FI71107B - Foerfarande vid styrning av rullstolen av en pappersbana - Google Patents

Description

71107 1 Menetelmä paperirainan rullaimen ohjauksessa Förfarande vid styrnlng av rullstolen av en pappersbana 5 Keksinnön kohteena on menetelmä paperirainan rullaimen, etenkin ns. pope-rullaimen, ohjauksessa syntyvän rullan säteen suunnassa tasaisen kovuus-jakautuman aikaansaamiseksi, joka rullain käsittää rullaussylinterin, jonka välityksellä rullauksessa tarvittava voima tuodaan rulla-akselilla tehtävälle rullalle pääasiallisesti mainitun rullaussylinterin ulkokehän 10 ja muodostuvan rullan ulkokehän keskeisen nipin välityksellä ja jossa menetelmässä rullaus aloitetaan ns. enslöhaarukoissa tai vastaavissa, joilta rullausakseli ja sille muodostettu rullan pohjaosa siirretään toi-siohaarukoille, joilla rullauksen loppuvaiheet suoritetaan ja joihin ensiö-ja toisiohaarukoihin vaikuttavilla voimalaitteilla ainakin pääasiallisesti 15 aikaansaadaan mainitun nipin kuormitus.

Pope-rullainta käytetään yleisesti mm. paperikoneesta, päällystyskonees-ta, superkalanterista tai painokoneesta tulevan paperirainan rullaukseen. Raina rullataan siinä akselille, ja syntyvää rullaa painetaan pope- eli 20 rullaussylinteriä vasten jonka yli raina tietyssä sektorissa kulkee ja jota pyöritetään haluttua rainan nopeutta vastaavalla kehänopeudella.

Ennen rullan valmistumista uusi akseli voidaan tuoda ajonopeuteen kiihdytettynä nippikosketukseen pope-sylinterin kanssa niin, että sekin saa tarkalleen vastaavan kehänopeuden. Heti kun paperirulla on saavuttanut 25 halutun läpimitan, se siirretään eroon pope-sy]Interistä. Tällöin sen pyörimisnopeus alkaa hidastua, mikä aiheuttaa sen, että uuden rulla-akselin ja valmiin rullan väliin muodostuu rainalenkki. Tämä lenkki ohjataan esim. paineilmasulhkulla kiertymään uuden rulla-akselin ympärille, jolloin se repeää irti valmiista rullasta.

30

Keksintöä sivuavan tekniikan tason osalta viitataan esimerkkeinä seuraaviin US-patenttijulkaisuihin n:ot 2 176 198, 2 703 683, 3 116 031, 3 191 883, 3 202 374, 3 258 217 ja 3 743 199.

35 Paperikoneen pope-rullaimissa ja vastaavissa esiintyy varsinkin suurimmilla nopeuksilla ja etenkin LWC- ja SC-paperilaatuja rullatessa ongelmana se, että rullien sisäkerroksiin muodostuu rynkkyjä niin, että rullien pohjaosa 71107 2 1 menee hylkypaperiksi. Hylkyyn menevän paperin osuus saattaa olla jopa 2-3 %, mikä aiheuttaa paperitehtaalle huomattavia taloudellisia menetyksiä. Paperirullien pohjaosien rypistymisen, ns. "satiaisten" syntymisen pääsyynä pidetään paperirullan pohjaosissa ilmeneviä kovuus-(tiheys-)vaihteluja.

5 Kovuusvaihteluja aiheuttavat suurelta osalta paperirullan pope-sylinterin välisen viivakuorman hallitsemattomat vaihtelut sekä myös rullattavan paperiradan kireyden vaihtelut. Mainittuja vaihteluja selostetaan myöhemmin tarkemmin.

10 Paperikoneen pope-tyyppisillä rullaimilla tehdyn paperirullan kovuusjakautumaan vaikuttaa pääasiassa kaksi tekijää. Ensimmäiseksi rullaussylinterin ja paperirullan välinen viivakuorma ja toiseksi paperiradan kireys rullattaessa siis esim. nopeusero kalenterin ja rullaajan välillä. Esillä olevassa keksinnössä on tarkoitus lähteä poistamaan edellä mainittuja epäkohtia 15 mainitun viivakuorman hallinnan kautta. Rullan kovuusjakautumalla tarkoitetaan paperirullan säteensuuntalsta tiheyden vaihtelua. Huono kovuusjakau-ma tai epäjatkuvuuskohtia sisältävä kovuusjakauma aiheuttaa seuraavissa paperin käsittelyvaiheissa vaikeuksia (katkoja) ja pahimmassa tapauksessa paperiin syntyy repeämiä ja taitoksia lähellä rullan pohjaa. Nämäkin epä-20 kohdat tämä keksintö poistaa.

