ES3067494T3 - Robot for transporting storage bins - Google Patents

Robot for transporting storage bins

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ES3067494T3 ES19199865T ES19199865T ES3067494T3 ES 3067494 T3 ES3067494 T3 ES 3067494T3 ES 19199865 T ES19199865 T ES 19199865T ES 19199865 T ES19199865 T ES 19199865T ES 3067494 T3 ES3067494 T3 ES 3067494T3
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Abstract

La presente invención se refiere a un vehículo operado remotamente 1 para recoger contenedores de almacenamiento 2 de un sistema de almacenamiento 3. El vehículo 1 comprende una carrocería 4, que a su vez comprende una primera sección 5, 5a, 5b para alojar los medios de conducción del vehículo 6 y una segunda sección 7 para recibir cualquier contenedor de almacenamiento 2 almacenado en una columna de almacenamiento 8, 8a, 8b dentro del sistema de almacenamiento 3, un dispositivo de elevación del vehículo 9 que está conectado al menos indirectamente a la carrocería del vehículo 4 para elevar el contenedor de almacenamiento 2 a la segunda sección 7, un primer conjunto de medios de rodadura del vehículo 10 conectado a la carrocería del vehículo 5 para permitir el movimiento del vehículo 1 en una primera dirección (X) dentro del sistema de almacenamiento 3 durante su uso y un segundo conjunto de medios de rodadura del vehículo 11 conectado a la carrocería del vehículo 4 para permitir el movimiento del vehículo 1 en una segunda dirección (Y) en el sistema de almacenamiento 3 durante su uso. La segunda dirección (Y) está orientada perpendicularmente a la primera dirección (X). La segunda sección 7 comprende una cavidad 7 dispuesta dentro de la carrocería del vehículo 4. Esta cavidad 7 tiene al menos una abertura de recepción de contenedores 12 orientada hacia las columnas de almacenamiento subyacentes 8, 8a, 8b durante su uso. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

[0001] DESCRIPCIÓN
[0002] Robot para transportar depósitos de almacenamiento
[0003] La presente invención hace referencia a un sistema de almacenamiento tal como se define en la reivindicación 1. Se conoce un vehículo operado a distancia para recoger depósitos de almacenamiento de un sistema de almacenamiento. En el documento WO 98/49075, se proporciona una descripción detallada de un sistema de almacenamiento relevante de la técnica anterior. Asimismo, en la patente Noruega NO317366 se divulgan detalles de un vehículo de la técnica anterior que es adecuado para dicho sistema de almacenamiento, que se identificó durante el procedimiento de examen de la EPO como un documento intermedio de acuerdo con el artículo 54(3) del EPC. Más específicamente, el sistema de almacenamiento de la técnica anterior comprende una cuadrícula de almacenamiento tridimensional que contiene depósitos de almacenamiento que se apilan uno encima del otro hasta una determinada altura. La cuadrícula de almacenamiento normalmente se construye con columnas de aluminio interconectadas por rieles superiores. En los rieles superiores, se encuentran dispuestos varios vehículos, o robots, operados a distancia. Cada vehículo está equipado con un elevador para recoger, transportar y colocar depósitos almacenados dentro de la cuadrícula de almacenamiento.
[0004] Un sistema de almacenamiento de la técnica anterior y un robot de la técnica anterior de este tipo se ilustran en las figuras 1 y 2, respectivamente. El sistema de almacenamiento 3 comprende un robot 1 que está dispuesto para moverse sobre rieles de soporte 13 dedicados y para recibir un depósito de almacenamiento 2 desde una columna de almacenamiento 8 dentro de una cuadrícula de almacenamiento de depósitos 15. El sistema de almacenamiento 3 incluye una pluralidad de dichos robots 1 y un dispositivo de elevación de depósitos 50 dedicado, estando dispuesto este último para recibir un depósito de almacenamiento 2 desde el robot 1 en el nivel superior de la cuadrícula de almacenamiento de depósitos 15 y para transportar el depósito de almacenamiento 2 hacia abajo en dirección vertical hasta una estación de entrega 60.
