FI112734B - Förfarande och anordning för adaptiv kompensering av belastningsförändringar - Google Patents
Förfarande och anordning för adaptiv kompensering av belastningsförändringar Download PDFInfo
- Publication number
- FI112734B FI112734B FI981131A FI981131A FI112734B FI 112734 B FI112734 B FI 112734B FI 981131 A FI981131 A FI 981131A FI 981131 A FI981131 A FI 981131A FI 112734 B FI112734 B FI 112734B
- Authority
- FI
- Finland
- Prior art keywords
- torque
- motor
- load
- compensation
- speed
- Prior art date
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/14—Estimation or adaptation of motor parameters, e.g. rotor time constant, flux, speed, current or voltage
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/0004—Control strategies in general, e.g. linear type, e.g. P, PI, PID, using robust control
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
- H02P29/40—Regulating or controlling the amount of current drawn or delivered by the motor for controlling the mechanical load
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41138—Torque compensation
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41371—Force estimation using velocity observer
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41375—Observe speed and select torque as function of position reference, to compensate torque
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P2205/00—Indexing scheme relating to controlling arrangements characterised by the control loops
- H02P2205/05—Torque loop, i.e. comparison of the motor torque with a torque reference
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
- Variable-Direction Aerials And Aerial Arrays (AREA)
- Paper (AREA)
Claims (8)
1. Förfarande för adaptiv kompensering av lastförändringar, speci-ellt i samband med en elmotordrift, varvid elmotordriften omfattar en motor, till vars axel har förbundits en last (3) med ett känt tröghetsmoment, en apparat 5 (2) som styr motorn, exempelvis en inverter, i samband med vilken en mo- mentregulator har anordnats, samt en hastighetsregulator (1) som anordnats att styra motorns hastighet, kännetecknat avatt förfarandet omfattar steg, där en momentkompensation (Mk) fastställs pa basis av ett eller flera 10 estimat för momentstörning vilka fastställts under en föregaende lastförändring och momentkompensationen (Mk) används vid regiering av motorns moment för att kompensera en yttre momentstörning.
2. Förfarande enligt patentkrav 1, kännetecknat av att förfa-15 randet omfattar ett steg, där momentkompensationen fastställs baserat pa en estimerad mo-menstörning (Mh(k)) och momentkompensationen som skall användas (Mk(k)) genom ekvationen Mk(k+1) = aMk(k) + (1-a)Mh(k), där adaptationskoefficien-tens (a) storlek kan ställas mellan 0...1. 20
3. Förfarande enligt patentkrav 1 eller 2, kännetecknat av att fastställandet av ett estimat för yttre momentstörning omfattar steg, där '· lastens vinkelhastighet (co) fastställs och estimatet för yttre momentstörning beräknas som differensen mel-: lan utmomentet (Mmot) för apparaten som styr motorn och lastens motmoment • 25 genom ekvationen Mh = Mmot - J dco/dt, där J är lastens tröghetsmoment och ω . är lastens vinkelhastighet.
4. Förfarande enligt patentkrav 3, kännetecknat av att förfarandet dessutom omfattar ett steg, där lastens vinkelhastighet lagpassfiltreras före beräkning av estimatet för yttre momentstörning. 30
5. Förfarande enligt patentkrav 3 eller 4, kännetecknat av att förfarandet dessutom omfattar ett steg, där utmomentet för apparaten som : styr motorn lagpassfiltreras före beräkning av estimatet för yttre momentstör- ; ning.
6. Förfarande enligt nagot av de föregaende patentkraven 1 - 5, 35 kännetecknat av att ett momentkompensationsvärde (Mk(k + n)) som hän-för sig tili en förutbestämd följande tidpunkt används som momentkompensation. 112734
7. Förfarande enligt nagot av de föregäende patentkraven 2-6, kännetecknat avatt förfarandet dessutom omfattar ett steg, där adapta-tionskoefficientens (a) storlek ändras.
8. Arrangemang för adaptiv kompensering av lastförändringar, spe-5 ciellt i samband med en elmotordrift, varvid elmotordriften omfattar en motor, till vars axel har förbundits en last (3) med ett känt tröghetsmoment, en appa-rat (2) som styr motorn, exempelvis en inverter, i samband med vilken en mo-mentregulator har anordnats, samt en hastighetsregulator (1) som anordnats att styra motorns hastighet, vilken hastighetsregulator som inmatning frän ett 10 summeringsorgan (4) erhäller differensen (ve) mellan ett hastighetskommando (v0) och ett ärvärde för motorns hastighet (v), kännetecknat av att arran-gemanget omfattar en kompensator (6) som omfattar ett minne som är anord-nat att lagra ett tidigare fastställt estimat (Mh) för momentstörning och vilken kompensator är anordnad att fastställa en momentkompensation (Mk) baserad 15 pä en mot lasten riktad momentstörning (Mh), utmomentet (Mmot) för apparaten som styr motorn, lastens tröghetsmoment (J) och vinkelhastighet (co) för kompensering av en yttre momentstörning.
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FI981131A FI112734B (sv) | 1998-05-20 | 1998-05-20 | Förfarande och anordning för adaptiv kompensering av belastningsförändringar |
ES99660072T ES2259230T3 (es) | 1998-05-20 | 1999-05-05 | Procedimiento y dispositivo de compensacion en forma adaptativa de cambios de carga. |
AT99660072T ATE318463T1 (de) | 1998-05-20 | 1999-05-05 | Verfahren und vorrichtung zur adaptiven lastwechsel-kompensation |
DE69929954T DE69929954T2 (de) | 1998-05-20 | 1999-05-05 | Verfahren und Vorrichtung zur adaptiven Lastwechsel-Kompensation |
EP99660072A EP0958898B1 (en) | 1998-05-20 | 1999-05-05 | Method and arrangement for adaptive load change compensation |
US09/314,892 US6316893B1 (en) | 1998-05-20 | 1999-05-19 | Method and arrangement for adaptive load change compensation |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FI981131A FI112734B (sv) | 1998-05-20 | 1998-05-20 | Förfarande och anordning för adaptiv kompensering av belastningsförändringar |
FI981131 | 1998-05-20 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
FI981131A0 FI981131A0 (sv) | 1998-05-20 |
FI981131A FI981131A (sv) | 1999-11-21 |
FI112734B true FI112734B (sv) | 2003-12-31 |
Family
ID=8551775
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
FI981131A FI112734B (sv) | 1998-05-20 | 1998-05-20 | Förfarande och anordning för adaptiv kompensering av belastningsförändringar |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6316893B1 (sv) |
EP (1) | EP0958898B1 (sv) |
AT (1) | ATE318463T1 (sv) |
DE (1) | DE69929954T2 (sv) |
ES (1) | ES2259230T3 (sv) |
FI (1) | FI112734B (sv) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6831429B2 (en) * | 2003-03-10 | 2004-12-14 | Visteon Global Technologies, Inc. | Prediction of available torque and power from battery-powered traction motor |
JP4919157B2 (ja) * | 2004-11-12 | 2012-04-18 | 株式会社安川電機 | モーション制御装置とシステム同定方法 |
US7873459B2 (en) * | 2005-07-29 | 2011-01-18 | Ford Global Technologies, Llc | Load transfer adaptive traction control system |
US7676284B2 (en) | 2006-10-11 | 2010-03-09 | Siemens Aktiengesellschaft | Electrical motor drive and method for operating such electrical motor drive |
CN107070315B (zh) * | 2017-05-31 | 2023-05-12 | 湖南科技大学 | 一种多开关磁阻电机转速同步控制装置及控制方法 |
CN110869607A (zh) * | 2018-01-18 | 2020-03-06 | Abb瑞士股份有限公司 | 用于风力转换器管理的方法、装置和系统 |
