JPS60159697A - 原子力設備の修理および組立台車 - Google Patents
原子力設備の修理および組立台車Info
- Publication number
- JPS60159697A JPS60159697A JP60004803A JP480385A JPS60159697A JP S60159697 A JPS60159697 A JP S60159697A JP 60004803 A JP60004803 A JP 60004803A JP 480385 A JP480385 A JP 480385A JP S60159697 A JPS60159697 A JP S60159697A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cabin
- trolley
- platform
- trolley according
- crane
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
- G21F—PROTECTION AGAINST X-RADIATION, GAMMA RADIATION, CORPUSCULAR RADIATION OR PARTICLE BOMBARDMENT; TREATING RADIOACTIVELY CONTAMINATED MATERIAL; DECONTAMINATION ARRANGEMENTS THEREFOR
- G21F7/00—Shielded cells or rooms
- G21F7/06—Structural combination with remotely-controlled apparatus, e.g. with manipulators
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- High Energy & Nuclear Physics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野IJ
本発明は原子力設備の修理および組立台車に関する。
′ 〔従来技術と問題点〕
この台車は放射線の危険がある範囲に対して使用されね
1ばならない。従って例えばカールスルーへ(Karl
eruhe)の原子力研究所において、完全に遠隔操作
されるかかる台車が開発されている。
1ばならない。従って例えばカールスルーへ(Karl
eruhe)の原子力研究所において、完全に遠隔操作
されるかかる台車が開発されている。
その台車は駆動キャタピラによって厳しい場所に移動す
ることができるが、その利用性は例えば作業員が特にテ
レビモニターを介して限られた範囲しか見るCとができ
ないために制限されている。
ることができるが、その利用性は例えば作業員が特にテ
レビモニターを介して限られた範囲しか見るCとができ
ないために制限されている。
従ってそれによっては非渚に簡単な作業しか実施できな
い。
い。
本発明の目的7ま、例えば再処理設備あるいは燃料集合
体工場における放射性物質取扱室からの牧肘能の危険が
ある構成要素、特に配u1ポンプ、弁、フィルタなどを
、作業員が遮蔽体で著しく邪魔されることなしに、修理
あるいは交換できるようにすることにある。
体工場における放射性物質取扱室からの牧肘能の危険が
ある構成要素、特に配u1ポンプ、弁、フィルタなどを
、作業員が遮蔽体で著しく邪魔されることなしに、修理
あるいは交換できるようにすることにある。
〔発明の要点および効果〕
本発明によればこの目的は、走行可能な台車の下側部分
に高さ調整可能で好ましくは回転可能なプラットホーム
が配置され、プラットホームがその一部にわたって伸び
ている遮蔽キャビンを支持し、キャビンの壁に1つある
いは複数のマニピュレータが配置され、それらの制御部
材がキャビンの中にあり、それらの作業用部層がキャビ
ンのそばにあるプラットホームの部分の上に伸びている
ことを特徴とする原子力設備の修理および組立台車によ
って達成される。それによって原子力設備において生ず
るたいていの修理作業は直接その現場で行うことができ
、しかも遮蔽されたキャビンの中で自由に動ける作業員
によって直接監視しながら周知のマニピュレータによっ
て行える。
に高さ調整可能で好ましくは回転可能なプラットホーム
が配置され、プラットホームがその一部にわたって伸び
ている遮蔽キャビンを支持し、キャビンの壁に1つある
いは複数のマニピュレータが配置され、それらの制御部
材がキャビンの中にあり、それらの作業用部層がキャビ
ンのそばにあるプラットホームの部分の上に伸びている
ことを特徴とする原子力設備の修理および組立台車によ
って達成される。それによって原子力設備において生ず
るたいていの修理作業は直接その現場で行うことができ
、しかも遮蔽されたキャビンの中で自由に動ける作業員
によって直接監視しながら周知のマニピュレータによっ
て行える。
