JPS58196497A

JPS58196497A - 核設備の大容積セル内で遠隔操作されるマニピユレ−タのための保持装置

Info

Publication number: JPS58196497A
Application number: JP58074140A
Authority: JP
Inventors: クラウス・ヘンドリヒ; ホルスト・ハルム; クラウス・ブラゼク; ロタ−ル・ホフマイスタ−
Original assignee: Deutsche Gesellschaft fuer Wiederaufarbeitung von Kernbrennstoffen mbH
Current assignee: Deutsche Gesellschaft fuer Wiederaufarbeitung von Kernbrennstoffen mbH
Priority date: 1982-05-03
Filing date: 1983-04-28
Publication date: 1983-11-15
Also published as: BR8302265A; US4664873A; GB8312048D0; GB2121373B; BE896614A; FR2526214B1; FR2526214A1; GB2121373A

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、再処理が行なわれる、放射能にさらされた大
容積のセル内で使用するだめの遠隔操作されるマニピュ
レータ保持装置に関するものである。セルは照射済核燃
料物質を再処理するだめの核設備の１部である。このセ
ルは、閉鎖体と、この閉鎖体の天井壁部の下に配置され
た、遠隔制御される橋形クレーンとに１よって形成され
ている。橋形クレーンは、セル内の処理要素の上方に配
置された支持部材に取りつけられた、鉛直の回転可能な
ガイド支柱を有している。この支持部材は鉛直運動を行
なうためにガイド支柱に可動に取りつけられている。テ
レスコープアームは、大容積セル内に処理要素及び処理
容器を手動式に遠隔操作するだめのマニピュレータ等の
遠隔操作される装置を受容するように構成されている。

照射済核燃料物質を再処理するだめの設備は、パ　　　
　　　処理要素を収容するための、再処理を行なうため
に必要ないわゆるホットセルを備えている。処理要素は
この遮蔽されたセル内で、足場状の構造機構又はいわゆ
るラック内に配置されている。

放射能にさらされるホットセル内の保守作業は、作業員
がホットセル内に入る必要がないように行なわれ々けれ
ばならない。従来はこのためにホットセル内で可動であ
る遠隔操作される装置が使用されていた。このために、
処理要素を収容するラックがホットセルの壁の長手方向
に沿って互いに隣接する列状に配置されている。このよ
うにして中央の通路が形成され、この中央の通路に沿っ
て、保守作業を行なうだめの、及び各処理要素を交換す
るための又は満杯のラックを交換するだめの遠隔操作さ
れる装置を移動運動させることができるようになってい
る保守作業を行なうために及び各処理要素又はラック全
体を交換するために、手動操作を行なうだめの遠隔操作
される装置の組み合わせが使用される。高架式の橋形ク
レーンはラックの２列上及び中央の通路上を通過する。

すべての接続部及びコンジットが分離されると、ラック
又は各処理要素は高架式の橋形クレーンによってその固
定位置から引き上げられる。次いで橋形クレーンはラッ
ク又は各処理要素を搬送通路に沿って水平に移動する。

高架式の橋形クレーンにはさらにマニピュレータ保持装
置が設けられており、このマニピュレータ保持装置は中
央の搬送通路から水平方向で移動して処理要素に係合し
操作装置、保守装置及び工具を位置決めする。このマニ
ピュレータ保持装置は、サー昶電動式マニぎユレータの
使用を可能にするだけではなく、将来においてロゼツト
及びゾログラムされた装置を使用する可能性を提供する
。手動操作は、保持装置の配置形式に応じて昇降装置と
マニピュレータとによって、各年さな処理要素に対して
行なわれるマニピュレータ保持装置は、鉛直なガイド支
柱を有しており、このガイド支柱はホットセルの長手軸
線方向で高架式の第１の橋形クレーンの下方で移動可能
な第２の橋形クレーンに配置されているか、又は必要で
あればこのガイド支柱は橋形クレーンの下で可動である
ノ・−ツブリッジに取りつけられている。回転可能々ガ
イド支柱は、鉛直昇降運動可能な支持体に取シつけられ
た伸縮自在のアームを有している。この伸縮自在のアー
ムは手動操作を行なうだめの工具又は装置を受容するよ
うに構成されている。作業の分配は高架式の第１の橋形
クレーントマニビュレータ保持装置とによって行なわれ
る。遠隔操作される第１の橋形クレーンは主に管接続部
、処理要素及び各ラックを保持しかつ搬送するために使
用されるものであるが、必要であれば、高架式の第１の
橋形クレーンが工具の保持及び下降作業を行なうと共に
処理容器を分解しかつ結合する作業を行なうとともでき
る。中央の通路に沿って可動であるマニピュレータ保持
装置は、解体作業を行なうために必要なレンチ又はその
他の特別な工具を案内しかつ保持するために使用される
。さらに、マニピュレータ保持装置及び高架式の第２の
橋形クレーンはビデオ装置又はその他の補助装置を備え
ることができるように構成されている。

