CN105417014A - 用于胶带机的完全自动张紧控制系统和方法 - Google Patents

用于胶带机的完全自动张紧控制系统和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN105417014A
CN105417014A CN201510873887.XA CN201510873887A CN105417014A CN 105417014 A CN105417014 A CN 105417014A CN 201510873887 A CN201510873887 A CN 201510873887A CN 105417014 A CN105417014 A CN 105417014A
Authority
CN
China
Prior art keywords
sealing
tape machine
tension
belt
standard
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201510873887.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN105417014B (zh
Inventor
王海军
王建军
邬建雄
闫旭
李伟钢
刘智平
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
China Shenhua Energy Co Ltd
Shenhua Shendong Coal Group Co Ltd
Original Assignee
China Shenhua Energy Co Ltd
Shenhua Shendong Coal Group Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by China Shenhua Energy Co Ltd, Shenhua Shendong Coal Group Co Ltd filed Critical China Shenhua Energy Co Ltd
Priority to CN201510873887.XA priority Critical patent/CN105417014B/zh
Publication of CN105417014A publication Critical patent/CN105417014A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105417014B publication Critical patent/CN105417014B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G23/00Driving gear for endless conveyors; Belt- or chain-tensioning arrangements
    • B65G23/44Belt or chain tensioning arrangements
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • B65G43/02Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting detecting dangerous physical condition of load carriers, e.g. for interrupting the drive in the event of overheating

Abstract

本发明公开了一种用于胶带机的完全自动张紧控制方法,包括:在胶带机启动、停机或运行过程中,计算胶带机所需的最小张力Fmin,并根据Fmin确定标准张力范围;检测胶带机的皮带张力F’;将检测到的皮带张力F’与标准张力范围进行比较,如果F’落在标准张力范围之外,将胶带机的皮带张紧或松弛,直至检测到的皮带张力F’落入标准张力范围之内。利用本发明可实现在胶带机启停和运行过程中实时调节皮带张力。