台車はプラットホームがクレーンを支持するようにする
と有利である。例えばクレーンはキャビンの上あるいは
そこに置かれて、その建物が支持構造物として利用され
る。その場合クレーンとして、ジブ付きの巻上機と異な
った別の巻上機も考えられる。
と有利である。例えばクレーンはキャビンの上あるいは
そこに置かれて、その建物が支持構造物として利用され
る。その場合クレーンとして、ジブ付きの巻上機と異な
った別の巻上機も考えられる。
台車は駆動される走行装置を有し、その場合走行装置に
はキャビン内における制御n装置が層端されている。台
車の進路がレールによって規定されるようにすれば、走
行装置eま簡単になる。本発明に基づく台車は操舵町H
1な車輪を装備することも、あるいtは周知の台車のよ
うにキャタピラを装備することも可能である。
はキャビン内における制御n装置が層端されている。台
車の進路がレールによって規定されるようにすれば、走
行装置eま簡単になる。本発明に基づく台車は操舵町H
1な車輪を装備することも、あるいtは周知の台車のよ
うにキャタピラを装備することも可能である。
台車にはキャビンに入るだめのゲートが付属されている
と有利である。それによって放射目上で危険な環境にあ
る車両に作業嫉が台車の環境イ囲気で負荷されることな
しに入ることができる。更にキャビンに無放射症の空気
を供給する装置がない場合、作業員が出て来るまで橋渡
しするために、キャビンに呼吸器を持った酸素ボンベを
装備することもできる。
と有利である。それによって放射目上で危険な環境にあ
る車両に作業嫉が台車の環境イ囲気で負荷されることな
しに入ることができる。更にキャビンに無放射症の空気
を供給する装置がない場合、作業員が出て来るまで橋渡
しするために、キャビンに呼吸器を持った酸素ボンベを
装備することもできる。
大きな力を心安とする作業のために、作業位置に係留す
るだめの外側のつかみ装置が設けられているとよい。そ
れによって支持体が形成されるので、台車自体は非虜に
軽く形成でへる。
るだめの外側のつかみ装置が設けられているとよい。そ
れによって支持体が形成されるので、台車自体は非虜に
軽く形成でへる。
本発明に基づく台車は、下側部分の中に走行、昇降およ
び回転駆動装置をまとめて配置することができる。高さ
調整可能なプラットホームは、修理すべき構成要素がそ
の中で取シ扱われねばならない架台の上縁まで移動でき
るようにされる。
び回転駆動装置をまとめて配置することができる。高さ
調整可能なプラットホームは、修理すべき構成要素がそ
の中で取シ扱われねばならない架台の上縁まで移動でき
るようにされる。
キャビンの遮蔽Jtl″l:、好ましくは一層あるいは
複数層の鉛ガラス窓の杉で大きな面積で透視できねばな
らない。
複数層の鉛ガラス窓の杉で大きな面積で透視できねばな
らない。
マニピュレータには種々の交換可能な工具が設けられる
。原理的にはマニピュレータVよ、ホットセルで知られ
ているように形成され、即ち好ましくは圧縮媒体式のマ
スター・スンプ・マニピュレータとして作動する。
。原理的にはマニピュレータVよ、ホットセルで知られ
ているように形成され、即ち好ましくは圧縮媒体式のマ
スター・スンプ・マニピュレータとして作動する。
以F図面に示す実施例に基ついて本発明の詳細な説明す
る。
る。
第2図に示されているコンクリート建屋1は燃料集合体
の再処理設備に属している。その場合室2の中に設[d
された構成要素は、中央通路の両側に壁5.乙に沿って
設けられている架台3に配置されている。架台3には例
えil’f使用済の燃料集合体を溶解するため、および
主要な液状物質を化学処理するだめの容器、配管および
弁が配置されている。その場合第6図は、架台3がほぼ
半分の高さから上に同かつて細くなっていることを示し
て(へる。それによって台車10に対する接近性が改善
される。台車10は通路4において一点鎖線で示したレ
ール11の上を架台6に沿って移動できる。第2図IC
おいて台車10は、台車10が作業員ゲート14に接続
されている終端位置で示されている。台車10とゲート
14との間を気密接続するためにバッキング15が役立
てられている。
の再処理設備に属している。その場合室2の中に設[d
された構成要素は、中央通路の両側に壁5.乙に沿って
設けられている架台3に配置されている。架台3には例
えil’f使用済の燃料集合体を溶解するため、および
主要な液状物質を化学処理するだめの容器、配管および
弁が配置されている。その場合第6図は、架台3がほぼ
半分の高さから上に同かつて細くなっていることを示し
て(へる。それによって台車10に対する接近性が改善
される。台車10は通路4において一点鎖線で示したレ
ール11の上を架台6に沿って移動できる。第2図IC
おいて台車10は、台車10が作業員ゲート14に接続
されている終端位置で示されている。台車10とゲート
14との間を気密接続するためにバッキング15が役立
てられている。
台車10uま第1図に示すように車輪21でレール11
