JPH068188A - ケーブル昇降装置 - Google Patents

ケーブル昇降装置

Info

Publication number
JPH068188A
JPH068188A JP5113228A JP11322893A JPH068188A JP H068188 A JPH068188 A JP H068188A JP 5113228 A JP5113228 A JP 5113228A JP 11322893 A JP11322893 A JP 11322893A JP H068188 A JPH068188 A JP H068188A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
cable
lifting device
main arm
hose
lifting
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP5113228A
Other languages
English (en)
Inventor
Alain Simon
シモン アラン
Bernard Dirollo
ディロロ ベルナール
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Commissariat a lEnergie Atomique et aux Energies Alternatives CEA
Original Assignee
Commissariat a lEnergie Atomique CEA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Commissariat a lEnergie Atomique CEA filed Critical Commissariat a lEnergie Atomique CEA
Publication of JPH068188A publication Critical patent/JPH068188A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/18—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes
    • B66C23/20—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes with supporting couples provided by walls of buildings or like structures
    • B66C23/22—Window cranes, i.e. adapted to be supported in window openings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J21/00—Chambers provided with manipulation devices
    • G—PHYSICS
    • G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
    • G21F—PROTECTION AGAINST X-RADIATION, GAMMA RADIATION, CORPUSCULAR RADIATION OR PARTICLE BOMBARDMENT; TREATING RADIOACTIVELY CONTAMINATED MATERIAL; DECONTAMINATION ARRANGEMENTS THEREFOR
    • G21F7/00—Shielded cells or rooms
    • G21F7/06—Structural combination with remotely-controlled apparatus, e.g. with manipulators
    • G21F7/066—Remotely manipulated tools

