JPH0720909A - 機械定数推定方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 運転状況による機械定数の変化に追従したノ
ミナル値を推定し、可変しながら等価外乱オブザーバに
よる補償制御を行い、速度制御特性を改善する。 【構成】 実システムの機械定数のパラメータ変動をＰ
Ｉ制御出力や等価外乱オブザーバ出力等から推定し、こ
の推定値を新たなノミナル値として等価外乱オブザーバ
による補償制御を行わせる。このために、これらの出力
の大小関係から判定して慣性のノミナル値Ｊｎを可変し
て推定する方法や、実ノミナル値を演算する式を導き推
定値を演算する構成とする方法とすることによる。 【効果】 ギヤ比の換算や、巻き取り直径の検出等、機
械定数を推定するための検出手段の必要がなくなり、さ
らにノミナル値として設定入力する必要もなく、適当な
値を初期設定するだけで運転できる、外乱やパラメータ
の変動に対するロバスト性の改善、制御安定度の向上し
た高いロバスト補償系を提供する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】産業応用モータ駆動システムにお
いては、通常よく用いられている比例積分制御（ＰＩ制
御）を適用して速度制御されるが、その速応性を高めよ
うとすると、外乱トルクや系のパラメータの変動が大き
い場合は、制御に悪影響を与える。

【０００２】このような問題を解決するため、等価外乱
オブザーバを適用して設定変動やパラメータ変動にロバ
ストな制御が行われている。この場合は等価外乱オブザ
ーバの演算定数である電動機制御系の慣性や粘性抵抗な
どの機械定数は一定のノミナル値が使われるが種々弊害
が生じている。例えば、巻き取り機やパワートレインの
ように慣性定数が大きく変動するシステムでは、これら
のノミナル値を一定として制御するには無理がある。そ
こで本発明は、システムの運転状態に合わせて機械定数
のノミナル値を推定して可変しながら等価外乱オブザー
バによる補償制御を行って、速度制御特性を改善する方
法を提供するものである。

【０００３】

【従来の技術】電動機制御系の応答に大きく影響を与え
る定数として、制御系の機械定数がある。この値が大き
く変動すると、運転中の設定変動や負荷変動により制御
性能が劣化することはよく知られている。機械定数のう
ち、慣性定数は、例えば、巻き取り機やパワートレイン
のように、慣性定数が大きく変動するシステムでは無視
できない。例えば、巻き取り機の径の大きさを検出した
り、ギヤ比等から概算でこの定数を推定していた。ま
た、電動機や負荷及び軸の粘性抵抗は機械損失となる。
普通これらのダイナミズム定数を一定として制御される
ことが多い。これらの機械定数の変動に対して、ロバス
ト安定制御を行う方法として、前記等価外乱オブザーバ
補償制御がある。この制御方法はシステムに入るあらゆ
る外乱を制御系の入力量と状態量とから推定演算して、
外乱をキャンセルすることで達成される。これによって
設定変動やパラメータ変動にロバストな制御が行われて
いる。この場合は、等価外乱オブザーバ演算定数である
電動機制御系の慣性や粘性抵抗などの機械定数は、一定
のノミナル値が使われることが多かった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】誘導電動機の速度制御
系ＰＩ制御のみの場合はある機械定数の時に最適調整し
てもこのパラメータ定数が変動したら制御特性は悪化す
る。このような機械定数のパラメータ変動問題を解決す
るための一方法として、前述の等価外乱オブザーバを適
用した方式があるが、等価外乱オブザーバの内部演算定
数である電動機制御系の慣性や粘性抵抗等の機械定数は
一定のノミナル値が使われることが多い。

【０００５】実システムの機械定数の変動があっても、
一定のノミナル値としているため、等価外乱オブザーバ
補償量の中のパラメータ変動補償値分が過大になり、結
局は制御レンジが狭められると言う弊害が生じていた。

