FR2526214A1 - Systeme pour effectuer des operations telecommandees dans une installation de retraitement de combustible nucleaire - Google Patents

Abstract

L'INVENTION CONCERNE LES MANIPULATEURS TELECOMMANDES POUR LES INSTALLATIONS NUCLEAIRES. UN SYSTEME CONFORME A L'INVENTION COMPREND NOTAMMENT UN PONT ROULANT 28 PORTANT UN CHARIOT 32 EQUIPE D'UN PALAN 34; ET UNE STRUCTURE DE MANIPULATEUR 12 CONSISTANT EN UN MAT 16 ACCOUPLE A UN AUTRE PONT ROULANT 14. LE MAT PORTE UN BRAS EXTENSIBLE 22 DONT L'EXTREMITE EST EQUIPEE D'UN MANIPULATEUR TELECOMMANDE. LE BRAS EXTENSIBLE EST MONTE SUR LE MAT DE FACON DISSYMETRIQUE, GRACE A QUOI LE PONT ROULANT ET LE MANIPULATEUR PEUVENT TRAVAILLER SIMULTANEMENT AU MEME EMPLACEMENT. APPLICATION AUX INSTALLATIONS DE RETRAITEMENT DES COMBUSTIBLES NUCLEAIRES.

Description

La présente invention concerne des systèmes por-

teurs et manipulateurs télécommandés destinés à l'utilisa-

tion dans des cellules de grande étendue contaminées par la radioactivité, dans lesquelles on accomplit des traitements industriels Les cellules font partie d'une installation nucléaire pour le retraitement de combustibles nucléaires irradiés La cellule est définie par une enceinte et un

pont roulant télécommandé est placé sous le toit de l'encein-

te Le pont roulant comprend une colonne de guidage verticale tournante montée sur une pièce de support disposée au-dessus des éléments de traitement dans la cellule Un support est monté de façon mobile sur la colonne de guidage pour exécuter un mouvement vertical et un bras extensible est disposé sur ce support Le bras extensible est conçu de façon à recevoir un manipulateur ou un autre dispositif télécommandé pour accomplir des opérations de maintenance de type manuel sur les éléments et le matériel de traitement se trouvant dans la

cellule de grande étendue.

Les installations destinées au retraitement des combustibles nucléaires irradiés sont équipées de cellules dites "cellules chaudes" destinées à contenir les éléments nécessaires pour accomplir les traitements industriels qui leur sont associés Dans ces cellules blindées vis-à-vis des radiations, les éléments de traitement sont disposés dans des structures en forme d'échafaudage qu'on peut également

appelées des baies.

Le travail de maintenance à l'intérieur de la cellule chaude affectée par un rayonnement de radioactivité

doit être effectué de préférence sans nécessiter que le per-

sonnel d'exécution entre dans la cellule chaude On a donc

recherché des solutions pour effectuer le travail de mainte-

nance au moyen d'un équipement télécommandé qui peut être déplacé à l'intérieur de la cellule chaude Dans ce but, il est souhaitable que les baies contenant les éléments utilisés dans les traitements industriels soient disposés en rangées mutuellement adjacentes orientées longitudinalement le long

des parois de la cellule chaude Ceci forme un passage cen-

tral le long duquel on peut déplacer l'équipement télécom-

mandé pour le travail de maintenance, et qu'on peut utiliser pour échanger les éléments de traitement individuels ou pour

échanger des baies complètement chargées.

On utilise une combinaison de machines télécomman-

dées pour effectuer des opérations-semblables à des opéra-

tions manuelles, pour le travail de maintenance et pour l'échange d'éléments de traitement individuels ou de baies entières Le pont roulant passe sur les deux rangées de baies et sur le passage central Une fois que toutes les connexions et tous les conduits ont été débranchés, les baies ou des éléments individuels lourds sont levés à partir de leurs emplacements d'ancrage, à l'aide du pont roulant Le pont

roulant déplace ensuite horizontalement les baies ou les élé-

ments individuels pour les amener dans le passage de

transport.

En plus du pont roulant, il existe un appareil por-

teur et manipulateur qui peut agir dans la direction horizon-

tale à partir du passage de transport central de façon à

venir en contact avec les éléments de traitement et à posi-

tionner des dispositifs d'exploitation, des dispositifs de

maintenance et des outils Cet appareil porteur et manipula-

teur ouvre la possibilité d'utiliser des manipulateurs élec-

triques asservis et à moteurs et il procure également la

possibilité d'utiliser dans le futur des robots et des appa-

reils programmés Les manipulateurs et les dispositifs de levage disponibles permettent d'effectuer des opérations semblables à des opérations manuelles sur de petits éléments,

en fonction de la configuration de l'appareil porteur.