Description

用于胶带机的完全自动张紧控制系统和方法
技术领域
[0001] 本发明涉及胶带机技术领域,具体涉及一种用于胶带机的完全自动张紧控制系统 和方法。
背景技术
[0002] 胶带机是矿井作业的主要运输设备,对胶带机进行张紧控制可防止胶带机皮带在 驱动滚筒上打滑,可减小皮带在托辊间的运行阻力。已有的张紧控制系统使用张力传感器 检测皮带张力,检测信号反馈给PLC(Programmable Logic Controller,可编程逻辑控制 器),当皮带张力大于(或小于)系统中预先设定的标准张力值时,调节皮带张紧程度,使皮 带张力能够维持在预设的张力区间内。这种自动张紧装置能够实现皮带张力的自动调节, 但是,由于该系统中的标准张力值是预先设定、预先存储的,当需要改变系统的设定张力 值时(例如,可伸缩带式输送机的皮带长度随作业条件而变化,所需皮带张力值也随之变 化),需要操作人员人为进行修正,以适应胶带机长度或负载的变化。目前的自动张紧系统 大多依靠操作人员的经验,人为地修改系统张力值,没有经过理论验证,准确性难以保证, 并且实际中人们大多只在不得不修改时才会对系统张力值进行调整,因此经常发生胶带机 过张力或是打滑现象,对于自动化程度日益提高的现代矿井作业环境已不再适用。
发明内容
[0003] 有鉴于此,本发明提出一种用于胶带机的完全自动张紧控制系统和方法,建立了 张紧控制系统张力值计算模型,可在胶带机启停和运行过程中实时调节皮带张力。
[0004] 本发明提供一种用于胶带机的完全自动张紧控制方法,包括:在胶带机启动、停机 或运行过程中,基于下式计算胶带机所需的最小张力?_,并根据?_确定标准张力范围;
Figure CN105417014AD00031
匕为主机驱动力,Μ为主驱变频器的转矩,I为减速器 的减速比,R为滚筒半径,μ为带面与滚筒之间的摩擦系数,Β为第i个滚筒的围包角;检 测胶带机的皮带张力F' ;将检测到的皮带张力F'与标准张力范围进行比较,如果F'落在 标准张力范围之外,将胶带机的皮带张紧或松弛,直至检测到的皮带张力F'落入标准张力 范围之内。
[0005] 优选地,在胶带机启动和运行过程中,所述标准张力范围为 [0· 95A · F_,1. 05A · F_],A为启动系数,1. 2彡A彡1. 5 ;在胶带机停机过程中,所述标准 张力范围为[0· 95F_,1. 05F_]。
[0006] 优选地,在胶带机启动过程中,A = 1. 25 ;在胶带机运行过程中,A = 1. 2。
[0007] 本发明还提供一种用于胶带机的完全自动张紧控制系统,包括:计算模 块,用于基于下式计算胶带机所需的最小张力?_,并根据?_确定标准张力范围;
Figure CN105417014AD00032
匕为主机驱动力,Μ为主驱变频器的转矩,I为减速 器的减速比,R为滚筒半径,μ为带面与滚筒之间的摩擦系数,終为第i个滚筒的围包角; 拉力传感器,用于检测胶带机的皮带张力F' ;比较模块,用于将拉力传感器检测到的皮带张 力F'与计算模块确定的标准张力范围进行比较,当F'落在标准张力范围之外时,通知皮带 调节模块;皮带调节模块,用于将胶带机的皮带张紧或松弛,直至拉力传感器检测到的皮带 张力F'落入计算模块确定的标准张力范围之内。
[0008] 本发明设计了一种全新的胶带机张紧控制系统,能够实时检测带面负载,建立了 张紧控制系统张力值计算模型,实时确定系统所需要的张力值,形成一种完全自动张紧控 制系统,该系统自动化程度提高,通过带传动理论计算的张力值更加准确,合理的张力控制 可避免打滑、过张力等故障。利用该系统可以随皮带长度变化自动调整张紧力,避免工人手 动调节张力值带来的较大误差,解决可伸缩带式输送机的张紧系统不能适应胶带机的长度 变化的问题,保证整机在各个阶段运行过程中张紧力严格控制在理论控制范围,不出现过 张紧力及打滑现象。
附图说明
[0009] 图1是本发明实施例的完全自动张紧控制方法的流程图。
[0010] 图2是本发明实施例的完全自动张紧控制装置的结构框图。
[0011] 图3是本发明实施例的示例性的应用状态图。
[0012] 图4是利用本发明实施例对胶带机进行张紧控制的过程图。
具体实施方式
[0013] 以下结合附图以及具体实施例,对本发明的技术方案进行详细描述。
[0014] 图1示出了本发明实施例的完全自动张紧控制方法的流程图,图2为对应的完全 自动张紧控制装置的结构框图,工作时:
[0015] 在胶带机启动、停机或运行过程中,计算模块101基于下式计算胶带机所需的最 小张力F_,并根据F_确定标准张力范围;
Figure CN105417014AD00041
[0017] 其中
Figure CN105417014AD00042
,匕为主机驱动力,Μ为主驱变频器的转矩,I为减速器的减速比, R为滚筒半径,μ为带面与滚筒之间的摩擦系数,#为第i个滚筒的围包角;
[0018] 拉力传感器102检测胶带机的皮带张力F' ;
[0019] 比较模块103将检测到的皮带张力F'与标准张力范围进行比较,如果F'落在标 准张力范围之外,皮带调节模块104将胶带机的皮带张紧或松弛,直到拉力传感器102检测 的皮带张力F'落入标准张力范围之内。
[0020] 图3示例性地示出了一种胶带机应用场景,在机头部由电磁制动电机(未示出) 驱动胶带沿箭头方向运行,驱动力为Fu;胶带下游设置有两个驱动滚筒,控制驱动滚筒的旋 转可使连接的钢丝绳拉紧或放松胶带,改变胶带的张紧力。
[0021] 其中,为胶带机装配拉力传感器102可以实时检测胶带上的张紧力,即皮带张力 F'。为驱动滚筒装配皮带调节模块104,控制驱动滚筒的旋转方向,可以实现对皮带张力F' 的松紧调节。