[0005] No obstante, el robot 1 de la técnica anterior mostrado tanto en la figura 1 como en la figura 2 adolece de varias desventajas importantes durante su funcionamiento. En primer lugar, el diseño particular del robot impide el acceso a todas las columnas de almacenamiento disponibles en el sistema de almacenamiento. Por otra parte, este diseño particular puede provocar un par alto indeseable durante la elevación y el transporte de depósitos de almacenamiento, lo que crea de ese modo posibles problemas de inestabilidad, así como también una clara limitación del peso máximo de manipulación del robot. Una desventaja adicional provocada por el diseño de robot de la técnica anterior es el hecho de que únicamente se puede aceptar un depósito particular y una altura de depósito particular para cada tipo de robot con el fin de garantizar una estabilidad adecuada. Por último, la presencia de una viga de izado/un voladizo integrado en la parte superior de la sección que recibe el depósito de almacenamiento requiere una reducción de velocidad no deseada en la etapa final del proceso de elevación realizada por el dispositivo de elevación de vehículos suspendido de la viga de izado.
[0006] El objetivo de la presente invención es solucionar, o al menos mitigar considerablemente, la desventaja descrita anteriormente; es decir, proporcionar un vehículo/robot con mayores propiedades de estabilidad, mayores pesos máximos de manipulación, un uso más eficaz del espacio disponible durante el funcionamiento, y un proceso de elevación y transporte de los depósitos de almacenamiento que requiera menos tiempo.
[0007] Los objetos identificados anteriormente se logran mediante un sistema de almacenamiento tal como se define en la reivindicación 1. En las reivindicaciones dependientes se definen características beneficiosas adicionales. La presente invención hace referencia a un sistema de almacenamiento que comprende un vehículo o robot operado a distancia para recoger depósitos de almacenamiento de un sistema de almacenamiento. El vehículo o robot de la invención comprende un cuerpo del vehículo, donde el cuerpo del vehículo comprende además una primera sección para almacenar los medios de accionamiento del vehículo y una segunda sección para recibir cualquier depósito de almacenamiento almacenado en una columna de almacenamiento dentro del sistema de almacenamiento, un dispositivo de elevación del vehículo que está conectado, al menos de manera indirecta, con el cuerpo del vehículo con el fin de elevar el depósito de almacenamiento a la segunda sección, un primer conjunto de medios de rodadura del vehículo conectado con el cuerpo del vehículo, con el fin de permitir el movimiento del vehículo a lo largo de una primera dirección (X) dentro del sistema de almacenamiento durante el uso, y un segundo conjunto de medios de rodadura del vehículo conectado con el cuerpo del vehículo, con el fin de permitir el movimiento del vehículo a lo largo de una segunda dirección (Y) en el sistema de almacenamiento durante el uso. La segunda dirección (Y) está orientada perpendicularmente a la primera dirección (X).
[0008] El vehículo de la invención se caracteriza porque la segunda sección comprende una cavidad dispuesta en el centro dentro del cuerpo del vehículo. Esta cavidad tiene al menos una abertura de recepción de depósitos orientada hacia las columnas de almacenamiento subyacentes durante el uso. Además, al menos uno de los dos conjuntos de medios de rodadura del vehículo está dispuesto en su totalidad dentro del cuerpo del vehículo.
[0009] Para permitir una entrada fácil del depósito de almacenamiento a la cavidad central, su volumen debe ser mayor que el depósito de almacenamiento más grande que se pretende recoger del sistema de almacenamiento. Del mismo modo, el área de la sección transversal de al menos una de la o las aberturas de recepción de depósitos debe ser mayor que el área de la sección transversal de las paredes del depósito de almacenamiento orientadas paralelamente a la(s) abertura(s) de la cavidad.
[0010] El vehículo puede comprender además unos medios para desplazar de manera reversible y selectiva el primer conjunto de medios de rodadura del vehículo o los segundos medios de rodadura del vehículo lejos de un soporte del vehículo subyacente dentro del sistema de almacenamiento, durante un cambio de dirección del vehículo entre la primera dirección (X) y la segunda dirección (Y).
[0011] Por otra parte, en una realización, la primera sección puede estar dispuesta con respecto a la segunda sección de tal manera que la sección transversal del vehículo paralela al soporte de vehículo subyacente se desvíe de una forma cuadrática.