L'appareil porteur et manipulateur comprend une colonne de guidage verticale disposée sur un second pont rou- lant qui peut se déplacer audessous du premier pont roulant dans la direction de l'axe longitudinal de la cellule chaude; ou bien, si on le désire, la colonne peut être montée sur un demi-pont mobile au-dessous du pont roulant La colonne de guidage tournante comprend un bras extensible monté sur un support qui peut être déplacé verticalement vers le haut et

vers le bas Le bras extensible est conçu de façon à rece-

voir les outils ou l'équipement nécessaire pour accomplir

des opérations semblables à des opérations manuelles La con-

figuration comprenant le premier pont roulant et l'appareil

transporteur et manipulateur réalise une division du travail.

Le premier pont roulant télécommandé est utilisé essentiel-

lement pour maintenir et transporter des raccords de tuyau-

terie, des éléments et des baies individuelles Si nécessai-

re, le premier pont roulant peut être chargé de la descente et du maintien d'outils ainsi que du matériel de séparation et de soudage L'appareil porteur et manipulateur qui est mobile le long du passage central a pour fonction de guider et de maintenir des clés à choc ou d'autres outils spéciaux

qui sont nécessaires pour effectuer le travail de démontage.

En outre, l'appareil porteur et manipulateur et le second pont roulant peuvent être conçus pour recevoir du matériel

vidéo ou d'autres dispositifs auxiliaires utiles.

Un but de l'invention est de procurer une configu-

ration qui améliore l'utilisation de l'équipement télécom-

mandé de façon que le premier pont roulant et l'appareil porteur et manipulateur puissent être mis simultanément au

travail au même emplacement.

Le système de l'invention accomplit des opérations télécommandées, de type manuel, dans une cellule chaude de

grande étendue d'une installation de retraitement de combus-

tibles nucléaires irradiés La cellule chaude est une encein-

te contenant du matériel de traitement disposé le long d'au moins une paroi longitudinale de la cellule, ce qui définit un passage en forme de couloir qui s'étend dans la direction

de l'axe longitudinal de l'enceinte Le système de l'inven-

tion comprend un premier pont roulant qui porte un chariot mobile dans une direction transversale par rapport à l'axe longitudinal Le chariot comporte des moyens de levage pour

faire descendre et monter un dispositif de préhension desti-

né à saisir et à déplacer un élément du matériel de traite-

ment dans un premier plan vertical transversal par rapport

audit axe Un second pont roulant est disposé sous le pre-

mier pont roulant Des moyens de guidage en position haute guident les premier et second ponts roulants dans l'enceinte dans des plans horizontaux respectifs et dans la direction de l'axe longitudinal Le second pont roulant comprend une pièce de support allongée disposée transversalement par rapport à l'axe longitudinal de l'enceinte, audessus du passage, et il vient en contact avec les moyens de guidage

pour se déplacer le long de ceux-ci Une structure de mani-

pulateur comporte un mât qui s'étend vers le bas dans le

passage en forme de couloir, à partir de la pièce de support.

La pièce de support et le mât définissent conjointement un

second plan vertical transversal par rapport à l'axe longi-

tudinal de l'enceinte La structure de manipulateur comprend en outre des moyens manipulateurs destinés à accomplir des opérations de type manuel sur le matériel de traitement, et ces moyens sont montés de façon dissymétrique sur le mât de façon à être d'un côté de celui-ci et dans un troisième plan vertical transversal par rapport à l'axe longitudinal de

l'enceinte Il existe des moyens destinés à déplacer le pre-

mier pont roulant le long des moyens de guidage pour amener le premier plan vertical en coïncidence avec le troisième plan vertical afin de permettre un mouvement du dispositif

de préhension dans le troisième plan vertical, en étant déga-

gé par rapport à la pièce de support allongée, grâce à quoi les moyens manipulateurs comme le dispositif de préhension peuvent être amenés simultanément à une position de travail prédéterminé dans le matériel de traitement.