本発明の課題は、高架式の第１の橋形クレーンとマニピ
ュレータ保持装置とが同時に同一の作業位置にもたらさ
れて作業できるように、遠隔操作される装置を改良する
ことである。

本発明による装置は、照射済燃料物質を再処理するだめ
の設備の大容積のホットセル内で手動式の遠隔操作を行
なうものである。ホットセルは、少なくとも１つの長手
方向壁に沿って配置された処理容器の処理要素を取り囲
む閉鎖体であって、この閉鎖体の長手軸線方向に延びる
峡谷状の通路が形成されている。本発明による装置は、
前記閉鎖体の長手軸線に対して直交する方向で可動なト
ロリーを備えだ高架式の第１ノ橋形クレーンを有してい
る。□１・鵡ロリーは、前記長手軸線に対して直交する
第１の鉛直平面で処理容器の処理要素に係合しかつ移動
させるだめの装置を昇降運動させるホイストを有してい
る。高架式の第２の橋形クレーンは第１の橋形クレーン
の下に配置されている。高架軌道は第１及び第２の橋形
クレーンを前記閉鎖体内で各水平平面及び前記長手軸線
方向で案内する。高架式の第２の橋形クレーンは通路の
上方で閉鎖体の長手軸線に対して直交して配置された細
長い支持部材を有している。マニピュレータ機構は、支
持部材から峡谷状の通路へ向かって下方に延びるマスト
を有している。支持部材とマストとは協働して閉鎖体の
長手軸線に対して直交する第２の鉛直平面を形成する。

マニピュレータ機構はさらに処理容器を手動式に遠隔操
作すルだメのマニピユレータ部材を有していて、マス）
Ｋ非対称的に取９つけられており、これによってマスト
の一方側に及び閉鎖体の長手軸線に対して直交する第３
の平面に位置するようになっている。処理容器の処理要
素に係合してこれを移動させるだめの係合装置が細長い
支持部材を避けて前記第３の鉛直平面で移動することが
できるように、第１の鉛直平面を第３の鉛直平面に一致
させるために第１の橋形クレーンを高架軌道に沿って移
動させるための部材が設けられている。マニピユレータ
部材と係合装置とは処理容器における所定の作業位置に
同時にもたらされるようになっている。処理容器の処理
要素を保持しかつ昇降させるための高架式の第１の橋形
クレーンと、前記マニビュｖ−タ機構及び第２の橋形ク
レーンによって形成されたマニピュレータ保持装置とが
保守作業を行なっている間、マニピュレータ機構による
手動操作と、同一作業位置における第１の橋形クレーン
による処理容器の処理要素の昇降運動とは互いに妨害し
合うことなく行なわれる。ガイド支柱又はマスト、ト高
架式の第１の橋形クレーンのホイストケーブルとは互い
に関連してホットセルの２つの異なる鉛直平面で移動さ
せられる。

次に図面に示した実施例について本発明の構成を具体的
に説明する。

第１図において、大容積のホットセル２は壁６と壁８と
に沿って互いに向がい合って配置されたラック４を有し
ている。ラック４は割り出しラック構造に構成されてい
て本発明の装置によって操作される処理要素（図示せず
）を有している。ラック４の互いに向かい合う列は峡谷
状の搬送通路１０を形成しており、この搬送通路ｌｏＫ
沿って、マニピュレータ機構１２は移動及び調節可能で
ある。

マニピュレータ機構１２は高架式の橋形クレーンの横け
た１４の形状の細長い支持部材に接続されている。橋形
クレーンは各側壁６．８に設けられたレール１３．１５
に沿って移動可能である。鉛直なガイド支柱又はマスト
１６は横けた１４に連結されている。この鉛直なガイド
支柱又はマス）１６はその下端部で、ホットセルの底部
で移動するためのローラ１８を有している。