[0022] 除此之外,计算模块101和比较模块103采用PLC实现,通过内部程序编辑执行相 关计算和逻辑,计算模块101接收主机驱动力F,参数,比较模块103接收计算模块101的 标准张力范围参数以及拉力传感器102的皮带张力F'的,皮带调节模块104接收比较模块 103的比较结果,对皮带进行松紧调节。
[0023] 利用上述实施例对胶带机进行张紧控制,张紧力可以随皮带的运行情况自动调 整,通过带传动理论计算的张力值更加准确,可避免工人手动调节张力值存在的较大误差。
[0024] 图3示出了利用本发明实施例对胶带机进行张紧控制的过程流程图,其中根据胶 带机运行工况,标准张力范围可以有以下几种选择:
[0025] ①在胶带机启动和运行过程中,标准张力范围选取[0· 95A斤_,1. 05A斤_],A为 启动系数,1.2彡A彡1.5;
[0026] ②在胶带机停机过程中,标准张力范围选取[0· 95F_,1. 05F_];
[0027] ③在胶带机启动过程中,A = 1. 25 ;
[0028] ④在胶带机运行过程中,A = 1. 2。
[0029] 其中,张紧力F需要进行数值规整,胶带机在启动、运行、停止三个状态下,系统所 需最小张力F_不同,不同的张力控制更符合工况需求。并且,驱动转矩和Fu需要进行数值 规整,当转矩和在一定范围波动时可以取一个固定值,防止数值变化造成张紧系统频繁调 整。
[0030] 关于最小张力F_的计算过程,以下示例性地描述本发明某个实施例中最小张力 的计算过程:
[0031] 在本发明的某实施例中,电磁制动电机将主驱变频器的转矩信号F,、驱动滚筒数 目等信号发送给张紧系统PLC,主驱动的减速比I、滚筒半径R、滚筒与带面之间的摩擦系数 μ、围包角口等参数为已知,张紧系统PLC利用这些数据,通过带传动理论计算公式计算皮 带机当前运行状态下所需要的最小不打滑张紧力F_,具体地:
Figure CN105417014AD00051
[0033] 其中,通常矿井环境下的摩擦系数μ = 3. 17,驱动滚筒围包角 Ρ丨=^>2=220°=3.84 rad (如果只有一个驱动滚筒,令免_2=0 )。
[0034] 将各参数代入公式(1),得到:
Figure CN105417014AD00052
[0036] 另一方面,关于圆周驱动力,由驱动变频器可知电机的输出转矩M,而减速器减速 比I,滚筒半径R已知,可求出整机驱动力F,的取值,可得:
Figure CN105417014AD00061
[0038] 举例来说,某型矿用胶带机的皮带长度3000m,带宽1. 4m,驱动电机数目为 3*500KW,减速比I = 20,驱动滚筒半径R = 0. 5m,满负荷状态下电机单台电机输出转矩T 为:T = 9550P/n = 9550*500/1480 = 3226NM,将各参数代入公式(3)可得:
Figure CN105417014AD00062
[0040] 将F,代入公式⑵得到:
Figure CN105417014AD00063
[0042] 由此,本实施例通过主驱动系统传递电机转矩信号计算出最小张紧力?_ = 43KN。
[0043] 还需要说明,最小张紧力的判断条件还需要另外一个条件,输送带下垂度校核,当 张紧力可以保证两组托辊之间的带面下垂度达到一定值时,才能满足张力需求,对此本系 统不进行计算。如果本系统自动计算的最小张紧力F_不满足该下垂条件,则以满足下垂 条件的张紧力进行输出,这样系统运行中可以同时满足最小张紧力及下垂度两个条件。
[0044] 本发明的实施例针对胶带机的启动-运行-停止状态,规定了不同的标 准张力范围,如前文所述的,①在胶带机启动和运行过程中,标准张力范围选取 [0· 95A · F_,1. 05A · F_],1. 2彡A彡1. 5 ;②在胶带机停机过程中,标准张力范围选取 [0· 95Fmin,1. 05Fmin]。
[0045] 这样处理的原因是,胶带机在启动-运行-停止三种状态下皮带的动态特性具有 明显不同,动态分析如下:
[0046] 启动时,张紧装置先进行预张紧,使胶带机最小张力点张力达到额定值后启动胶 带机,当胶带机启动时,在驱动力匕的作用下胶带机上带面向下带面传输,此时输送带将发 生弹性形变,带面处于拉伸状态,在启动的前一段时间内,机头带面向储带仓传输,而机尾 带面此时并没有发生位移,因此输送带拉长的部分都传向储带仓,直到机尾带面的速度与 机头同步时整个带面趋于稳定,不再继续伸长。在这一阶段,由于储带仓积蓄带面,所以张 紧力F此时会有较大幅度的下降,需要张紧装置在此时提供持续的张紧力,才能保证皮带 在启动阶段不出现打滑,为避免张力下降过快及减少张紧电机启动次数,通常胶带机启动 时最小张紧力要乘以启动系数A,取值在1. 2-1. 5之间。
[0047] 运行时,输送带的动态特性已经趋于稳定,通过张紧装置为胶带机提供额定张紧 力即可满足不打滑条件。
[0048] 停机时,胶带机运行状态由运行到停止,驱动滚筒施加在带面上的圆周驱动力F, 突然降至〇,并处于自由状态,因此带面由紧绷到松弛,驱动滚筒驱入点和奔离点张力平衡, 由此可知S6点张力为:
Figure CN105417014AD00064
[0050] 以3000m顺槽胶带机为例,有
Figure CN105417014AD00071
[0051] 因此,停机时胶带机张紧装置应该及时释放张力,以降低停机时对低张力区的冲 击,使用单位在选择张紧控制系统时应该注意减速器、制动器等设备的选型,张紧力的释放 方式,以及系统突然断电后是否可以持续释放停机张力,若不能释放停机张力很容易造成 钢丝绳拉断、制动器磨损、减速器损坏、游动小车飞车、卷筒短轴等现象。
[0052] 以上,结合具体实施例对本发明的技术方案进行了详细介绍,所描述的具体实施 例用于帮助理解本发明的思想。本领域技术人员在本发明具体实施例的基础上做出的推导 和变型也属于本发明保护范围之内。