Pendant un travail de maintenance faisant interve-

nir à la fois le premier pont roulant pour lever et maintenir un élément du matériel de traitement et l'appareil porteur et

manipulateur constitué par la structure de manipulateur préci-

tée et par le second pont roulant, l'exécution de mouvements

de type manuel par la structure de manipulateur et le mouve-

ment de levage d'un élément du matériel de traitement par le premier pont roulant, au même emplacement, ne se gênent pas mutuellement La colonne ou le mât de guidage et le câble de levage du premier pont roulant sont mutuellement décalés et

sont dans deux plans verticaux différents de la cellule chau-

de. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la

description qui va suivre de modes de réalisation et en se

référant aux dessins annexés sur lesquels La figure 1 est une vue en élévation d'une cellule chaude de grande étendue équipée d'un mode de réalisation du

système de l'invention, pour permettre l'exécution d'opéra-

tions télécommandées sur du matériel de traitement contenu dans la cellule chaude; La figure 2 est une vue en perspective d'une partie du mât de guidage de la structure de manipulateur, montrant un bras extensible monté de façon dissymétrique sur le mât La figure 3 est une vue en élévation latérale du

système de l'invention, correspondant à une coupe longitudi-

nale de la cellule chaude; et cette vue montre le bras extensible et le dispositif de préhension de la structure de levage du premier pont roulant agissant au même emplacement La figure 4 est une vue en élévation du système correspondant à un autre mode de réalisation de l'invention, dans lequel le mât de guidage est espacé par rapport au sol de la cellule chaude;

La figure 5 est une vue en élévation latérale mon-

trant la structure de manipulateur et son pont roulant déca-

lés par rapport au pont roulant destiné à accomplir les opé- rations de levage et de maintien de charges lourdes; La figure 6 est une vue en perspective du mode de

réalisation des figures 4 et 5 et comporte des flèches mon-

trant les mouvements accomplis par chaque composant du systè-

me; La figure 7 est une autre vue en perspective du

mode de réalisation des figures 4 et 5 et montre les conne-

xions électriques entre les composants du système de l'inven-

tion; La figure 8 est une vue en élévation d'une partie du second pont roulant et de la structure de manipulateur, montrant les moteurs d'entraînement disposés sur le mât et sur le chariot d'accouplement destiné à accoupler le mât au second pont roulant; et La figure 9 est une vue en élévation latérale de l'un des ponts roulants, montrant son moteur d'entraînement destiné à déplacer le pont roulant le long des rails en

position élevée.

En considérant la figure 1, on voit une cellule

chaude 2 de grande étendue, contenant plusieurs baies dispo-

sées le long de parois 6 et 8 mutuellement adjacentes Ces baies 4 sont équipées d'une structure indexée et contiennent

les éléments de traitement (non représentés) dont la mainte-

nance doit être assurée par le système conforme à l'inven-

tion Les rangées de baies mutuellement adjacentes définis-

sent conjointement un passage de transport 10 en forme de couloir, dans lequel une structure de manipulateur 12 peut

être logée et déplacée.

La structure de manipulateurs 12 est accouplée à une pièce de support allongée se présentant sous la forme d'une poutre transversale 14 d'un pont roulant qui peut se déplacer le long de rails 13 et 15 disposés dans des parois

latérales respectives 6 et 8 Un mât ou une colonne de guida-

ge vertical 16 est accouplé à la poutre 14 et comporte à son extrémité inférieure une structure de roulement 18 destinée

à venir en contact avec le sol de la cellule chaude.

Le mât 16 peut tourner autour de son axe longitu-

dinal et un support 20 est monté sur lui Le support est mon-

té de façon à pouvoir être déplacé vers le haut et vers le bas sur le mât 16 Le support porte un bras 22, extensible de façon télescopique, qui est monté sur le support de manière dissymétrique par rapport à la colonne A l'extrémité du bras extensible de façon télescopique, 22, on trouve un

manipulateur, des outils ou un autre dispositif de manipula-

tion télécommandé.

Dans la représentation schématique de la figure 2, le manipulateur est représenté sous la forme d'un dispositif maitre-esclave 24, avec deux bras esclaves 25 A l'extrémité

inférieure, le mât 16 porte un plateau d'outils 26.

Un pont roulant télécommandé 28 est placé

au-dessus du pont roulant formé par la poutre 14 et la struc-

ture de manipulateur 12 Le pont roulant 28 est placé juste

au-dessous du plafond 27 de la cellule chaude Le pont rou-

lant 28 est guidé par des rails 17 et 19 montés dans les parois respectives 6 et 8 et il peut être déplacé le long de ces rails Les rails 13, 15 et 17, 19 constituent des moyens

de guidage en position haute destinés à guider les ponts rou-

lants respectifs Il et 28 dans la cellule chaude et dans la

direction de l'axe longitudinal de celle-ci.