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • High Energy & Nuclear Physics (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】 密閉体の外側に居る作業員が密閉体（２）内
の荷重（６）を操作することのできる昇降装置を提供す
る。 【構成】 本昇降装置は基本的には、ホース（１３）に
よって密閉体（２）を囲む壁（５）の開口（４）内で摺
動するように装嵌された主アーム（１１）により構成さ
れている。関節接続ビーム（１２）が主アーム（１１）
の端部において枢動するように取り付けられている。こ
の枢動は前記アーム（１１）に取り付けられた２本の平
行のロッドによって制御しうる。本昇降装置は原子力分
野において密閉体内で重量荷重を扱うために適用され
る。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は放射性材料を密閉するた
めに原子力分野において使用される密閉セル即ち密閉室
のような、作業員が近接することのできない密閉体内に
位置した重量物を取り扱うことに関する。そのような密
閉体、即ち密閉セルあるいは密閉室においては、前記の
取扱い作業は製品、装置、付属品等に対する作業要件、
即ち研究開発工程か、生産工程か、あるいは単に保全工
程かに従って永続的に実施する必要がある。これらの作
業は完全に安全に、即ちシールを破損することなく、そ
して中性子、ガンマ線、ベータ線およびアルファ線の有
害作用に対して作業者を確実に保護するような寸法にそ
の都度され、厚さが種々（数センチから１メートル以
上）で種々の材料（鋳造金属、鉛、鋼、コンクリート、
ガラス等）から作られているシールドとして知られる生
体スクリーンを介して実施する必要がある。
【０００２】
【従来の技術】汚染や放射線に対して完全に保護されて
前記の作業を行うためには、一般的に、前記の密閉体、
密閉室即ち密閉セルの壁を横行し、密閉して放射線を漏
洩させることなく関連の放射線に対する保護を行う機械
的装置であるテレマニプレータが使用される。
【０００３】これらのマニプレータはマスタスレーブ型
であることが多く、即ちシールドされた密閉体の外部に
居る操作者によって制御される。
【０００４】この分野で使用されている既存のテレマニ
プレータは、小さい荷重に対しても人間の手のそれと対
比しうる極めて高度の取扱い精度レベルを保つために多
数の自由度を一般的に有する複雑で相対的に壊れやすい
装置である。運動に対するこの精度は荷重を犠牲にして
得られる。このように、前述のテレマニプレータを使用
すれば、数キロ（３から２５キロ）の荷重を持ち上げる
のが勢一杯である。密閉体内でより重い荷重を持ち上げ
るにはプーリブロックを特に密閉体内に位置させる必要
がある。この形式のプーリブロックは、既存の密閉体の
場合その容量を５０から１００キロに制限している密閉
室即ち密閉セルの構造体に支持されているオーバヘッド
クレーン即ちデリックに設置されることが多い。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、前述
の形式のマニプレータが生体保護部材および密閉体を通
るように設けたくぼみや開口の１個あるいはセルの設計
時設けた空間に取り付けうる昇降装置を提供することに
より前記欠点を排除することである。
【０００６】従って、本発明の主要な目的は密閉体内で
荷重を扱うケーブル昇降装置であり、該装置は、一端に
おいて対象物把持装置が位置している昇降ケーブルがそ
の周りを通るビームが端部に位置している水平キャリヤ
構造体と、前記昇降ケーブルを引張ったり、あいは降下
しうるようにするモータ手段と、制御装置とからなる。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、前記ケ
ーブル昇降装置は通しホース即ちスリーブを組み入れて
おり、該ホースに前記水平キャリヤ構造体が摺動可能に
取り付けられており、該ホースの外径は、例えばテレマ
ニプレータのような別の装置を受け入れるよう密閉体シ
ールドにある孔、あるいは密閉体を設計する際設けられ
る孔の内側形状に対応する。
【０００８】本発明によれば、水平キャリヤ構造体は、
前記ホース内で摺動するよう取り付けられ、その第一の
端部が密閉体に位置する主アームと、前記主アームの第
１の端部に装嵌され、垂直軸心の周りを枢動し、その第
２の端部にプーリが位置している関節接続ビームと、前
記ビームを枢動させる制御装置とにより構成されてい
る。
【０００９】前記制御装置は主アームに取り付けられた
２本のロッドからなることが好ましく、該ロッドは平行
であって、主アームに沿って延び変形可能の平行四辺形
を形成し、各ロッドの第１の端部は関節接続ビームの第
１の端部に関節接続されて装着され、ビームのいずれか
の側には密閉体２の外側に居る作業者のための観察窓が
設けられている。前記フレームはまた、本発明による装
置７およびテレマニプレータのようなその他の装置に対
する通し孔４を有している。
【００１０】窓３Ａの形態の覗き窓あるいはテレビ装置
と対応の孔４Ａを有する金属製密閉体２の存在について
も留意すべきである。
【００１１】従って、本発明による昇降装置７は、先に
そこに位置していたテレマニプレータの代りに壁フレー
ム５の孔４内に位置し、密閉体２内で作動しうるよう
に、あるいは密閉体を設計する場合にこの目的に対して
設けた同じ孔に位置させる必要がある。本発明による昇
降装置の断面は、一般的に丸形である壁フレーム５の孔
４の内径に対応することが必要である。
【００１２】本装置のシールに関しては、前記密閉体内
で使用されるテレマニプレータは弾性の保護スリーブ９
で囲繞することが指摘される。前記マニプレータを引き
出す間、スリーブ９は密閉体２内に留まる。本発明によ
る昇降装置を適所に位置させる間、昇降装置には新しい
保護スリーブ９と、突出しリング上のシール装置とが具
備される。このように昇降装置を適所に位置させること
により古い保護スリーブ９を解放し、該スリーブは密閉
体２中へ落下する。
【００１３】このように公知の要領で、本昇降装置は例
えば支持リングと、密閉リングと、不動リングと、リッ
プシールとを含む。本発明による昇降装置を適所に位置
させる間、古い保護スリーブは昇降装置と新しい保護ス
リーブ９とにより密閉体の内側へ押し込まれ、新しい保
護スリーブが古いスリーブの場所を占める。そのような
シール装置が既に仏特許第Ａ−１ ４８４ ７１２号に
記載されている。
【００１４】密閉体２内の荷重６を持ち上げかつ取り扱
うことの双方を確実に行うために、本発明による昇降装
置はそのケーブル１００の端部、特に把持フック８にお
いて数種の自由度を有する必要がある。従って、昇降装
置７を密閉体２とシールド１とを通して水平方向に摺動
させ、好ましくは垂直の枢動軸心１０の周りでケーブル
１００の把持フック８を枢動させるための手段が設けら
れている。
【００１５】
【実施例】図１は昇降装置の主要要素を示す。前記主要
要素は一端に回転可能にプーリが装着され、その周りを
昇降ケーブル１００が通る水平のキャリヤ構造体から主
として構成され、前記ケーブルの一端は把持フック８の
ような把持手段を担持している。キャリヤ構造体の他端
には、戻りプーリ１０２と操作クランク１１３とにより
概略図示するモータ手段が位置している。本発明によれ
ば、前記水平キャリヤ構造体はその中に該構造体が摺動
可能に設置されている通しホース１３を含む。このよう
に、水平キャリヤ構造体は密閉体２内を水平方向に摺動