Edellä esitettyihin ja myöhemmin selviäviin päämääriin pääsemiseksi keksinnölle on pääasiallisesti tunnusomaista se, että rullauksen aikana rullaus-akselia kannattavien mainittujen haarukoiden voimalaitteiden mainittua 25 nippiä kuormittavaa voimaa säädetään mainittujen haarukoiden aseman perusteella johdetuilla ohjaussignaaleilla siten, että toteutuu kasvavan rullan säteen funktiona olennaisesti tasainen mainitun nipin kuormituksen jakautuma myös siinä siirtovaiheessa, jossa rulla-akseli ja sille muodostettavana oleva rulla siirretään mainittujen ensiöhaarukoiden tai vastaavien kanna-30 tuksesta ja kuormituksesta toissiohaarukoiden tai vastaavien kannatukseen ja kuormittamiseksi.

Eräs keksinnön mukaisen ohjausmenetelmän etu konventionaaliseen ohjaukseen verrattuna on, että sillä saadaan kyseinen rullan vaihtotapahtuma 35 luotettavammaksi. Paperirata voidaan vaihtaa täydeltä paperirullalta tyhjälle, vaihtoasennossa olevalle rullausakselille usealla eri menetelmällä, jotka ovat sinänsä yleisesti tunnettua tekniikkaa. Kaikille vaihtomenetel- 71107 3 nen viivakuorma on tasainen tai suurempi radan keskiosalla kuin radan reuna-alueilla. Keksinnön mukaisessa järjestelmässä voidaan vaihtohetken viivakuorma ja viivakuorman jakaantuminen koneen poikkisuunnassa säätää halutunlaiseksi käyttämällä hyväksi ensiöhaarukoiden kevennyssylintereitä. 5

Seuraavassa keksintöä selostetaan yksityiskohtaisesti viittaamalla oheisen piirustuksen kuvioihin, joista selviää keksintöön liittyvä tekniikan taso sekä keksinnön eräitä edullisia sovellutusesimerkkejä.

10 Kuvio 1 esittää kaaviollisena sivukuvana erästä pope-rullainta, jossa voidaan soveltaa keksinnön mukaista menetelmää.

Kuvio 2 esittää kaaviollisesti pope-rullainta rullauksen alkuvaiheessa sekä keksinnön mukaista ohjausjärjestelmää lohkokaaviona.

15

Kuvio 3 esittää pope-rullainta kaaviollisesti siinä toimminnan vaiheessa, jossa rullausakseli ja sille tehty rullan pohja on siirretty toisiohaarukoiden kannatukseen.

20 Kuvio 4 esittää ennestään tunnettua pope-rullaajan viivakuorman jakaumaa eli tapausta, jossa ei ole käytetty mitään kevennyksiä tai keksinnön mukaisia erikoisohjauksia.

Kuvio 5 esittää pope-sylinterin ja rullan välisen viivakuorman jakautu-25 man erästä sovellutusmuotoa ajan funktiona keksinnön mukaista ohjausmenetelmää hyödynnettäessä.

Kuvio 6 havainnollistaa kuvion 5 mukaisen kuormitusjakautuman muodostumista kahdesta eri osatekijästä.

30

Kuvion 1 mukaisesti rullaimen pääkomponentin muodostaa rullaussylinteri 10 (pope-sylinteri), jonka välityksellä käyttövoima tuodaan kitkanipin N (ei merkitty) välityksellä rullausakselille 11' (tampuuriraudalle) muodostettavan rullan RQ ulkokehälle. Rullaus aloitetaan kuvion 2 mukai-35 sesta asennosta ensiöhaarukoissa 14,15, 16, jotka kääntyvät rullauksen edetessä kuviossa 2 esitetyn nuolen Λ suuntaan alaspäin niin, että tietyssä vaiheessa rullausakseli siirtyy rullatiskiskojen 12 ja toisiohaa- 71107 4 rukoiden 13 kannatukseen. Rullaimeen tulevaa rainaa on esitetty kuviossa 1, 2 ja 3 viitteellä W . Rullauksen loppuvaiheessa akseli 11 lepää ja pyörii kahden rullauskiskon 12 varassa, ja toisiohaarukat 13 painavat sitä rullaussylinteriä 10 vasten. Toisiohaarukat 13 myös siirtävät pape-5 rirullan R irti rullaussylinteristä 10, kun haluttu rullan R läpimitta on saavutettu.