Le pont roulant 28 comporte un chariot 32 qui est mobile le long de la poutre 30 Le chariot 32 comporte des moyens de levage comprenant un dispositif de préhension sous la forme d'un crochet de grue 36 suspendu à un palan 34 Le crochet de grue 36 est mobile dans la direction verticale et

avec l'aide des moyens de levage du chariot 32 On peut éga-

lement déplacer le crochet de grue 36 dans la direction hori-

zontale en déplaçant le chariot 32 le long de la poutre 30.

On va maintenant décrire le fonctionnement conjoint du pont roulant 28 et de l'appareil porteur et manipulateur, constitué par le pont roulant 14 et par la structure de mani- pulateur 12, en se référant à la figure 3, pour la situation dans laquelle tous deux fonctionnent au même emplacement de travail 40 A l'emplacement de travail 40, le crochet de grue 36 lève un élément (non représenté) du matériel de traitement Dans ce but, il est nécessaire de faire descendre le crochet de grue 36 à l'emplacement de travail 40 Une

fonction de maintenance doit être accomplie au même emplace-

ment 40 avec l'appareil télécommandé 24 (figure 2) qui se

trouve sur le bras extensible 22 de la structure de manipula-

teur 12 Le bras extensible 22 doit être amené à l'emplace-

ment de travail dans le même plan vertical que le crochet de grue 36 Du fait de la configuration dissymétrique du bras extensible 22 par rapport au mât vertical 16, l'axe vertical

longitudinal du mât 16 se trouve hors du plan de travail ver-

tical, ce qui fait que le crochet de grue est dégagé par rapport à la poutre 14 du pont roulant 11 Par conséquent, le

crochet de grue 36 peut être déplacé dans la direction verti-

cale et peut atteindre sans obstruction l'emplacement de travail 40, dans le plan de travail dans lequel se trouve

également le bras extensible 22.

La figure 4 montre un autre mode de réalisation du système conforme à l'invention, destiné à l'accomplissement d'opérations de maintenance et/ou de remplacement d'élément,

de type manuel et télécommandées, sur du matériel de traite-

ment contenu dans des baies d'une cellule chaude La figure 4 est une coupe perpendiculaire à l'axe longitudinal de la cellule chaude 50 Le matériel de traitement est logé dans

des baies 52 disposées en deux rangées le long de parois ver-

ticales respectives 54 et 56 de la cellule chaude.

Un premier pont roulant 58 est disposé juste au-dessous du plafond 60 de la cellule chaude 50 et comprend un chariot 62 mobile le long de la poutre horizontale 64 du pont roulant 58 Le chariot 62 comporte une structure de levage 66 destinée à faire descendre et monter un dispositif tel qu'un crochet 68 capable de saisir et de déplacer un élé- ment du matériel de traitement, dans un premier plan vertical transversal par rapport à l'axe longitudinal de la cellule chaude Des parties d'extrémité 70 et 72 sont fixées à la

poutre 64 et contiennent les roues destinées à venir en con-

tact avec des rails respectifs 74 et 76 s'étendant sur la

longueur de la cellule chaude.

Un pont roulant 80 est disposé sous le premier pont

roulant 58 Le pont roulant 80 comporte des parties d'extré-

mité 82 et 84 qui sont fixées à sa poutre 86 Les parties d'extrémité 82 et 84 contiennent des roues destinées à venir en contact avec des rails respectifs 88 et 90 Les ensembles

de rails ( 74, 76) et ( 88, 90) définissent des moyens de gui-

dage en position haute destinés à guider les premier et second ponts roulants dans la cellule chaude, dans des plans

horizontaux respectifs et dans la direction de l'axe longitu-

dinal de la cellule chaude Les deux ponts roulants sont dis-

posés de façon à s'étendre au-dessus du passage en forme de couloir 92 et des rangées respectives de baies 52 du matériel

de traitement.

Une structure de manipulateur 93 comprend un mât 94 accouplé à la poutre allongée 86 et s'étend vers le bas dans le passage en forme de couloir 92, à partir de la poutre La poutre 86 et le mât 94 définissent conjointement un second plan vertical orienté transversalement par rapport à l'axe longitudinal de la cellule chaude Des moyens manipulateurs destinés à accomplir des opérations de type manuel sur le matériel de traitement se présentent sous la forme d'un bras 96, extensible de façon télescopique, qui est monté de façon dissymétrique sur le mât 94 de façon à se trouver d'un côté de celui-ci et dans un troisième plan vertical, également transversal par rapport à l'axe longitudinal de la cellule chaude.

