FR2495401A1 - Systeme de commande de moteur a boucle a verrouillage de phase - Google Patents

Abstract

L'invention a trait à un système de commande de moteur à boucle à verrouillage de phase. Elle a pour objet un système de commande de moteur à boucle à verrouillage de phase comportant un moteur dont le fonctionnement doit être commandé par ladite boucle, un codeur d'impulsions sensible au fonctionnement dudit moteur pour engendrer un signal représentatif du fonctionnement dudit moteur, et des moyens pour engendrer un signal de comparaison avec lequel le fonctionnement dudit moteur doit être verrouillé en phase. Le système comporte des moyens 17 pour engendrer une alimentation pulsée à courant continu par ledit moteur 1 en réponse à une comparaison dudit signal de comparaison fREF au signal de sortie dudit codeur d'impulsions 13, 14 et des moyens conformateurs d'impulsions 22 pour assurer que ladite alimentation comporte une succession d'impulsions à courant continu dont chacune est suivie d'une impulsion d'amplitude moindre mais de polarité inversée. Application notamment à la reprographie. (CF DESSIN DANS BOPI)

Description

-1- La présente invention a trait à un système de commande de moteur à

boucle à verrouillage de phase. L'invention concerne en

particulier la synchronisation du fonctionnement d'un chariot d'ana-

lyse entraîné par moteur d'un photocopieur avec d'autres éléments entraînés par moteur lorsqu'une synchronisation exacte est nécessaire pour obtenir une image parfaitement définie, mais n'est pas limitée

à cette application.

Jusqu'à présent, un photocopieur utilisait un entraînement mécanique direct, avec des engrenages appropriés, à la fois pour le chariot d'analyse et le tambour photoconducteur et pour les autres composants entraînés par moteur, de façon à obtenir une coïncidence

précise de l'image analysée avec le mouvement du tambour. Il ne de-

vait ainsi se produire aucune perte de définition ni aucune distor-

sion, résultant de l'analyse synchronisée ligne par ligne du document

original et de l'exposition correspondante ligne par ligne du photo-

conducteur. Lorsqu'un seul rapport d'agrandissement et/ou de réduction

d'image est nécessaire, il est courant d'utiliser une boite d'engre-

nages de changement de vitesse qui permet de choisir un rapport parmi

un nombre limité de rapports d'engrenages prédéterminés, afin de main-

tenir une précision et une définition exactes de l'image. Cependant, ceci ne permet pas d'exploiter au maximum le réglage continuement

variable de l'agrandissement d'un objectif à focale variable (zoom).

Des systèmes de synchronisation à impulsions sont connus,

par exemple dans le domaine de l'horlogerie à commande par un oscil-

lateur à quartz. Le brevet américain n0 3.258.669 décrit l'utilisa-

tion d'un générateur d'impulsions entraîné par le moteur et la comparaison du signal de sortie impulsionnel de celui-ci avec un

signal de référence impulsionnel provenant de l'oscillateur.

La présente invention a pour objet de proposer un système de commande de moteur à boucle à verrouillage de phase qui est plus

précis que ceux utilisés jusqu'à présent.

La présente invention réalise un système de commande de moteur à boucle à verrouillage de phase comportant un moteur dont le fonctionnement doit être commandé par ladite boucle, des moyens de codage d'impulsions sensibles au fonctionnement dudit moteur pour engendrer un signal représentatif du fonctionnement dudit moteur, des

moyens pour engendrer un signal de comparaison avec lequel le fonc-

tionnement dudit moteur doit être verrouillé en phase, des moyens pour engendrer une alimentation continue pulsée appliquée audit moteur en réponse à une comparaison dudit signal de comparaison avec le -2- signal de sortie desdits moyens de codage d'impulsions, et des moyens

conformateurs d'impulsions pour assurer que ladite alimentation com-

porte une succession d'impulsions continues dont chacune est suivie

d'une impulsion d'amplitude moindre mais de polarité inversée.

L'application principale d'un tel système est la reprogra- phie, comme indiqué ci-dessus. Le chariot d'analyse et les autres composants entraînés par moteur (en particulier le photoconducteur)

peuvent être entraînés par des moteurs distincts maintenus en syn-

chronisation précise et soumis à une proportionnalité. variable qui peut être prélevée avec une précision telle qu'il n'en résultera pas

de distorsion d'image ni de perte de définition.