【０００６】等価外乱オブザーバによる補償制御につい
ては、すでに特開平3-25505 号等で開示しているが、上
記問題点に鑑みて、以下に簡単に説明を加える。図２は
従来の一定のノミナル値をとる等価外乱オブザーバを適
用した電動機制御ブロック線図であって、トルク係数Ｋ
ｔを有するパワーアクチュエータ13と、慣性Ｊ及び粘性
抵抗Ｄを有するモータ系12とから成るモータ駆動系プラ
ント１の出力信号である速度信号ωを、速度指令値ωｄ
と減算器８において比較し、その差を比例積分（ＰＩ）
制御器９に入力し、その出力Ｕｐｉを加算器14において
等価外乱推定器３からの出力Ｔｄｉｓと加算した上、そ
の合計であるトルク指令値Ｕをモータ駆動系プラント１
に入力している。モータ系12にはパワーアクチュエータ
13の出力と、外乱ＴＬとが加算器16で加算されて入力さ
れる。また、等価外乱推定器３は制御システム系の逆関
数のノミナル値をとる微分器７、トルク係数のノミナル
値乗算器５、加算器15、トルク係数の逆数のノミナル値
乗算器11、及びローパスフィルタ６から成っており、モ
ータ系12からの速度信号ωを微分器７で微分した出力
と、加算器14の出力Ｕを入力されるトルク係数のノミナ
ル値乗算器５の出力とを加算器15で加算して、その出力
をトルク係数の逆数のノミナル値乗算器11へ入力し、そ
の出力をローパスフィルタ６を介して加算器14へ出力し
ている。

【０００７】図２の制御系から（１）式が得られる。

【数１】 Ｕ・Ｋｔ−ＴＬ＝（Ｊｓ＋Ｄ）ω （１） ここで、

【数２】 Ｋｔ＝Ｋｔｎ＋ΔＫｔ Ｊ＝Ｊｎ＋ΔＪ Ｄ＝Ｄｎ＋ΔＤ （２） とおく。ここで、Ｕはトルク指令、ＴＬは負荷外乱、ω
は電動機速度であって、Ｊは慣性値、Ｄは粘性抵抗、Ｋ
ｔはパワーアクチュエータのトルク発生係数で、Ｊｎ、
Ｄｎ、Ｋｔｎはそれらのノミナル値で、ｎはそれぞれの
パラメータ定数のノミナル値を、Δはそれらのパラメー
タ定数の変動分を表している。

【０００８】（２）式を（１）式に代入して整理する
と、

【数３】 Ｕ・Ｋｔｎ−（ＴＬ−Ｕ・ΔＫｔ＋ΔＪｓ・ω＋ΔＤ・ω） ＝（Ｊｎｓ＋Ｄｎ）ω （３） ここで、

【数４】 Ｔｄｉｓ＝ＴＬ−Ｕ・ΔＫｔ＋ΔＪｓ・ω＋ΔＤ・ω （４） とおくと、

【数５】 Ｕ・Ｋｔｎ−Ｔｄｉｓ＝（Ｊｎｓ＋Ｄｎ）ω （５） （４）式と（２）式とから、

【数６】 Ｔｄｉｓ ＝ＴＬ＋（Ｊ−Ｊｎ）ｓω＋（Ｄ−Ｄｎ）ω＋Ｕ（Ｋｔｎ−Ｋｔ） （６） が得られる。

【０００９】等価外乱オブザーバの推定式は（５）式に
ルーエンバーガの一次遅れフィルタを掛けた次式で与え
られる。ここで、Ｔはこのフィルタの時定数である。ま
た、トルク発生計数はトルク一定制御時はＫｔｎ＝Ｋｔ
としてよいから、（６）式は

【数７】 Ｔｄｉｓ ＝〔１／（１＋ＳＴ）〕〔ＴＬ＋（Ｊ−Ｊｎ）ｓω＋（Ｄ−Ｄｎ）ω〕 （７） と表される。

【００１０】等価外乱オブザーバを適用してロバスト化
する方法においては、慣性定数は普通は設計定数などの
ノミナル値（ｎのつけられた値）をとり、その値にクラ
ンプされて外乱を推定しキャンセレーションされてロバ
スト化される。その時の実際の慣性値にではなくノミナ
ル値にクランプされる。従って実際値とノミナル値とが
ずれていると、（６）式に示すようにそのずれ分も補償
し、補償量が大きくなったりして補償できなくなり、オ
ーバシュートやワインドアップが起きることがあった。
等価外乱オブザーバは外乱を推定するが、以上のように
パラメータの変動分まで補償してしまうと言う良い特徴
が、パラメータのずれが大きすぎるとかえって弊害とな
ることがある。