Lorsqu'on désire accomplir une opération de main-

tenance et/ou de remplacement à un emplacement prédéterminé du matériel de traitement, on déplace le premier pont rou- lant 58 le long des rails ( 74, 76) potur amener le premier plan vertical précité en coïncidence avec le troisième plan

vertical, afin que la structure 66 puisse déplacer le cro-

chet 68 dans le troisième plan vertical, dans une position dégagée par rapport à la poutre transversale allongée 86 du

second pont roulant 80 De cette manière, le bras extensi-

ble 96 et le crochet 68 peuvent être amenés simultanément à la position de travail prédéterminée dans le matériel de traitement Le bras extensible 96 est monté sur un support 116 qui est monté de façon à pouvoir être déplacé vers le

haut et vers le bas sur le mât 94.

En considérant toujours la figure 4, on note que dans ce mode de réalisation, l'extrémité inférieure du mât

94 est séparée du sol 98 de la cellule chaude par une dis-

tance désignée par la référence 100 Ce dégagement permet à deux chariots séparés 102 et 104 de passer sous le mât 94,

dans la direction de l'axe longitudinal de la cellule chau-

de Les chariots 102 et 104 sont utilisés pour amener des outils tels que des clés à choc, qui sont destinés à être employés par les moyens manipulateurs dans leur travail de maintenance sur le matériel de traitement Parmi d'autres

utilisations des chariots 102 et 104,figurent celles consis-

tant à amener des pièces de remplacement dans la cellule chaude et à les amener à un emplacement correspondant aux baies 52 dans lesquelles un échange d'éléments doit être effectué Les chariots 102 et 104 sont guidés par des rails

encastrés dans le sol en béton 98.

La figure 5 est une vue en élévation latérale et montre le premier pont roulant 58 décalé par rapport au second pont roulant 80 et à la structure de manipulateur 93 qui est associée à ce dernier Le second pont roulant 80 est équipé d'un chariot 106 et d'une structure de levage 108 La

structure de levage 108 du chariot 106 comprend un bras hori-

zontal 126 qui peut être déplacé dans la direction de son axe longitudinal sur une course prédéterminée, qui peut être par exemple de 1, 5 m Les deux extrémités opposées du bras sont équipées de palans 110 On peut par exemple utiliser cette structure de levage pour des charges faibles, allant jusqu'à

500 kg sur chaque palan.

La structure de levage 66 du premier pont roulant 58 est également équipée d'un bras horizontal et de palans respectifs aux extrémités respectives du bras On utilise le premier pont roulant 58 et sa structure de levage 66 pour déplacer du matériel plus lourd, allant jusqu'à 20 tonnes sur chacun de ses palans 112 La référence 114 désigne une structure télescopique destinée à recevoir une caméra vidéo

et/ou une lampe pour éclairer l'emplacement de travail.

La figure 6 montre les différents mouvements que

peuvent accomplir les composants du système conforme à l'in-

vention.

Le premier pont roulant 58 peut être déplacé dans la direction de l'axe longitudinal de la cellule chaude,

comme le montre la flèche 118 Le chariot 62 peut être dépla-

cé dans la direction de la flèche 120 le long de la poutre 64

du pont roulant 58 Des moteurs appropriés peuvent communi-

quer un mouvement de montée et de descente au palan 68 De façon similaire, le second pont roulant 80 peut être déplacé dans la direction de l'axe longitudinal de la cellule chaude, comme le montre la flèche 122 Le mouvement du chariot 106 et

de la structure de levage 108 montés sur le second pont rou-

lant 80 est indiqué par la flèche 124 et correspond à celui

du chariot et de la structure de levage montés sur le pre-

mier pont roulant 58 Le bras 126 de la structure de levage 108 peut se déplacer le long de son axe longitudinal, dans une direction parallèle à l'axe longitudinal de la cellule

chaude, comme le montre la flèche 128.

La flèche 130 indique qu'on peut déplacer le mât 94 dans la direction de la poutre 86, d'un côté à l'autre de la cellule chaude, tandis que la flèche 132 indique qu'on peut déplacer le support 116 et les moyens manipulateurs dans

la direction verticale de façon à les faire monter et descen-

dre le long du mât Le bras extensible 96 des moyens manipu-

lateurs peut tourner sur 3600 dans un plan vertical comme l'indique la flèche 134 et ce bras est extensible de façon

télescopique comme l'indique la flèche 135 On peut égale-

ment faire tourner le mât 94 autour de son axe longitudinal,

comme l'indique la flèche 136.

Sur le sol de la cellule chaude, le chariot 102 peut se déplacer le long des rails 138 et 140 encastrés dans le béton, dans la direction indiquée par la flèche 142 Le chariot 104 (figure 4) se déplace sur des rails encastrés

144 et 146.