Pour un agrandissement variable M sur la plage 1 - M 1 D, un document original au format A4 peut être réduit en une reproduction au format A5 (avec M = 1), ou peut être agrandi à une feuille de Dfû

reproduction au format A3 (avec M = f2i). Pour une image sans distor-

sion, la vitesse de chariot V1 et la vitesse superficielle V2 du photoconducteur doivent être liées à l'agrandissement M comme suit

V1 V2 M

Compte tenu du mécanisme fixe entre le moteur d'entraînement du cha-

riot et le chariot d'analyse et du mécanisme fixe entre le moteur d'entraînement principal et le photoconducteur, le rapport V1:V2 varie proportionnellement au rapport n1:n2, et par conséquent la synchronisation des vitesses de rotation du moteur d'entraînement du chariot d'une part et du moteur d'entraînement principal d'autre

part suffira à maintenir une reproduction fidèle et précise de l'image.

L'invention sera mieux comprise à la lecture de la descrip-

tion qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple non limita-

tif, en regard du dessin annexé.

La figure 1 est un schéma synoptique d'un circuit pour un mode de réalisation d'un système de commande à boucle à verrouillage

de phase selon la présente invention.

La figure 2 est un schéma de circuit de l'étage de puissan-

ce du système représenté sur la figure 1.

La figure 3A est un graphique représentant l'impulsion rec-

tangulaire délivrée par l'organe de commande de sens du système re-

présenté sur la figure 1.

La figure 3B est un graphique représentant les impulsions modifiées appliquées en tant que signal d'entrée au moteur asservi

du système de la figure 1.

-3- La figure 4 est une perspective schématique représentant un photocopieur dans lequel le système selon la présente invention

est particulièrement utile.

La figure 1 représente un schéma synoptique du circuit commandant le moteur d'entraînement de chariot 1 d'un photocopieur en vue d'un fonctionnement synchrone avec le moteur d'entraînement

principal 2.

Il est préférable, bien que non essentiel, que le moteur d'entraînement de chariot 1 soit un moteur plat comportant son propre disque codeur d'impulsions du fait que ceci constitue un agencement particulièrement compact. Un tel moteur plat est disponible auprès de

la Matsushita Electrical Company sous le numéro de référence SSW996X.

Ainsi qu'on peut le voit sur la figure 1, le moteur d'en-

traînement principal 2 est excité par des conducteurs d'alimentation 3 et 4 habituellement à une fréquence de secteur de 50 Hz. Cependant, comme il sera décrit plus loin, une conversion pour une utilisation avec un secteur à 60 Hz est envisagée. La liaison mécanique entre le moteur d'entraînement principal 2 et son disque codeur d'impulsions est représentée par une liaison en pointillés 6. Le disque codeur d'impulsions 5 possède un ensemble de I

trous disposés circulairement à sa périphérie et est monté en asso-

ciation avec une source lumineuse, non représentée, et un photocapteur 7 tel qu'une impulsion électrique soit engendrée sur le photocapteur 7 correspondant au passage d'un des trous sur le trajet lumineux entre la source lumineuse et le photocapteur. Le signal de sortie du codeur

d'impulsions est de forme pulsée du fait que lorsqu'un trou est pré-

sent sur le trajet lumineux, le photocapteur 7 reçoit de la lumière et sera à un niveau électrique "logique haut", tandis que lorsqu'il n'y a pas de trou sur le trajet de lumière, le disque empêche la

lumière de parvenir au photocapteur 7 et le signal de sortie élec-

trique sera à un niveau "logique zéro".

Le signal de sortie du photocapteur 7 codeur d'impulsions est à une fréquence f0 et est appliqué en tant que signal d'entrée à un ensemble amplificateur et bascule de Schmitt 8 qui à la fois amplifie le signal et le transforme en une impulsion rectangulaire

ayant une fréquence fl.

Le signal de sortie de l'amplificateur 8 est ensuite appli-

qué en tant que signal d'entrée à un multiplicateur de fréquence 9 qui multiplie la fréquence d'entrée fl par un facteur K pour délivrer

un signal de sortie ayant une fréquence fREF = fl.K.

