CN111498482A - 搬运机器人及搬运设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种搬运机器人及搬运设备，涉及搬运设备技术领域，该搬运机器人包括机身主体和安装于机身主体的抓取装置；抓取装置包括夹持组件以及与夹持组件传动连接的驱动机构，驱动机构带动夹持组件运动，能够使夹持组件靠近或远离夹持位置。该搬运设备包括搬运机器人。通过该搬运机器人，解决现有技术中存在的搬运设备的搬运不够灵活的技术问题。

Description

搬运机器人及搬运设备

技术领域

本发明涉及搬运设备技术领域，尤其是涉及一种搬运机器人及搬运设备。

背景技术

我国煤炭资源丰富、综采设备成熟以及采煤工艺日趋完善。随着能源的紧缺，我国煤炭开采步伐日益加快，这对巷道的支护作业也提出了更高的要求。

现有技术中，单体液压支柱作为煤矿井下的重要支护设备，在井下使用较多，尤其是在靠近回采工作面的巷道内。在实际施工过程中，常由人工搬运的方式运送单体液压支柱。一般的，每根单体液压支柱的重量在100kg左右，且每次需搬运几十米，因此，人工搬运的效率较低，并且对应搬运人员来说也存在一定的风险。

为了解决上述技术问题，一些技术中采用搬运设备以代替人工搬运，如：巷道吊轨或单轨悬架等方式。前述方式虽能够在一定程度上提高工作效率，但是搬运不够灵活，不能更好地实现两点间的输送，并且铺设单轨吊还需考虑成本等因素。

发明内容

本发明的目的在于提供一种搬运机器人及搬运设备，以缓解现有技术中存在的搬运设备的搬运不够灵活的技术问题。

第一方面，本发明提供一种搬运机器人，用于井下巷道中，包括：机身主体和安装于所述机身主体的抓取装置；所述抓取装置包括夹持组件以及与所述夹持组件传动连接的驱动机构，所述驱动机构带动所述夹持组件运动，能够使所述夹持组件靠近或远离夹持位置。

进一步的，所述驱动机构包括用于带动所述夹持组件在第一方向作升降运动的升降驱动机构和用于带动所述夹持组件在第二方向运动的伸缩驱动机构；所述第一方向与所述第二方向呈角度设置。

进一步的，所述升降驱动机构转动连接于所述机身主体的侧面；所述升降驱动机构具有第一状态和第二状态，所述第一状态与所述第一方向相平行，所述第二状态与所述机身主体安装所述抓取装置的侧面相平行；所述升降驱动机构在所述第一状态下，所述升降驱动机构驱动所述夹持组件实施抓取，所述升降驱动机构在所述第二状态下，随所述机身主体同步移动。

进一步的，所述夹持组件连接于所述升降驱动机构的动力输出端；所述升降驱动机构通过回转机构连接于所述伸缩驱动机构的动力输出端；所述伸缩驱动机构连接于所述机身主体的侧面；所述回转机构驱动所述升降驱动机构转动，能够使所述升降驱动机构呈所述第一状态或所述第二状态。

进一步的，所述回转机构包括第一回转驱动，所述第一回转驱动安装于所述伸缩驱动机构的动力输出端，并与所述升降驱动机构传动连接。

进一步的，所述伸缩驱动机构包括传动连接的第一动力元件和伸缩臂；所述伸缩臂的长度可调，所述机身主体包括容置空间，所述第一动力元件驱动所述伸缩臂运动，能够使所述伸缩臂伸出或回退至所述容置空间内，以使所述升降驱动机构远离或贴近所述机身主体的侧面；所述伸缩臂的运动方向与所述机身主体的移动方向相垂直。

进一步的，所述伸缩臂包括依次连接且能够相对滑动的伸缩大臂、伸缩中臂以及伸缩小臂；所述第一动力元件的输出端与所述伸缩小臂固定连接，所述伸缩大臂的长度和所述伸缩中臂与伸缩小臂两者长度之和相适配；所述机身主体在所述伸缩臂的运动方向上的尺寸与所述伸缩大臂的长度相适配。