La surveillance et/ou l'éclairage sont assurés par une structure télescopique désignée de façon générale par la référence 114 Une caméra vidéo peut par exemple être montée dans le boîtier 148 et ce boîtier peut être élevé et abaissé par des moyens télescopiques dans la direction indiquée par

la flèche 150.

La figure 6 montre clairement que les premier et

second ponts roulants, en combinaison avec l'équipement mon-

té sur eux, permettent aux palans des structures de levage

66 et 108 et aux moyens manipulateurs d'atteindre pratique-

ment n'importe quel point à l'intérieur de la cellule chaude pour effectuer des opérations de maintenance sur le matériel

de traitement.

La vue en perspective de la figure 7 montre une

cabine de commande blindée 152 pour le personnel d'exploita-

tion et un tableau de commande 154 Les câbles 156 et 158

connectent respectivement le tableau de commande 154 aux pre-

mier et second ponts roulants 58 et 80 Le câble 156 est -

relié au pont roulant 58 par l'intermédiaire d'un tambour de

rétraction de câble 160 et il achemine la totalité des con-

ducteurs nécessaires au fonctionnement de l'équipement asso-

cié au premier pont roulant 58, comme les moteurs d'entrai-

nement destinés à déplacer le pont roulant le long des rails 74 et 76; les moteurs d'entraînement pour le chariot 62, destinés à déplacer le chariot 62 le long de la poutre 64 et les moteurs d'entraînement pour la structure de levage 66, destinés à produire le mouvement de montée et de descente du

palan 68 Le segment de câble 166 achemine l'énergie électri-

que depuis la partie d'extrémité 70 vers le chariot 62, et il se rétracte et s'étend en accordéon lorsque le chariot 62 va

et vient le long de la poutre 64.

Le second câble 158 est relié au pont roulant 80 par l'intermédiaire d'un tambour de rétraction de câble 162 et il achemine tous les conducteurs destinés à fournir l'énergie électrique aux moteurs qui entraînent le second pont roulant le long des rails 88 et 90 Ce câble contient également les conducteurs destinés à alimenter les moteurs

qui font fonctionner le chariot 106 et la structure de leva-

ge 108 associée De plus, le câble 158 achemine de l'énergie par un coupleur à bagues 164 vers le moteur destiné à faire

tourner le mât 94 autour de son axe longitudinal, et il con-

duit l'énergie électrique par l'intermédiaire du coupleur 164 jusqutaux moyens manipulateurs, pour alimenter le moteur qui permet au support 116 de monter et de descendre le long

du mât 94, ainsi que pour alimenter le moteur du bras exten-

sible 96, pour faire tourner ce dernier de la manière indi-

quée par la flèche 134 (figure 6) L'énergie électrique des-

tinée à produire le mouvement télescopique du bras 96 et du

manipulateur 24 (figure 2) situé à son extrémité est égale-

ment fournie par l'intermédiaire du coupleur 164.

Le segment de câble 168 fonctionne par rapport au chariot 106 de la même manière que le câble 166 par rapport au chariot 62 Le segment de câble 170 se plie et s'étend de façon similaire et achemine l'énergie électrique vers la

structure télescopique 114.

On va maintenant considérer la figure 8 qui montre une vue en élévation du mât 94 et des moteurs d'entraînement qui lui sont associés Le moteur d'entraînement 172 agit par l'intermédiaire d'un pignon 174 sur une roue dentée droite

176, pour faire tourner le mât 94 autour de son axe longitu-

dinal, tandis que le moteur 178 attaque une crémaillère 180 sur la poutre 86, pour déplacer le mât 94 le long de cette

dernière.

Le moteur 182 est monté sur le support 116 et il attaque une crémaillère 184 montée de façon fixe sur le mât 94, pour faire monter et descendre le support 116 et les moyens manipulateurs le long de ce mât Le moteur 186 fait

tourner le bras 96 sur 3600 dans un plan vertical.

La figure 9 est une vue en élévation qui montre

les moteurs d'entraînement pour le second pont roulant 80.

Le moteur d'entraînement 188 entraine les roues 190 et

déplace le pont roulant 80 le long des rails 88 et 90.

Il va de soi que de nombreuses modifications peu- vent être apportées au dispositif décrit et représenté,

sans sortir du cadre de l'invention.