Valmiit paperirullat R kuljetetaan nosturilla pitkin jatkokäsittelyyn, josta tyhjät rulla-akselit palautetaan esim. kannatinkiskojen 12 ylä-10 puolelle asennetuille varastointikiskoille (ei esitetty).

Rulla-akselien 11 vaihtolaitteen muodostavat rullaussylinterin 10 sivulta ylöspäin ulkonevat johteet 14, jotka on alapäästään laakeroitu kiertyviksi. Rulla-akseli 11' voidaan sulkea laakeriosiensa (ei esitetty) 15 kohdalta kitaan, jonka muodostaa kiinteästi johteisiin 14 liittyvä ala-leukakappale 15 sekä johteeseen 14 sovitettu ylös-alas liikkuva yläleuka 16. Osat 14,15 ja 16 muodostavat ns. ensiöhaarukat.

Rullaimeen kuuluvat kuormituslaitteina sylinterit 17,18 ja 19, joita on 20 normaalisti kaksi vaikuttamassa rullausakselien 11 molempiin vastakkaisiin päihin. Kuormitussylinterit 17,18 ja 19 ovat joko pneumaattisia tai hydraulisia sylinterejä tai muita vastaavia sinänsä tunnettuja voimalaitteita, jotka toimivat paineväliaineella tai eräissä tapauksissa jopa sähköllä, jolloin seuraavassa selostettavat paineet Pq»Pj ja P2 on kor-25 vattava vastaavilla sähköisillä suureilla.

Rulla-akselin vaihto tavanomaisessa pope-rullaajassn tehdään siten, että rulla-akseli 11' nostetaan nosturilla alaleukakappaleen 15 päälle ja ylä-leukakappale 16 lasketaan asennosta 16' asentoon 16 kuormittamaan rulla-30 akselia H'. Tämän palkeen rulla-akseli kiihdytetään erillisellä alku-käynnistyslaitteistolla (ei esitetty) mahdollisimman lähelle rullaussylinterin 10 kehänopeutta. Kiihdytyksen jälkeen johteita 14 kierretään rullaussylinterin 10 pyörimissuuntaan, jolloin johteiden 14 epäkeskei-sestä laakeroinnista johtuen akselin 11* ja rullaussylinterin välinen 35 etäisyys pienenee, kunnes akseli 11' koskettaa rullaussylinterin 10 päällä kulkevaa paperirainaan W ja rulla-akseli 11' saa tarkalleen rullaussylinterin 10 kehänopeuden.

5 711 07

Rulla-akselin 11' paino ja yläleukakappaleen 16 aiheuttama kuormitus siirtyy tässä vaiheessa alaleukakappaleelta 15 rullaussylinterille 10. Rainan W siirto uudelle akselille voidaan nyt suorittaa aiemmin esitettyyn tapaan.

5

Edellä käsitelty rullauslaitteen rakenne ja toiminta on pääasiallisesti sinänsä tunnettu, ja tämä selostus on tarkoituksena olla helpottamassa keksinnön ja sen taustan ymmärtämistä. Korostettakoon, että esillä olevaa keksintöä voidaan soveltaa hyvinkin erilaisissa rullaimissa, joiden 10 rakenne ja toiminta voi olennaisesti poiketa edellä kuvion 1 yhteydessä esitetystä. Seuraavassa selostetaan tarkemmin keksinnön tausta ja sen eräs rakenne- ja toimintaesimerkki.

Kuvio 2 havainnollistaa sitä ennestään tunnettua toiminnan vaihetta, 15 jossa paperirata W on äskettäin siirtynyt täydeltä rullalta R tyhjälle rulla-akselille 11’ (tampuuriraudalle). Rulla-akselia 11' kuormittaa sylinteriä 10 vasten sen oma paino sekä ensiöhaarukan 15,16 kuormitus-sylinteriparin 17 aikaansaamat kuormitusvoimat. Rullan vaihdon jälkeen rullausakseli 11' lähtee kuvion 2 esittämästä asennosta laskeutumaan 20 alaspäin eli pystytason ja johteiden 14 välinen kulma a^ kasvaa, jolloin rullausakselin 11' ja rullan Rq omasta painosta aiheutuva kuormitus pienenee tunnetuissa rullaimissa kuvion 4 käyrän p^' osoittamalla tavalla. Eräissä ennestään tunnetuissa rullaajissa, joissa on käytetty ns. keven-nyssylinteriä, on kuormitus pyritty pitämään tasaisena vähentämällä 25 kevennyssylinterin painetta.