【００１１】等価外乱オブザーバに使われる制御系のシ
ステムパラメータは上述のようにノミナル値が採用され
ることが多い。これらの値は普通は一定値として制御さ
れ、パラメータ変動の少ない系に対しては実用上は十分
機能しかつ簡便である。しかし、システムの機械定数が
大きく変動する場合は一定値のままでは不具合が生じ
て、実システムの機械パラメータの変動に追従したノミ
ナル値を採用したほうがより良いと言う課題があった。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めの諸手段を以下に述べる。

【００１３】速度指令が一定でほぼ無負荷のとき、即
ち、Ｓω＝０，ＴＬ＝０のとき、フィードフォワード制
御部出力及び速度ＰＩ制御部出力はあるしきい値以下で
あり、トルク係数はトルク一定制御時はＫｔ＝Ｋｔｎと
してよいから、（７）式は

【数８】 Ｔｄｉｓ＝〔１／（１＋ＳＴ）〕〔ＴＬ＋（Ｄ−Ｄｎ）ω〕 （８） となり、このとき、Ｔｄｉｓ＝ＴＬであれば、Ｄ＝Ｄｎ
であるので、また、ＴＬはほぼＰＩ制御部出力と等価で
あるので、粘性係数のノミナル値ＤｎはＰＩ制御部出力
／電動機速度として容易に演算させる手段とすることが
できる。

【００１４】Ｓω＝０の判定はフィードフォワード制御
部の出力の大きさから次のような手段をとる。フィード
フォワード制御部は速度指令値ωｄと制御出力状態量で
ある電動機速度ωとの間の伝達関数において、制御対象
であるモータ系の逆関数の形にすると、ω／ωｄ＝１と
なる。このとき速度偏差ｅは零となり、電動機速度ωは
常に速度指令値ωｄに追従して動作する。しかし、制御
対象の慣性定数Ｊや、粘性抵抗Ｄが変動すると（Ｊｎ≠
Ｊ，Ｄｎ≠Ｄ）、制御上不安定になる。フィードフォワ
ード制御部は、モータ系の逆関数の形、即ち微分系の形
となり、主として速度指令値ωｄの変化時にある値の出
力を持つ。また、粘性抵抗による機械損失は普通は小さ
い値であるので無視すると、この出力の大きさが設定さ
れたあるしきい値以下のときＳω＝０を判定できる。

【００１５】速度指令値ωｄが入ると電動機速度ωは変
化し、速度ＰＩ制御部を経てトルク指令値Ｕはある値を
持つ。またフィードフォワード制御部出力もある値を持
つ。これらの値があるしきい値以上のとき（７）式は、

【数９】 Ｔｄｉｓ＝〔１／（１＋ＳＴ）〕〔ＴＬ＋（Ｊ−Ｊｎ）ｓω〕 （９） となり、（９）式の演算値でＪとＪｎとが同じ値でれ
ば、Ｔｄｉｓ＝ＴＬとなるが、Ｊ＞Ｊｎの時はＴｄｉｓ
＞ＴＬとなる。また、ＴＬはほぼ，ＰＩ制御部出力Ｕｐ
ｉと等価であるので、従ってＴｄｉｓ＞Ｕｐｉの時はＪ
ｎを大きな値に可変して、Ｔｄｉｓ＝ＵｐｉとすればＪ
＝Ｊｎとすることが可能である。一方負の時はＪ＜Ｊｎ
であるのでＪｎを小さな値に可変することで慣性定数Ｊ
ｎを真値Ｊに一致、即ち推定することが可能である。こ
のようにＴｄｉｓをＵｐｉに接近するようにＪｎを可
変、または演算により慣性定数Ｊを推定する手段をと
る。推定をしたＪｎを新たなノミナル値として採用する
ようにすることが可能である。ここで、ＰＩ制御部出力
（Ｕｐｉ）の代わりにトルクメータ出力を使う手段が可
能なことは明らかである。

【００１６】次に、トルク発生係数Ｋｔはトルク一定制
御時は変動はなく、Ｋｔ＝Ｋｔｎとしてよいが、パワー
一定制御時のトルク発生係数は電動機速度に対し逆比例
となるから、このノミナル値を電動機速度の逆関数とし
て設定する手段とすることができる。

【００１７】機械定数推定方法を実行する間はフィード
フォワード制御部の出力は検出のみに使い補償は行わな
い。そのためにスイッチを設け機械定数推定を実行中は
比例積分制御器出力へのフィードフォワードを行わな
い。推定が完了した時点でこのスイッチをオンすれば、
推定されたノミナル値でフィードフォワード補償がかか
るようにできる。