マスト１６はその長手方向軸線を中心にして回転可能で
あって支持体２０を有している。この支持体２０はマス
ト１６に昇降運動可能に取りつけられている。また、支
持体２０はマスト１６を中心にして非対称的に取りつけ
られたテレスコープアーム２２を有している。このテレ
スコープアーム２２の端部にハ、マニピュレータ、工具
その他の遠隔操作可能な操作装置が設ケラしている。２
つのスレーブアーム２５を備えたマスタースレーブ装置
２４としてのマニピュレータは第２図に示されている。

マスト１６はその下端部で工具台２６を有している。

遠隔操作可能な高架式の橋形クレーン２８は、横けた１
４及びマニピュレータ機構１２のための橋形クレーン１
１上に及びホットセルの天井壁２７のすぐ下に配置され
ている。橋形クレーン２８は、缶壁６及び８に設けられ
たレール１７及び１９に沿ってガイドされて移動可能で
ある。レール１３．１５及びｌ　７　、１．９は、各橋
形クレーン１１．２８をホットセル内でこのホットセル
の長手軸線方向でガイドするための高架軌道を形成して
いる。

橋形クレーン２８は横けた３０に沿って移動可能なトロ
リー３２を有している。このトロリー３２はホイスト３
４を有しており、このホイスト３４はその端部でクレー
ンフック３６の形状の係合装置を備えている。クレーン
フック３６はトロリー３２のホイスト３４によって鉛直
方向で可動である。クレーンフック３６はトロリー３２
が横けた３０に沿って運動することによって水平方向で
も可動である。橋形クレーン１１とマニピュレータ機構
１２とによって構成されたマニピュレータ保持装置と高
架式の橋形クレーン２８との間の共通の作業位置４０に
おける協働関係は第３図に示されている。作業位置４０
において、クレーンフック３６は処理容器の処理要素（
図示せず）を持ち上げる。このためにクレーンフック３
６は作業位置４０に下降させられる。維持作業は、遠隔
操作されるマスタースレーブ装置２４（第２図参照）を
介してマニピュレータ機構１２のテレスコープアーム２
２によって前記作業位置と同一の作業位置４０で行なわ
れる。テレスコープアーム２２はクレーンフック３６と
同一の鉛直平面で作業位［４０に移動させなければなら
ない。テレスコープアーム２２が鉛直なマスト１６に関
連して非対称的に配置されているので、マスト１６の鉛
直な長手方向軸は、クレーンフック３６が橋形クレーン
１１の横けた１４をよけて通ることができるように鉛直
な作業平面の外側に位置している。従って、クレーンフ
ック３６は鉛直方向で可動であって、テレスコープアー
ム２２が配置されている作業平面で妨げられることなし
に作業位置４ｏに達することができる。

第４図では、遠隔手動操作を行なうための及び（又は）
ホットセルのラック内に収容されている処理容器の処理
要素の置き換作業を行なうための本発明による装置の別
の実施例が示されている。この第４図はホットセル５０
の長手方向軸線に対する直角断面図である。処理容器は
ホットセルの両側壁５４．５６に沿って２列に配置され
たラック５２内に収容されている。

高架式の第１の橋形クレーン５８はホットセル５０の天
井壁６０の直ぐ下に配置されていて橋形クレーン５８の
水平な横けた６４に沿って可動なトロリー６２を有して
いる。　トロリー６２は、ホットセルの長手方向軸線に
直交する第１の鉛直平面で処理容器の処理要素に係合し
かつこれを移動させるためのものフック６８等の部材を
昇降させるためのホイスト６６を有している。横けた６
４に取りつけられた終端区分７０．７２は、ホットセル
の長手方向に沿って延びる各レール７４．７６に係合す
るためのホイールを有している。

高架式の第２の橋形クレーン８０は前記第１の橋形クレ
ーン５８の下に配置されている。第２の橋形クレーン８
０は横けた８６に取りつけられた終端区分８２．８４を
有している。この終端区分８２．８４は各レール８８．
９０に係合するためのホイールを有している。レール７
４、７６及びレール８８．９０は、それぞれ第１及び第
２の橋形クレーンをホットセルの各水平平面で及びホッ
トセルの長手軸線方向で案内するための軌道を形成して
いる。この２つの高架式の橋形クレーンは、峡谷状の搬
送通路９２上及び処理容器の収容されているラック５２
の各列上を通過するように配置されている。