Rullausakselin 11 laskeuduttua rullauskiskoille 12 kuormittavat ensiöhaarukan 15,16 kuormitussylinterit 17 ja toisiohaarukan 13 kuormitussy-linterit 18 rullausakselia 11 (kuvio 3) lyhyen aikaa yhtäaikaisesti.

30 Tällöin tunnetuissa rullaimissa on syntynyt nipin N kuormituksessa hetkellinen "piikki", jota on merkitty kuviossa P2':lla. Pääasiallisesti juuri tämä piikki P2' aiheuttaa niitä ongelmia, jotka tällä keksinnöllä on tarkoitus poistaa. Kuvion 3 esittämässä asennossa rullan R^ kasvaessa rullausakselille 11 on nipin N kuormitus ollut tunnetuissa rullaimissa 35 kuviossa 4 esitetyn käyrän p^* mukainen. Tässä vaiheessa rullausakseli 11 liikkuu rullauskiskoilla 12, minkä seurauksena toisiohaarukan 13 ja pystytason välinen kulma a^ muuttuu. Kuormitusgeometrian lähinnä toisio- 6 711 O 7 haarukan 13 ja sen kuormitussylinterin 18 välisen kulman mainitun muuttumisen vuoksi nipin N viivakuorma p^' on vaihdellut huomattavasti, mistä on ollut osaltaan seurauksena edellä selostetut epäkohdat.

5 Edellä on selostettu kuvioihin 2,3 ja 4 viitaten ennestään tunnettua keksinnön lähtökohtana ollutta paperin rullausmenetelmää. Seuraavassa selostetaan kuvioihin 2,3,5 ja 6 viitaten keksinnön mukaisen menetelmän ja laitteiston rakennetta ja toimintaa.

10 Keksinnön tarkoituksena on aikaansaada sellainen menetelmä ja laitteisto, jossa rullaajan nipin N viivakuorma P voidaan hallitusti säätää rullaus-tapahtuman kaikissa vaheissa sellaiseksi, että edellä esityt epäkohdat vältetään. Näitä rullausvaiheita on kuviossa 6 esitetty seuraasti: 15 I. Rullaus ensiöhaarukoissa 14,15,16.

II. Rullauksen vaihtovaihe ensiöhaarukoilta 14,15,16 toisio-haarukoille 13.

III. Rullaus toisiohaarukoissa 13.

20 Keksinnön mukainen menetelmä toimii vaiheittain seuraavasti:

Vaihe I.

Ensiöhaarukan 14,15,16 kuormitussylinterien 17 paine pQ pidetään vakiona 25 (sama paine p^ molemmissa parin sylintereissä). Mitataan kuviossa 2 esitetyn rullausakselin 11’ asemaa pope-sylinterin 10 kehällä eli kulmaa a^ ja muutetaan kevennyssylinterien 19 painetta p^ niin, että kuviossa 6 esitetty lineaarisesti laskeva käyrä Pq“Pj toteutuu. Kevennyssylinterin 19 paine voidaan säätää myös muulla tavalla kulman a^ mukaan muuttuvaksi. 30

Vaihe II.

Kevennyssylinterien 19 paine p^ on ohjattu nollaksi tai suhteellisen pieneksi vaiheessa I, minkä jälkeen kuormitussylinterien 17 painetta 35 PQ pienennetään olennaisesti lineaarisesti tietyn ajan t^ kuluessa esim.

t~ = 10 s) nollaan tai lähelle nollaa ja samana aikana trt nostetaantoi-0 J 0 siohaarukan 13 kuormitussylinterien 18 painetta p^ nollasta olennaisesti 71107 7 lineaarisesti tiettyyn alkuarvoonsa pg. Tällöin toteutuu tässä siirto-vaiheessa II kuviossa 6 näkyvä summakuormitus (pQ+p2~Pp Ja kuviossa ^ esitty piikki p^' ja siitä johtuvat epäkohdat vältetään kokonaan.

5 Vaihe III.

Seuraavassa vaiheessa, joka tapahtuu kuvion 3 mukaisessa positiossa, mitataan kulmaa a^ ja säädetään toisiohaarukan 13 kuormitussylinterien 18 painetta mittaussignaalin f^ (kuvio 2) perusteella niin, että nipin N 10 paine p£ laskee olennaisesti lineaarisesti rullan kasvaessa. Kuormi-tussylinterin 18 paine voidaan säätää myös muulla tavalla kuin lineaarisesti laskevasti muuttuvaksi.