しうる。
【００１６】本発明による昇降装置の好適構造を図２の
ＡとＢとに示す。図２のＡは把持フック８、ケーブル１
００、水平軸心の周りを回転するように取り付けられた
プーリ９９、壁フレーム５およびスリーブ１３のように
既に述べた要素を示す。
【００１７】壁フレーム５は先に設置済みの装置、即ち
従来のテレマニプレータに対応する所定の径の孔４を有
し、通しホース１３は前記孔内に位置し、かつ密封固定
可能なように前記直径に対応する外形を有している。ホ
ースを通すためにフランジ１５と、該フランジを壁フレ
ームに固定するための図示していない固定ねじとを使用
することができる。このフランジ１５は、例えば走行ク
レーンによって昇降装置を導入したり、引き出したりす
る間昇降装置の運搬や取扱いをしやすくするための昇降
リング６０を設けることにより完成する。
【００１８】水平キャリヤ構造体は通しホース１３内に
摺動可能に取り付けられた主アーム１１と、関節接続ビ
ーム１２とから基本的に構成されている。前記ビームの
方は主アーム１１の第１の端部１１Ａにおける垂直軸心
１０の周りを第１の端部１２Ａにより枢動するように取
り付けられている。このために主アームの第１の端部１
１Ａは雌部材の形に機械加工され、雄部材の形に機械加
工された関節接続ビームの第１の端部１２Ａを受け入れ
る。このように、プーリ９９は関節接続ビーム１２が枢
動すると垂直軸心１０の周りで円弧を描く。同様に把持
フック８も円弧を描く。従って、垂直軸心１０の周りの
前述の枢動と、水平軸線２０に沿った通しホース１３内
での水平運動との組合せにより前記ビームは密閉体の底
部の面の殆んどを網羅することができる。プーリ９９は
関節接続ビーム１２の第２の端部１２Ｂに設置されてい
る。
【００１９】図２のＢに示すように、ケーブル１００は
関節接続ビーム１２においては溝１２Ｃに、主アーム１
１においては溝１１Ｃに位置している。第１の固定部材
９８が、関節接続ビーム１２並びにケーブル１００に懸
吊された荷重がどのように動こうともケーブル１００を
プーリ９９の溝に保持させるために関節接続ビーム１２
の第２の端部１２Ｂに位置されている。同様に、２個の
案内プーリ２２が垂直枢動軸心１０と同じ高さで主ビー
ム１１の第１の端部１１Ａに固定されている。
【００２０】通しホース１３における主アーム１１の摺
動はホース１３の各端に取り付けられた数個のローラ９
６によって可能とされる。前記ローラは回転軸線が水平
摺動軸線２０に対して直交している。通しホース１３の
各端には６個のローラ９６を設けることができる。対応
して主アーム１１は、その上でローラ９６が転びうるベ
アリングを有している。関節接続ビーム１３は密閉体内
に位置し、一方作業者は密閉体の外側に居るため関節接
続ビーム１３を枢動させるには制御装置のトランスミッ
ション要素を用いる必要がある。これらのトランスミッ
ション要素の特定構造は主アーム１１内で長手方向に、
かつ相互に対して平行に位置した２本のロツド２３によ
り主として構成することができる。前記ロッドの第１の
端部５７は、枢動軸心１０のいずれかの側において関節
接続ビーム１２の第１の端部１２Ａで枢動するように取
り付けられている。第２の端部６３は制御装置６３に嵌
装されている。ロッド２３の制御装置６２は２本のロッ
ド２３を反対方向に運動させることのできる２個のハン
ドル６４によって示されている。このように２本のロッ
ド２３は関節接続ビーム１２の第１の端部１２Ａと制御
装置６２と共に変形可能の平行四辺形を形成する。
【００２１】把持フック８は保護スリーブ９に固定され
たベース１０９にあるピン１１１によってケーブル１０
０に固定されている。ケーブル１００が最大限引張られ
ると、把持フック８とベース１０９とは水平方向のキャ
リヤ構造体の外形が描く水平位置に近い位置へ枢動さ
れ、本発明による昇降装置を壁フレーム５の孔４によっ
て密閉体の内部へ導入できるようにする。
【００２２】保護スリーブ９を取り出すために、該スリ
ーブと、ベース９とフック８とは例えば傾動リンクを用
いて従来からの公知の要領により接続を外す。そのため
本発明による昇降装置を孔４から引き出し密閉セル内の
前記の３個の要素を解放することができる。必要なシー
ルを保証することのできる公知の装置は突出し可能リン
グを備えたシール装置である。そのような装置において
は、本昇降装置並びに先に設置済みの装置との密封を保
証する全ての要素は、それらの古い要素と入れ替る新し
い装置のシール要素によりそれらを移動させて密閉体内
から排出させられる。
【００２３】図１に戻れば、ケーブルを引張ったり、あ
るいは降下させることの可能な第１のモータ手段がクラ
ンク１１３により概略的に示されている。また、モータ
駆動ホイスト並びに歯付きホイルとねじからなる減速装
置を用いることも可能である。また、ケーブル１００に
懸吊された荷重の重量を読み取ることができるようにケ
ーブル１００がその周りを通るダイナモメータシャフト
１１２を用いることも可能である。このダイナモメータ
シャフト１１２は所定の最大荷重に対してケーブル１０
０のモータ系を安全に停止させることができる。
【００２４】ハンドル６５で示すねじとナットからなる
装置は、所定の長手方向位置において水平キャリヤ構造
体全体をロックするために通しホース１３内で主アーム
１１をロックすることができる。
【００２５】ここまで通しスリーブ１３の好適形状は円
形であると述べてきた。スリーブは標準的なテレマニプ
レータに対しては壁フレーム５の通し孔４のそれと外形
が一致するチューブによって形成されている。主アーム
１１上のホース１３の支持面は、水平キャリヤ構造体の
端部において重量物を取り扱いうるに十分な長さを有し
ている。
【００２６】本説明は実施例の例示に係わるものであ
る。従って、制御手段は異なる形式のものでもよい。例
えば、ロッド２３をチェインあるいはベルトとピニオン
によって形成される閉鎖ループに代替してもよい。その
ため関節接続ビームの枢動を大きくすることができる。
同様にケーブル１００を旋回状に巻くことの可能なバン
ドチェインに代えてもよい。また、特にベース１０９に
おいてプーリブロックを使用することを考えてもよい。
【００２７】ねじとロックナットからなる装置６５をラ
ック／ピニオンからなる装置に代えてもよい。また、従
来のテレマニプレータに対して予め設けた壁フレーム５
の孔４によって代表される固定通路から比較的大きい介
入区域にわたって密閉体内に位置した荷重の諸々の動き
を可能とする。
【００２８】本昇降装置は、該装置に加えられる反作用
力を密閉体を囲むシールド即ち壁の構造体が受けるとい
う事実から密閉体の構造に対して何ら影響を与えること
なく、数百キロにも達しうる重い荷重を取り扱うことが
できる。このように従来のテレマニプレータの代りに、
あるいはこの目的のために設けておいた空間に、密閉体
内に位置した重い荷重を昇降させたり、移動させること
を瞬間的に行う特殊な昇降装置を位置させることができ
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による昇降装置の主要要素を示す図。
【図２】（Ａ）は図１に示す主要要素を示す詳細部分断
面図。（Ｂ）はＡに示す主要要素の上面図。
【符号の説明】
１ シールド ２ 密閉体 ４ 孔 ６ 荷重 ８ 把持手段 １０ 垂直枢動軸心 １１ 主アーム １２ ビーム １２Ａ ビームの第１の端部 １２Ｂ ビームの第２の端部 １３ 通しホース ５７ 第１の端部 ６２ 制御装置 ６３ 第２の端部 ６５ ねじ／ナットロック装置 ９９ プーリ １００ ケーブル １１３ モータ手段