マニピュレータ機構９３は、細長い横けた８６に接続さ
れかつこの横けた８６から峡谷状の搬送通路９２へ向か
って下方へ延びるマスト９４を有している。横けた８６
とマスト９４とはホットセルの長手方向軸線に直交する
第２の鉛直平面を形成している。処理容器をマニュアル
操作するためのマニビュレータハ、マスト９４の一方側
で及び第３の鉛直平面でホットセルの長手軸線方向に対
して直交運動することができるようにマスト９４に非対
称的に取りつけられたテレスコープアーム９６の形状を
有している。

処理容器の保守作業及び（又は）あらかじめ決められた
場所における置き換え作業を行なう場合、フック６８を
第２の橋形クレーン８０の横けた８６をよけて前記第３
の鉛直平面でホイスト６６によって移動させるために、
高架式の第１の橋形クレーン５８をレール７４．７６に
沿って移動させて、前記第１の鉛直平面を前記第３の鉛
直平面に一致させる。これによって、テレスコープアー
ム９６とフック６８とを処理容器の所定の作業位置に同
時にもたらすことがでキル。テレスコープアーム９１；
Ｊ：、マス）９４に昇降運動可能に取りつけられた支持
体１１６　Ｋ固定されている。

第４図の実施例において、マスト９４の下端部は符号１
００で示された間隔だけホットセルの底部９８から間隔
を保って配置されている。

この間隔を保ったことによって、２つの個別のトロリー
１０２，１０４をマスト９４の下でホットセルの長手軸
線方向で走行させることがでキル。）ｌ＝ｌｌＪ−１０
２，１０４は、マニぎユル−タ機構による処理容器の保
守作業のために使用する例えばレンチ等の工具を持ち込
むために使用される。さらにトロリー１０２．１０４は
、置き換え部分をホットセル内にもたらしかつこれを交
換作業が行なわれるラック５２にとって都合のよい場所
にもたらすために使用される。トロリー１０２．１０４
はコンクリート底部９８内に埋め込まれたレールによっ
てガイドされる。

第５図の側面図によれば、第１の橋形クレーン５８が第
２の橋形クレーン８０及びマニピュレータ機構９３から
移動された状態が示されている。第２の橋形クレーン８
０はトロリー１０６とホイスト１０８とを有している。

トロリー１０６のホイス）１０８は水平な張出部１２６
を有していて、この張出部１２６はその長手軸線方向で
所定のストローク、例えば１．５ｍ移動させることがで
きる。張出部１２６の両端部には巻き上げ滑車１１０が
設けられている。このホイス）１０８は各巻き上げ滑車
１１０でそれぞれ例えば５００　ｋｇまでの小さい積み
荷を運ぶことができる。

第１の橋形クレーン５８のホイスト６６もや・はり水平
な張出部を有していて、この張出部の両端部にはそれぞ
れ巻き上げ滑車１１２が設けられている。第１の橋形ク
レーン５８とそのホイスト６６はその各巻き上げ滑車１
１２でそれぞれより重い重量、例えば２０トンの積み荷
を持ち上げることができる。符号１１４で示されている
テレスコープ装置は、作業位置を照らし出すためのラン
プ及び（又は）ビデオ・カメラを調節するためのもので
ある。

第６図は、第４図及び第５図の実施例による本発明の装
置の各部の運動方向を示したものである。高架式の第１
の橋形クレーン５８は矢印１１８で示したホットセルの
長手軸線方向に沿って可動である。トロリー６２は第１
の橋形クレーン５８の横けた６４に沿って矢印１２０の
方向で可動である。フック６８は適当なモータによって
昇降運動可能である。第２の橋形クレーン８０は同様の
形式で矢印１２２で示したホットセルの長手軸線方向で
可動で−ある。第２の　　　　゛。

橋形クレーン８０に設けられたトロＩＪ　−１０６とホ
イスト１０’８との運動方向は矢印１２４で示されてお
り、第１の橋形クレーン５８に設けられたトロリーとホ
イストとの、矢印１２０で示された運動方向に対応して
いる。ホイスト１０８の張出部１２６はその長手方向軸
線に沿っテ矢印１２５で示されたホットセルの長手方向
軸線に対して平行に可動である。