[0012] En una realización preferida, el cuerpo del vehículo cubre un área menor que, o igual a, el área de la sección transversal lateral de una columna de almacenamiento central en la primera dirección (X) y cubre el área de la sección transversal lateral de más de una columna de almacenamiento central en la segunda dirección (Y) durante el uso. En un ejemplo más específico, el cuerpo del vehículo se extiende pasada el área de la sección transversal lateral de la columna de almacenamiento central en ambos lados orientados hacia la segunda dirección (Y); es decir, también cubre algunas de las áreas de la sección transversal de las columnas de almacenamiento adyacentes que se extienden en la segunda dirección (Y). El grado de extensión desde la columna de almacenamiento central es preferentemente igual en ambos de estos lados. La columna de almacenamiento central se define como la columna de almacenamiento que se encuentra inmediatamente por debajo de un robot cuando este último ha alcanzado una posición que permite la recogida de un depósito de almacenamiento. Con el fin de permitir, entre otros, una alta estabilidad del vehículo, ambos conjuntos de medios de rodadura del vehículo están dispuestos preferentemente de manera simétrica alrededor de la cavidad, por ejemplo, cerca de las esquinas inferiores del vehículo. Al menos un, y más preferentemente ambos, conjunto(s) de medios de rodadura del vehículo puede(n) comprender al menos cuatro ruedas. Se pueden concebir otras realizaciones, tales como el uso de dos orugas orientadas perpendicularmente. Por otra parte, ambos conjuntos tienen un diseño exterior que coincide con un diseño exterior correspondiente sobre los rieles de soporte que constituyen el soporte de vehículo para proporcionar una mayor estabilidad lateral cuando se interconectan. Dichos rieles de soporte estarían dispuestos en una matriz bidimensional sobre una estructura o cuadrícula de almacenamiento de depósitos, donde las direcciones principales tanto de la matriz como de la cuadrícula son congruentes con la primera dirección (X) y la segunda dirección (Y) del vehículo.
[0013] Convenientemente, el vehículo también puede incluir unos medios de detección de la posición para permitir unas mediciones de la posición del vehículo dentro del sistema de almacenamiento durante el uso. Estos medios de detección de la posición pueden comprender una pluralidad de sensores de posición dispuestos en al menos algunas de las posiciones en el cuerpo del vehículo que atravesarían las ubicaciones de soporte del vehículo donde se cruzan los rieles de soporte, por ejemplo, debajo del vehículo, cerca de sus esquinas inferiores.
[0014] El sistema de almacenamiento de acuerdo con la presente invención también comprende un vehículo operado a distancia de acuerdo con las características mencionadas anteriormente, un soporte de vehículo que comprende una pluralidad de rieles de soporte que forman una matriz bidimensional de mallas de guiado, en donde el soporte de vehículo está configurado para guiar los movimientos del vehículo en la primera dirección (X) y la segunda dirección (Y) durante el uso, una estructura o cuadrícula de almacenamiento de depósitos que soporta el soporte del vehículo que comprende una pluralidad de columnas de almacenamiento, en donde cada una de las columnas de almacenamiento está dispuesta para alojar una pila vertical de depósitos de almacenamiento y en donde la parte principal de la estructura de almacenamiento de depósitos coincide con las posiciones en el soporte del vehículo donde se cruzan los rieles de soporte, y un dispositivo de elevación de depósitos dispuesto para transportar un depósito de almacenamiento entregado por vehículo en una dirección perpendicular al plano lateral del soporte del vehículo entre el soporte del vehículo y una estación de entrega.
[0015] En una realización preferida, al menos algunos de los rieles de soporte dispuestos en las áreas límite del lateral exterior del soporte del vehículo forman unas mallas de guiado exteriores que tienen unas áreas de la sección transversal promedio reducidas en comparación con el área de la sección transversal promedio de las mallas de guiado restantes en el soporte de vehículo. Por ejemplo, las áreas de la sección transversal promedio reducidas de las mallas de guiado exteriores pueden ser aproximadamente la mitad del área de la sección transversal promedio de las mallas de guiado restantes en el soporte de vehículo. En una realización especialmente preferida, estas áreas de la sección transversal de las mallas de guiado exteriores se reducen únicamente a lo largo de la segunda dirección (Y) del soporte del vehículo.