Claims (7)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 密閉体（２）内で荷重（６）を扱うため
    のケーブル昇降装置であって、端部にプーリ（９９）が
    位置し、一端に対象物把持手段（８）を有する昇降ケー
    ブル（１００）が前記プーリ（９９）の周りを通ってい
    る水平キャリヤ構造体と、昇降ケーブル（１００）を引
    張り、あるいは降下させる第１のモータ手段（１３）
    と、制御装置（６２）とを含むケーブル昇降装置におい
    て、通しホース（１３）を含み、該ホース内に水平キャ
    リヤ構造体が摺動可能に設置され、前記ホースの外形が
    密閉体のシールド（１）の孔（４）の内径に対応し、か
    つテレマニプレータのような別の装置を受け入れるよう
    従来の方法であり、あるいは密閉体を設計する時点で設
    けられることを特徴とするケーブル昇降装置。
  2. 【請求項２】 前記水平キャリヤ構造体が前記通しホー
    ル（１３）に摺動可能に取り付けられた主アーム（１
    １）であってその一端（１１Ａ）が密閉体（２）に位置
    している主アームと、垂直枢動軸心（１０）の周りで枢
    動するよう第１の端部（１２Ａ）において主アーム（１
    １）に嵌装され、第２の端部（１２Ｂ）にプーリ（９
    ９）が取り付けられている関節接続ビーム（１２）とか
    らなることを特徴とする請求項１に記載の昇降装置。
  3. 【請求項３】 制御装置（６２）が主アーム（１１）に
    取り付けられ、相互に対して平行で平行四辺形を形成す
    る２本のロッド（２３）からなり、第１の端部（５７）
    が枢動軸心（１０）の各側において関節接続ビーム（１
    ２）の第１の端部（１２Ａ）に関節接続され、第２の端
    部（６３）が制御装置（６２）に取り付けられているこ
    とを特徴とする請求項１に記載の昇降装置。
  4. 【請求項４】 主アーム（１１）が確実に摺動するよう
    にその周囲において通しホース（１３）で回転自在にガ
    イドローラ（９６）が取り付けられていることを特徴と
    する請求項１に記載の昇降装置。
  5. 【請求項５】 ケーブル（１００）により懸吊された荷
    重の重量を読み取るためにダイナモメータシャフト（１
    １２）によりモータ手段（１１３）がケーブル（１０
    ０）に作用することを特徴とする請求項１に記載の昇降
    装置。
  6. 【請求項６】 通しホース（１３）における主アーム
    （１１）の運動をロックするねじとナットからなるロッ
    ク装置（６５）を含むことを特徴とする請求項１に記載
    の昇降装置。
  7. 【請求項７】 密閉体（２）に適用可能であり、突出可
    能リングを有するシール装置を備えていることを特徴と
    する請求項１に記載の昇降装置。
JP5113228A 1992-05-15 1993-05-14 ケーブル昇降装置 Pending JPH068188A (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR9205942A FR2691140B1 (fr) 1992-05-15 1992-05-15 Dispositif de levage par cable pour manipuler des charges lourdes a l'interieur d'une enceinte etanche blindee.
FR9205942 1992-05-15