矢印１３０は、マスト９４が横けた８６の長手方向でホ
ットセルの下方側から他方側へ可動であることを示して
おり、矢印１３２は、マニピユレータ部材がマスト９４
で鉛直な上下運動可能であることを示している。マニピ
ユレータ部材のテレスコープアーム９６は矢印１３４で
示されているように鉛直な平面で３６０°回転可能であ
ってかつ矢印１３５で示されているようにテレスコープ
弐に伸縮可能である。また、マスト９４は矢印１３６で
示されているようにその長手方向軸線を中心にして回転
可能である。

トロリー１０２は、コンクリートに埋め込まれたレール
１３８と１４０とに沿ってホットセ（５）ルの底部上で矢印１４２で示した方向で可動である。

モニター及び（又は）照明はテレスコープ装置１１４に
よって行なわれる。ビデオカメラは、例えばケーシング
１４８内に設けられていて、このケーシング１４８は矢
印１５０で示されているようにテレスコープ装置と共に
昇降運動可能である。

第６図によれば、第１及び第２の橋形クレーンがこれら
の橋形クレーンに設けられた装置と協働して、ホイスト
６６及び１０８０巻き上げ滑車とマニピユレータ部材と
を処理容器の保守作業を行なうためにホットセル内のど
の作業位置にも移動させることができるということが明
らかである。

第７図の概略的な斜視図では、操作員のための遮蔽され
た制御室１５２及び制御盤１５４が示されている。ケー
ブル１５６，１５８は制御盤１５４を第１及び第２の橋
形クレーン５８゜８０にそれぞれ接続する。ケーブル１
５６はケーブル引込みドラム１６０を介して橋形クレー
（２８）ン５８に接続されていて、この第１の橋形クレーン５８
に関連した装置を操作するためのすべての導線を有して
いる。この第１の橋形クレーン５８に関連した装置とは
例えば、橋形クレーンをレール７４．７５に沿って移動
させるための駆動モータ、トロリー６２を横けた６４に
沿って移動させるための駆動モータ、及びフック６８を
昇降させるためのホイスト６６用の駆動モータである。

ケーブル部分１６６は電気を終端区分７０からトロリー
６２に案内するものであって、トロリー６２が横けた６
４に沿って往復運動を行なうのに従ってアコーディオン
式に伸縮するよ・うになっている。

第２のケーブル１５８は、ケーブル引込みｒラム１６２
を介して第２の橋形クレーン８ｏに接続されていて、こ
の第２の橋形クレーン８゜をレール８８．９０に？ｆ＝
７って駆動させるためのモータに電気エネルギを供給す
るためのすべての導線を有している。このケーブルは、
この第２の橋形クレーンに関連したトロ！７−１０６及
びホイス）１０８を操作するためのモータに電気エネル
ギを供給するための導線をも有している。さらに、ケー
ブル１５８はスリップリング連結器１６４を介して、マ
スト９４をその長手軸線を中心にして回転させるための
モータに電気エネルギを供給し、かつ前記スリップリン
グ連結器１６４を介して電気エネルギを下方のマニピユ
レータ部材に伝達して、支持体１１６をマスト９４で上
下運動させるモータにエネルギを供給すると共に、支持
体１１６を矢印１３４（第６図参照）で回転させるため
の、テレスコープアーム９６のモータにエネルギを供給
する。テレスコープアーム９６及Ｕマニピユレータとし
てのマスタースレーブ２４（第２図参照）の端部におけ
る電気エネルギもスリップリング連結器１６４を介して
供給される。

ケーブル区分１６８はトロ！ｊ−６，２のためのケーブ
ル区分１６６と同様の形式でトロリー１０６の往復運動
に応じてアコ−ディング式に伸縮運動する。これと同様
に、テレスコープ装置１１４に電気エネルギを供給する
ケーブル区分１７０も伸縮運動を行なう。

第８図では、マスト９４及びこのマスト９４に設けられ
た駆動モータが示されている。駆動モータ１７２は平歯
車１７６のビニオン１７４を介してマスト９４をその長
手軸線を中心にして回転させるのに対して、モータ１７
８は横けた８６のラック１８０にかみ合ってマスト９４
をこの横けた８６に沿って移動させる。

支持体１１６に設けられたモータ１８２は、この支持体
１１６とマニピユレータ部材とをマスト９４で上下運動
させるためにマスト９４に固定されたラック１８４にか
み合う。モータ１８６はアーム９６を鉛直平面で３６０
０回転させる。

第９図では高架式の第２の橋形クレーン８０のための駆
動モータ１８８が示されている。駆動モータ１８８はホ
イール１９０を駆動させて、橋形クレーン８０をレール
５８．９０に沿って移動させる。