[0016] La disposición central de la cavidad en el cuerpo del vehículo con relación a la segunda dirección (Y) elimina de manera eficaz el par no deseado, mejorando así la estabilidad del robot o vehículo. Esta disposición también da como resultado un proceso de elevación y transporte que tiene una distribución de peso con un alto grado de simetría. Por otra parte, el novedoso diseño permite utilizar el mismo vehículo para elevar y transportar depósitos de almacenamiento de alturas significativamente menores que la altura de la cavidad (es decir, la altura que se extiende desde los puntos de suspensión del dispositivo de elevación y hasta el borde inferior del vehículo), ya que el armazón/cuerpo que rodea al menos parte de la cavidad de recepción de depósitos impide de manera eficaz cualquier balanceo/bamboleo no deseado del depósito. La presencia del cuerpo que rodea la cavidad también permite mantener la velocidad de elevación máxima o casi máxima hasta aproximadamente su posición final dentro de la cavidad, así como también el inicio de los transportes estables del depósito hacia la estación de entrega antes de una elevación del depósito completada en su totalidad desde una columna de almacenamiento. El cuerpo de protección alrededor de la cavidad ofrece también la posibilidad de iniciar un descenso del dispositivo de elevación incluso antes de que el vehículo se haya detenido definitivamente sobre la columna de almacenamiento en cuestión. Por tanto, se logra una estabilidad y una eficiencia de tiempo significativamente mayores.
[0017] Al disponer al menos un conjunto de medios de rodadura del vehículo totalmente dentro del cuerpo del vehículo o robot, se obtiene estabilidad adicional durante el proceso de elevación, ya que los medios de rodadura están situados más cerca del depósito de almacenamiento que se va a elevar. Por el mismo motivo, esta disposición reduce la carga total sobre el dispositivo de elevación. Por otra parte, la disposición ahorra más espacio en comparación con el robot de la técnica anterior ilustrado en la figura 2, ya que los medios de rodadura no proporcionan ninguna extensión adicional en al menos una de las dos direcciones de movimiento (X e Y) del robot. También es posible la producción de robots/vehículos de menor tamaño.
[0018] Estas y otras características de la invención quedarán claras a partir de la siguiente descripción de una forma de realización preferente, dada como ejemplo no limitante, haciendo referencia a los dibujos adjuntos, en donde: la figura 1 es una vista en perspectiva de un sistema de almacenamiento de la técnica anterior;
[0019] la figura 2 es una vista en sección de un robot o vehículo de la técnica anterior que forma parte de un sistema de almacenamiento como se ilustra en la figura 1;
[0020] la figura 3 es una vista básica en perspectiva de un vehículo operado a distancia de acuerdo con la presente invención;
[0021] la figura 4 es una vista superior en perspectiva de un vehículo operado a distancia de acuerdo con la presente invención;
[0022] la figura 5 es una vista superior en perspectiva de un conjunto de robot que comprende un vehículo operado a distancia de acuerdo con la presente invención, un depósito de almacenamiento y una cubierta completamente envolvente,
[0023] la figura 6 es una vista superior en perspectiva de una cuadrícula de almacenamiento de depósitos y un soporte de vehículo de acuerdo con la presente invención;
[0024] la figura 7 es una vista lateral en perspectiva de una cuadrícula de almacenamiento de depósitos y un soporte de vehículo de acuerdo con la presente invención;
[0025] la figura 8 es una vista lateral en perspectiva de parte de un sistema de almacenamiento de acuerdo con la presente invención que incluye una cuadrícula de almacenamiento de depósitos, un soporte de vehículo y un vehículo operado a distancia; y
[0026] la figura 9 es una vista superior esquemática de un vehículo operado a distancia que se mueve sobre una matriz bidimensional de rieles de soporte.
[0027] La figura 1 es una vista en perspectiva esquemática, parcialmente cortada, de un sistema de almacenamiento de acuerdo con la técnica anterior, y la figura 2 es una vista en sección de un robot correspondiente de la técnica anterior. Ya se ha hecho referencia a ambas figuras anteriormente en el texto.