【００１８】以上のように上記諸手段により速度制御シ
ステムの機械定数をオンラインで推定し、推定値を新た
なノミナル値として等価外乱オブザーバによる補償制御
を行うことが可能である。

【００１９】

【作用】上記諸手段によって推定して、推定値を新たな
ノミナル値として等価外乱オブザーバによる補償制御を
行うときの、各手段の作用を述べる。フィードフォワー
ド制御部出力とＰＩ制御部出力とが、各々設定されたし
きい値以下のときを速度指令が一定でほぼ無負荷のとき
として判定し、このとき、機械損と電動機速度とから粘
性抵抗の演算を行わせる。その作用は（８）式におい
て、速度ＰＩ制御部出力（Ｕｐｉ）は実際の電動機出力
トルクを出力することから機械損トルクであり、またパ
ラメータ変動分トルクはＴｄｉｓに含まれるので、Ｔｄ
ｉｓ＝ＴＬ＝ＵｐｉのときＤ＝Ｄｎとなる。このことか
らＰＩ制御部出力と電動機速度の情報からＤｎ＝Ｕｐｉ
／ωを演算することで達成される。

【００２０】次に、速度設定指令が入ると電動機速度は
変化し、速度ＰＩ制御部を経てトルク入力量Ｕはある値
を持つ。また、フィードフォワード制御部出力もある値
を持つ。フィードフォワード制御部出力と速度ＰＩ制御
部出力とが各々設定されたしきい値以上のときに、速度
設定指令ωｄの存在を判定したときは、（９）式によ
り、ＴｄｉｓをＵｐｉに接近するようにＪｎを可変、ま
たは演算により慣性定数Ｊを推定する手段からＪｎを求
める。

【００２１】この方法は先に述べたようにＴｄｉｓとＵ
ｐｉとの大小関係から判定してＪｎを可変して推定する
ことができる。また、次のように演算することもでき
る。

【００２２】ここで、（９）式より、Ｕｐｉ＝Ｔｄｉｓ
になれば、Ｊ＝Ｊｎになるので、ｔ＝ｎ，ｎ＋１のとき
の式、

【数１０】 Ｔｄｉｓ（ｎ） ＝〔１／（１＋ｓＴ）〕〔ＴＬ＋｛Ｊ−Ｊｎ（ｎ）｝ｓω〕 （10）

【数１１】 Ｔｄｉｓ（ｎ＋１） ＝〔１／（１＋ｓＴ）〕〔ＴＬ＋｛Ｊ−Ｊｎ（ｎ＋１）｝ｓω〕 （11） より、式（11）−（10）として次式の漸化式を得る。

【数１２】 Ｔｄｉｓ（ｎ＋１）−Ｔｄｉｓ（ｎ） ＝〔１／（１＋ｓＴ）〕〔｛Ｊｎ（ｎ）−Ｊｎ（ｎ＋１）｝ｓω〕 （12） ここで、Ｕｐｉ＝Ｔｄｉｓ（ｎ＋１）とおくと、

【数１３】 Ｕｐｉ−Ｔｄｉｓ（ｎ） ＝〔１／（１＋ｓＴ）〕〔Ｊｎ（ｎ）−Ｊｎ（ｎ＋１）〕ｓω ∴Ｊｎ（ｎ＋１） ＝Ｊｎ（ｎ）−〔（１＋ｓＴ）／ｓω〕〔Ｕｐｉ−Ｔｄｉｓ（ｎ）〕 （13）

【００２３】ｔ＝ｎの時のＪの推定値Ｊｎ（ｎ）、等価
外乱オブザーバ出力Ｔｄｉｓ（ｎ）や、電動機速度ω、
速度ＰＩ制御部出力Ｕｐｉが判っているので、（13）式
からＵｐｉ＝Ｔｄｉｓを満たすＪの推定値Ｊｎ（ｎ＋
１）を演算することができる。

【００２４】このように推定したＪｎを新たなノミナル
値としてオブザーバに採用するようにすることが可能で
ある。ここで、トルク検出器が設置されている場合は、
ＰＩ制御部出力（Ｕｐｉ）の代わりにトルクメータ出力
を使い同様に演算可能なことは明らかである。

【００２５】

【実施例】図１に本発明の一実施例としてモータの速度
制御系に適用した場合を示す。

【００２６】図において、まず、等価外乱オブザーバの
構成を説明する。減算機８で速度指令ωｄと実速度ωと
の偏差をとり、その偏差を入力とする比例積分（ＰＩ）
制御器９の出力Ｕｐｉを、加算機14において等価外乱推
定器３の出力Ｔｄｉｓと加算し、入力トルク指令値Ｕを
得る。入力トルク指令値Ｕはモータ駆動系プラント１へ
入力され、パワーアクチュエータ13を経てモータ系12に
至り速度信号ωを出力する。等価外乱推定器３には入力
トルク指令値Ｕと速度信号ωとを入力し、前記（６）式
に基づいて制御システム系の逆関数のノミナル値をとる
微分器７、トルク係数のノミナル値乗算器５、加算器1
5、トルク係数の逆数のノミナル値乗算器11、及びロー
パスフィルタ６から成る等価外乱推定器３によって、等
価外乱推定値Ｔｄｉｓを演算する。

【００２７】入力として速度指令値ωｄを受け入れるフ
ィードフォワード制御部10を、スイッチ17を介して加算
器14に接続してある。フィードフォワード制御部10出力
と同時に等価外乱推定器３出力推定値Ｔｄｉｓを加算器
14に印加することによって、速度ＰＩ制御部９の出力Ｕ
ｐｉに対して外乱を補償するため、外乱ＴＬやパラメー
タ変動があっても速度の応答が早く、すなわちロバスト
（頑丈）な制御システムを実現することができる。等価
外乱オブザーバによる外乱やパラメータの補償がなされ
るとき、入力トルク指令Ｕはほぼ零となる。前述の通
り、機械定数推定方法を実行する間はフィードフォワー
ド制御部の出力は検出のみに使い、補償は行わないよう
にするために、スイッチ17は機械定数推定を実行中は比
例積分制御器出力へのフィードフォワードを行わないよ
うにオフされ、推定が完了した時点でこのスイッチ17を
オンして、推定されたノミナル値でフィードフォワード
補償がかかるようにしている。

【００２８】次に、機械定数推定部２に、比例積分制御
器９の出力Ｕｐｉ、等価外乱推定器３の出力Ｔｄｉｓ、
フィードフォワード制御部10の出力、電動機速度ωを取
り入れて、前述のように運転状況から判断して、慣性の
ノミナル値Ｊｎ、粘性抵抗のノミナル値Ｄｎ、パワーア
クチュエータのトルク発生係数のノミナル値Ｋｔｎを演
算する。推定演算された機械定数推定部２の出力４であ
るこれらの値は、トルク係数のノミナル値乗算器５、制
御システム系の逆関数のノミナル値をとる微分器７、比
例積分（ＰＩ）制御器９、フィードフォワード制御部10
内の各値を更新する。

【００２９】以上のような機械パラメータ推定方式によ
り、実パラメータにほぼ等価に補償することによって、
高性能の制御システムを構成できることは、以上の例示
からも明らかである。

【００３０】

【発明の効果】従来、電動機の速度制御系において、機
械定数のパラメータ変動問題を解決するための一方法と
して、前述の等価外乱オブザーバ方式で、その内部制御
定数である慣性や粘性抵抗等の機械定数は一定値のノミ
ナル値が使われることが多く、等価外乱オブザーバ補償
量の中のパラメータ変動補償分が過大になり、結局は制
御範囲が狭められると言う弊害が生じていたが、本発明
のように、実システムの機械定数のパラメータ変動をＰ
Ｉ制御出力や等価外乱オブザーバの内部状態変数等から
推定し、この推定値を等価外乱オブザーバの新たなノミ
ナル値とする等価外乱オブザーバによる補償制御が、等
価外乱推定器３の出力Ｔｄｉｓと比例積分制御器９の出
力Ｕｐｉの大小関係から判定して慣性のノミナル値Ｊｎ
を可変して推定する構成や、（11）式からＵｐｉ＝Ｔｄ
ｉｓを満たす慣性Ｊのノミナル値の推定値Ｊｎ（ｎ＋
１）を演算する構成とする方法とすることで、外乱やパ
ラメータの変動に対するロバスト性が良くなり、より制
御安定度の高いロバスト補償系を提供できる。

