JPS60159697A - 原子力設備の修理および組立台車 - Google Patents
原子力設備の修理および組立台車Info
- Publication number
- JPS60159697A JPS60159697A JP60004803A JP480385A JPS60159697A JP S60159697 A JPS60159697 A JP S60159697A JP 60004803 A JP60004803 A JP 60004803A JP 480385 A JP480385 A JP 480385A JP S60159697 A JPS60159697 A JP S60159697A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cabin
- trolley
- platform
- trolley according
- crane
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
- G21F—PROTECTION AGAINST X-RADIATION, GAMMA RADIATION, CORPUSCULAR RADIATION OR PARTICLE BOMBARDMENT; TREATING RADIOACTIVELY CONTAMINATED MATERIAL; DECONTAMINATION ARRANGEMENTS THEREFOR
- G21F7/00—Shielded cells or rooms
- G21F7/06—Structural combination with remotely-controlled apparatus, e.g. with manipulators
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- High Energy & Nuclear Physics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野ＩＪ
本発明は原子力設備の修理および組立台車に関する。
′ 〔従来技術と問題点〕
この台車は放射線の危険がある範囲に対して使用されね
１ばならない。従って例えばカールスルーへ（Ｋａｒｌ
ｅｒｕｈｅ）の原子力研究所において、完全に遠隔操作
されるかかる台車が開発されている。
１ばならない。従って例えばカールスルーへ（Ｋａｒｌ
ｅｒｕｈｅ）の原子力研究所において、完全に遠隔操作
されるかかる台車が開発されている。
その台車は駆動キャタピラによって厳しい場所に移動す
ることができるが、その利用性は例えば作業員が特にテ
レビモニターを介して限られた範囲しか見るＣとができ
ないために制限されている。
ることができるが、その利用性は例えば作業員が特にテ
レビモニターを介して限られた範囲しか見るＣとができ
ないために制限されている。
従ってそれによっては非渚に簡単な作業しか実施できな
い。
い。
本発明の目的７ま、例えば再処理設備あるいは燃料集合
体工場における放射性物質取扱室からの牧肘能の危険が
ある構成要素、特に配ｕ１ポンプ、弁、フィルタなどを
、作業員が遮蔽体で著しく邪魔されることなしに、修理
あるいは交換できるようにすることにある。
体工場における放射性物質取扱室からの牧肘能の危険が
ある構成要素、特に配ｕ１ポンプ、弁、フィルタなどを
、作業員が遮蔽体で著しく邪魔されることなしに、修理
あるいは交換できるようにすることにある。
〔発明の要点および効果〕
本発明によればこの目的は、走行可能な台車の下側部分
に高さ調整可能で好ましくは回転可能なプラットホーム
が配置され、プラットホームがその一部にわたって伸び
ている遮蔽キャビンを支持し、キャビンの壁に１つある
いは複数のマニピュレータが配置され、それらの制御部
材がキャビンの中にあり、それらの作業用部層がキャビ
ンのそばにあるプラットホームの部分の上に伸びている
ことを特徴とする原子力設備の修理および組立台車によ
って達成される。それによって原子力設備において生ず
るたいていの修理作業は直接その現場で行うことができ
、しかも遮蔽されたキャビンの中で自由に動ける作業員
によって直接監視しながら周知のマニピュレータによっ
て行える。
に高さ調整可能で好ましくは回転可能なプラットホーム
が配置され、プラットホームがその一部にわたって伸び
ている遮蔽キャビンを支持し、キャビンの壁に１つある
いは複数のマニピュレータが配置され、それらの制御部
材がキャビンの中にあり、それらの作業用部層がキャビ
ンのそばにあるプラットホームの部分の上に伸びている
ことを特徴とする原子力設備の修理および組立台車によ
って達成される。それによって原子力設備において生ず
るたいていの修理作業は直接その現場で行うことができ
、しかも遮蔽されたキャビンの中で自由に動ける作業員
によって直接監視しながら周知のマニピュレータによっ
て行える。