-4- Le multiplicateur de fréquence 9 comprend des moyens pour adapter le système soit à une fréquence de secteur à 50 Hz, soit à une fréquence de secteur de 60 Hz, et dans l'exemple est représenté

fonctionnant à 50 Hz.

Le signal de sortie du multiplicateur de fréquence 9 est

ensuite appliqué en tant que signal d'entrée à un diviseur de fré-

quence programmable 10 qui effectue l'opération de division de la

fréquence fREF du signal d'entrée par N. Le facteur de division par-

ticulier N est choisi au moyen d'un contrôleur 11 qui actionne éga-

lement le moteur d'entraînement de l'objectif 32 à focale variable

(zoom) (figure 4) du photocopieur dans lequel le moteur d'entraîne-

ment de chariot 1 et le moteur d'entraînement principal 2, dans ce

mode de réalisation préféré de l'invention, sont utilisés.

Ainsi qu'on le comprendra facilement, pour réduire le format de l'image, il sera nécessaire d'accélérer lé déplacement du

chariot d'analyse par rapport à la vitesse de déplacement du photo-

conducteur. Pour cette raison, lorsque l'opérateur choisit un rapport d'agrandissement/réduction différent, le programme du diviseur de fréquence est automatiquement choisi à un programme prédéterminé

différent.

Le signal de sortie du diviseur programmable 10 représente une fréquence fREF = fl*K et est appliqué en tant que signal d'entrée

N N

à un dispositif de boucle à verrouillage de phase numérique sous la

forme d'un comparateur de fréquence et de phase 12.

L'autre signal d'entrée appliqué au dispositif de boucle 12 à verrouillage de phase est représentatif du signal de sortie du

photocapteur 13 du disque 14 codeur d'impulsions du moteur d'entraî-

nement de chariot. Ainsi qu'on peut le voir sur la figure 1, le signal de sortie à la fréquence f2 du photocapteur 13 codeur d'impulsions est appliqué en tant que signal d'entrée à un ensemble amplificateur et bascule de Schmitt 15 dont la sortie, ayant encore une fréquence

f2, est ensuite appliquée comme seconde entrée au comparateur de fré-

quence et de phase 12 de la boucle verrouillée en phase.

La liaison mécanique entre le moteur d'entraînement de

chariot 1 et le disque codeur d'impulsions 14 du moteur d'entraine-

ment de chariot est représentée par les-pointillés 16. sur la figure 1.

Le signal de sortie à la fréquence f3 du comparateur de fréquence et de phase 12 est appliqué en tant que signal d'entrée à un organe de commande de sens 17 ayant trois entrées de commande, une première entrée de déclenchement 18, une seconde entrée de -5- reproduction 19 et une troisième entrée d'inversion 20. L'organe de commande de sens 17 possède également une sortie 21 qui peut être utilisée pour actionner un voyant indiquant lorsque le mouvement d'analyse est achevé et que le mouvement de retour commence, afin, par exemple, d'indiquer que l'exposition est achevée et que le photo-

copieur est prêt à recevoir le document original suivant.

Le signal de sortie en impulsions modulées en largeur pro-

venant de l'organe de commande de sens 17 est appliqué en tant que signal d'entrée à un circuit conformateur d'impulsions d'étage de

puissance 22 dont la sortie pulsée est appliquée au moteur d'entraî-

nement de chariot à courant continu 1 pour actionner celui-ci.

Le système représenté sur la figure 1 réalise par conséquent un système de commande à boucle à verrouillage de phase pour le moteur

d'entraînement de chariot 1 de façon à maintenir la rotation de celui-

ci selon une relation pré-programmée par rapport à la rotation non

stabilisée du moteur d'entraînement principal 2.

La figure 2 représente un schéma de circuit de l'étage de puissance 22 qui assure une conformation des impulsions initialement rectangulaires délivrées par le circuit de commande de sens 17. Le circuit représenté sur la figure 2 comprend le moteur d'entraînement

de chariot 1 qui constitue, bien entendu, la charge.