[0028] Las figuras 3 y 4 ofrecen una vista en perspectiva de dos ángulos diferentes del robot 1 de la invención que comprende un cuerpo o armazón del vehículo 4 rectangular con una cavidad 7 dispuesta en el centro dentro del cuerpo 4, una tapa superior 72 que cubre la parte superior del cuerpo 4, un primer conjunto de cuatro ruedas 10 montadas dentro de la cavidad 7 y en paralelo a las paredes interiores del cuerpo 4, y un segundo conjunto de cuatro ruedas 11 montadas en paralelo a las paredes exteriores del cuerpo 4. El primer y segundo conjunto de ruedas 10, 11 están orientados perpendicularmente entre sí. Asimismo, el cuerpo del vehículo 4 también incluye unas partes laterales 5, 5a, 5b dispuestas a ambos lados de la cavidad 7 a lo largo de al menos una de las direcciones de movimiento del robot 1. Para una mayor claridad, se muestra un sistema de coordenadas cartesiano con sus ejes X, Y y Z alineados a lo largo de las direcciones principales del cuerpo del vehículo 4 rectangular. El tamaño de la cavidad 7 está adaptado para contener el componente necesario para un dispositivo de elevación 9 y para contener, al menos de manera total, el depósito de almacenamiento 2 más grande que se pretende que recoja el robot 1.
[0030] La figura 5 ofrece una vista en perspectiva de un conjunto de robot, donde el cuerpo 4 está totalmente cubierto por una cubierta envolvente 73 que comprende unas manijas 74 y unos medios de transmisión/un panel de control 75. El diseño de la cubierta envolvente 73 se adapta a la forma particular dada por el cuerpo 4 y las ruedas salientes 10. La figura 5 también muestra una pequeña parte de un depósito de almacenamiento 2 dispuesto totalmente dentro de la cavidad 7 y una pequeña parte del dispositivo de elevación 9. Este último se compone preferentemente, entre otros, de cuatro bandas metálicas que se pueden mover en dirección vertical, suspendidas en el lado orientado hacia la cavidad de la tapa superior 72 en sus extremos superiores y unas varillas de orientación en los extremos inferiores que se pueden orientar y sujetar en unas cavidades/áreas adaptadas en el depósito de almacenamiento 2 que se va a recoger.
[0032] Los principios estructurales de un conjunto de cuadrícula que comprende una estructura o cuadrícula de almacenamiento de depósitos 15, unos rieles de soporte 13 integrados que constituyen el soporte 14 del vehículo y una base de soporte de cuadrícula 76 se ilustran en las figuras 6 y 7. La cuadrícula 15 comprende una pluralidad de pilares que están dispuestos con unas distancias internas adaptadas para alojar depósitos de almacenamiento 2 que se almacenarán en pilas dentro de la cuadrícula 15. Por lo tanto, las disposiciones rectangulares de cuatro pilares adyacentes constituyen una columna de almacenamiento 8. Tanto los pilares como los rieles 13 se pueden fabricar con aluminio. En cuanto a las figuras 3 y 4, se muestra un sistema de coordenadas cartesianas alineado a lo largo de las direcciones principales del conjunto de cuadrícula para facilitar la comprensión. Los rieles de soporte 13 forman una matriz bidimensional de mallas rectangulares y el área de la sección transversal de la mayoría de estas mallas coincide con el área de la sección transversal de cada columna de almacenamiento 8 configurada por la cuadrícula 15 subyacente. Las mallas en el área límite 17, 18 del soporte 14 del vehículo (a ambos lados en la dirección Y) se ilustran con áreas de la sección transversal más pequeñas que las mallas restantes. El tamaño de las mallas límite 17, 18 debería adaptarse preferentemente al grado de extensión más allá de una columna de almacenamiento central 8a situada inmediatamente por debajo de la cavidad 7 del robot 1 cuando este último está en una posición para iniciar la recogida de un depósito de almacenamiento 2 contenido en la columna de almacenamiento central 8a (véanse las figuras 8 y 9). De esta manera, el robot 1 puede alcanzar todas las columnas de almacenamiento 8 en el sistema de almacenamiento 3, es decir, independientemente de la orientación del robot en la dirección Y. Por ejemplo, si el robot 1 se extiende exactamente sobre el área de la sección transversal de una columna de almacenamiento central 8a en la dirección X y sobre la mitad del área de la sección transversal de la columna de almacenamiento 8b adyacente en la dirección Y, el área de la sección transversal de las mallas 17, 18 en el área límite en la dirección Y debe ser aproximadamente ½ del área de la sección transversal de las mallas restantes. Por tanto, la función principal de estas mallas límite 17, 18 es dejar suficiente espacio para que el robot 1 tenga el diseño novedoso.