台車はプラットホームがクレーンを支持するようにする
と有利である。例えばクレーンはキャビンの上あるいは
そこに置かれて、その建物が支持構造物として利用され
る。その場合クレーンとして、ジブ付きの巻上機と異な
った別の巻上機も考えられる。
と有利である。例えばクレーンはキャビンの上あるいは
そこに置かれて、その建物が支持構造物として利用され
る。その場合クレーンとして、ジブ付きの巻上機と異な
った別の巻上機も考えられる。
台車は駆動される走行装置を有し、その場合走行装置に
はキャビン内における制御ｎ装置が層端されている。台
車の進路がレールによって規定されるようにすれば、走
行装置ｅま簡単になる。本発明に基づく台車は操舵町Ｈ
１な車輪を装備することも、あるいｔは周知の台車のよ
うにキャタピラを装備することも可能である。
はキャビン内における制御ｎ装置が層端されている。台
車の進路がレールによって規定されるようにすれば、走
行装置ｅま簡単になる。本発明に基づく台車は操舵町Ｈ
１な車輪を装備することも、あるいｔは周知の台車のよ
うにキャタピラを装備することも可能である。
台車にはキャビンに入るだめのゲートが付属されている
と有利である。それによって放射目上で危険な環境にあ
る車両に作業嫉が台車の環境イ囲気で負荷されることな
しに入ることができる。更にキャビンに無放射症の空気
を供給する装置がない場合、作業員が出て来るまで橋渡
しするために、キャビンに呼吸器を持った酸素ボンベを
装備することもできる。
と有利である。それによって放射目上で危険な環境にあ
る車両に作業嫉が台車の環境イ囲気で負荷されることな
しに入ることができる。更にキャビンに無放射症の空気
を供給する装置がない場合、作業員が出て来るまで橋渡
しするために、キャビンに呼吸器を持った酸素ボンベを
装備することもできる。
大きな力を心安とする作業のために、作業位置に係留す
るだめの外側のつかみ装置が設けられているとよい。そ
れによって支持体が形成されるので、台車自体は非虜に
軽く形成でへる。
るだめの外側のつかみ装置が設けられているとよい。そ
れによって支持体が形成されるので、台車自体は非虜に
軽く形成でへる。
本発明に基づく台車は、下側部分の中に走行、昇降およ
び回転駆動装置をまとめて配置することができる。高さ
調整可能なプラットホームは、修理すべき構成要素がそ
の中で取シ扱われねばならない架台の上縁まで移動でき
るようにされる。
び回転駆動装置をまとめて配置することができる。高さ
調整可能なプラットホームは、修理すべき構成要素がそ
の中で取シ扱われねばならない架台の上縁まで移動でき
るようにされる。
キャビンの遮蔽Ｊｔｌ″ｌ：、好ましくは一層あるいは
複数層の鉛ガラス窓の杉で大きな面積で透視できねばな
らない。
複数層の鉛ガラス窓の杉で大きな面積で透視できねばな
らない。
マニピュレータには種々の交換可能な工具が設けられる
。原理的にはマニピュレータＶよ、ホットセルで知られ
ているように形成され、即ち好ましくは圧縮媒体式のマ
スター・スンプ・マニピュレータとして作動する。
。原理的にはマニピュレータＶよ、ホットセルで知られ
ているように形成され、即ち好ましくは圧縮媒体式のマ
スター・スンプ・マニピュレータとして作動する。
以Ｆ図面に示す実施例に基ついて本発明の詳細な説明す
る。
る。
第２図に示されているコンクリート建屋１は燃料集合体
の再処理設備に属している。その場合室２の中に設［ｄ
された構成要素は、中央通路の両側に壁５．乙に沿って
設けられている架台３に配置されている。架台３には例
えｉｌ’ｆ使用済の燃料集合体を溶解するため、および
主要な液状物質を化学処理するだめの容器、配管および
弁が配置されている。その場合第６図は、架台３がほぼ
半分の高さから上に同かつて細くなっていることを示し
て（へる。それによって台車１０に対する接近性が改善
される。台車１０は通路４において一点鎖線で示したレ
ール１１の上を架台６に沿って移動できる。第２図ＩＣ
おいて台車１０は、台車１０が作業員ゲート１４に接続
されている終端位置で示されている。台車１０とゲート
１４との間を気密接続するためにバッキング１５が役立
てられている。
の再処理設備に属している。その場合室２の中に設［ｄ
された構成要素は、中央通路の両側に壁５．乙に沿って
設けられている架台３に配置されている。架台３には例
えｉｌ’ｆ使用済の燃料集合体を溶解するため、および
主要な液状物質を化学処理するだめの容器、配管および
弁が配置されている。その場合第６図は、架台３がほぼ
半分の高さから上に同かつて細くなっていることを示し
て（へる。それによって台車１０に対する接近性が改善
される。台車１０は通路４において一点鎖線で示したレ
ール１１の上を架台６に沿って移動できる。第２図ＩＣ
おいて台車１０は、台車１０が作業員ゲート１４に接続
されている終端位置で示されている。台車１０とゲート
１４との間を気密接続するためにバッキング１５が役立
てられている。
台車１０ｕま第１図に示すように車輪２１でレール１１