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH068188A true JPH068188A (ja) 1994-01-18

Family

ID=9429838

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP5113228A Pending JPH068188A (ja) 1992-05-15 1993-05-14 ケーブル昇降装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US5482169A (ja)
EP (1) EP0570286B1 (ja)
JP (1) JPH068188A (ja)
DE (1) DE69321288T2 (ja)
FR (1) FR2691140B1 (ja)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2311955B (en) * 1996-04-12 2000-02-16 Par Systems Inc System for performing work in a hot cell
DE10116245A1 (de) * 2001-03-28 2002-10-17 Atecs Mannesmann Ag Teleskopausleger für einen Fahrzeugkran
FR2828126B1 (fr) * 2001-07-31 2003-10-31 Calhene Telemanipulateur mecanique protege contre les surcharges
US9056748B2 (en) 2011-10-12 2015-06-16 Richard L. Sears Lifting system and method
CN106315444B (zh) * 2016-08-11 2019-02-01 辽宁工程技术大学 一种用于深孔剪切波速测试的升降装置
GB2559124B (en) 2017-01-25 2022-09-21 Clevatech Ltd Flue mounted hoist
GB2605331B (en) * 2017-01-25 2022-12-21 Clevatech Ltd Flue mounted hoist
CN110329924B (zh) * 2019-08-15 2020-02-18 常州机电职业技术学院 空调室外机吊装装置

