetteur comprend en outre des moyens

destinés à modifier les caractéristiques du signal infra-

rouge en fonction du signal de sortie des commutateurs.

6 Système selon la revendication 5, carac-

térisé en ce que le récepteur comprend en outre des moyens

destinés à produire plusieurs signaux électriques diffé-

rents suivant les caractéristiques du signal infrarouge reçu de façon que plusieurs opérations d'usinage puissent

être ainsi commandées.

7 Système selon la revendication 6, carac-

térisé en ce que les moyens de l'émetteur peuvent déclencher l'émission du signal infrarouge à la réception du signal électrique du premier coinutateur, lesdits moyens étant destinés à décaler la fréquence du signal infrarouge en réponse à un

signal électrique provenant du second commutateur.

8 Système selon la revendication 7, carac-

térisé en ce que le récepteur peut produire un premier signal électrique en réponse à la réception d'un signal

infrarouge émis afin d'indiquer que la pièce est en posi-

tion à l'intérieur de l'étau, le récepteur étant également conçu pour produire un autre signal électrique en réponse

à la détection d'une fréquence donnée du signal infra-

rouge.

9 Système selon la revendication 8, carac-

térisé en ce qu'il comprend en outre un robot ( 28) et un contrôleur associé ( 40) destinés à transporter la pièce'

vers l'étau et à la retirer de l'étau, les signaux élec-

triques produits par le récepteur étant utilisés pour

commander le fonctionnement du robot.

Système d'usinage,caractérisé en ce qu'il comporte un centre d'usinage ( 12) ayant un porte-pièces ( 14) destiné à maintenir fixement une pièce ( 26) pendant une opération d'usinage, un robot ( 28) destiné à placer une pièce dans le porte-pièces et à retirer la pièce de celui-ci après qu'un travail a été effectué sur cette pièce, des transducteurs ( 44, 50) destinés à détecter la position relative entre la pièce et le portepièces et à

produire un signal électrique en fonction de cette posi-

tion, un émetteur ( 36) relié aux transducteurs pour émettre un signal de fréquence infrarouge en fonction du signal des transducteurs, et un récepteur éloigné ( 38) destiné à convertir le signal infrarouge en un signal électrique

destiné à commander le fonctionnement du robot.

11 Système selon la revendication 10, carac-

térisé en ce que le porte-pièces est conçu pour être amené dans diversespositions, l'émetteur étant monté à proximité

immédiate de ce porte-pièces et pouvant se déplacer avec lui.

12 Système selon la revendication 11, carac-

térisé en ce que le porte-pièces comprend un étau ( 14) comportant deux mors ( 18, 20) commandés automatiquement

et destinés à serrer sélectivement la pièce, les trans-

ducteurs comprenant un premier ccnmutateur( 50) destiné à détecter la présence de la pièce dans l'étau et un second commutateur ( 44) destiné à détecter la position des mors de

l'étau, l'émetteur étant conçu pour modifier les carac-

téristiques du signal infrarouge en fonction des premier et second commutateurs

13 Système selon la revendication 12, carac-

térisé en ce que l'émetteur peut déclencher l'émission de signaux infrarouges lorsque le premier commutateur détecte que la pièce se trouve dans l'étau, la fréquence du signal infrarouge étant modifiée en réponse à la détection, par le second commutateur, de la fermeture des mors de l'étau

sur la pièce.

14 Système selon la revendication 13, carac-

térisé en ce que le récepteur comprend des moyens destinés à détecter la présence d'un signal infrarouge reçu et est en outre conçu pour détecter la fréquence relative du signal afin que le robot puisse être informé de la présence d'une pièce dans l'étau et de la position des mors de

l'étau par rapport à la pièce.

15 Système selon la revendication 14, carac-

térisé en ce qu'il comporte en outre une batterie ( 78) destinée à alimenter 1 'émetteur, le premier commutateur ayant pour fonction de connecter sélectivement la batterie aux

composants de l'émetteur afin de produire le signal infra-

rouge.

16 Système selon la revendication 15, carac-

térisé en ce qu'il comporte en outre une minuterie ( 104) située dans le récepteur et destinée à être mise en marche pendant la présence d'un signal infrarouge reçu afin de donner une indication de l'utilisation de la batterie de l'émetteur. 17 Procédé pour effectuer un travail sur une pièce ( 26), caractérisé en ce qu'il consiste à placer la pièce sur un transporteur ( 32) et à l'amener jusqu'à un

poste donné, à soulever la pièce à l'aide d'un robot auto-

matisé ( 28) et à la placer dans un porte-pièces ( 14) à positions multiples, à émettre un signal infrarouge vers un récepteur distant ( 38), ce signal indiquant que la pièce est en position dans le porte-pièces, à actionner le porte-pièces pour qu'il serre la pièce en réponse à la présence du signal infrarouge, à émettre le signal infrarouge à une fréquence choisie pour indiquer que le porte-pièces a serré la pièce, à déplacer le porte-pièces vers un poste dans lequel un travail est effectué sur la pièce, à actionner le porte-pièces pour qu'il desserre la pièce, à modifier les caractéristiques de fréquence du signal infrarouge pour indiquer que le porte-pièces a desserré la pièce et, en réponse à cette indication,

à commander le robot pour qu'il retire la pièce du porte-

pièces. 18 Système de transmission de données destiné à un système d'usinage, caractérisé en ce qu'il comporte

un émetteur ( 36) ayant une batterie ( 78) destinée à ali-

menter-sélectivement en énergie des composants électriques pour émettre un signal infrarouge, un récepteur éloigné ( 38) destiné à détecter la présence du signal infrarouge, et une minuterie ( 104) reliée au récepteur et actionnée par la présence détectée du signal infrarouge reçu afin de fournir une indication de l'utilisation de la batterie

de l'émetteur.