の上を走行するF側部分20を有している。
の上を走行するF側部分20を有している。
車輪21は図示してない駆動装置で駆動され、その制御
装置は遮蔽璧24を持ったキャビン23の中に設けられ
ている。キャビン23は下側部分・20の上に配置され
たプラットホーム25の上に置かれている。プラットホ
ーム25は一点鎖線で、 示した軸心26を中心をして
矢印27で示したように回転できる。更にプラットホー
ム25は高さ調整ができる。第6図において最高位置に
ある台車が一点鎖線で符号3oを付けて示されている。
装置は遮蔽璧24を持ったキャビン23の中に設けられ
ている。キャビン23は下側部分・20の上に配置され
たプラットホーム25の上に置かれている。プラットホ
ーム25は一点鎖線で、 示した軸心26を中心をして
矢印27で示したように回転できる。更にプラットホー
ム25は高さ調整ができる。第6図において最高位置に
ある台車が一点鎖線で符号3oを付けて示されている。
キャビン26は遮蔽材料で作られている。キャビン23
は第2図に示されているようにプラットホーム25の半
分よシはんの僅がだけ大きくそれを覆っている。従って
キャビン2乙のそばには作業台となる範囲62が存在し
ている。この作業台の側の壁t:を遮蔽鉛ガラス窓64
全通して透視できる。
は第2図に示されているようにプラットホーム25の半
分よシはんの僅がだけ大きくそれを覆っている。従って
キャビン2乙のそばには作業台となる範囲62が存在し
ている。この作業台の側の壁t:を遮蔽鉛ガラス窓64
全通して透視できる。
そこには種々のマニピュレータ例えば35,36゜37
が置かれ、これらのマニピュレータは、キャビン23の
内側から例えばマスター装+140で操作されて、マニ
ピュレータで保持きれた工具41゜42.43は第1図
において矢印で示した方向の運動を行う。その場合これ
らの工具はプラットホームの少なくとも範囲62の全体
をカバーできる。
が置かれ、これらのマニピュレータは、キャビン23の
内側から例えばマスター装+140で操作されて、マニ
ピュレータで保持きれた工具41゜42.43は第1図
において矢印で示した方向の運動を行う。その場合これ
らの工具はプラットホームの少なくとも範囲62の全体
をカバーできる。
しかしそれ以上にカバーすることもできる。
第1図に示すように、キャビン26の上側45の上には
巻上装置46が配置dされており、その巻上機47はク
レーンフック48を有し、矢印51の方向に調整できる
伸縮アーム50の一端に置かれている。第2図(でおい
て符号54で示したキャビン23の横の範囲には、箱5
5を持った設置面が設けられている。そこには必要に応
じてマニピュレータに装備される交換5J能な工具が置
かれている。
巻上装置46が配置dされており、その巻上機47はク
レーンフック48を有し、矢印51の方向に調整できる
伸縮アーム50の一端に置かれている。第2図(でおい
て符号54で示したキャビン23の横の範囲には、箱5
5を持った設置面が設けられている。そこには必要に応
じてマニピュレータに装備される交換5J能な工具が置
かれている。
各架台乙において1・1業−rるために、台車10がフ
ック57(第6図)でそCに係留される。かかるつかみ
装置fよ例えばナツトを緩めたり、配管を切ったり曲げ
たりするだめの力と与える際に大きな安定強度を生ずる
ので、台車10自体は非常に軽く作れる。
ック57(第6図)でそCに係留される。かかるつかみ
装置fよ例えばナツトを緩めたり、配管を切ったり曲げ
たりするだめの力と与える際に大きな安定強度を生ずる
ので、台車10自体は非常に軽く作れる。
第2図にはまた、架台3が室2の天井に敷設された走行
うレーン58(第3図)で基準位置から通路4の位置3
aに置かれることが示されている。
うレーン58(第3図)で基準位置から通路4の位置3
aに置かれることが示されている。
これは側面から架台の中に挿入できることを意味してい
る。この作業のためにプラットホーム25は矢印27の
方向に回転されて、マニピュレータ35.36.37は
最適に挿入できる。
る。この作業のためにプラットホーム25は矢印27の
方向に回転されて、マニピュレータ35.36.37は
最適に挿入できる。
キャビン26の前面側にはノズル開口60が設けられて
おp、このノズル1痢口60は矢印61゜62で示した
ように互いに直角を成す2つの平面において揺動できる
。それによって直接の作業員の投入なしに洗浄液の噴射
流が構成快素に向けられて、汚染廃棄物は室2から洗い
流される。
おp、このノズル1痢口60は矢印61゜62で示した
ように互いに直角を成す2つの平面において揺動できる
。それによって直接の作業員の投入なしに洗浄液の噴射
流が構成快素に向けられて、汚染廃棄物は室2から洗い
流される。
jM1図は本発明による台車の一部の垂直断面図、第2
図は再処理設備の平面図、第3図は第2図の設備の垂直
断面図である。 1・・・コンクリート建屋、2・・・室、6・・・架台