[0034] La figura 8 muestra el robot 1 en una posición de elevación por encima de la columna de almacenamiento central 8a adyacente al área límite 17, 18 del conjunto de cuadrícula. En esta realización, el dispositivo de elevación de vehículos 9 se baja una distancia dentro de la columna de almacenamiento central 8a para enganchar y elevar el depósito de almacenamiento 2 subyacente. Tal como se observa en la situación ejemplar de la figura 8, el robot 1, que tiene el cuerpo 4 extendido en la dirección Y en comparación con la dirección X, se puede conducir hasta el borde de la cuadrícula 15 cuando el área de límite está diseñada con unas mallas límite 17, 18 adicionales con una anchura en dirección Y aproximadamente de ½ de las anchuras de dirección Y de las mallas restantes en la cuadrícula 15.
[0036] Para ilustrar mejor el movimiento del robot 1 sobre los rieles de soporte 13 que constituyen el soporte 14 del vehículo, en la figura 9 se ilustran algunas posiciones ilustrativas de robots 1 en un conjunto de cuadrícula. Las flechas gruesas dibujadas en el centro de los robots 1 indican las direcciones de movimiento permitidas. Cuando el robot 1 está situado con su cavidad 7 exactamente sobre una columna de almacenamiento central 8a, tal como es el caso del robot 1 superior izquierdo y centrado en el medio, la disposición de los rieles de soporte 13 permite el movimiento en ambas direcciones X e Y. Cualquier otra posición en el conjunto de cuadrícula limita el movimiento del robot 1 sobre el soporte 14 del vehículo, ya sea en la dirección X (robot 1 inferior derecho) o en la dirección Y (robot 1 superior centrado e inferior izquierdo). Para permitir la determinación de la posición del robot, se considera ventajoso equipar cada robot 1 con uno o más sensores de posición 16, por ejemplo, sensores ópticos. Tales sensores 16 deberían montarse, preferentemente, en una o más áreas del robot 1, lo que garantice que los sensores 16 tengan una vista sin obstáculos de los rieles de soporte 13 subyacentes y que pasen directamente por encima o cerca de las posiciones en el soporte 14 del vehículo en el que se cruzan los rieles 13. Las lecturas de los sensores 16 pueden, entre otras cosas, dictar el movimiento adicional del robot 1 y/o el funcionamiento del dispositivo de elevación de vehículos 9. Todas las operaciones del robot 1 se controlan mediante medios de comunicación inalámbrica 75 y unidades de control remoto. Esto incluye el control del movimiento del robot, el dispositivo de elevación de vehículos y las mediciones de posición.

Claims (11)

1. REIVINDICACIONES
1. Un sistema de almacenamiento (3) que comprende
- un vehículo operado a distancia (1) para recoger depósitos de almacenamiento (2) - un soporte (14) del vehículo que comprende una pluralidad de rieles de soporte (13) que forman una matriz bidimensional de mallas de guiado, estando configurado el soporte (14) del vehículo para guiar los movimientos del vehículo (1) en la primera dirección (X) y la segunda dirección (Y) durante el uso,
- una estructura de almacenamiento de depósitos (15) que soporta el soporte (14) del vehículo, comprendiendo la estructura (15) una pluralidad de columnas de almacenamiento (8, 8a, 8b), en donde cada columna de almacenamiento (8, 8a, 8b) está dispuesta para alojar una pila vertical de depósitos de almacenamiento (2), y la parte principal de la estructura de almacenamiento de depósitos (15) coincide con las posiciones en el soporte (14) del vehículo donde se cruzan los rieles de soporte (13),
- un dispositivo de elevación de depósitos (50) dispuesto para transportar un depósito de almacenamiento (2) entregado por vehículo en una dirección perpendicular al plano lateral del soporte (14) del vehículo entre el soporte (14) del vehículo y una estación de entrega (60),
en donde el vehículo operado a distancia (1) comprende un cuerpo del vehículo (4) que comprende una primera sección (5, 5a, 5b) para almacenar unos medios de accionamiento del vehículo (6) y una segunda sección (7) para recibir cualquier depósito de almacenamiento (2) almacenado en una columna de almacenamiento (8, 8a, 8b) dentro del sistema de almacenamiento (3),caracterizado porquela segunda sección (7) comprende una cavidad (7) dispuesta en el centro dentro del cuerpo del vehículo (4), teniendo la cavidad (7) al menos una abertura de recepción de depósitos (12) orientada hacia las columnas de almacenamiento (8, 8a, 8b) durante su utilización, rodeando el cuerpo del vehículo (4) la cavidad (7),
un dispositivo de elevación del vehículo (9) conectado, al menos de manera indirecta, con el cuerpo del vehículo (4) para elevar el depósito de almacenamiento (2) a la segunda sección (7), un primer conjunto de medios de rodadura del vehículo (10) conectado con el cuerpo del vehículo (4) que permite el movimiento del vehículo (1) a lo largo de la primera dirección (X) dentro del sistema de almacenamiento (3) durante el uso y un segundo conjunto de medios de rodadura del vehículo (11) conectado con el cuerpo del vehículo (4) que permite el movimiento del vehículo (1) a lo largo de la segunda dirección (Y) en el sistema de almacenamiento (3) durante el uso, siendo la segunda dirección (Y) perpendicular a la primera dirección (X),
en donde al menos uno de los conjuntos de medios de rodadura del vehículo (11) está dispuesto en su totalidad dentro del cuerpo del vehículo (4).
