CN115673426A - 一种多功能远程切割装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多功能远程切割装置，其属于切割技术领域，主要用于核设施退役领域和普通工业领域的拆解作业。包括支架、三坐标运动系统、机械臂、工具头、工具更换装置、内支撑架、工作台、移动小车、轨道、吸尘装置、视频系统等。针对放射性环境中厚壁圆筒类构件和任意形状薄壁构件难以实现拆解作业的难题，本发明采用三坐标运动系统携带内切割圆盘刀具、机械臂及其工具头，分别实现厚壁圆筒类构件和任意形状薄壁构件的远程切割，满足大型厚壁构件和复杂形状构件解体需求，可大幅降低操作人员安全风险和劳动强度，对核设施退役和普通工业拆解具有重要价值。

Description

一种多功能远程切割装置

技术领域

本发明涉及切割技术领域，具体涉及一种多功能远程切割装置。

背景技术

在核设施退役领域，压力容器、堆内构件、大型管道等厚壁圆筒类构件的切割作业需求很大。由于这类构件含有放射性污染，操作人员辐照风险大，需要实现远程自动化切割。但构件壁厚和外形尺寸较大，切割难度和人员工作强度很大。因此，有必要开发用于厚壁圆筒类构件的远程切割装置。同时，支架、肋板、壳体等各类形状的薄壁零件拆解需求量较大，在核设施退役、普通工业维修和设备拆除方面均有应用。但这类切割对工具的适应性和灵活性要求较高，需要针对不同对象采用机械臂携带工具头进行切割。因此，有必要开发既能满足放射性水平高的厚壁构件切割，又能满足各类复杂结构的薄壁构件切割的多功能远程切割装置。

目前普通工业领域的大型厚壁构件不涉及放射性污染，对二次废物产生量和远程自动化操作要求很低，构件的安装固定要求不高，常采用火焰切割、等离子切割、激光热切割等方法对大型厚壁构件进行外切割。但这些热切割方法容易产生放射性气溶胶，造成环境污染，人员近距离操作时容易大量吸入体内造成内照射。同时，大型构件重量很大，采用外切割方法很难实现待切割对象的安装和吊运。另外，在拆除薄壁构件时，被切割对象种类繁多、结构复杂，要求配备适应性强的切割执行机构，并采用多种工具头满足夹持、锯切、铣削、钻、剪切、热切割、磨料水射流切割等不同功能要求，但目前缺乏这类多功能远程切割装置。

发明内容

本发明为解决现有技术的不足，目的在于提供一种多功能远程切割装置，采用本方案，实现了大型厚壁圆筒类构件和任意形状薄壁构件切割，同时为核设施退役和类似设施设备拆解提供实用装置。

本发明通过下述技术方案实现：

一种多功能远程切割装置，包括：

支架，所述支架顶部安装有沿横向移动的大车，所述大车上安装有沿纵向移动的小车，所述小车底部设有沿竖向伸缩并伸入支架内的伸缩机构；所述伸缩机构的底部末端连接有内切割工具头或机械臂或吊钩，所述机械臂末端安装有外切割工具头；

内支撑架，所述内支撑架位于所述支架内部，并用于固定待切割对象；

移动小车，所述移动小车安装于轨道上，并位于所述内支撑架内；所述支架和内支撑架同侧面均开口，所述轨道从侧面开口处向外延伸；所述移动小车上带有工作台，所述待切割对象放置于所述工作台上。

相对于现有技术中，由于这类构件含有放射性污染，操作人员辐照风险大，需要实现远程自动化切割，且构件壁厚和外形尺寸较大，切割难度和人员工作强度很大的问题，本方案提供了一种多功能远程切割装置，采用本方案，能用于厚壁圆筒构件的内、外切割，实现大型容器和管道切割，同时可携带其他冷热切割工具头和常规作业工具头进行远程操作，为核设施退役、设备维修、普通工业设备拆解等提供技术支持。具体方案中，包括支架，支架为框架结构，四个立柱底部法兰通过地脚螺栓与地基固定，支架顶部安装三坐标运动系统、全局摄像头、位置传感器等，支架一侧开口，用于轨道铺设、移动小车运动和待切割对象吊运。上述的三坐标运动系统由笛卡尔坐标三个相互垂直方向上的运动机构组成，即沿水平方向的横向移动的大车、沿水平方向纵向移动的小车，以及竖直运动的伸缩机构，三个运动机构通过双电机驱动减速器，再通过轮轨进行直线运动，两个电机可同时工作或互为备用；其中伸缩机构为多级伸缩套筒或直线运动机构，安装于小车上，从而实现竖直方向运动，其下端为标准结构，用于安装内切割工具头或机械臂或吊钩，当安装内切割工具头时，用于进入待切割对象，即厚壁容器内部进行内切割；当安装机械臂时，用于在机械臂上安装外切割工具头，从而实现待切割对象的外切割；当安装吊钩时，用于实现吊运操作；

伸缩机构底部末端的连接可通过内切割工具头、机械臂、吊钩等物项的切换，实现不同作业功能。内切割工具头可支撑在待切割对象内部，配合伸缩机构工作，提升系统对内切割工具头的支撑刚度。内支撑架可以从支架顶部或侧面的开口进入支架内部。伸缩机构可由多节伸缩套筒和提升系统组成，提升系统可为钢丝绳卷筒传动、齿轮齿条传动、液压缸传动、滚珠丝杠传动。

上述中的内切割工具头和机械臂两种安装方式，实现了内切割和外切割，从而可进行圆筒类厚壁构件切割和任意形状薄壁类构件切割；随后通过内支撑架固定，及工作台支撑待切割对象，从而配合切割工具头实现切割操作，其中工作台用于厚壁容器的支撑、定位和夹紧，配合伸缩套筒和工具头进行厚壁容器的外切割操作，工作台由夹具、顶升机构、减震垫、废物收集装置等组成，可进行待切割对象夹紧、顶升、支承，在待切割对象放置工作台表面时，具有减震和防冲击作用；

最后由移动小车将解体段通过轨道运输而出，工作台固定在地面的移动小车上，移动小车通过轮轨机构在地面轨道上运动。移动小车由托盘、框架、驱动电机、减速器、夹轨器、控制系统等组成，其夹轨器实现移动小车在轨道上任意工作位置的固定，轨道两端的限位块实现移动小车机械限位。上述中三坐标运动系统的各运功机构通过光栅尺、拉线位移传感器等实现运动部件的位置检测，内支撑架、工作台、移动小车可单独或组合使用，实现各类容器的安装与切割。

上述方案，旨在实现：解决了含放射性污染的厚壁容器及类似构件的远程切割问题，同时解决了任意形状薄壁构件远程切割问题。采用本发明可实现含放射性污染金属构件的切割解体，为大型放射性污染构件的解体提供手段，为放射性金属废物处理和运输提供条件，可用于各类反应堆退役、非堆核设施拆解和其他危险场所内物项拆解，具有重要工程应用价值。

进一步优化，所述机械臂通过底座法兰和所述伸缩机构底部连接，所述机械臂末端安装有若干种工具头的通用接口，所述工具头包括夹钳和外切割工具头；机械臂为多自由度机械手，倒置安装于伸缩机构下端，机械臂末端夹钳可更换为圆盘锯、等离子割炬、激光切割头等工具头，机械臂底座具备一个绕伸缩机构中心轴线的旋转自由度。机械手某一位置安装摄像头，用于切割部位状态观察与记录。

进一步优化，所述内切割工具头通过法兰和所述伸缩机构底部连接，并通过若干伸缩缸支撑于所述待切割对象的内壁，与伸缩机构配合共同提高系统刚度。伸缩缸可采用气缸、液压缸、电动缸等，绕伸缩机构中心轴线均匀布置。

进一步优化，所述内支撑架上带有定位面，所述定位面用于支撑所述待切割对象顶部法兰，所述定位面的高度可变；内支撑架和工作台用于配合伸缩机构末端工具头或机械臂末端工具头的切割操作，其中内支撑架用于支撑厚壁容器顶部法兰，便于内切割头或其他工具头进入厚壁容器内部进行内切割；内支撑架主要由钢结构组装而成，顶部有定位面与待切割对象配合。每完成一段切割，解体段通过内支撑架底部运输小车转移至二次解体工位，然后降低内支撑架定位面，让压力容器剩余部分底部与运输小车的工作台保持较小的间隙，下一次周向内切割完成后，解体段可安全放置于运输小车的工作台。

进一步优化，还包括工具更换装置，所述工具更换装置用于保存若干工具头，所述工具更换装置设于所述支架外，并位于所述机械臂末端的运动空间范围内；工具更换装置用于机械臂末端工具头远程更换，配备圆盘锯、钻头、剪刀、夹钳等多种工具头，并设计标准接口用于后续工具头扩展；工具更换装置位于机械臂末端运动空间范围内，不占用厚壁容器切割区域，与厚壁容器支撑、切割、转移等操作不发生干涉，与工作台不发生干涉；工具更换装置具有对中和导向部件，可手动或根据操作指令自动切换工位；工具更换装置具有防护罩和密封结构，具备防水、防尘、防油污等功能。

进一步优化，所述支架顶部两侧均带有第一滑轨，所述大车包括两根相互平行的横杆，所述横杆两端分别在两个第一滑轨上滑动，所述横杆上带有第二滑轨，所述小车的两端分别在两个第二滑轨上滑动，所述伸缩机构上端和所述小车中部连接；即其中大车轨道安装在支架顶部，通过导轨实现其中一个水平方向运动；小车轨道安装在大车框架顶部，小车通过导轨实现另一个水平方向运动。

进一步优化，所述工作台上带有废物收集装置；其中废物收集装置可对切割产生的金属碎屑、废水、粉尘进行收集。

进一步优化，还包括视频系统，所述视频系统用于切割现场和工作状态的检测与记录；视频系统包括摄像头、传输线缆、处理器、显示器、控制杆等，用于工作现场监控，记录切割装置和厚壁容器图像，记录工具头运动位置、设备运行状态、切割状态等。摄像头包括全局摄像头、小车摄像头(电动云台)、机械臂腕关节摄像头，其中全局摄像头用于装置整体工作状态监控，小车摄像头用于观察伸缩套筒、内切割头、机械臂、圆盘锯的工作情况，机械臂腕关节摄像头用于观察机械臂末端工具头的工作情况。操作台可对现场摄像头进行焦距和角度调节操作，视频系统接入控制系统后，可实现数据存储、输出和编辑。

进一步优化，所述伸缩机构包括由若干节空心套筒依次嵌套而成的伸缩套筒，所述伸缩套筒带有提升机构，所述提成机构和伸缩套筒底端连接钢丝；其中伸缩机构为含提升机构的伸缩套筒，从而实现切割装置刀具的竖直方向运动；伸缩套筒由多节空心套筒组成，上端固定在小车平台上，下端可在竖直方向上自由运动。提升机构与伸缩套筒底端连接钢丝，通过卷绕钢丝拉动伸缩套筒收缩；释放钢丝时，伸缩套筒在重力作用下伸展；伸缩筒采用轻量化八边形结构，由多节套筒依次嵌套而成，末端通过法兰盘与小车底部相连；伸缩套筒行程与被切割对象、支架、机械臂等尺寸匹配。

进一步优化，所述机械臂的关节具备电滑环结构，并采用非敏感电气元器件，动力和控制信号线缆布置在机械臂内部；其中机械臂采用内部走线方式，机械臂关节具备电滑环结构，可传递驱动和控制信号，机械臂采用非敏感电气元器件，具备一定耐辐照能力，机械臂末端具备防尘、防水功能。

本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

本发明提供了一种多功能远程切割装置，解决了含放射性污染的厚壁容器及类似构件的远程切割问题，同时解决了任意形状薄壁构件远程切割问题。采用本发明可实现含放射性污染金属构件的切割解体，为大型放射性污染构件的解体提供手段，为放射性金属废物处理和运输提供条件，可用于各类反应堆退役、非堆核设施拆解和其他危险场所内物项拆解，具有重要工程应用价值。同时，采用本发明可解决支架、肋板、壳体等任意形状薄壁构件的远程切割问题，解决放射性环境、危化工场所等各类危险环境的远程作业问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明示例性实施方式的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。在附图中：

图1为本发明提供的一种实施例的安装内切割工具头的结构示意图；

图2为本发明提供的一种实施例的安装机械臂的结构示意图。

附图中标记及对应的零部件名称：

1-支架，2-大车，3-小车，4-伸缩机构，5-内切割工具头，6-内支撑架，7-工作台，8-移动小车，9-轨道，10-机械臂，11-外切割工具头，12-控制系统，13-工具更换装置，14-废物收集装置，15-视频系统。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。

实施例1

本实施例1提供了一种多功能远程切割装置，如图1，代表有一种工作模式，图1为第一种伸缩机构4末端安装内切割工具头5对待切割对象进行内切割操作。

请参阅图1，为多功能远程切割装置的内切割装置，其组成如下：支架1、大车2、小车3、伸缩机构4、内切割工具头5、内支撑架6、工作台7、移动小车8和轨道9。

支架1安装在地面上，轻载操作时可采用放置方式，重载操作时通过地基预埋件进行连接固定。支架1上安装大车2的轨道9，通过轮轨方式实现大车2的水平方向直行运动。大车2的框架上安装小车3的轨道9，通过轮轨方式实现小车3的水平方向直行运动。小车3的框架上安装伸缩机构4，该伸缩机构4具有钢丝或链条提升机构，通过卷筒运动，实现伸缩套筒提升，该伸缩机构4还可以通过直线运动机构实现竖直方向运动。伸缩机构4的底部末端可连接内切割工具头5实现切割操作，或连接吊钩实现吊运操作。内支撑架6安装在地面上，用于支撑和固定厚壁圆筒类构件等待切割对象，配合内切割工具头5的切割操作。工作台7可实现解体段的支承和夹持，该工作台7安装在移动小车8上，通过轨道9在地面上水平运动。

在上述结构中，支架1由6根立柱、2根主梁和1根端梁构成，采用抗弯能力较强的H型钢，材质采用碳钢或不锈钢。支架1底部呈“匡”字形，便于轨道9安装、工作台7移动和吊运。主梁上安装大车2轨道9，主梁一侧设有检修走台和安全护栏，侧边立柱设有检修爬梯。

本实施例中，三坐标运动系统由大车2、小车3、含提升机构的伸缩套筒组成。大车2框架由2根工字钢横梁和2根箱型端梁构成，其材质为碳钢或不锈钢。横梁安装小车3轨道9，两端设置限位挡板。大车2运动机构包括减速器、电机、主动车轮组、从动车轮组、制动器等，并设置主副驱动，互为备用。端梁上安装有水平导向轮和缓冲器，并设置有安全钩，防止意外事故或地震时起重机从轨道9上跌落。端梁上设有千斤顶顶起支座，用于顶起桥架维修车轮组，并设有支撑板，防止车轮轴发生故障时能支撑住载荷。

本实施例中，小车3在大车2横梁的轨道9上运行。小车3架由箱型梁构成，小车3运行机构由减速器、电动机、联轴器、主动车轮组、从动车轮组等组成，包括用于导向的水平轮。小车3设置主副驱动系统，互为备用。小车3运行机构设有水平导向轮、防倾翻安全钩和缓冲器。小车3架下设有支撑板，防止车轮轴发生故障时能支撑住载荷。

本实施例中，伸缩机构4可为含提升机构的伸缩套筒形式，伸缩套筒实现切割装置刀具的竖直方向运动。伸缩套筒由多节空心套筒组成，上端固定在小车3平台上，下端可在竖直方向上自由运动。提升机构与伸缩套筒底端连接钢丝，通过卷绕钢丝拉动伸缩套筒收缩。释放钢丝时，伸缩套筒在重力作用下伸展。伸缩筒采用轻量化八边形结构，由多节套筒依次嵌套而成，末端通过法兰盘与小车3底部相连。伸缩套筒行程与被切割对象、支架1、机械臂10等尺寸匹配。伸缩套筒底部安装内切割工具头后，伸缩套筒处于完全收缩状态时，内切割工具头可进入待切割对象顶部，在大车、小车运动时，不出现干涉现象。伸缩套筒处于完全伸展状态时，内切割工具头可到达待切割对象顶部。

本实施例中，大车2和小车3采用但不限于轮轨传动、齿轮齿条传动、丝杠螺母传动、链条传动、带传动方式，伸缩套筒由多节相互嵌套、可相对滑动的套筒组成，通过卷筒与钢丝传动、链条传动、丝杠螺母传动、齿轮齿条传动、带传动等方式实现伸缩套筒伸缩运动，进而实现伸缩套筒底部刀具或机械臂10上下运动。

本实施例中，内支撑架6用于待切割对象的法兰支撑，便于内切割工具头5从下向上逐段切割。每完成一段切割，解体段通过内支撑架6底部运输小车3转移至二次解体工位，然后降低内支撑架6定位面，让压力容器剩余部分底部与运输小车3的工作台7保持较小的间隙，下一次周向内切割完成后，解体段可安全放置于运输小车3的工作台7。

通过上述结构，本实施例用于完成待切割对象的内切割。

实施例2

本实施例2在实施例1的基础上进一步优化，如图2所示，代表另一种工作模式，图2为第二种伸缩机构4末端安装机械臂10，机械臂10末端安装外切割工具头11对待切割对象进行外切割操作。

请参阅图2，为多功能远程切割装置的外切割装置，其组成如下：支架1、大车2、小车3、伸缩机构4、工作台7、移动小车8、轨道9、机械臂10、外切割工具头11、控制系统12、工具更换装置13、废物收集装置14、视频系统15。

本实施例中，伸缩机构4底部末端安装机械臂10，机械臂10具有多个自由度，末端安装外切割工具头11，实现工作台7上待切割对象的外切割。厚壁圆筒类切割装置各运动机构通过控制系统12进行控制，工具更换装置13用于外切割工具头11存放和外切割工具头11的更换，废物收集装置14用于切割过程中金属碎屑、切割废水、粉尘等收集，视频系统15用于切割现场和工作状态监测、记录。机械臂10主要功能是携带工具头实现待切割对象的外切割或携带夹钳对解体块进行夹持操作。机械臂10可采用多自由度机械手，包括肩关节、大臂、肘关节、小臂、腕关节、末端回转关节、伸缩臂等，具备俯仰旋转自由度、回转自由度、移动自由度、工具头驱动自由度等。机械手臂各关节连接处可拆，机械手臂大臂和小臂上设置了机械和电气标准接口，小臂失去作用后，腕关节可连接大臂使用。伸缩臂末端可安装夹钳、圆盘锯等工具头。机械手臂采用内部走线和滑环传递动力和信号。机械臂10通过底座法兰与伸缩套筒底部连接。

本实施例中，工具头包括夹钳、内切割头、外切割工具三种，其中夹钳采用二指平动式夹钳，用于夹持解体块，并夹持外圆切割工具头进行切割操作。内切割头用于厚壁构件的周向内切割。内切割头由定位机构、回转机构、刀具进给系统、切割工具头组成，它通过法兰与伸缩套筒底部法兰连接，通过三个伸缩缸支撑在厚壁圆筒类构件的内壁上，并驱动圆盘刀具切削。其中伸缩缸包括气缸、液压缸、电动缸等，外切割工具包括各类圆盘锯、铣刀、等离子割炬、火焰割炬、激光切割头等。

在具体实施例过程中，三坐标运动系统的伸缩套筒末端可直接安装热切割或冷切割工具头，也可安装机械臂10，再由机械臂10末端携带热切割或冷切割工具头进行多个自由度的姿态操作，工具更换装置13由工具支架1和保护罩组成，配合机械臂10更换工具头，可移动工作台7配合三坐标运动系统、机械臂10、工具头工作，实现厚壁圆筒类构件和薄壁复杂构件切割，控制系统12用于控制三坐标运动系统、机械臂10、工具头、可移动工作台7相关动作和功能的执行，视频系统15实现工作现场和切割局部区域监控，操作台包含有线和无线两种操作方式，实现切割装置各功能执行。

本实施例中，三坐标运动系统实现机械臂10和工具头大范围工作区域三坐标运动，机械臂10实现工具头小范围工作区域的任意位置和姿态动作。

本实施例中，机械臂10的末端可安装多种工具头的通用接口，确保不同种类工具头均能在机械臂10末端安装，同时机械臂10末端具有力反馈装置，在工具头过载或发生异常碰撞时，多功能远程切割装置可立即停止机械臂10动作，避免出现异常损坏。

本实施例中，机械采用内部走线方式，机械臂10关节具备电滑环结构，可传递驱动和控制信号，机械臂10采用非敏感电气元器件，具备一定耐辐照能力，机械臂10末端具备防尘、防水功能。

本实施例中，工具更换装置13由工具支架1、保护罩、自动开闭机构组成，在非工作状态时保存各类工具头，防止灰尘和喷射水流，在获得控制系统12发出的工具更换指令后，打开保护罩，并配合机械臂10更换工具头。

本实施例中，控制系统12具有断点记忆、多种切割或操作模式记忆、路径规划等功能，具备三坐标运动系统、机械臂10、工具头、工具更换装置13、可移动工作台7等驱动操作和运动控制。

本实施例中，视频系统15的全局摄像头可监控工作区域内所有装置部件和被操作对象的自身状态及相互作用关系，该系统的工作部位监控摄像头可监控工具头与被操作对象的作用关系，便于操作人员观察被切割位置或被操作位置的工作情况，视频系统15可实时记录现场工作视频。

本实施例中，多功能远程切割装置上还设有操作台，操作台配合控制系统12与多功能远程切割装置进行人机交互，通过按键、旋钮、摇杆、主手等方式对装置运动部件进行主从远程操作，并实时反馈工作现场的图像、声音、温度、力、扭矩、功率、速度等信息，操作台预留多种形式的数据输入、输出接口。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种多功能远程切割装置，其特征在于，包括：

支架(1)，所述支架(1)顶部安装有沿横向移动的大车(2)，所述大车上安装有沿纵向移动的小车(3)，所述小车(3)底部设有沿竖向伸缩并伸入支架内的伸缩机构(4)；所述伸缩机构(4)的底部末端连接有内切割工具头(5)或机械臂(10)或吊钩，所述机械臂(10)末端安装有外切割工具头(11)；

内支撑架(6)，所述内支撑架(6)位于所述支架(1)内部，并用于固定待切割对象；

移动小车(8)，所述移动小车(8)安装于轨道(9)上，并位于所述内支撑架(6)内；所述支架(1)和内支撑架(6)同侧面均开口，所述轨道(9)从侧面开口处向外延伸；所述移动小车(8)上带有工作台(7)，所述待切割对象放置于所述工作台(7)上。

2.根据权利要求1所述的一种多功能远程切割装置，其特征在于，所述机械臂(10)通过底座法兰和所述伸缩机构(4)底部连接，所述机械臂(10)末端安装有若干种工具头的通用接口，所述工具头包括夹钳和外切割工具头(11)。

3.根据权利要求1所述的一种多功能远程切割装置，其特征在于，所述内切割工具头(5)通过法兰和所述伸缩机构(4)底部连接，并通过若干伸缩缸支撑于所述待切割对象的内壁。

4.根据权利要求1所述的一种多功能远程切割装置，其特征在于，所述内支撑架(6)上带有定位面，所述定位面用于支撑所述待切割对象顶部法兰，所述定位面的高度可变。

5.根据权利要求1所述的一种多功能远程切割装置，其特征在于，还包括工具更换装置(13)，所述工具更换装置(13)用于保存若干工具头，所述工具更换装置(13)设于所述支架(1)外，并位于所述机械臂(10)末端的运动空间范围内。

6.根据权利要求1所述的一种多功能远程切割装置，其特征在于，所述支架(1)顶部两侧均带有第一滑轨，所述大车(2)包括两根相互平行的横杆，所述横杆两端分别在两个第一滑轨上滑动，所述横杆上带有第二滑轨，所述小车(3)的两端分别在两个第二滑轨上滑动，所述伸缩机构(4)上端和所述小车(3)中部连接。

7.根据权利要求1所述的一种多功能远程切割装置，其特征在于，所述工作台(7)上带有废物收集装置(14)。

8.根据权利要求1所述的一种多功能远程切割装置，其特征在于，还包括视频系统(15)，所述视频系统(15)用于切割现场和工作状态的检测与记录。

9.根据权利要求1所述的一种多功能远程切割装置，其特征在于，所述伸缩机构(4)包括由若干节空心套筒依次嵌套而成的伸缩套筒，所述伸缩套筒带有提升机构，所述提成机构和伸缩套筒底端连接钢丝。

10.根据权利要求1所述的一种多功能远程切割装置，其特征在于，所述机械臂(10)的关节具备电滑环结构，并采用非敏感电气元器件，动力和控制信号线缆布置在机械臂(10)内部。

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