Edellä selostetulla tavalla on tullut toteutetuksi rullausnipin N kuor-15 mitusjakauma p = p(t) (kuvio 5), joka on olennaisesti tasaisesti ja ilman piikkejä ja hyppäyksiä laskeva tai muulla tavalla muuttuva (esim. tasainen) rullausajan t ja rullan säteen funktiona.

Keksinnössä on olennaista uutta se, että saadaan aikaan "joustava 20 vaihto" siirrettäessä rulla ensiöhaarukoilta 15,16 toisiohaarukoille 13, siis edellä selostetun vaihtovaiheen II hallinta.

Seuraavassa selostetaan kuvioon 2 viitaten eräs keksinnön säätölaite-toteutus, joka on esitetty kuviossa 2 periaatteellisesti lohkokaaviona. 25 Käytännön toteutuksissa ohjauslaitteisto voi huomattavasti poiketa seuraavassa esitetystä.

Keksinnön mukaiseen ohjausjärjestelmään kuuluu keskusyksikkö 20, joka käytännössä voi muodostua useista erillistä laitteista. Yksikköä 20 30 valvoo ja ohjaa sinänsä tunnettu ohjelmoitava ohjauslogiikka 21 tai muu vastaava kuten mikroprosessoripohjainen laite. Ohjausjärjestelmään kuuluvat sinänsä tunnetut anturilaitteet 22 ja 23, jolla ensinmainitulle mitataan ensiöhaarukan 14,15,16 asemaa, siis kulmaa a^ ja viimemainitulla toisiohaarukan 13 asemaa eli kulmaa a^· Näitä antureilta 22 ja 23 35 johdetaan mittaussignaalit fj ja f^ keskusyksikölle 20. Keskusyksikkö 20 lähettää puolestaan säätösignaallt s0>s^ ja s2 paineensäätöventtiileille 25,26 ja 27, jotka ohjaavat painelähteistä 24 ensiöhaarukan 14,15,16 71107 8 kuomitussylintereille 17 ja ensiöhaarukan kevennyssylintereille 19 johdettavia paineita p^ ja p^ sekä toisiohaarukan kuomitussylintereille 18 johdettavaa painetta p^. Täten ohjaussignaalit ja f^ mainittuja paineita Pq»Pj^ ja P2 ohjauslogiikalla 21 asetetun ohjelman mukaisesti niin, 5 että kuviossa 5 esitetyn tapainen "juohea" kuormitusjakautumakäyrä p(t) tai vastaava käyrä on toteutettavissa.

Seuraavassa esitetään patenttivaatimukset, joiden määrittelemän keksinnöllisen ajatuksen puitteissa keksinnön eri yksityiskohdat voivat vaih-10 della ja poiketa edellä vain esimerkinomaisesti esitetyistä.

Claims (9)

9 71107

1. Menetelmä paperirainan rullaimen, etenkin ns. pope-rullaimen, ohjauksessa syntyvän rullan säteen suunnassa tasaisen kovuusjakautuman aikaan- 5 saamiseksi, joka rullain käsittää rullaussylinterin (10), jonka välityksellä rullauksessa tarvittava voima tuodaan rulla-akselilla (11) tehtävälle rullalle (R) pääasiallisesti mainitun rullaussylinterin (10) ulkokehän ja muodostuvan rullan (R) ulkokehän keskeisen nipin (N) välityksellä ja jossa menetelmässä rullaus aloitetaan ns. ensiöhaarukoissa (14,15,16) 10 tai vastaavissa, joilta rullausakseli (11*) ja sille muodostettu rullan (Rq) pohjaosa siirretään toisiohaarukoille (13), joilla rullauksen loppuvaiheet suoritetaan ja joihin ensiö- ja toisohaarukoihin (14,15, 16,13) vaikuttavilla voimalaitteilla (17,19,18) ainakin pääasiallisesti aikaansaadaan mainitun nipin (N) kuormitus, tunnettu siitä, 15 että rullauksen aikana rullausaksella (11) kannattavien mainittujen haarukoiden (14,15,16,13) voimalaitteiden (17,19,18) mainittua nippiä (N) kuormittavaa voimaa säädetään mainittujen haarukoiden (14,15,16,13) aseman perusteella johdetuilla ohjaussignaaleilla (f^^) siteni että toteutuu kasvavan rullan säteen funktiona olennaisesti tasainen mainitun 20 nipin kuormituksen (P) jakautuma (p(t)) (kuvio 5) myös siinä siirtovaiheessa (II), jossa rulla-akseli (11) ja sille muodostettavana oleva rulla (R^) siirretään mainittujen enslöhaarukoiden tai vastaavien kannatuksesta ja kuormituksesta toisiohaarukoiden tai vastaavien kannatukseen ia kuormittamiseksi (kuvio 6). 25