进一步的，所述升降驱动机构包括传动连接的第二动力元件和升降臂，所述升降臂的长度可调；所述夹持组件连接于所述升降臂的动力输出端。

进一步的，所述升降臂包括依次连接且能够相对滑动的升降大臂、升降中臂以及升降小臂，所述升降大臂的长度和所述升降中臂与升降小臂两者长度之和相适配；所述第二动力元件安装于所述升降大臂，所述第二动力元件的动力输出端与所述升降小臂固定连接；所述夹持组件连接于所述升降小臂远离所述升降大臂的一端。

进一步的，所述升降臂为两组，两组所述升降臂中的所述升降大臂固定连接；所述第二动力元件安装于两组所述升降臂之间；所述夹持组件均连接于两组所述升降臂中的所述升降小臂远离所述升降大臂的一端。

进一步的，所述夹持组件包括安装板、设置于所述安装板的夹爪以及驱动所述夹爪开合的第三动力元件；所述安装板通过第二回转驱动连接于所述升降小臂远离所述升降大臂的一端。

进一步的，所述机身主体上设有多个滚动滑轮；所述机身主体上还设有用于阻止所述机身主体倾翻的防倾翻轮和/或用于阻止所述机身主体偏离轨道的纠偏轮。

进一步的，所述机身主体上设有防倾翻轮时，所述防倾翻轮为多个，所述防倾翻轮用于与轨道的底面滑动配合；所述机身主体上设有纠偏轮时，所述纠偏轮为多个，所述纠偏轮用于与轨道的侧面滑动配合。

有益效果：

本发明提供的搬运机器人包括机身主体和抓取装置，其中，抓取装置包括夹持组件和驱动机构；在驱动机构的作用下，夹持组件能够靠近夹持位置，并通过夹持组件抓取待搬运件，相应的，抓取结束后，在驱动机构的作用下，夹持组件能够远离夹持位置，为待搬运件的输送做好准备，进而通过夹持组件松脱待搬运件，使待搬运件能够放置在合适的位置。由前述可知，该搬运机器人能够抓取待搬运件，相对现有技术中的搬运方式(巷道吊轨或单轨悬架等)来说，该搬运机器人在井下巷道中的使用更加灵活，并且减少了铺设单轨吊的工期、成本等。

第二方面，本发明提供一种搬运设备，包括：轨道和前述实施方式任一项所述的搬运机器人；所述机身主体滑动连接于所述轨道。

进一步的，所述搬运设备还包括能够移动的转载机；所述转载机具有预设高度，所述轨道安装于所述转载机上。

有益效果：

本发明提供的搬运设备包括前述的搬运机器人，由此，该搬运设备所达到的技术优势及效果同样包括搬运机器人所达到的技术优势及效果，此处不再赘述。

除此之外，该搬运设备通过轨道延伸方向的设置，在搬运灵活的基础上，还能够实现两点之间的定点输送。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的搬运机器人的结构示意图，其中，伸缩臂和升降臂均处于收回状态；

图2为本发明实施例提供的搬运机器人的结构示意图，其中伸缩臂和升降臂均处于伸出状态；

图3为本发明实施例提供的搬运机器人中的伸缩臂与第一回转驱动的连接结构示意图；

图4为本发明实施例提供的搬运机器人中的机身主体的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的搬运机器人中的升降臂与第二回转驱动的连接结构示意图；

图6为本发明实施例提供的搬运机器人中的夹持组件的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的搬运设备的结构示意图，其中，伸缩臂和升降臂均处于收回状态；

图8为本发明实施例提供的搬运设备的结构示意图，其中伸缩臂和升降臂均处于伸出状态。

图标：

100-机身主体；110-安装孔；120-滚动滑轮；130-防倾翻轮；140-纠偏轮；

210-夹持组件；220-升降驱动机构；230-伸缩驱动机构；240-第一回转驱动；250-第二回转驱动；

211-安装板；212-夹爪；213-第三动力元件；

221-第二动力元件；222-升降大臂；223-升降中臂；224-升降小臂；

231-第一动力元件；232-伸缩大臂；233-伸缩中臂；234-伸缩小臂；

300-轨道；

400-转载机；

500-连接块。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本实施例提供一种搬运机器人，用于井下巷道中，如图1和图2所示，该搬运机器人包括机身主体100和安装于机身主体100的抓取装置；抓取装置包括夹持组件210以及与夹持组件210传动连接的驱动机构，驱动机构带动夹持组件210运动，能够使夹持组件210靠近或远离夹持位置。