JP6493578B1 (ja) * | 2018-02-08 | 2019-04-03 | 株式会社明電舎 | 試験システムの機械特性推定方法及び機械特性推定装置 |
JP6885436B2 (ja) * | 2019-09-11 | 2021-06-16 | 富士電機株式会社 | サーボアンプ及びサーボシステム |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04145886A (ja) * | 1990-10-02 | 1992-05-19 | Toshiba Corp | 電動機の速度制御装置 |
US5467004A (en) * | 1992-11-24 | 1995-11-14 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Motor speed control apparatus for keeping the speed of the motor fixed in the presence of a disturbance torque |
JP3227000B2 (ja) * | 1993-01-21 | 2001-11-12 | 株式会社日立製作所 | モータの速度制御装置 |
US5481168A (en) * | 1993-01-29 | 1996-01-02 | Hitachi, Ltd. | Electric vehicle torque controller |
FR2705944B1 (fr) * | 1993-04-26 | 1995-12-29 | Hughes Aircraft Co | Système et procédé de commande d'un spationef. |
JPH07298667A (ja) * | 1994-04-28 | 1995-11-10 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | モータ制御装置 |
KR0185951B1 (ko) * | 1995-07-04 | 1999-05-15 | 김광호 | 회전모터의 속도제어방법 및 그 장치 |
JP3239060B2 (ja) * | 1996-01-31 | 2001-12-17 | シャープ株式会社 | モータ制御装置 |
DE69700223T2 (de) * | 1996-04-30 | 1999-12-09 | Samsung Electronics Co. Ltd., Suwon | Schaltung zur Regelung der Drehzahl eines Rotationsmotors |
-
1998
- 1998-05-20 FI FI981131A patent/FI112734B/sv not_active IP Right Cessation
-
1999
- 1999-05-05 ES ES99660072T patent/ES2259230T3/es not_active Expired - Lifetime
- 1999-05-05 DE DE69929954T patent/DE69929954T2/de not_active Expired - Lifetime
- 1999-05-05 EP EP99660072A patent/EP0958898B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1999-05-05 AT AT99660072T patent/ATE318463T1/de active
- 1999-05-19 US US09/314,892 patent/US6316893B1/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
ES2259230T3 (es) | 2006-09-16 |
DE69929954D1 (de) | 2006-04-27 |
US6316893B1 (en) | 2001-11-13 |
FI981131A0 (sv) | 1998-05-20 |
FI981131A (sv) | 1999-11-21 |
ATE318463T1 (de) | 2006-03-15 |
EP0958898A3 (en) | 2004-02-25 |
EP0958898B1 (en) | 2006-02-22 |
DE69929954T2 (de) | 2006-11-02 |
EP0958898A2 (en) | 1999-11-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
FI112734B (sv) | Förfarande och anordning för adaptiv kompensering av belastningsförändringar | |
US4556830A (en) | Speed controller for mill drives and the like | |
JP5140607B2 (ja) | 圧延機の制御装置およびその制御方法 | |
CN105417014A (zh) | 用于胶带机的完全自动张紧控制系统和方法 | |
KR101202884B1 (ko) | 유도전동기의 속도제어 장치 | |
JP3403863B2 (ja) | プロセスラインの張力制御装置 | |
JPH05169126A (ja) | コールドストリップ圧延設備のための制御方法 | |
JP4904739B2 (ja) | 巻戻し張力制御装置 | |
KR20090096829A (ko) | 와인더용 전동기의 벡터 인버터 장치 | |
JP4807001B2 (ja) | 張力制御装置 | |
JPH0699063B2 (ja) | 慣性張力補償巻取繰出し装置 | |
JPH0720909A (ja) | 機械定数推定方法 | |
KR100426651B1 (ko) | 마찰토크 보상을 위한 장력제어장치 및 그 방법 | |
KR20090061478A (ko) | 모터 제어 장치 및 그 제어 방법 | |
JPH08331879A (ja) | 機械定数推定回路 | |
DK179621B1 (en) | HASTIGHEDSRIPPLE COMPENSATION | |
JPS5822591A (ja) | 電動機の速度制御装置 | |
KR101202927B1 (ko) | 유도전동기의 속도제어 장치 | |
JPS61178359A (ja) | 張力制御装置 | |
SU500839A2 (ru) | Способ автоматического управлени приводным электродвигателем прокатного стана | |
JP3292618B2 (ja) | 負荷推定器、負荷トルク推定器、制御装置及び電動機の速度制御装置 | |
SU1712077A1 (ru) | Устройство дл управлени летучими ножницами с механизмом выравнива скоростей | |
JPH03110009A (ja) | 圧延設備の張力制御装置 | |
JPS62240252A (ja) | 巻取り機の速度制御装置 | |
JP3266391B2 (ja) | 制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM | Patent lapsed |