Les bornes d'alimentation principales 23 et 24 délivrent un courant continu au potentiel +u et respectivement -u. Le signal d'entrée à l'étage de puissance 22 est appliqué par l'intermédiaire

des fils 25f et respectivement 25r, qui sont reliés à un convertis-

seur de niveau 26 qui reçoit également le signal à courant continu complet des bornes 23 et 24 et délivre des signaux de sortie 27, au transistor Tl, et 28, au transistor T2. Le collecteur du transistor

T2 est relié au point 29 par l'intermédiaire d'une première résis-

tance R1, et l'émetteur du transistor Tl est relié au même point par l'intermédiaire d'une résistance identique R1. Le point 29 est relié aux bases des transistors T3 et T4, au moyen du point milieu neutre 30 d'un réseau comprenant deux résistances R2. Du point 30, la tension uc est appliquée aux bases des transistors T3 et T4* Deux

résistances identiques R3 relient, d'une part l'émetteur du transis-

tor T3 et, d'autre part, le collecteur du transistor T4 au moteur

d'entraînement de chariot 1.

La figure 3A représente la forme d'onde rectangulaire des impulsions de tension uf sur le fil 25f. Celle-ci existe tant que la tension ur est au niveau logique zéro. Dans cette configuration de circuit, le transistor T1 devient conducteur et la tension de -6- commande uC sur la base de chacun des deux transistors T3 et T4 est +u. Ceci provoque également la conduction du transistor T3, de sorte que le moteur 1 tourne dans le sens d'avancement. Lorsque le signal d'entrée à la tension uf passe du niveau logique haut au niveau logique zéro à la fin d'une impulsion, les transistors T1et T3 seront

bloqués et la tension d'alimentation positive +u est coupée du moteur.

Cependant, l'inductance du moteur engendrera une tension d'auto-induc-

tion ayant une valeur U = -L. di, amenant l'émetteur du transistor T4 à devenir négatif par rapport à la masse tandis que la base du

transistor T4 est proche du potentiel de la masse par suite de l'ef-

fet des deux résistances R2* Par conséquent, le transistor T4 commen-

ce à conduire et alimente le moteur l avec une petite impulsion à lancée négative qui atteint sa pointe négative sur le front ascendant

de l'impulsion rectangulaire suivante représentée sur la figure 3.

Le courant de moteur Im est tracé en fonction du temps sur la figure 3B. Les échelles de temps des abscisses sur les figures 3A et 3B sont les mêmes, de façon à permettre une comparaison directe du calage des impulsions de tension uf et du courant I. f.m A la fin d'une analyse, le circuit de commande de sens 17 change son état de sortie de sorte qu'un signal de tension ur sur le fil 25r atteint le niveau logique haut et que la tension uf sur le fil 25f devient un zéro logique. Ceci se traduira par un signal de courant continu constant +Im sur le moteur, se traduisant par un fonctionnement de celui-ci dans le sens inverse jusqu'à ce que la

course d'analyse suivante soit demandée.

Comme indiqué ci-dessus, le diviseur de fréquence program-

mable 10 possède un rapport de division variable qui dépend du rap-

port d'agrandissement/réduction représenté par la position de l'élé-

ment de lentille déplaçable du photocopieur. Cependant, ce même rapport d'agrandissement/réduction peut commander le déplacement du moteur d'entraînement de chariot 1 afin d'assurer que, lorsque le chariot d'analyse s'est déplacé suffisamment loin pour analyser une surface du document original tout entier correspondant à la surface d'image sur la feuille de reproduction, le circuit de commande de

sens 17 est immédiatement excité dans le sens inverse afin de com-

mencer la course de retour et de préparer le copieur pour le mouve-

ment d'analyse suivant. Pour cette raison, le circuit de commande de sens peut être commandé en réponse à la longueur de feuille de reproduction en utilisation, par exemple de sorte que les entrées de commande appliquées au circuit de commande de sens 17 soient

alternativement actionnées lorsque la sélection de cassette (c'est-à-

-7- dire la sélection de longueur de feuille de reproduction) sur les cassettes de feuille de reproduction est modifiée. En clair, pour un

rapport d'agrandissement donné, le déplacement du moteur d'entraîne-

ment de chariot sera plus long lorsque la cassette choisie est celle contenant des feuilles de reproduction plus longues que ce n'est le cas lorsque la cassette choisie possède des feuilles de papier de

reproduction plus courtes. Ainsi, le circuit de commande de sens re-

çoit un signal de commande de longueur de feuille par l'intermédiaire des entrées reliées aux entrées de reproduction et d'inversion 19 et 20. Le circuit de commande de sens reçoit un signal de déclenchement sur l'entrée 18 en provenance du microcalculateur lorsque ce dernier

est actif.