、4・・・通路、10・・・台車、20・・・台車の下
側部分、21・・・車輪、23・・・キャビン、25・
・・プラットホーム、35,36.37・・・マニピュ
レータ、4゜・・・制御装置、46・・・巻上装置、5
7・・・フック。 r6iis)代理人ブi、’;J:富村 沖IG 1 IG 3
図は再処理設備の平面図、第3図は第2図の設備の垂直
断面図である。 1・・・コンクリート建屋、2・・・室、6・・・架台
、4・・・通路、10・・・台車、20・・・台車の下
側部分、21・・・車輪、23・・・キャビン、25・
・・プラットホーム、35,36.37・・・マニピュ
レータ、4゜・・・制御装置、46・・・巻上装置、5
7・・・フック。 r6iis)代理人ブi、’;J:富村 沖IG 1 IG 3
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1)走行可能な台車(10)の下側部分(20)に高さ
調′#可能で好ましくは回転F=f能をプラントホーム
(25)が配置され、プラットホーム(25)がその一
部にわたって伸びている遮蔽キャビン(26)を支持し
、キャビン(23)の・層(24)に1つあるいtri
複数のマニピュレータ(35,56,57)が自己1直
され、それらの1jlJ御部fA’ I 40 )がキ
ャビン(23)の中にあり、それらの作業用部祠がキキ
ビン(26)の−そばにあるプラントホーム(25)の
部分(62)の上に伸びていることを特徴とする原子力
設備の隆埋および組立台車。 2)プラットホーム(25)がクレーン(46)を支持
していることを特徴とする特許請求の範囲第1項記載の
台車。 3)クレーン(46)がキャビン(26)の±あるいは
それに設置されていることを特徴とする特許請求の範囲
第2項記載の台車。 4)台車(10)が駆動される走行装置(21)を有し
、その走行装置(21)にキャビ/(23)内の制御卸
装置が付属されていることを特徴とする特許請求の範囲
第1項ないし第6項のいずれかに記載の台車。 5)台車(10)にキャビン(231こ入るだめのゲー
ト(14)が付属されていることを特徴とする特許請求
の範囲第1 Jf4ないし第4項のいずれかに記載の台
車。 6)作業位置に係留するだめの外馳つかみ装置(57)
が設けられていることを特徴とする特許請求の範囲81
項ないし第5項のいずれかに目己載の台車。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE3401278.8 | 1984-01-16 | ||
DE19843401278 DE3401278A1 (de) | 1984-01-16 | 1984-01-16 | Reparatur- und montage-wagen fuer kerntechnische anlagen |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS60159697A true JPS60159697A (ja) | 1985-08-21 |
Family
ID=6225059
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP60004803A Pending JPS60159697A (ja) | 1984-01-16 | 1985-01-14 | 原子力設備の修理および組立台車 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
EP (1) | EP0149127B1 (ja) |
JP (1) | JPS60159697A (ja) |
DE (2) | DE3401278A1 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04247146A (ja) * | 1991-02-01 | 1992-09-03 | Misawa Homes Co Ltd | 住宅の屋上 |
JPH0671087U (ja) * | 1991-03-14 | 1994-10-04 | 株式会社安川電機 | マスタ・スレーブ ロボット |
JP2015190773A (ja) * | 2014-03-27 | 2015-11-02 | 日立Geニュークリア・エナジー株式会社 | 燃料デブリまたは炉内機器等の搬出用作業ハウス及びそれに用いられる作業員接近用エアロック装置 |
JP2017013167A (ja) * | 2015-06-30 | 2017-01-19 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットアームの操作システム |