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE370575C (de) * 1923-03-05 Tech Ges M B H Lade- und Entladevorrichtung fuer Gueterwagen und Gueterschuppen
GB954014A (en) * 1960-01-15 1964-04-02 Pye Ltd Master and slave arm manipulating apparatus
US3164267A (en) * 1961-03-27 1965-01-05 Figure
US3272347A (en) * 1963-01-14 1966-09-13 Jerome H Lemelson Article manipulation apparatus
FR1406473A (fr) * 1963-10-21 1965-07-23 Commissariat Energie Atomique Procédé de reproduction à distance de mouvements de rotation et appareil faisant application dudit procédé ou d'un procédé analogue
FR1414864A (fr) * 1964-09-01 1965-10-22 Commissariat Energie Atomique Dispositif de manutention pour installation de rechargement en éléments combustibles de réacteur nucléaire
FR1460907A (fr) * 1965-10-22 1966-03-04 Commissariat Energie Atomique Mécanisme de commande de position des barres de sécurité ou de contrôle d'un réacteur nucléaire
US3425569A (en) * 1966-10-28 1969-02-04 Central Research Lab Inc Extended reach sealed manipulator
FR2038857A5 (ja) * 1969-03-31 1971-01-08 Commissariat Energie Atomique
DE2407228A1 (de) * 1974-02-15 1975-08-28 Krupp Gmbh Einrichtung zum umsetzen von brennelementen und regelstaeben in einem kernreaktor
FR2287750A1 (fr) * 1974-10-08 1976-05-07 Commissariat Energie Atomique Dispositif de surveillance pour barre de controle de reacteur nucleaire
FR2570314B1 (fr) * 1984-09-20 1987-03-06 Commissariat Energie Atomique Robot porte-outil pour effectuer des interventions a l'interieur d'une enceinte possedant une ouverture d'acces
US4822238A (en) * 1986-06-19 1989-04-18 Westinghouse Electric Corp. Robotic arm
FR2610562B1 (fr) * 1987-02-05 1993-12-03 Euritech Pince d'intervention articulee a cinq degres de liberte
US4904141A (en) * 1987-10-28 1990-02-27 Mdc Vacuum Products Corporation Manipulating device for high vacuum chamber
US4858890A (en) * 1988-02-26 1989-08-22 Brand Scaffold Services, Ltd. Method and apparatus for lifting objects inside a limited access vessel
GB8921832D0 (en) * 1989-09-27 1989-11-08 Atomic Energy Authority Uk Manipulator gaiter system
FR2658947B1 (fr) * 1990-02-28 1992-05-22 Cogema Enceinte mobile d'intervention permettant d'acceder a une installation placee dans une cellule active.

Also Published As

Publication number Publication date
US5482169A (en) 1996-01-09
DE69321288D1 (de) 1998-11-05
DE69321288T2 (de) 1999-05-06
FR2691140A1 (fr) 1993-11-19
EP0570286A2 (fr) 1993-11-18
EP0570286B1 (fr) 1998-09-30
EP0570286A3 (ja) 1994-02-23
FR2691140B1 (fr) 1998-03-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US5633904A (en) Spent nuclear fuel (SNF) dry transfer system
US4523884A (en) Remote manipulation assembly
US10304576B2 (en) Canister transfer system with independent traveling shielded bell
US4664873A (en) System for performing remotely-controlled manual-like operations in large-area cell of a nuclear facility
US5319686A (en) Dry transfer of spent nuclear rods for transporation
JPH068188A (ja) ケーブル昇降装置
JP6963922B2 (ja) 放射性物質の搬出装置、放射性物質の搬入装置並びに放射性物質の搬送システム及びその方法
US4732527A (en) Procedure for transferring objects without breaking confinement
US4207723A (en) Canning and inspection system for nuclear reactor fuel and reflector elements
US3601260A (en) Remote manipulators
JPS60159697A (ja) 原子力設備の修理および組立台車
US5416334A (en) Hot cell shield plug extraction apparatus
JP2750276B2 (ja) 容器搬入出装置
JP2796468B2 (ja) 保守作業用装置
JPH0521198B2 (ja)
JPH05107392A (ja) 容器取扱設備
SK37193A3 (en) Shielding cover
JPS6235297A (ja) 物体移動方法および装置
JPH058558Y2 (ja)
US5180541A (en) Handling flask comprising a device for displacement of a load along a vertical axis
JPH0136153Y2 (ja)
JP2971633B2 (ja) インコア締付ナット交換装置
JPS6326598A (ja) 炉心形成構体制御装置
JPH0361894A (ja) 核融合炉用遠隔保全装置
JP2024078077A (ja) ケーブル供給装置およびアクセス装置