Une forme préférée du moteur d'entraînement de chariot 1 est celle dans laquelle l'induit est sous forme de circuit imprimé et par conséquent l'inertie des constituants mobiles est maintenue à un minimum absolu. Ceci facilite l'application d'une action de

freinage "arrêt d'urgence" sur l'entraînement de chariot si le cha-

riot franchit un interrupteur "limite extrême", et possède également l'avantage de réduire la constante de temps de la boucle de commande et ainsi d'éviter une instabilité ou une surmodulation qui donneront bien entendu naissance à des imprécisions dans l'image imprimée sur la feuille de reproduction. Un tel arrêt d'urgence est effectué par

suppression du signal sur l'entrée de déclenchement 18 et l'applica-

tion d'un frein sur l'entraînement de chariot.

L'application précitée d'un signal de courant continu cons-

tant +uc sur le moteur d'entraînement de chariot à courant continu as-

sure que le mouvement de retour du chariot d'analyse s'effectue à la vitesse maximale possible du moteur, tandis que durant le mouvement d'avance ou d'analyse, l'alimentation pulsée appliquée au moteur d'entraînement de chariot se traduira par un mouvement beaucoup plus lent qui est exactement en coïncidence avec le mouvement du photoconducteur (sujet, bien entendu, à la proportionnalité variable établie par le facteur de division N sur le diviseur de fréquence ) en vertu de la commande très efficace et positive offerte par le système de commande à boucle à verrouillage de phase selon la

présente invention.

Les impulsions à lancée positive représentées sur la figure

3B ont une amplitude de 0,45 volt et les parties d'impulsions à lan-

cée négative ont une amplitude de -0,12 volt. Par exemple, le moteur d'entraînement de chariot 1 peut fonctionner à une vitesse de 1000 -8-

tours/minute dans le sens d'analyse. Dans le sens inverse de déplace-

ment, la tension constante appliquée peut être de 250 millivolts, mais une tension initiale beaucoup plus élevée que celle-ci est appliquée au moteur d'entraînement 1 au début de son mouvement de retour. Cette excitation pulsée vers l'avant et cette excitation inverse continue assurent qu'une rotation beaucoup plus rapide du moteur d'entraînement de chariot 1 peut être obtenue dans le sens inverse et, pour l'exemple donné, une vitesse de rotation de 2100 tours/minute peut être obtenue

dans le sens inverse.

Le fonctionnement du circuit de commande de vitesse repré-

senté sur la figure 1 est le suivant:

La fréquence engendrée par les codeurs d'impulsions compor-

tant les disques 5 et 14 et les photocapteurs 7 et 13, respectivement, sont en relation linéaire par rapport à la vitesse du moteur respectif 2, 1. Les amplificateurs 8 et 15 transforment le sighal du codeur en signaux rectangulaires f1 et f2 d'amplitude accrue, et ensuite l'un

de ces deux signaux f1 est multiplié par un facteur K dans le multi-

plicateur de fréquence 9 (représenté sous forme de schéma de bloc sur la figure 1 mais comportant en fait une boucle à verrouillage de

phase, un oscillateur à commande par tension, et un diviseur>.

La fréquence de sortie de ce multiplicateur est appelée fréquence de référence (fREF) et rythmera le compteur 10 de division par N. Le nombre hexadécimal à 8 bits, représentant la valeur N, définit l'agrandissement choisi. En d'autres termes, la fréquence de sortie de cet étage multiplicateur dépend de la vitesse du moteur d'entraînement principal 1 et de l'agrandissement M, et est appliquée à la première entrée du comparateur de fréquence et de phase servant

de dispositif de boucle numérique à verrouillage de phase. Ce dispo-

sitif 12 est verrouillé lorsque la différence de phase entre les deux signaux d'entrée est nulle, et lorsque les deux fréquences d'entrée

fl K et f2 sont égales.