JP2019011988A (ja) * | 2017-06-29 | 2019-01-24 | 三菱重工業株式会社 | 放射性物質の搬出装置、放射性物質の搬入装置、放射性物質の格納装置並びに放射性物質の搬送システム及びその方法 |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3815357A1 (de) * | 1988-05-05 | 1989-11-16 | Wiederaufarbeitung Von Kernbre | Montagevorrichtung fuer das ein- oder ausbauen einer rohrleitungsdurchfuehrung durch fernbedienung |
US5215202A (en) * | 1990-09-05 | 1993-06-01 | Aichi Sharyo Co., Ltd. | Mobile vehicular apparatus with aerial cabin |
US5183168A (en) * | 1990-09-05 | 1993-02-02 | Aichi Sharyo Co. Ltd. | Mobile vehicular apparatus with aerial cabin |
DE4428501A1 (de) * | 1994-08-11 | 1996-02-15 | Siemens Ag | Vorrichtung und Verfahren zur Demontage eines Behälters, insbesondere eines Reaktordruckbehälters einer Kernkraftanlage |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE1789001A1 (de) * | 1968-09-19 | 1972-01-20 | Siemens Ag | Schutzeinrichtung |
FI55098C (fi) * | 1971-01-25 | 1979-05-10 | Vnii Teplotech Im | Anordning foer inspektion av innerytan av en reaktortank i en kaernreaktor |
US4200172A (en) * | 1978-04-14 | 1980-04-29 | Westinghouse Electric Corp. | Radiation shielded movable work station apparatus |
-
1984
- 1984-01-16 DE DE19843401278 patent/DE3401278A1/de not_active Withdrawn
- 1984-12-10 DE DE8484115090T patent/DE3470248D1/de not_active Expired
- 1984-12-10 EP EP84115090A patent/EP0149127B1/de not_active Expired
-
1985
- 1985-01-14 JP JP60004803A patent/JPS60159697A/ja active Pending
Cited By (5)
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JPH04247146A (ja) * | 1991-02-01 | 1992-09-03 | Misawa Homes Co Ltd | 住宅の屋上 |
JPH0671087U (ja) * | 1991-03-14 | 1994-10-04 | 株式会社安川電機 | マスタ・スレーブ ロボット |
JP2015190773A (ja) * | 2014-03-27 | 2015-11-02 | 日立Geニュークリア・エナジー株式会社 | 燃料デブリまたは炉内機器等の搬出用作業ハウス及びそれに用いられる作業員接近用エアロック装置 |
JP2017013167A (ja) * | 2015-06-30 | 2017-01-19 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットアームの操作システム |
JP2019011988A (ja) * | 2017-06-29 | 2019-01-24 | 三菱重工業株式会社 | 放射性物質の搬出装置、放射性物質の搬入装置、放射性物質の格納装置並びに放射性物質の搬送システム及びその方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE3470248D1 (en) | 1988-05-05 |
EP0149127B1 (de) | 1988-03-30 |
EP0149127A3 (en) | 1985-08-28 |
DE3401278A1 (de) | 1985-07-18 |
EP0149127A2 (de) | 1985-07-24 |
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