2. El sistema de almacenamiento (3) de acuerdo con la reivindicación 1,caracterizado porqueel vehículo operado a distancia (1) comprende una tapa superior (72) que cubre una parte superior del cuerpo del vehículo (4).
3. El sistema de almacenamiento (3) de acuerdo con cualquier reivindicación anterior, en donde ambos conjuntos de medios de rodadura del vehículo (11) están dispuestos en su totalidad dentro del cuerpo del vehículo (4).
4. El sistema de almacenamiento (3) de acuerdo con cualquier reivindicación anterior, que comprende unos medios para desplazar de manera reversible y selectiva el primer conjunto de medios de rodadura del vehículo o los segundos medios de rodadura del vehículo lejos de un soporte (14) del vehículo subyacente dentro del sistema de almacenamiento (3) durante un cambio de dirección del vehículo entre la primera dirección (X) y la segunda dirección (Y).
5. El sistema de almacenamiento (3) de acuerdo con cualquier reivindicación anterior, en donde el cuerpo del vehículo (4) cubre, como máximo, la sección transversal lateral de una columna de almacenamiento central (8a) en la primera dirección (X) y cubre la sección transversal lateral de más de una columna de almacenamiento central (8a, 8b) en la segunda dirección (Y) durante el uso.
6. El sistema de almacenamiento (3) de acuerdo con cualquiera reivindicación anterior, en donde ambos conjuntos de medios de rodadura del vehículo (10, 11) están distribuidos de manera simétrica alrededor de la cavidad (7) dispuesta en el centro.
7. El sistema de almacenamiento (3) de acuerdo con cualquier reivindicación anterior, en donde al menos un conjunto de medios de rodadura del vehículo (10, 11) comprende al menos cuatro ruedas.
8. El sistema de almacenamiento (3) de acuerdo con cualquier reivindicación anterior, en donde ambos conjuntos de medios de rodadura del vehículo (10, 11) tienen un diseño exterior dispuesto de modo que coincida con un diseño exterior correspondiente de los rieles de soporte (13) que constituyen el soporte (14) del vehículo con el fin de proporcionar una mayor estabilidad lateral cuando se interconectan, y
en donde los rieles de soporte (13) están dispuestos en una matriz bidimensional sobre una estructura de almacenamiento de depósitos (15), siendo congruentes las direcciones principales de la matriz y la estructura de almacenamiento de depósitos (15) con la primera dirección (X) y la segunda dirección (Y) del vehículo (1).
9. El sistema de almacenamiento (3) de acuerdo con cualquier reivindicación anterior, en donde el vehículo (1) comprende unos medios de detección de la posición (16) para permitir las mediciones de la posición del vehículo dentro del sistema de almacenamiento (3) durante el uso.
10. El sistema de almacenamiento (3) de acuerdo la reivindicación 9, en donde al menos algunos de los rieles de soporte (13) dispuestos en las áreas límite (17, 18) del lateral exterior del soporte (14) del vehículo forman unas mallas de guiado exteriores que tienen una sección transversal promedio reducida en comparación con la sección transversal promedio de las mallas de guiado restantes en el soporte (14) del vehículo.
11. El sistema de almacenamiento (3) de acuerdo la reivindicación 10, en donde la sección transversal promedio reducida de las mallas de guiado exteriores es aproximadamente la mitad de la sección transversal promedio de las mallas de guiado restantes en el soporte (14) del vehículo.
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