Claims (6)

1. 一种用于胶带机的完全自动张紧控制方法,其特征在于,包括: 在胶带机启动、停机或运行过程中,基于下式计算胶带机所需的最小张力?_,并根据 F_确定标准张力范围;
Figure CN105417014AC00021
其中,
Figure CN105417014AC00022
FuS主机驱动力,M为主驱变频器的转矩,I为减速器的减速比,R为 滚筒半径,μ为带面与滚筒之间的摩擦系数,脅为第i个滚筒的围包角; 检测胶带机的皮带张力F' ; 将检测到的皮带张力F'与标准张力范围进行比较,如果F'落在标准张力范围之外,将 胶带机的皮带张紧或松弛,直至检测到的皮带张力F'落入标准张力范围之内。
2. 如权利要求1所述的用于胶带机的完全自动张紧控制方法,其特征在于,其中,在胶 带机启动和运行过程中,所述标准张力范围为[0.95A · F_,1.05A · F_],A为启动系数, L 2彡A彡L 5 ;在胶带机停机过程中,所述标准张力范围为[0· 95F_,L 05F_]。
3. 如权利要求2所述的用于胶带机的完全自动张紧控制方法,其特征在于,其中,在胶 带机启动过程中,A = 1. 25 ;在胶带机运行过程中,A = 1. 2。
4. 一种用于胶带机的完全自动张紧控制系统,其特征在于,包括: 计算模块,用于基于下式计算胶带机所需的最小张力F_,并根据F_确定标准张力范 围;
Figure CN105417014AC00023
其中,
Figure CN105417014AC00024
FuS主机驱动力,M为主驱变频器的转矩,I为减速器的减速比,R为 滚筒半径,μ为带面与滚筒之间的摩擦系数,仍,为第i个滚筒的围包角; 拉力传感器,用于检测胶带机的皮带张力F' ; 比较模块,用于将拉力传感器检测到的皮带张力F'与计算模块确定的标准张力范围进 行比较,当F'落在标准张力范围之外时,通知皮带调节模块; 皮带调节模块,用于将胶带机的皮带张紧或松弛,直至拉力传感器检测到的皮带张力 F'落入计算模块确定的标准张力范围之内。
5. 如权利要求4所述的用于胶带机的完全自动张紧控制方法,其特征在于,其中,在胶 带机启动和运行过程中,所述计算模块确定的标准张力范围为[0. 95A · F_,I. 05A · F_], A为启动系数,I. 2 < A < I. 5 ;在胶带机停机过程中,所述计算模块确定的标准张力范围为 [0· 95Fmin,I. 05Fmin]。
6. 如权利要求5所述的用于胶带机的完全自动张紧控制方法,其特征在于,其中,在胶 带机启动过程中,A = 1. 25 ;在胶带机运行过程中,A = 1. 2。
CN201510873887.XA 2015-12-02 2015-12-02 用于胶带机的完全自动张紧控制系统和方法 Active CN105417014B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510873887.XA CN105417014B (zh) 2015-12-02 2015-12-02 用于胶带机的完全自动张紧控制系统和方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510873887.XA CN105417014B (zh) 2015-12-02 2015-12-02 用于胶带机的完全自动张紧控制系统和方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105417014A true CN105417014A (zh) 2016-03-23
CN105417014B CN105417014B (zh) 2018-12-04