本实施例提供的搬运机器人包括机身主体100和抓取装置，其中，抓取装置包括夹持组件210和驱动机构；在驱动机构的作用下，夹持组件210能够靠近夹持位置，并通过夹持组件210抓取待搬运件，相应的，抓取结束后，在驱动机构的作用下，夹持组件210能够远离夹持位置，为待搬运件的输送做好准备，进而通过夹持组件210松脱待搬运件，使待搬运件能够放置在合适的位置。由前述可知，该搬运机器人能够抓取待搬运件，相对现有技术中的搬运方式来说，该搬运机器人在井下巷道中的使用更加灵活，并且减少了铺设单轨吊的工期、成本等。

该井下巷道不限于为煤矿井下巷道，也不限于为单体液压支柱的搬运；当然，还可以为其他形式的巷道，也可以为其他部件的搬运。

夹持位置是指，启动夹持组件210后，可以夹持住待搬运件(如单体液压支柱)的位置。通过对驱动机构运动类型(线性运动或回转运动)、行程、角度等的设置，可以使夹持组件210运动至夹持位置。另外，根据驱动机构的不同形式，可以设计夹持组件210从不同的方向靠近或远离夹持位置。

需要说明的是，该驱动机构的作用包括以下形式，具体的对于不同的应用场景来说，驱动机构可以带动夹持组件210靠近待搬运件以抓取待搬运件；或者，夹持组件210只要启动就能抓取待搬运件，此时，驱动机构需要带动夹持组件210远离夹持位置，以避免待搬运件在移动过程中与其他部件发生碰撞；或者，驱动机构既可以带动夹持组件210靠近待搬运件以抓取待搬运件，又可以带动夹持组件210远离待搬运件以避免待搬运件在移动过程中与其他部件发生碰撞。

以下将以对煤矿井下巷道的单体液压支柱的搬运为例进行描述。

进一步的，驱动机构包括用于带动夹持组件210在第一方向作升降运动的升降驱动机构220和用于带动夹持组件210在第二方向运动的伸缩驱动机构230；第一方向与第二方向呈角度设置。

具体的，第一方向可近似看作是竖直方向，由于搬运机器人的机身主体100可能设置在不平的搁置面(如地面；或者设置在后面提到的转载机)上，因而，第二方向不是严格意义上的水平方向。其中，第一方向与第二方向的角度可以为90°，或略大于或略小于90°，具体与机身主体100的搁置面的倾斜角度(或平坦程度)有关。

可选的，该搬运机器人中，夹持组件210、升降驱动机构220以及伸缩驱动机构230三者可以采用多种形式，例如，升降驱动机构220可以同时驱动夹持组件210和伸缩驱动机构230升降，并且伸缩驱动机构230可以驱动夹持组件210横向运动；作为一种变形，伸缩驱动机构230可以同时驱动夹持组件210和升降驱动机构220横向运动，并且升降驱动机构220可以驱动夹持组件210升降。同样地，在上述两种形式中，夹持组件210也可采用不同形式，因此，三者具有多种形式。

本实施例中的升降驱动机构220转动连接于机身主体100的侧面；升降驱动机构220具有第一状态和第二状态，第一状态与第一方向相平行，第二状态与机身主体100安装抓取装置的侧面相平行；升降驱动机构220在第一状态下，升降驱动机构220驱动夹持组件210实施抓取，升降驱动机构220在第二状态下，随机身主体100同步移动。该设置能够使夹持组件210实施抓取后，在机身主体100移动的过程中，通过缩减升降驱动机构220、夹持组件210以及单体液压支柱在竖直方向上的占用空间，使其尽量与机身主体100的移动轨迹保持一致，以减少与煤矿井下巷道内的其他物体发生碰撞的情况发生。

示例性地，机身主体100大致呈长方体结构，按照图1或图2所示，升降驱动机构220转动连接于机身主体100的左侧面，机身主体100可以沿前后方向移动，此种形式中，该搬运机器人可以搬运位于机身主体100左侧的单体液压支柱；作为一种变形(附图未示出)，升降驱动机构220转动连接于机身主体100的右侧面，此种形式中，该搬运机器人可以搬运位于机身主体100右侧的单体液压支柱。具体的，升降驱动机构220在机身主体100的安装位置根据单体液压支柱的摆放位置进行确定。

如图1和图2所示，图中所示的升降驱动机构220处于与机身主体100的左侧面相垂直的第一状态，此状态下，升降驱动机构220可驱动夹持组件210上下移动(或升降)。

在一些实施方式中，参照图1或图2，夹持组件210连接于升降驱动机构220的动力输出端；升降驱动机构220通过回转机构连接于伸缩驱动机构230的动力输出端；伸缩驱动机构230连接于机身主体100的侧面；回转机构驱动升降驱动机构220转动，能够使升降驱动机构220呈第一状态或第二状态。

本实施例的回转机构可以采用多种驱动形式，例如，回转电机、回转油缸或回转驱动等，当然只要能够实现升降驱动机构220转动的驱动形式均在本发明的保护范围之内。

本实施例选取回转驱动的形式，参照图3，回转机构包括第一回转驱动240，第一回转驱动240安装于伸缩臂的动力输出端，并与伸缩驱动机构230传动连接。具体的，第一回转驱动240可以驱动伸缩驱动机构230转动，使其呈第一状态或第二状态。

第一回转驱动240为本领域技术人员所熟知的技术，本实施例并未对其进行改进，在此不再赘述。在实现升降驱动机构220转动的基础上，采用第一回转驱动240能够进一步减小机身主体100的宽度。

在上述实施例的基础上，结合图1和图2，伸缩驱动机构230包括传动连接的第一动力元件231和伸缩臂；伸缩臂的长度可调，机身主体100包括容置空间，第一动力元件231驱动伸缩臂运动，能够使伸缩臂伸出或回退至(即伸缩臂缩回)容置空间内，以使升降驱动机构220远离或贴近机身主体100的侧面；伸缩臂的运动方向与机身主体100的移动方向相垂直。

具体的，在不使用或者搬运单体液压支柱的过程中，通过将伸缩臂回退至容置空间内，能够使升降驱动机构220贴近机身主体100的侧面，能够相对减小机身主体100的宽度，使得搬运机器人的整体结构更加紧凑小巧，进一步提高搬运机器人的灵活性。

具体的，参照图3，伸缩臂包括依次连接且能够相对滑动的伸缩大臂232、伸缩中臂233以及伸缩小臂234；第一动力元件231的动力输出端与伸缩小臂234固定连接，伸缩大臂232的长度和伸缩中臂233与伸缩小臂234两者长度之和相适配；机身主体100在伸缩臂的运动方向上的尺寸与伸缩大臂232的长度相适配。

工作时，第一动力元件231驱动伸缩小臂234相对伸缩中臂233滑动，当伸缩小臂234完全伸出后，将会带动伸缩中臂233滑动，以使伸缩中臂233和伸缩小臂234均处于图3所示的伸出状态。需要说明的是，伸缩大臂232、伸缩中臂233以及伸缩小臂234之间的连接方式为本领域技术人员所熟知的技术，本实施例并未对其进行改进，在此不再详细赘述。

可选的，伸缩大臂232、伸缩中臂233以及伸缩小臂234的横截面形状可以为矩形；参照图4，机身主体100上设有用于穿设伸缩臂的安装孔110，伸缩臂在第一动力元件231的作用下能够通过该安装孔110伸出或回退至容置空间内。其中，安装孔110的安装孔110可与伸缩大臂232的外形尺寸相适配。

示例性地，伸缩大臂232、伸缩中臂233以及伸缩小臂234的长度均约为1.5米，此种形式中，机身主体100的宽度可以约为1.5米，或略大于1.5米。其中，可设置第一回转驱动240的尺寸大于安装孔110的尺寸，当伸缩臂回退至容置空间内时，其中，第一回转驱动240能够抵接于机身主体100的安装孔110处，且伸缩大臂232、伸缩中臂233以及伸缩小臂234全部位于容置空间内。

需要说明的是，伸缩臂不限于为三节，可根据巷道宽度或者作业情况进行适当的调整，例如，当机身主体100与单体液压支柱之间的距离大于1.5米时，可通过增加伸缩臂每节的长度，或者，通过减小伸缩臂每节的长度，且增加伸缩臂的节数予以调整。

可选的，伸缩大臂232、伸缩中臂233以及伸缩小臂234均为空心杆状结构，第一动力元件231可采用液压油缸，且液压油缸安装在伸缩大臂232内，该设置能够合理的利用伸缩大臂232内的空间，使得部件布局更加合理，整体结构更加紧凑。

上面已经介绍伸缩驱动机构230的具体结构，接下来介绍升降驱动机构220的具体结构。

如图5所示，升降驱动机构220包括传动连接的第二动力元件221和升降臂，升降臂的长度可调；夹持组件210连接于升降臂的动力输出端。

具体的，升降臂包括依次连接且能够相对滑动的升降大臂222、升降中臂223以及升降小臂224，升降大臂222的长度和升降中臂223与升降小臂224两者长度之和相适配；第二动力元件221安装于升降大臂222，第二动力元件221的动力输出端与升降小臂224固定连接；夹持组件210连接于升降小臂224的远离升降大臂222的一端。

工作时，第二动力元件221驱动升降小臂224相对升降中臂223滑动，当升降小臂224完全伸出后，将会带动升降中臂223滑动，以使升降中臂223和升降小臂224均处于图5所示的伸出状态。需要说明的是，升降大臂222、升降中臂223以及升降小臂224之间的连接方式、升降臂节数以及升降臂每节的长度等同前述伸缩臂，在此不再详细赘述。

在一些实施方式中，请继续参照图5，升降臂为两组，两组升降臂中的升降大臂222固定连接；第二动力元件221安装于两组升降臂之间；夹持组件210均连接于两组升降臂中的升降小臂224的动力输出端。设置两组升降臂且第二动力元件221安装于两组升降臂之间，能够使夹持组件210的升降运动以及夹持组件210抓取的单体液压支柱的升降运动更加平稳，减少晃动的发生。

可选的，两组升降臂相对第二动力元件221对称设置。其中，第二动力元件221可以为液压油缸。

进一步的，结合图5和图6，夹持组件210包括安装板211、设置于安装板211的夹爪212以及驱动夹爪212开合的第三动力元件213；安装板211通过第二回转驱动250连接于升降小臂224的远离升降大臂222的一端。

第二回转驱动250的选用同上。第二回转驱动250能够带动夹爪212转动，调整夹爪212的角度，以使夹爪212更好地抓取竖向放置的单体液压支柱。

可选的，第三动力元件213可以为液压油缸。其中，夹爪212能够开合的形式可采用现有的结构形式，具体不再赘述。

需要说明的是，在上述实施例的基础上，升降驱动机构220和升降臂的动力输出端均可以看作是升降小臂224；伸缩驱动机构230的动力输出端可以看作是伸缩小臂234；第二动力元件221的动力输出端可以看作是液压油缸的活塞杆。

在上述实施例的基础上，机身主体100上设有多个滚动滑轮120；机身主体100上还设有用于阻止机身主体100倾翻的防倾翻轮130和用于阻止机身主体100偏离轨道的纠偏轮140。

除上述设置外，机身主体100可设置防倾翻轮130或纠偏轮140。

具体的，机身主体100上设有防倾翻轮130时，防倾翻轮130为多个，防倾翻轮130用于与轨道的底面滑动配合。本实施例中的防倾翻轮130的轮面与机身主体100的底面抵接，以确保机身主体100移动时，防倾翻轮130能够沿轨道的底面滑动，以阻止机身主体100在移动过程中发生倾翻。

机身主体100上设有纠偏轮140时，纠偏轮140为多个，纠偏轮140用于与轨道的侧面滑动配合。本实施例中的纠偏轮140的轮面与轨道的侧壁或侧面抵接，以确保机身主体100移动时，纠偏轮140能够沿轨道的左、右侧面滑动，以阻止机身主体100在移动过程中偏离轨道。

示例性地，本实施例中的滚动滑轮120为八个，防倾翻轮130和纠偏轮140均为四个。其中，两个滚动滑轮120、一个防倾翻轮130和一个纠偏轮140看作一组，两个滚动滑轮120位于一个防倾翻轮130和一个纠偏轮140之间。

进一步的，机身主体100上设有照明装置和/或急停开关。

该搬运机器人还包括电气系统和液压系统，其中，电气系统包括矿用遥控系统、语音灯光信号装置、矿用隔爆兼本质安全型真空电磁启动器及矿用照明灯等，为该搬运机器人各执行部件提供电能。液压系统包括油箱、液压油泵、马达、液压油缸、平衡阀、接头、液压管路以及位于液压管路上的控制阀等。液压管路包括连接油箱出口与液压油泵以及连接液压油泵出口与控制阀的管路、控制阀与伸缩臂(或升降臂)、牵引装置之间的管路。该搬运机器人从液压油泵获得动力，然后通过液压管路把动力传递到各执行机构，与各执行机构相对应的控制阀配合完成行走(机身主体100的移动)、伸缩(伸缩臂和升降臂的运动)、抓取(夹持组件210的抓取)等动作。

本实施例还提供一种搬运设备，如图7或图8所示，该搬运设备包括轨道和前述的搬运机器人；其中，机身主体100滑动连接于轨道300。

本实施例的搬运机器人可将加工好的轨道300直接铺设在井下巷道中。采用搬运机器人与轨道300配合使用进行搬运的方式，相对现有技术中采用巷道吊轨或单轨悬架等方式来说，不仅能够减少铺设单轨吊或悬架等的工期、成本，而且在井下巷道中铺设轨道300相对(单轨吊或悬架)来说更加容易操作。

进一步的，搬运设备还包括能够移动的转载机400；转载机400具有预设高度，轨道300安装于转载机400上。

可选的，如图8所示，轨道300通过连接块500安装于转载机400上。

其中，图7和图8所示的转载机400只示出了部分顶板，一些实施例中的转载机400了长30多米，相应的轨道300铺设在转载机400上也可铺设30多米。

在一些实施方式中，机身主体100通过牵引装置滑动连接于轨道300。

该牵引装置主要是通过牵引绳实现机身主体100在轨道300上的移动，具体不再详细赘述。此外，由于轨道300长约几十米，采用牵引装置能够相对降低成本。

该搬运设备的一种操作过程为：

将搬运机器人移动到要转场的单体液压支柱位置处；

控制第三动力元件213(液压油缸)缩回，打开夹爪212，控制第一动力元件231(液压油缸)，使伸缩小臂234伸出到抓取位置；

控制第二动力元件221(液压油缸)，调整夹爪212所在高度；

控制第二回转驱动250，使夹爪212与单体液压支柱平行；

控制第一动力元件231伸出，抓取单体液压支柱；

控制第二动力元件221，将单体液压支柱抬高，离开地面100mm左右；

控制第一动力元件231，使伸缩臂完全缩回；

控制第一回转驱动240，将升降臂调整到与轨道300平行状态；

将搬运机器人移动到单体液压支柱放置位置处，反向操作以上步骤放置单体液压支柱。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (15)

1.一种搬运机器人，用于井下巷道中，其特征在于，包括：机身主体(100)和安装于所述机身主体(100)的抓取装置；

所述抓取装置包括夹持组件(210)以及与所述夹持组件(210)传动连接的驱动机构，所述驱动机构带动所述夹持组件(210)运动，能够使所述夹持组件(210)靠近或远离夹持位置。

2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述驱动机构包括用于带动所述夹持组件(210)在第一方向作升降运动的升降驱动机构(220)和用于带动所述夹持组件(210)在第二方向运动的伸缩驱动机构(230)；

所述第一方向与所述第二方向呈角度设置。

3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述升降驱动机构(220)转动连接于所述机身主体(100)的侧面；

所述升降驱动机构(220)具有第一状态和第二状态，所述第一状态与所述第一方向相平行，所述第二状态与所述机身主体(100)安装所述抓取装置的侧面相平行；

所述升降驱动机构(220)在所述第一状态下，所述升降驱动机构(220)驱动所述夹持组件(210)实施抓取，所述升降驱动机构(220)在所述第二状态下，随所述机身主体(100)同步移动。

4.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述夹持组件(210)连接于所述升降驱动机构(220)的动力输出端；所述升降驱动机构(220)通过回转机构连接于所述伸缩驱动机构(230)的动力输出端；所述伸缩驱动机构(230)连接于所述机身主体(100)的侧面；

所述回转机构驱动所述升降驱动机构(220)转动，能够使所述升降驱动机构(220)呈所述第一状态或所述第二状态。

5.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，所述回转机构包括第一回转驱动(240)，所述第一回转驱动(240)安装于所述伸缩驱动机构(230)的动力输出端，并与所述升降驱动机构(220)传动连接。

6.根据权利要求2-5任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述伸缩驱动机构(230)包括传动连接的第一动力元件(231)和伸缩臂；

所述伸缩臂的长度可调，所述机身主体(100)包括容置空间，所述第一动力元件(231)驱动所述伸缩臂运动，能够使所述伸缩臂伸出或回退至所述容置空间内，以使所述升降驱动机构(220)远离或贴近所述机身主体(100)的侧面；

所述伸缩臂的运动方向与所述机身主体(100)的移动方向相垂直。

7.根据权利要求6所述的搬运机器人，其特征在于，所述伸缩臂包括依次连接且能够相对滑动的伸缩大臂(232)、伸缩中臂(233)以及伸缩小臂(234)；所述第一动力元件(231)的输出端与所述伸缩小臂(234)固定连接，所述伸缩大臂(232)的长度和所述伸缩中臂(233)与伸缩小臂(234)两者长度之和相适配；

所述机身主体(100)在所述伸缩臂的运动方向上的尺寸与所述伸缩大臂(232)的长度相适配。

8.根据权利要求2-5任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述升降驱动机构(220)包括传动连接的第二动力元件(221)和升降臂，所述升降臂的长度可调；

所述夹持组件(210)连接于所述升降臂的动力输出端。

9.根据权利要求8所述的搬运机器人，其特征在于，所述升降臂包括依次连接且能够相对滑动的升降大臂(222)、升降中臂(223)以及升降小臂(224)，所述升降大臂(222)的长度和所述升降中臂(223)与升降小臂(224)两者长度之和相适配；

所述第二动力元件(221)安装于所述升降大臂(222)，所述第二动力元件(221)的动力输出端与所述升降小臂(224)固定连接；

所述夹持组件(210)连接于所述升降小臂(224)远离所述升降大臂(222)的一端。

10.根据权利要求9所述的搬运机器人，其特征在于，所述升降臂为两组，两组所述升降臂中的所述升降大臂(222)固定连接；

所述第二动力元件(221)安装于两组所述升降臂之间；

所述夹持组件(210)均连接于两组所述升降臂中的所述升降小臂(224)远离所述升降大臂(222)的一端。

11.根据权利要求9所述的搬运机器人，其特征在于，所述夹持组件(210)包括安装板(211)、设置于所述安装板(211)的夹爪(212)以及驱动所述夹爪(212)开合的第三动力元件(213)；

所述安装板(211)通过第二回转驱动(250)连接于所述升降小臂(224)远离所述升降大臂(222)的一端。

12.根据权利要求1-5任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述机身主体(100)上设有多个滚动滑轮(120)；

所述机身主体(100)上还设有用于阻止所述机身主体(100)倾翻的防倾翻轮(130)和/或用于阻止所述机身主体(100)偏离轨道(300)的纠偏轮(140)。

13.根据权利要求12所述的搬运机器人，其特征在于，所述机身主体(100)上设有防倾翻轮(130)时，所述防倾翻轮(130)为多个，所述防倾翻轮(130)用于与轨道(300)的底面滑动配合；

所述机身主体(100)上设有纠偏轮(140)时，所述纠偏轮(140)为多个，所述纠偏轮(140)用于与轨道(300)的侧面滑动配合。

14.一种搬运设备，其特征在于，包括：轨道(300)和权利要求1-13任一项所述的搬运机器人；

所述机身主体(100)滑动连接于所述轨道(300)。

15.根据权利要求14所述的搬运设备，其特征在于，所述搬运设备还包括能够移动的转载机(400)；

所述转载机(400)具有预设高度，所述轨道(300)安装于所述转载机(400)上。

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