（５１）本発明は図示の実施例のみに限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

第１図は、ホットセル内に収容された処理容器を遠隔操
作するための、本発明の第１実施例による装置を備えた
大容積のホットセルの概略的な正面図、第２図はマスト
と、このマストに左右非対称的に設けられたテレスコー
プアームとしてのマニピュレータよす成るマニピュレー
タ機構の斜視図、第３図はホットセルの縦断面区分にお
ける本発明による装置の側面図、第４図は本発明による
装置の第２実施例の正面図、第５図は第４図の側面図、
第６図は第４図及び第５図による装置の各構成部分の運
動方向を示した部分的な斜視図、第７図は第４図及び第
５図による実施例における各構成部分と制御室との電気
制御回路を示した部分的な斜視図、第８図は第２の橋形
クレーンとマニピュレータ機構との詳細を示した正面図
、第９図は橋形クレーンの詳細を示した側面図である。（３２）２・・・ホットセル、４・・・フック、６，８・・・壁
、ｌＯ・・・搬送通路、１１・・・橋形クレーン、１２
・・・マニピュレータ機構、１３・・・レール、１４・
・・横けた、１５・・・レール、１６・・・マスト、１
７・・・レール、１８・・・ローラ、１９・・・レール
、２ｏ・・・支持体、２２・・・テレスコープアーム、
２４・・・マスタースレーブ、２５・・・スレーブアー
ム、２６・・・工具台、２７・・・天井壁、２−８・・
・橋形クレーン、３０・・・横けた、３２・・・トロリ
ー、３４・・・ホイスト、３６・・・クレーンフック、
４ｏ・・・作業位置、５０・・・ホットセル、５２・・
・ラック、５４．５６・・・側壁、５８・・・クレーン
、６０・・・天井壁、６２・・・トロリー、６４・・・
横けた、６６・・・ホイスト、６８・・・フック、７０
．７２・・・終端区分、７４，７６・・・レール、８０
・・・橋形クレーン、８２．８４・・・終端区分、８６
・・・横けた、８８．９０・・・レール、９２・・・搬
送通路、９３・・・マニピュレータ機構、９４・・・マ
スト、９６・・・テレスコープアーム、９８・・・底部
、１ｏ○・・・符号、１０２，１０４．１０６・・・ト
ロリー、１０８・・・ホイスト、１１０．１１２・・・
巻き上げ滑車、１１４・・・テレスコープ装置、１１６
・・・支持体、１１８，１２０，１２２．１２４・・・
矢印、１２６・・・張出部、１２８．１３０，１３２，
１３４，１３５，１３６゜１３８　、１４　Ｑ・−ｖ−
ル、１４２−・・矢印、１４４．１４６・・・レール、
１４８川ケーシング、１５０・・・矢印、１５２・・・
制御室、１５４・・・制御盤、１５６．１５８・・・ケ
ーブル、１６０．１６２・・・ケーブル引込みＰラム、
１６４・・・スリップリング連結器、１６６．１６８，
１７０・・・ケーブル部分、１７２・・・駆動モータ、
・１７４・・・ビニオン、１７６・・・平歯車、１７８
・・・モータ、１８０・・・ラック、１８４・・・ラッ
ク、１８６，１８８・・・駆動モータ、１９０・・・ホ
イールＦＩＧ、　４ＦＩＧ、　５