N Dans cet état fREF

N 2

mais REF fK f K de sorte que 1 _

N 2........................ (1)

-9- Cependant, f1 = n1 I et f2 =n2 I De sorte qu'en substituant dans (1), on obtient n.I. K N -n2 I ou n1 K N = n2 et ainsi n 1 =N n2 K

Pour obtenir un agrandissement variable, la relation n- pour un rap-

n2 port d'image 1:1 doit être multiplié par M. Ceci donne n1 (1:1) N n2 (1:1).M = K N n2 (1:1) ou M =............ (2) K n1 (1:1)

La figure 4 représente, sous forme schématique, une perspec-

tive du photocopieur 30 dans lequel le circuit de commande à boucle à verrouillage de phase décrit ci-dessus et le moteur d'entraînement de chariot 1 ainsi que le moteur d'entraînement principal 2 sont incorporés. Le photocopieur comprend un chariot d'analyse 31 et un objectif à focale variable (zoom) 32 d'agrandissement variable. Un réglage à un rapport de format d'image différent repositionnera à la fois les éléments optiques mobiles de la lentille 32 à focale variable et modifiera le rapport de proportionnalité du mouvement du chariot d'analyse 31 pour la rotation du photoconducteur (dans ce cas un

tambour revêtu 33) actionné par le moteur d'entraînement principal 2.

Pareillement, le format de feuille de papier de reproduc-

tion dans les deux cassettes 34 et 35 sera différent, de sorte que la sélection de l'une ou de l'autre de ces deux cassettes aura un effet sur le réglage de l'objectif 32 à focale variable et sur le rapport de proportionnalité du mouvement de chariot d'analyse

mouvement du photoconducteur.

Dans le mode de réalisation décrit ci-dessus, les moyens de codage d'impulsions comportent des disques portant des trous qui -10interceptent le trajet de lumière provenant d'une source en direction d'un photocapteur. Cependant, il est possible d'incorporer toute autre forme de codeur d'impulsions, par exemple un disque possédant des irrégularités magnétiques à sa périphérie et associé à un détecteur magnétique délivrant un signal de sortie lorsque le détecteur passe

devant les irrégularités magnétiques.

Bien que le circuit de commande à boucle à verrouillage de phase selon la présente invention ait été décrit à titre d'exemple à propos d'un circuit reliant les différents moteurs d'entraînement d'un photocopieur, il faut avoir présent à l'esprit que ceci est une

application particulière du circuit de l'invention et que par consé-

quent l'invention ne doit pas être considérée comme limitée à cette

application particulière.

Le multiplicateur de fréquence 9 est très avantageux en ce que la fréquence d'entrée fl.K appliquée au dispositif 12 à boucle N

à verrouillage de phase variera en réponse à des variations de l'a-

grandissement telles que reflétées dans le facteur de division N.

Cependant, puisque le facteur de division N doit être un nombre en-

tier, il est avantageux que le facteur de multiplication K soit

élevé afin d'assurer que la différence de fréquence entre une pre-

mière valeur de fréquence correspondant à un facteur de division N'

et la valeur de fréquence suivante correspondant au facteur de di-

vision N' + 1 soit la plus grande possible. Ceci fournit un grand

nombre d'incréments d'agrandissement pour la plage de valeurs d'a-

grandissement entre les deux limites supérieure et inférieure de

la plage.

-11- 2495401

Claims (10)

1. REVENDICATIONS

   e 1. Système de commande de moteur à boucle à verrouillage

   de phase comportant un moteur dont le fonctionnement doit être com-

   mandé par ladite boucle, un codeur d'impulsions sensible au fonc-

   tionnement dudit moteur pour engendrer un signal représentatif du fonctionnement dudit moteur, et des moyens pour engendrer un signal de comparaison avec lequel le fonctionnement dudit moteur doit être verrouillé en phase, caractérisé par le fait qu'il comprend des moyens (17) pour engendrer une alimentation pulsée à courant continu pour ledit moteur (1) en réponse à une comparaison dudit signal de comparaison (fREF) au signal de sortie dudit codeur d'impulsions (13, 14) et des moyens conformateurs d'impulsions (22) pour assurer que ladite alimentation comporte une succession d'impulsions à courant continu dont chacune est suivie d'une impulsion d'amplitude moindre