Claims (10)

REVENDICATIONS

1 Système destiné à accomplir des opérations de type manuel télécommandées sur du matériel de traitement contenu dans une cellule chaude de grande étendue d'une installation de retraitement de combustibles nucléaires irra- diés, la cellule chaude consistant en une enceinte avec du matériel de traitement disposé le long d'au moins une paroi longitudinale de celle-ci, ce qui définit un passage en

forme de couloir qui s'étend dans la direction de l'axe lon-

gitudinal de l'enceinte, caractérisé en ce qu'il comprend un premier pont roulant qui porte un chariot pouvant se déplacer dans une direction transversale par rapport à l'axe longitudinal, ce chariot comprenant des moyens de levage pour faire monter et descendre un dispositif de préhension destiné à prendre et à déplacer un élément du matériel de traitement, dans un premier plan vertical transversal par rapport audit axe; un second pont roulant disposé au-dessous du premier pont roulant; des moyens de guidage en position haute destinés à guider les premier et second ponts roulants dans l'enceinte, dans des plans horizontaux respectifs et

dans la direction de l'axe longitudinal; le second pont rou-

lant comprenant une pièce de support allongée disposée trans-

versalement par rapport audit axe, au-dessus du passage, et venant en contact avec les moyens de guidage pour se déplacer

le long de ceux-ci; une structure de manipulateur compre-

nant: un mât accouplé à la pièce de support allongée et s'étendant vers le bas dans le passage en forme de couloir à partir de cette pièce de support, la pièce de support et le

mât définissant conjointement un second plan vertical trans-

versal par rapport audit axe; et des moyens manipulateurs destinés à effectuer des opérations de type manuel sur le matériel de traitement, ces moyens manipulateurs étant montés de façon dissymétrique sur le mât de façon à se trouver d'un

côté de celui-ci et dans un troisième plan vertical transver-

sal par rapport audit axe; et des moyens destinés à déplacer le premier pont roulant le long des moyens de guidage pour

amener le premier plan vertical en coincidence avec le troi-

sième plan vertical, afin de permettre un mouvement dudit dispositif dans le troisième plan vertical, dans une position

dégagée par rapport à la pièce de support transversale allon-

gée, grâce à quoi on peut amener simultanément les moyens manipulateurs et ledit dispositif à un emplacement de travail

prédéterminé dans le matériel de traitement.

2 Système destiné à effectuer des opérations de type manuel télécommandées sur du matériel de traitement dans une cellule chaude de grande étendue d'une installation de retraitement de combustibles nucléaires irradiés, la cellule

chaude consistant en une enceinte avec le matériel de traite-

ment disposé le long d'au moins une paroi longitudinale de celle-ci, ce qui définit un passage qui s'étend dans la direction de l'axe longitudinal de l'enceinte, caractérisé en ce qu'il comprend: une structure de guidage en position

haute disposée dans l'enceinte et s'étendant dans la direc-

tion du passage; une structure de pont roulant comprenant une pièce de support allongée disposée au-dessus du passage et venant en contact avec la structure de guidage pour se déplacer le long de celle-ci; une structure de manipulateur

comprenant: un mât accouplé à la pièce de support et s'éten-

dant vers le bas en direction du passage, la pièce de support et le mât définissant conjointement un premier plan vertical, et des moyens manipulateurs destinés à accomplir

des opérations de type manuel sur le matériel de retraite-

ment, ces moyens manipulateurs étant montés de façon dissy-

métrique sur le mât afin de se trouver d'un côté de celui-ci

et dans un second plan vertical transversal par rapport à.

l'axe et adjacent au premier plan vertical; et en ce que la structure de pont roulant comprend en outre: un chariot monté de façon mobile sur la pièce de support de façon à se déplacer dans une direction transversale par rapport à l'axe longitudinal, et des moyens de levage montés sur le chariot pour faire descendre et monter un dispositif de préhension destiné à saisir et à déplacer un élément du matériel de traitement dans le second plan vertical, grâce à quoi on peut amener simultanément les moyens manipulateurs et le disposi- tif de préhension à une position de travail prédéterminée

dans le matériel de traitement.

3 Système selon la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens manipulateurs comprennent: un support monté sur le mât; un bras extensible monté sur le support et comportant à son extrémité extérieure un manipulateur destiné à saisir un élément du matériel de traitement et à accomplir

sur lui des opérations de type manuel; et des moyens desti-

nés à déplacer le support avec le bras pour les faire monter

et descendre le long du mât.

4 Système selon la revendication 3, caractérisé en ce que les moyens de levage comprennent: un carter de

dispositif de levage monté sur le chariot; un bras de leva-

ge monté dans le carter de façon à pouvoir être déplacé entre des limites prédéterminées dans la direction de son axe longitudinal, cette direction étant transversale par rapport à la pièce de support; et des moyens rétractables destinés à faire monter et descendre ledit dispositif par

rapport au matériel de traitement.