の上を走行するＦ側部分２０を有している。
の上を走行するＦ側部分２０を有している。
車輪２１は図示してない駆動装置で駆動され、その制御
装置は遮蔽璧２４を持ったキャビン２３の中に設けられ
ている。キャビン２３は下側部分・２０の上に配置され
たプラットホーム２５の上に置かれている。プラットホ
ーム２５は一点鎖線で、 示した軸心２６を中心をして
矢印２７で示したように回転できる。更にプラットホー
ム２５は高さ調整ができる。第６図において最高位置に
ある台車が一点鎖線で符号３ｏを付けて示されている。
装置は遮蔽璧２４を持ったキャビン２３の中に設けられ
ている。キャビン２３は下側部分・２０の上に配置され
たプラットホーム２５の上に置かれている。プラットホ
ーム２５は一点鎖線で、 示した軸心２６を中心をして
矢印２７で示したように回転できる。更にプラットホー
ム２５は高さ調整ができる。第６図において最高位置に
ある台車が一点鎖線で符号３ｏを付けて示されている。
キャビン２６は遮蔽材料で作られている。キャビン２３
は第２図に示されているようにプラットホーム２５の半
分よシはんの僅がだけ大きくそれを覆っている。従って
キャビン２乙のそばには作業台となる範囲６２が存在し
ている。この作業台の側の壁ｔ：を遮蔽鉛ガラス窓６４
全通して透視できる。
は第２図に示されているようにプラットホーム２５の半
分よシはんの僅がだけ大きくそれを覆っている。従って
キャビン２乙のそばには作業台となる範囲６２が存在し
ている。この作業台の側の壁ｔ：を遮蔽鉛ガラス窓６４
全通して透視できる。
そこには種々のマニピュレータ例えば３５，３６゜３７
が置かれ、これらのマニピュレータは、キャビン２３の
内側から例えばマスター装＋１４０で操作されて、マニ
ピュレータで保持きれた工具４１゜４２．４３は第１図
において矢印で示した方向の運動を行う。その場合これ
らの工具はプラットホームの少なくとも範囲６２の全体
をカバーできる。
が置かれ、これらのマニピュレータは、キャビン２３の
内側から例えばマスター装＋１４０で操作されて、マニ
ピュレータで保持きれた工具４１゜４２．４３は第１図
において矢印で示した方向の運動を行う。その場合これ
らの工具はプラットホームの少なくとも範囲６２の全体
をカバーできる。
しかしそれ以上にカバーすることもできる。
第１図に示すように、キャビン２６の上側４５の上には
巻上装置４６が配置ｄされており、その巻上機４７はク
レーンフック４８を有し、矢印５１の方向に調整できる
伸縮アーム５０の一端に置かれている。第２図（でおい
て符号５４で示したキャビン２３の横の範囲には、箱５
５を持った設置面が設けられている。そこには必要に応
じてマニピュレータに装備される交換５Ｊ能な工具が置
かれている。
巻上装置４６が配置ｄされており、その巻上機４７はク
レーンフック４８を有し、矢印５１の方向に調整できる
伸縮アーム５０の一端に置かれている。第２図（でおい
て符号５４で示したキャビン２３の横の範囲には、箱５
５を持った設置面が設けられている。そこには必要に応
じてマニピュレータに装備される交換５Ｊ能な工具が置
かれている。
各架台乙において１・１業−ｒるために、台車１０がフ
ック５７（第６図）でそＣに係留される。かかるつかみ
装置ｆよ例えばナツトを緩めたり、配管を切ったり曲げ
たりするだめの力と与える際に大きな安定強度を生ずる
ので、台車１０自体は非常に軽く作れる。
ック５７（第６図）でそＣに係留される。かかるつかみ
装置ｆよ例えばナツトを緩めたり、配管を切ったり曲げ
たりするだめの力と与える際に大きな安定強度を生ずる
ので、台車１０自体は非常に軽く作れる。
第２図にはまた、架台３が室２の天井に敷設された走行
うレーン５８（第３図）で基準位置から通路４の位置３
ａに置かれることが示されている。
うレーン５８（第３図）で基準位置から通路４の位置３
ａに置かれることが示されている。
これは側面から架台の中に挿入できることを意味してい
る。この作業のためにプラットホーム２５は矢印２７の
方向に回転されて、マニピュレータ３５．３６．３７は
最適に挿入できる。
る。この作業のためにプラットホーム２５は矢印２７の
方向に回転されて、マニピュレータ３５．３６．３７は
最適に挿入できる。
キャビン２６の前面側にはノズル開口６０が設けられて
おｐ、このノズル１痢口６０は矢印６１゜６２で示した
ように互いに直角を成す２つの平面において揺動できる
。それによって直接の作業員の投入なしに洗浄液の噴射
流が構成快素に向けられて、汚染廃棄物は室２から洗い
流される。
おｐ、このノズル１痢口６０は矢印６１゜６２で示した
ように互いに直角を成す２つの平面において揺動できる
。それによって直接の作業員の投入なしに洗浄液の噴射
流が構成快素に向けられて、汚染廃棄物は室２から洗い
流される。
ｊＭ１図は本発明による台車の一部の垂直断面図、第２
図は再処理設備の平面図、第３図は第２図の設備の垂直
断面図である。 １・・・コンクリート建屋、２・・・室、６・・・架台