【００３１】本発明によって、パラメータ変動分の補償
量が削減され、実システムの状態に近い補償制御系が構
成され、オーバシュートやワインドアップが抑制され
る。また、ギヤ比の換算や、巻き取り直径の検出等、機
械定数を推定するための検出手段も必要が無くなる。更
にこれらの機械定数を設計図や外形図、特性書類から、
前もって調べてノミナル値として設定入力する必要が無
くなり、適当な値を初期設定するだけで、─運転が始ま
れば実システム定数を自動推定してくれるので、調整作
業が無くなると言う効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の技術思想を示す等価外乱オブザーバ補
償制御に機械定数推定部を設けた場合の電動機速度制御
ブロック線図である。

【図２】従来の一定のノミナル値をとる等価外乱オブザ
ーバを適用した電動機速度制御ブロック線図である。

【符号の説明】

１ モータ駆動系プラント ２ 機械定数推定部 ３ 等価外乱推定器 ４ 機械定数推定部の出力 ５ トルク係数のノミナル値乗算器 ６ ローパスフィルタ ７ 制御システム系の逆関数のノミナル値をとる微分器 ８ 減算器 ９ 比例積分（ＰＩ）制御器 10 フィードフォワード制御部 11 トルク係数の逆数のノミナル値乗算器 12 モータ系 13 トルク係数Ｋｔを有するパワーアクチュエータ 14, 15, 16 加算器 17 スイッチ ω 電動機速度 ωｄ 速度指令値 Ｄ 粘性抵抗 Ｄｎ 粘性抵抗のノミナル値 Ｊ 慣性 Ｊｎ 慣性のノミナル値Ｊｎ Ｋｔ パワーアクチュエータのトルク発生係数 Ｋｔｎ パワーアクチュエータのトルク発生係数のノミ
ナル値 Ｔｄｉｓ 等価回覧推定器の出力 ＴＬ 外乱 Ｕ トルク指令値 Ｕｐｉ 比例積分制御器の出力

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 速度ＰＩ制御部（９）とフィードフォワ
   ード制御部（10）、及び入力量（Ｕ）と状態量（ω）と
   から等価外乱トルク（Ｔｄｉｓ）を演算し、入力量であ
   るトルク指令（Ｕ）に該演算値（Ｔｄｉｓ）を付加して
   キャンセレーションをさせる等価外乱オブザーバ補償制
   御部（３）を有する電動機の速度制御系において、前記
   フィードフォワード制御部出力（ｆｆｏ）と前記速度Ｐ
   Ｉ制御部出力（Ｕｐｉ）とが各々設定されたしきい値以
   下のとき、前記ＰＩ制御部出力（Ｕｐｉ）と電動機速度
   （ω）とから粘性抵抗のノミナル値（Ｄｎ）を演算させ
   ることを特徴とする機械定数推定方法。
2. 【請求項２】 請求項１記載の機械定数推定方法におい
   て、前記フィードフォワード制御部出力（ｆｆｏ）と前
   記速度ＰＩ制御部出力（Ｕｐｉ）とが各々設定されたし
   きい値以上のとき、前記等価外乱オブザーバ補償制御部
   （３）の慣性定数（Ｊ）のノミナル値（Ｊｎ）を、前記
   速度ＰＩ制御部出力（Ｕｐｉ）と前記等価外乱オブザー
   バ補償制御部出力（Ｔｄｉｓ）とから、前記等価外乱オ
   ブザーバ補償制御部出力（Ｔｄｉｓ）が前記速度ＰＩ制
   御部出力（Ｕｐｉ）に接近するように慣性定数のノミナ
   ル値（Ｊｎ）を可変し、または前記速度ＰＩ制御部出力
   （Ｕｐｉ）と前記等価外乱オブザーバ補償制御部出力
   （Ｔｄｉｓ）とから、前記等価外乱オブザーバ補償制御
   部の前記ノミナル値（Ｊｎ）を推定演算し、得られたノ
   ミナル値（Ｊｎ）に更新して等価外乱オブザーバ補償制
   御することを特徴とする機械定数推定方法。
3. 【請求項３】 請求項１及び２記載の機械定数推定方法
   において、バワー一定制御時のトルク発生係数（Ｋｔ）
   のノミナル値（Ｋｔｎ）を電動機速度（ω）の逆関数と
   して設定することを特徴とする機械定数推定方法。