5 Système selon la revendication 3, caractérisé en ce que les moyens manipulateurs comprennent des moyens placés sur le support pour faire tourner le bras extensible

dans le second plan vertical.

6 Système selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de surveillance vidéo montés de façon mobile sur la pièce de support pour surveiller le

mouvement des moyens manipulateurs.

7 Système selon la revendication 2, caractérisé en ce que la structure de manipulateur comprend des moyens qui accouplent le mât à la pièce de support pour permettre un mouvement le long de cette dernière dans le second plan vertical. 8 Système destiné à accomplir des opérations de type manuel télécommandées sur du matériel de traitement contenu dans une cellule chaude de grande étendue d'une installation de retraitement de combustibles nucléaires irradiés, la cellule chaude consistant en une enceinte dans laquelle le matériel de traitement est disposé le long d'au moins une paroi longitudinale de l'enceinte, ce qui définit un passage en forme de couloir qui s'étend dans la direction de l'axe longitudinal de l'enceinte, caractérisé en ce qu'il comprend: un premier pont roulant portant un chariot mobile

dans une direction transversale par rapport à l'axe longitu-

dinal, ce chariot comprenant des moyens de levage pour faire descendre et monter un dispositif de préhension destiné à saisir et à déplacer un élément du matériel de traitement dans un premier plan vertical, transversal par rapport audit axe; un second pont roulant disposé audessous du premier

pont roulant; des moyens de guidage en position haute des-

tinés à guider les premier et second ponts roulants dans l'enceinte, dans la direction de l'axe longitudinal; le second pont roulant comprenant une pièce de support allongée disposée transversalement par rapport audit axe au-dessus du passage et venant en contact avec les moyens de guidage; une structure de manipulateur comprenant: un mât accouplé à la pièce de support allongée et s'étendant vers le bas dans le passage en forme de couloir, à partir de la pièce de

support, cette pièce de support et le mât définissant con-

jointement un second plan vertical transversal par rapport audit axe, et des moyens manipulateurs destinés à effectuer des opérations de type manuel sur le matériel de traitement, ces moyens manipulateurs étant montés de façon dissymétrique sur le mât de manière à se trouver d'un côté de celui-ci et dans un troisième plan vertical transversal par rapport audit axe; des premiers moyens à moteur destinés à déplacer le premier pont roulant le long des moyens de guidage; des seconds moyens à moteur destinés à déplacer le second pont

roulant le long des moyens de guidage; et des moyens de com-

mande électriques connectés aux premiers et seconds moyens à moteur, pour déplacer les ponts roulants l'un par rapport à

l'autre de façon à amener le premier plan vertical en coinci-

dence avec le troisième plan vertical, à un emplacement de travail prédéterminé dans le matériel de traitement, grâce à quoi le dispositif de préhension peut être déplacé dans le

troisième plan vertical en étant dégagé par rapport à la piè-

ce de support allongée, ce qui permet d'amener simultanément les moyens manipulateurs et le dispositif de préhension au

même emplacement de travail.

9 Système selon la revendication 8, caractérisé en ce que la structure de manipulateur comprend: des moyens d'accouplement destinés à accoupler le mât à la pièce de support pour qu'il puisse effectuer un mouvement le long de cette dernière dans le second plan vertical; des premiers moyens à moteur pour le mât, connectés électriquement aux moyens de commande de façon à déplacer le mât dans le second plan vertical; et des seconds moyens à moteur pour le mât, connectés électriquement aux moyens de commande pour faire

tourner le mât autour de son axe longitudinal.

Système selon la revendication 9, caractérisé en ce que les moyens manipulateurs comprennent: un support monté sur le mât de façon à se déplacer dans la direction verticale en montant et en descendant le long du mât; un

bras extensible monté sur ce support et comportant un mani-

pulateur à son extrémité extérieure; et des moyens à moteur

pour le support, connectés électriquement aux moyens de com-

mande, pour déplacer le support et le bras extensible en les faisant monter et descendre le long du mât, afin d'amener le

manipulateur à l'emplacement de travail prédéterminé.

11 Système selon la revendication 10, caractérisé en ce que les moyens manipulateurs comprennent en outre des premiers moyens à moteur pour le manipulateur, connectés

électriquement aux moyens de commande de façon à faire tour-

ner le bras extensible dans le second plan vertical.

12 Système selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de surveillance vidéo montés de façon mobile sur la pièce de support pour surveiller le

mouvement des moyens manipulateurs.