、４・・・通路、１０・・・台車、２０・・・台車の下
側部分、２１・・・車輪、２３・・・キャビン、２５・
・・プラットホーム、３５，３６．３７・・・マニピュ
レータ、４゜・・・制御装置、４６・・・巻上装置、５
７・・・フック。 ｒ６ｉｉｓ）代理人ブｉ、’；Ｊ：富村 沖ＩＧ １ ＩＧ ３
図は再処理設備の平面図、第３図は第２図の設備の垂直
断面図である。 １・・・コンクリート建屋、２・・・室、６・・・架台
、４・・・通路、１０・・・台車、２０・・・台車の下
側部分、２１・・・車輪、２３・・・キャビン、２５・
・・プラットホーム、３５，３６．３７・・・マニピュ
レータ、４゜・・・制御装置、４６・・・巻上装置、５
７・・・フック。 ｒ６ｉｉｓ）代理人ブｉ、’；Ｊ：富村 沖ＩＧ １ ＩＧ ３
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）走行可能な台車（１０）の下側部分（２０）に高さ
調′＃可能で好ましくは回転Ｆ＝ｆ能をプラントホーム
（２５）が配置され、プラットホーム（２５）がその一
部にわたって伸びている遮蔽キャビン（２６）を支持し
、キャビン（２３）の・層（２４）に１つあるいｔｒｉ
複数のマニピュレータ（３５，５６，５７）が自己１直
され、それらの１ｊｌＪ御部ｆＡ’ Ｉ ４０ ）がキ
ャビン（２３）の中にあり、それらの作業用部祠がキキ
ビン（２６）の−そばにあるプラントホーム（２５）の
部分（６２）の上に伸びていることを特徴とする原子力
設備の隆埋および組立台車。 ２）プラットホーム（２５）がクレーン（４６）を支持
していることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
台車。 ３）クレーン（４６）がキャビン（２６）の±あるいは
それに設置されていることを特徴とする特許請求の範囲
第２項記載の台車。 ４）台車（１０）が駆動される走行装置（２１）を有し
、その走行装置（２１）にキャビ／（２３）内の制御卸
装置が付属されていることを特徴とする特許請求の範囲
第１項ないし第６項のいずれかに記載の台車。 ５）台車（１０）にキャビン（２３１こ入るだめのゲー
ト（１４）が付属されていることを特徴とする特許請求
の範囲第１ Ｊｆ４ないし第４項のいずれかに記載の台
車。 ６）作業位置に係留するだめの外馳つかみ装置（５７）
が設けられていることを特徴とする特許請求の範囲８１
項ないし第５項のいずれかに目己載の台車。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19843401278 DE3401278A1 (de) | 1984-01-16 | 1984-01-16 | Reparatur- und montage-wagen fuer kerntechnische anlagen |
| DE3401278.8 | 1984-01-16 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60159697A true JPS60159697A (ja) | 1985-08-21 |
Family
ID=6225059
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60004803A Pending JPS60159697A (ja) | 1984-01-16 | 1985-01-14 | 原子力設備の修理および組立台車 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0149127B1 (ja) |
| JP (1) | JPS60159697A (ja) |
| DE (2) | DE3401278A1 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04247146A (ja) * | 1991-02-01 | 1992-09-03 | Misawa Homes Co Ltd | 住宅の屋上 |
| JPH0671087U (ja) * | 1991-03-14 | 1994-10-04 | 株式会社安川電機 | マスタ・スレーブ ロボット |
| JP2015190773A (ja) * | 2014-03-27 | 2015-11-02 | 日立Ｇｅニュークリア・エナジー株式会社 | 燃料デブリまたは炉内機器等の搬出用作業ハウス及びそれに用いられる作業員接近用エアロック装置 |
| JP2017013167A (ja) * | 2015-06-30 | 2017-01-19 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットアームの操作システム |