Claims

【特許請求の範囲】１゜　照射済核燃料物質を再処理するだめの設備の大容
積ホットセル内に収容された処理容器を手動式に遠隔操
作するための装置であって、前記ホットセルがこのホッ
トセルの長手方向に延びる少なくとも１つの壁部に沿っ
て配置された処理容器を取り囲む閉鎖体であって、該閉
鎖体の長手軸線方向に延びる峡谷状の通路が形成されて
いる形式のものにおいて、前記閉鎖体の長手軸線に直交
する方向で可動であるトロリーを備えた高架式の第１の
橋形クレーンが設けられていて、前記トロリーが、前記
長手軸線に直交する第１の鉛直平面で前記処理容器の処
理要素に係合してこの処理要素を移動させる装置を昇降
運動させるためのホイストを有しており、前記第１の橋
形クレーンの下に高架式の第２の橋形クレーンが配置さ
れておシ、該第１及び第２の橋形クレーンを前記閉鎖体
内の水平平面で及び前記長手軸線方向でガイｒするだめ
の高架軌道が設けられており、前記第２の橋形クレーン
が、前記通路上で前記長手軸線に対して直交して配置さ
れかつ前記高架軌道に沿って移動するために該高架軌道
に係合する細長い支持部材を有しておシ、マニピュレー
タ機構が設けられておシ、該マニピュレータ機構が、前
記細長い支持部材に接続されかつ該支持部材から前記峡
谷状の通路に向かって下方へ延びるマストと、前記処理
容器を手動式に遠隔操作するだめのマニピユレータ部材
とを有しておシ、前記マストと前記支持部材とが協働し
て前記長手軸線に直交する第２の鉛直平面を形成シテお
り、前記マニピユレータ部材が、前記マストの一方側に
、及び前記長手軸線に対して直交する第３の鉛直平面に
位置するように前記マストに非対称的に取りつけられて
おり、前記処理容器の処理要素に係合してこれを移動さ
せるだめの前記装置を前記細長い支持部材をよけて前記
第３の鉛直平面で運動させてこの装置と前記マニピユレ
ータ部材とを前記処理容器における所定の作業位置に同
時にもたらすことができるように、前記第１の鉛直平面
を前記第３の鉛直平面に一致させるために前記第１の橋
形クレーンを前記高架軌道に沿って運動させるだめの部
材が設けられていることを特徴とする、核設備の大容積
セル内で遠隔操作されるマニピュレータのための保持装
置。２、照射筒核燃料物質を再処理するだめの設備の大容積
ホットセル内に収容された処理材料を手動式に遠隔操作
するだめの装置であって、前記ホットセルがこのホット
セルの長手方向に延びる少なくとも１″：）Ｘの１壁部
に沿って配置された処理容器を取シ囲む閉鎖体であって
、該閉鎖体の長手軸線方向に延びる峡谷状の°通路が形
成されている形式のものにおいて、前記閉鎖体内に配置
されかつ前記通路の長手方向に延びる高架軌道が設けら
れており、前記通路の上方に配置されかつ前記高架軌道
に沿って移動するためにこの高架軌道に係合する細長い
支持部材を有する高架式の橋形クレーンが設けられてお
り、マニピュレータ４Ｈ１１が設けられており、該マニ
ピュレータ機構が、前配線長い支持部材に接続されかつ
前記通路に向かって下方へ延びるマストと、前記処理容
器を手動式に遠隔操作するだめのマニピユレータ部材と
を有しておシ、該マニピユレータ部材が、前記マストの
一方側に延び前記長手軸線に直交しかつ前記第１の鉛直
平面・に隣接する第２の鉛直平面に位置するように前記
マストに非対称的に取りつけられており、前記橋形クレ
ーンが、前記長手軸線に直交する方向で運動するように
前記支持部材に可動に取シつけられたトロリーと、前記
第２の鉛直平面で前記処理容器の処理要素に係合しかつ
この処理要素を移動させるだめの装置を昇降させるため
に前記トロリーに取シつけられたホイストとを有してお
り、これによって前記マニピュレータと前記装置とが前
記処理容器に計ける所定の作業位置に同時にもたらされ
るように構成されていることを特徴とする、核設備の大
容積セル内で遠隔操作されるマニピュレータのだめの保
持装置。３、前記マニピユレータ部材が、前記マストに取りつけ
られた支持体と、テレスコープアームと、この支持体と
テレスコープアームとを前記マストで共に昇降運動させ
るための部材とから成っており、前記テレスコープアー
ムが、前記支持体に取りつけられていて、前記処理容器
の処理要素に係合して手動式の遠隔操作を行なうだめの
マニピュレータヲ端部で有している、特許請求の範囲第
２項記載の保持装置。４、　前記ホイストが、前記トロリーに取りつけられた
ホイストケーシングと、該ホイストケーシングの、前記
支持部材に直交する長手軸線方向の所定の範囲内で運動