1 Patenttivaatimukset

2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siltä, että mainittuja voimalaitteita (17,19,18) ohjataan niin, että saadaan aikaan jatkuvasti ja olennaisesti tasaisesti rullauksen edetessä laskeva mainitun nipin (N) kuormitusjakautuma (p(t)) (kuvio 5). 30

3. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että mainitun nipin (N) kuormitus mainituissa ensiöhaarukoissa tai vastaavissa saadaan aikaan rulla-akselin (11') päihin vaikuttavilla kuormituesylintereillä (17) ja niiden kuormltusvoimaan nähden vastakkai- 35 sen suuntaisen voiman aikaan saavilla kevennyssylintereillä (19).

4. Patenttivaatimuksen 3 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, 10 7110 7 1 että ensiöhaarukoiden (14,15,16) kuormitussylinterien (17) painetta (p^) tai vastaavaa pidetään rullauksen alkuvaiheessa (I) olennaisesti vakiona ja mainittujen kevennyssylinterien painetta (p^) tai vastaavaa muutetaan niin, että saadaan aikaan hallittu ensiöhaarukoiden kuormitus (p^-p^) 5 rullauksen ensivaiheessa (I).

5. Jonkin patenttivaatimuksen 1-4 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että siinä siirtovaiheessa (II), jossa rullausakseli (11) ja sille edellisessä rullausvalheeesa (I) kelattu rulla (Rj) siirretään 10 mainittujen ensiöhaarukoiden (14,15,16) tai vastaavien kannatuksesta mainittujen toisiohaarukoiden (13) tai vastaavien kannatukseen pienennetään ensiöhaarukoiden (14,15,16) kuormitusta tietystä alkuarvosta (p ) tietyn ajan (t^) lähelle nollaa tai nollaksi ja että samanaikaisesti toisiohaarukoiden kuormitusta nostetaan nollasta olennaisesti mainittuun 15 loppuarvoon (p ) samanama aikana (tn) niin, että aikaansaadaan olennai-sesti tasaisena pysyvä summakuormitus (Pq+ P2-Pj) kyseI®essä siitovai-heessakin (II).

6. Jonkin patenttivaatimuksen 1-5 mukainen menetelmä, tunnettu 20 siitä, että mainitun siirtovaiheen (II) alkuvaiheessa tai sitä ennen ensiöhaarukoiden (14,15,16) kevennyssylinterien (19) paine (p^) on ohjattu nollaksi tai suhteellisen pieneksi.

7. Jonkin patenttivaatimuksen 1-6 mukainen menetelmä, tunnettu 25 siitä, että toisiohaarukoissa (13) tai vastaavissa tapahtuvassa rullaus- vaiheessa (III) säädetään mainitun nipin (N) kuormitusta olennaisesti lineaarisesti ajan funktiona ja rullan (R^) kasvaessa (kuvio 6).

8. Jonkin patenttivaatimuksen 1-7 mukainen menetelmä, tunnettu 30 siitä, että ensiö- ja toisiohaarukoiden asemaa ja rullan asemaa rullaus- sylinteriin (10) nähden havainnoidaan kulma-antureilla (22,23) tai vastaavilla asentoantureilla, joista aikaansaadaan mainitut ohjaussignaalit (fj,f2), jotka johdetaan menetelmää toteuttavaan ohjausyksikköön (20,21), josta saadaan signaalit (so»s^,S2)> joilla ohjataan mainittujen voima-35 laitteiden (17, 19,18) kuormitusvoimaan vaikuttavaa suuretta kuten paine-väliaineen painetta (ρ^,ρ^,ρ^). · ·* *· * ·*""·' : : *: . *.....t .**.'**. .* ./ 'm* -I. *./ ‘ *·*’ * ......... n 71107

9. Jonkin patenttivaatimuksen 1-8 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että menetelmää toteuttavan ohjausjärjestelmän keskusyksikkö (20) valvoo ja ohjaa sinänsä tunnettu ohjelmoitava ohjauslogllkka (21) tai muu vastaava kuten mikroprosessoripohjainen laite. 5 10 15 20 25 30 35 i2 71107