| JP2019011988A (ja) * | 2017-06-29 | 2019-01-24 | 三菱重工業株式会社 | 放射性物質の搬出装置、放射性物質の搬入装置、放射性物質の格納装置並びに放射性物質の搬送システム及びその方法 |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3815357A1 (de) * | 1988-05-05 | 1989-11-16 | Wiederaufarbeitung Von Kernbre | Montagevorrichtung fuer das ein- oder ausbauen einer rohrleitungsdurchfuehrung durch fernbedienung |
| US5215202A (en) * | 1990-09-05 | 1993-06-01 | Aichi Sharyo Co., Ltd. | Mobile vehicular apparatus with aerial cabin |
| US5183168A (en) * | 1990-09-05 | 1993-02-02 | Aichi Sharyo Co. Ltd. | Mobile vehicular apparatus with aerial cabin |
| DE4428501A1 (de) * | 1994-08-11 | 1996-02-15 | Siemens Ag | Vorrichtung und Verfahren zur Demontage eines Behälters, insbesondere eines Reaktordruckbehälters einer Kernkraftanlage |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE1789001A1 (de) * | 1968-09-19 | 1972-01-20 | Siemens Ag | Schutzeinrichtung |
| US3756915A (en) * | 1971-01-25 | 1973-09-04 | Maximov L | Rnals device for detecting flaws on nuclear reactor inner surfaces and inte |
| US4200172A (en) * | 1978-04-14 | 1980-04-29 | Westinghouse Electric Corp. | Radiation shielded movable work station apparatus |
-
1984
- 1984-01-16 DE DE19843401278 patent/DE3401278A1/de not_active Withdrawn
- 1984-12-10 EP EP84115090A patent/EP0149127B1/de not_active Expired
- 1984-12-10 DE DE8484115090T patent/DE3470248D1/de not_active Expired
-
1985
- 1985-01-14 JP JP60004803A patent/JPS60159697A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04247146A (ja) * | 1991-02-01 | 1992-09-03 | Misawa Homes Co Ltd | 住宅の屋上 |
| JPH0671087U (ja) * | 1991-03-14 | 1994-10-04 | 株式会社安川電機 | マスタ・スレーブ ロボット |
| JP2015190773A (ja) * | 2014-03-27 | 2015-11-02 | 日立Ｇｅニュークリア・エナジー株式会社 | 燃料デブリまたは炉内機器等の搬出用作業ハウス及びそれに用いられる作業員接近用エアロック装置 |
| JP2017013167A (ja) * | 2015-06-30 | 2017-01-19 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットアームの操作システム |
| JP2019011988A (ja) * | 2017-06-29 | 2019-01-24 | 三菱重工業株式会社 | 放射性物質の搬出装置、放射性物質の搬入装置、放射性物質の格納装置並びに放射性物質の搬送システム及びその方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0149127A3 (en) | 1985-08-28 |
| DE3401278A1 (de) | 1985-07-18 |
| EP0149127A2 (de) | 1985-07-24 |
| EP0149127B1 (de) | 1988-03-30 |
| DE3470248D1 (en) | 1988-05-05 |
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