Family

ID=55495645

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510873887.XA Active CN105417014B (zh) 2015-12-02 2015-12-02 用于胶带机的完全自动张紧控制系统和方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105417014B (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106347967A (zh) * 2016-11-04 2017-01-25 辽宁工程技术大学 一种输送带拉伸强度在线检测系统及方法
CN106628941A (zh) * 2016-11-22 2017-05-10 中国神华能源股份有限公司 一种胶带机控制系统及方法
CN110466955A (zh) * 2019-08-12 2019-11-19 青岛中加特变频电机有限公司 一种刮板运输机张紧控制方法及控制装置
CN110745473A (zh) * 2019-10-31 2020-02-04 万宝矿产有限公司 一种移动栈桥式带式输送机的拉紧装置的拉力检测方法
CN111717603A (zh) * 2019-11-25 2020-09-29 泰富重工制造有限公司 一种带式输送机张紧装置控制方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1428282A (zh) * 2001-12-28 2003-07-09 宝山钢铁股份有限公司 一种用皮带运行速率控制皮带张紧力的方法
CA2462800C (en) * 2001-10-25 2009-06-23 The Gates Corporation Belt drive system with automatic belt tension control
CN102107769A (zh) * 2011-03-29 2011-06-29 北京奕康拓科技发展有限责任公司 胶带输送机及其张紧系统的控制方法和装置
CN104670815A (zh) * 2014-12-26 2015-06-03 上海发电设备成套设计研究院 一种给煤机皮带张紧力的调节方法

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA2462800C (en) * 2001-10-25 2009-06-23 The Gates Corporation Belt drive system with automatic belt tension control
CN1428282A (zh) * 2001-12-28 2003-07-09 宝山钢铁股份有限公司 一种用皮带运行速率控制皮带张紧力的方法
CN102107769A (zh) * 2011-03-29 2011-06-29 北京奕康拓科技发展有限责任公司 胶带输送机及其张紧系统的控制方法和装置
CN104670815A (zh) * 2014-12-26 2015-06-03 上海发电设备成套设计研究院 一种给煤机皮带张紧力的调节方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
闫旭: "带式输送机张紧力学分析", 《科技创新与应用》 *

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106347967A (zh) * 2016-11-04 2017-01-25 辽宁工程技术大学 一种输送带拉伸强度在线检测系统及方法
CN106347967B (zh) * 2016-11-04 2018-08-17 辽宁工程技术大学 一种输送带拉伸强度在线检测系统及方法
CN106628941A (zh) * 2016-11-22 2017-05-10 中国神华能源股份有限公司 一种胶带机控制系统及方法
CN106628941B (zh) * 2016-11-22 2019-10-11 中国神华能源股份有限公司 一种胶带机控制系统及方法
CN110466955A (zh) * 2019-08-12 2019-11-19 青岛中加特变频电机有限公司 一种刮板运输机张紧控制方法及控制装置
CN110745473A (zh) * 2019-10-31 2020-02-04 万宝矿产有限公司 一种移动栈桥式带式输送机的拉紧装置的拉力检测方法
CN110745473B (zh) * 2019-10-31 2021-05-18 万宝矿产有限公司 一种移动栈桥式带式输送机的拉紧装置的拉力检测方法
CN111717603A (zh) * 2019-11-25 2020-09-29 泰富重工制造有限公司 一种带式输送机张紧装置控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN105417014B (zh) 2018-12-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105417014A (zh) 用于胶带机的完全自动张紧控制系统和方法
CN102615113B (zh) 一种冷轧处理线的张力控制系统
JP4344233B2 (ja) 巻き掛けベルト伝動装置の巻き掛け部材のスリップ識別方法およびスリップ識別装置
US6099424A (en) Continuously variable transmission with control arrangement and method for recovering from transmission belt slipping
JP2008045871A (ja) 車両走行試験装置
US20120029844A1 (en) Determining elastic modulus for continuous material web
US9423802B2 (en) Apparatus for controlling vehicle
US10421650B2 (en) Winch, method for controlling operation of a winch and method for operating a winch
KR20090096829A (ko) 와인더용 전동기의 벡터 인버터 장치
CN111250550A (zh) 一种张力辊组的控制方法和控制系统
CN102740988B (zh) 补偿加速度引导的卷取机驱动装置的带材中拉应力干扰的方法和装置
CN104841699A (zh) 热连轧厚度的具有增益分段控制的agc控制方法
JP2004058080A (ja) 冷間圧延機の張力制御方法および装置
CN107570533A (zh) 一种用于消除钢卷塔型的动态控制装置及其方法
CN103372570B (zh) 一种冷轧工艺段辅助辊自动调速方法
CN210854602U (zh) 一种利用磁粉离合器调整同步张力单元
CN204675506U (zh) 收线张力闭环控制系统
KR100279550B1 (ko) 열연 스트립의 권취제어방법
CN105731149A (zh) 一种放卷机的控制方法、系统及变频器
RU147927U1 (ru) Ленточный конвейер
KR20200124361A (ko) 차량 모터 제어 시스템 및 방법
CN104158465A (zh) 马达控制方法、洗衣机马达皮带异常的检知方法及洗衣机
JP5054799B2 (ja) 車両用定速走行制御装置
CN106144768A (zh) 收线张力闭环控制系统
US20190366403A1 (en) Method for tension control

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
C06 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C10 Entry into substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant