JP2014229172A - 制御装置および給湯システムの制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】フィードバック制御部520は、出力偏差ΔXの比例フィードバック制御によりFB制御項Ufbを算出する。フィードフォワード制御部510は、制御対象600の操作入力値Uiと出力値Xとの間の予め求められた入出力特性に従って、出力値Xが目標値Xsとなるときの操作入力値をFF項Uffとして算出する。補正制御部580は、上記入出力特性に従って現在の出力値Xに対応する仮想入力値を算出するとともに、算出した仮想入力値と実際の操作入力値との差分の学習結果に基づいて補正項Ucrを算出する。演算部550は、FB制御項Ufb、FF項Uffおよび補正項Ucrを加算して、制御対象600の出力値Xを目標値Xsに制御するための操作入力値Uiを設定する。
【選択図】図5
Description
図1は、本発明の実施の形態に従う制御装置によって制御される給湯システム100の構成を示すブロック図である。
図2を参照して、比較例に従う制御システム500#は、フィードフォワード制御部(以下、FF制御部)510と、フィードバック制御部(以下、FB制御部)520と、演算部550とを有する。
FF制御部510は、式(1)においてX=Xs(n)とすることにより、(2)式に従ってFF制御項Uffを演算する。
フィードフォワード制御により、制御対象600(燃焼ファン160)の特性を反映して、目標値Xs(目標ファン回転数Fr)の変化に対応して操作入力値Ui(ファン制御指令値Fm)を変化させることができる。
なお、(3)式中のΔX(n)=Xs(n)−X(n)で示される。
これにより、主に、目標値Xsが安定した状態での定常的な出力偏差ΔXを解消するように操作入力値が演算される。すなわち、積分制御は、主に、目標値Xsへの収束性等、定常状態での制御性能を確保する。
これにより、目標値Xsの変化に追従するためのフィードフォワード制御と、出力偏差ΔXを補償するためのフィードバック制御とを組み合わせて、制御対象600の出力値X(ファン回転数Fc)を目標値Xs(目標ファン回転数Fr)に制御することができる。
図4を参照して、時刻t0以前では、出力値Xが目標値Xsよりも低い。積分フィードバック制御によるFB制御項Ufbi>0に設定されることにより、XがXsに向かって上昇する。これによりΔXは減少するが、ΔX>0であるため、FB制御項Ufbiは上昇を続ける。
再び図1を参照して、実施の形態1では、燃焼ファン160を制御対象600とする例を説明したが、制御対象を他の機器としても、本実施に従う制御構成を適用することが可能である。実施の形態2では、給湯器110を制御対象600とする例を説明する。したがって、実施の形態2では、給湯制御部300によって、本実施の形態による「制御装置」が構成される。
したがって、フィードフォワード制御は、出湯温度の目標値である設定温度Tr*に応じて、下記(16)式に従って、第n番目の制御周期におけるFF制御項Uff(n)を演算することができる。
Claims (6)
- 制御対象の出力値を制御目標値に制御するための制御装置であって、
前記出力値の検出値と前記制御目標値との差分である出力偏差に基づいてフィードバック項を算出するためのフィードバック制御部と、
前記制御対象の操作入力値と前記出力値との間の予め求められた入出力特性に従って、前記出力値が前記制御目標値であるときに対応する前記操作入力値をフィードフォワード項として算出するためのフィードフォワード制御部と、
前記入出力特性に従って前記出力値の検出値に対応する仮想入力値を算出するとともに、前記制御対象への実際の前記操作入力値と前記仮想入力値との差分の学習結果に基づく補正項を算出するための制御補正部と、
前記フィードフォワード項と、前記フィードバック項と、前記補正項とに従って前記制御対象への前記操作入力値を演算するための演算部とを備え、
前記フィードバック制御部は、
前記出力偏差と比例制御ゲインとの積に従って前記フィードバック項を算出する比例制御手段を含む、制御装置。 - 前記制御補正部は、今回の制御周期における前記補正項と、今回の制御周期における前記操作入力値と前記仮想入力値との差分とを所定の重み付けに従って加算することによって次回の制御周期における前記補正項を算出する、請求項1記載の制御装置。
- 前記フィードバック制御部は、前記出力偏差の積分値に基づく積分フィードバック制御を非実行とする、請求項1または2記載の制御装置。
- 給湯システムの制御装置であって、
前記給湯システムの構成要素である制御対象の出力値の検出値および制御目標値との差分である出力偏差に基づいてフィードバック項を算出するためのフィードバック制御部と、
前記制御対象の操作入力値と前記出力値との間の予め求められた入出力特性に従って、前記出力値が前記制御目標値であるときに対応する前記操作入力値をフィードフォワード項として算出するためのフィードフォワード制御部と、
前記入出力特性に従って前記出力値の検出値に対応する仮想入力値を算出するとともに、前記制御対象への実際の前記操作入力値と前記仮想入力値との差分の学習結果に基づく補正項を算出するための制御補正部と、
前記フィードフォワード項と、前記フィードバック項と、前記補正項とに従って前記制御対象への前記操作入力値を演算するための演算部とを備え、
前記フィードバック制御部は、
前記出力偏差と比例制御ゲインとの積に従って前記フィードバック項を算出する比例制御手段を含む、給湯システムの制御装置。 - 前記制御対象は、燃焼装置に空気を供給するためのファンであり、
前記操作入力値は、前記ファンを駆動するための電動機の電圧値または電流値に対応し、
前記出力値は、前記ファンの回転数である、請求項4記載の給湯システムの制御装置。 - 前記制御対象は、給湯器であり、
前記操作入力値は、前記給湯器への要求発生熱量であり、
前記出力値は、前記給湯器からの出湯温度である、請求項4記載の給湯システムの制御装置。
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