できるようにこのホイストケーシングに取りつけられた
ホイストビームと、前記装置を昇降運動させて前記処理
容器にもたらすだめの伸縮可能な部材とから成っている
、特許請求の範囲第２項記載の保持装置。５、前記マニぎユレータ部材が、前記支持体で、前記テ
レスコープアームを前記第２の鉛直平面で回転させるた
めの部材を有している、特許請求の範囲第３項記載の保
持装置。６、　前記マニぎユレータ部材の運動をモニターするだ
めのビデオモニターが前記支持部材に可動に取シつけら
れている、特許請求の範囲第２項記載の保持装置。７、　前記マ＝ビ≦レータ機構が、前記マストを前記支
持部材に沿って前記第２の鉛直平面で運動させるように
、前記マストを前記支持部材に連結する部材を有してい
る、特許請求の範囲第２項記載の保持装置。８、　照射筒核燃料物質を再処理するだめの設備の大容
積ホットセル内に収容された処理容器を手動式に遠隔操
作するだめの装置であって、前記ホットセルがこのホッ
トセルの長手方向に延びる少なくとも１つの壁部に沿っ
て配置された処理容器を取り囲む閉鎖体であって、該閉
鎖体の長手軸線方向に延びる峡谷状の通路が形成されて
いる形式のものにおいて、前記長手軸線に直交する方向
で可動なトロリーを備えた高架式の第１の橋形クレーン
が設けられていて、前記トロリーが、処理容器の処理要
素に係合しこの処理要素を前記長手軸線に直交する第１
の鉛直平面で移動させる装置を昇降運動させるだめのホ
イストを有しており、前記第１の橋形クレーンの下方に
高架式の第２の橋形クレーンが配置されており、該第１
及び第２の橋形クレーンを前記閉鎖体内で前記長手軸線
の方向でグイ・Ｐするだめの高架軌道が設けられており
、前記第２の橋形クレーンが、前記通路の上方で前記長
手軸線に直交する位置に配置されかつ前記高架軌道に係
合する細長い支持部材を有しており、マ＝ヒ：＝−ｖ−
タ機構が設けられていて、該マニピュレータ機構が、前
記細長い支持部材に接続されかつとの支持部材から前記
峡谷状の通路に向かって下方へ延びるマストと、前記処
理容器を手動式に遠隔操作するだめのマニピユレータ部
材とを有していて、前記支持部材とマストとが協働して
前記長手軸線に直交する第２の鉛直平面を形成しておシ
、前記マニピユレータ部材が、前記マストの一方側に、
及び前記長手軸線に対して直交する第３の鉛直平面に位
置するように前記マストに非対称的に取りつけられてお
り、前記第１の橋形クレーンを前記高架軌道に沿って移
動させるだめの第１のモータが設けられており、前記第
２の橋形クレーンを前記高架軌道に沿って移動させるだ
めの第２のモータが設けられておシ、前記第１の鉛直平
面を、前記処理容器の所定の作業位置における前記第３
の鉛直平面にもたらすことができるように、前記第１及
び第２の橋形クレーンを互いに関連して移動させるため
に前記第１及び第２のモータに接続された電気制御部材
が設けられていて、これによって前記装置を前記細長い
支持部材をよけて前記第３の鉛直平面で運動させること
ができ、前記マニピユレータ部材と前記保持装置とが回
持に同一の作業位置にもたらされるように構成されてい
ることを４徴とする、核設備の大容積セル内で遠隔操作
されるマニピュレータのだめの保持装置。９、前記マニピュレータ機構が、前記マストを前記支持
部材に沿って前記第２の鉛直平面で移動させるように前
記マストを前記支持部材に連結する部材と、前記マスト
を前記第２の鉛直平面で移動させるために前記電気制御
部材に電気的に接続された第１のモータと、前記マスト
をその長手軸線を中心にして回転させるために前記電気
制御部材に電気的に接続された第２のモータとを有して
いる、特許請求の範囲第８項記載の保持装置。１０、前記マニピユレータ部材が、前記マストで鉛直方
向で運動するだめにこのマストに固定された支持体と、
該支持体に取りつけられかつ外端部でマニピュレータを
備えたテレスコープアームと、前記支持体及び前記テレ
スコープアームを前記マストで昇降させて前記マニピュ
レータを前記所定の作業位置にもたらすために前記電気
制御部材に電気的に接続されたモータとから成っている
、特許請求の範囲第９項記載の保持装置。１１、　　前記マニピュレータが、前記テレスコープア
ームを前記第２の鉛直平面で回転させるために前記電気
制御部材に電気的に接続された第１のモータを有してい
る、特許請求の範囲第１０項記載の保持装置。１２、　前記マニピユレータ部材の運動をモニターする
ためのビデオモニターが前記支持部材に可動に取りつけ
られている、特許請求の範囲第８項記載の保持装置。