   mais de polarité inversée.
2. 2. Système de commande de moteur à boucle à verrouillage

   de phase selon la revendication 1, caractérisé par le fait qu'il com-

   prend en outre un second moteur (2) dont le fonctionnement doit être synchronisé sur celui du moteur (1) mentionné en premier lieu, le 20. second moteur étant relié audit système de commande pour obtenir

   une telle synchronisation.
3. 3. Système de commande de moteur à boucle à verrouillage de phase selon la revendication 2, caractérisé par le fait que ledit second moteur (2) comprend un second codeur d'impulsions (5, 7) sensible au fonctionnement dudit second moteur pour engendrer un signal représentatif du fonctionnement dudit second moteur (2); et en ce que lesdits moyens (12) pour engendrer un signal de comparaison sont reliés audit second codeur d'impulsions (5, 7) de telle sorte que le signal de comparaison utilisé soit verrouillé en phase avec

   le signal de sortie dudit second codeur d'impulsions (5, 7).
4. 4. Système de commande de moteur à boucle à verrouillage

   de phase selon la revendication 3, caractérisé par le fait que les-

   dits moyens pour engendrer un signal de comparaison comportent un

   comparateur de fréquence numérique (12) sensible aux signaux de sor-

   tie desdits premier et second codeurs d'impulsions (13, 14 et , 7, respectivement) pour engendrer un signal de sortie destiné à maintenir la synchronisation des fréquences de signal provenant des

   premier et second codeurs d'impulsions.
5. 5. Système de commande de moteur à boucle à verrouillage de phase selon la revendication 4, caractérisé par le fait qu'il comprend en outre un diviseur de fréquence programmable (10) monté -12- entre ledit second codeur d'impulsions (5, 7) et lesdits moyens de comparaison de fréquence (12), et agencé pour provoquer une variation de la proportionnalité du signal de sortie dudit diviseur de fréquence

   programmable (10) par rapport à son signal d'entrée.
6. 6. Système de commande de moteur à boucle à verrouillage

   de phase selon l'une quelconque des revendications 3 à 5, caractérisé

   par le fait qu'il comprend en outre des moyens (6, 9) associés audit

   second codeur d'impulsions (5, 7) pour élever la fréquence d'impul-

   sions du signal provenant dudit second codeur d'impulsions.
7. 7. Système de commande de moteur à boucle à verrouillage

   de phase selon la revendication 6, caractérisé par le fait que les-

   dits moyens élévateurs comportent une liaison mécanique élévatrice (6) entre ledit second moteur (2) et ledit second codeur d'impulsions

   (5, 7) pour augmenter le taux d'impulsions dudit second codeur d'im-

   pulsions par rapport à la fréquence qu'il aurait en l'absence d'une

   telle liaison élévatrice.
8. 8. Système de commande de moteur à boucle à verrouillage de

   phase selon les revendications 6 et 5, caractérisé par le fait que

   lesdits moyens élévateurs de fréquence comportent un multiplicateur de fréquence (9) monté entre ledit second codeur d'impulsions (5, 7)

   et ledit diviseur de fréquence programmable (10).
9. 9. Système de commande de moteur à boucle à verrouillage de phase selon la revendication 5 seule ou en combinaison avec l'une

   quelconque des revendications 6 à 8, caractérisé par le fait qu'il

   comprend en outre une entrée (11) pour appliquer un signal d'entrée

   audit diviseur de fréquence programmable (10) pour modifier le pro-

   gramme du diviseur de fréquence continuement dans une plage de

   programme donnée.
10. 10. Système de commande de moteur à boucle à verrouillage

    de phase selon l'une quelconque des revendications précédentes,

    caractérisé par le fait que lesdits moyens conformateurs d'impulsions comportent un organe de commande de sens (17) pouvant appliquer une

    tension négative constante au premier moteur (1) en vue d'une rota-

    tion dans le sens inverse, distincte de l'application des impulsions principalement à lancée positive mais légèrement à lancée négative appliquées pour un mouvement d'avancement dudit moteur mentionné

    en premier lieu.