ES3038451T3 - Surgical robotic access system for irregularly shaped robotic actuators and associated robotic surgical instruments - Google Patents

Abstract

El sistema de acceso robótico quirúrgico permite el acceso a instrumentos y/o actuadores robóticos, incluyendo la introducción, operación y extracción de dichos manipuladores robóticos en una cavidad corporal sin permitir el escape de fluido o gas presurizado. El sistema de acceso robótico quirúrgico también proporciona un amplio rango de movimiento sin tocar ni ejercer presión sobre la abertura en la cavidad corporal del paciente. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Sistema de acceso robótico quirúrgico para actuadores robóticos de forma irregular e instrumentos quirúrgicos robóticos asociados

Antecedentes

La invención se refiere a un sistema de acceso robótico quirúrgico para robótica quirúrgica.

La robótica quirúrgica ha ido ganando aceptación y busca reemplazar o ayudar en procedimientos quirúrgicos particulares. En particular, parte de la asistencia quirúrgica proporcionada por la robótica quirúrgica está diseñada para aliviar tareas complicadas o repetitivas. Sin embargo, la robótica quirúrgica presenta desafíos donde los procedimientos realizados por un cirujano sin asistencia robótica no se encontrarían. Una de estas áreas es con dispositivos de acceso quirúrgico utilizados en cirugía para facilitar la introducción de diversos instrumentos quirúrgicos en vasos biológicos naturales, conductos, orificios, cavidades y otras regiones interiores del cuerpo. Los instrumentos o actuadores robóticos quirúrgicos imponen otras restricciones que no se encuentran o no son una limitación con otros instrumentos o actuadores quirúrgicos, por ejemplo, la mano de un cirujano. Tales desafíos se exasperan aún más por el área o entorno quirúrgico limitado o restringido. Por ejemplo, el entorno quirúrgico puede requerir una introducción de instrumentos o actuadores laparoscópicos o de tamaño particular en el abdomen del cuerpo y/o introducidos en regiones que incluyen fluido o gas bajo presión.

Los instrumentos quirúrgicos de un tipo general al que se refiere la presente invención, y ejemplos de los mismos, se pueden encontrar en las siguientes solicitudes de patente publicadas: US2011/277775A1, WO96/23536A1, US2013/053779A1, US2004/082969A1, US2011/071542A1, EP0980677A1, WO2015/063497A1 y US2004/015185A1.

Compendio

Según un primer aspecto de la presente invención, se proporciona un sistema de acceso robótico quirúrgico como se indica en la reivindicación 1. Según un segundo aspecto de la presente invención, se proporciona un sistema de acceso robótico quirúrgico como se indica en la reivindicación 2.

Breve descripción de los dibujos

Las presentes invenciones pueden entenderse por referencia a la siguiente descripción, tomada en relación con los dibujos adjuntos, donde los números de referencia designan partes similares en todas las figuras de los mismos.

La FIG. 1 es una vista en perspectiva de una vaina robótica de un sistema de acceso robótico quirúrgico según la presente invención.

La FIG. 2 es una vista en perspectiva de una vaina robótica alternativa de un sistema de acceso robótico quirúrgico según la presente invención.

La FIG. 3 a la FIG. 6 son vistas en perspectiva de una vaina robótica alternativa adicional de un sistema de acceso robótico quirúrgico según la presente invención.

La FIG. 7 a la FIG. 11 son vistas en perspectiva de una vaina robótica alternativa adicional de un sistema de acceso robótico quirúrgico según la presente invención.

La FIG. 12 es una vista lateral de una vaina robótica alternativa adicional de un sistema de acceso robótico quirúrgico según la presente invención.

La FIG. 13 es una vista lateral de una vaina robótica alternativa adicional de un sistema de acceso robótico quirúrgico.

La FIG. 14 es una vista en perspectiva alternativa adicional de una vaina robótica de un sistema de acceso robótico quirúrgico.

La FIG. 15 es una vista superior de una tapa de sellado de un sistema de acceso robótico quirúrgico.

La FIG. 16 es una vista superior de una tapa de sellado de un sistema de acceso robótico quirúrgico.

La FIG. 17 es una vista inferior de porciones de una tapa de sellado de un sistema de acceso robótico quirúrgico.

La FIG. 18 es una vista inferior de partes de una tapa de sellado de un sistema de acceso robótico quirúrgico.

La FIG. 19 es una vista superior de una tapa de sellado de un sistema de acceso robótico quirúrgico.

La FIG. 20 es una vista en perspectiva de una tapa de sellado y un protector de un sistema de acceso robótico quirúrgico.

La FIG. 21 es una vista en perspectiva de una porción de una tapa de sellado de un sistema de acceso robótico quirúrgico.

La FIG. 22 es una vista en perspectiva de una tapa de sellado de un sistema de acceso robótico quirúrgico.

La FIG. 23 es una vista en perspectiva de una tapa de sellado de un sistema de acceso robótico quirúrgico.

La FIG. 24 es una vista en perspectiva de una tapa de sellado y un protector de un sistema de acceso robótico quirúrgico.

La FIG. 25 es una vista en perspectiva de una tapa de sellado de un sistema de acceso robótico quirúrgico.

La FIG. 26 es una vista en perspectiva de una tapa de sellado de un sistema de acceso robótico quirúrgico.

La FIG. 27 es una vista en perspectiva de una tapa de sellado de un sistema de acceso robótico quirúrgico.

La FIG. 28 es una vista lateral de una vaina robótica de un sistema de acceso robótico quirúrgico.

La FIG. 29 es una vista lateral en sección transversal de una vaina robótica y una tapa de sellado de un sistema

de acceso robótico quirúrgico.

La FIG. 30 es una vista superior de una vaina robótica y una tapa de sellado de un sistema de acceso robótico quirúrgico.

Descripción detallada

Según la presente invención, un sistema de acceso robótico quirúrgico proporciona acceso para manipuladores robóticos quirúrgicos que incluye, entre otros, instrumentos quirúrgicos robóticos, actuadores, instrumentos quirúrgicos de forma irregular y/o porciones operativas de un sistema robótico quirúrgico o accesorios del mismo insertados y que funcionan dentro del cuerpo de un paciente. Los manipuladores robóticos son controlados robóticamente por el sistema robótico quirúrgico de forma autónoma o mediante la asistencia de

un cirujano sin que un cirujano esté en contacto directo o agarrando físicamente el manipulador robótico quirúrgico. El sistema de acceso robótico quirúrgico puede mantener el neumoperitoneo, la seguridad del paciente y/o la integridad del sistema durante la instalación, articulación, accionamiento y/o extracción de los manipuladores robóticos.

El sistema de acceso robótico quirúrgico comprende una vaina robótica que permite la facilidad de colocación

del dispositivo sin modificaciones en el manipulador robótico o una plataforma de acceso robótico quirúrgico.

La vaina convierte el manipulador robótico y, en particular, los manipuladores robóticos de forma irregular en

una forma, tamaño, área de superficie lisa y/o uniforme o cualquier combinación de los mismos para la inserción, manipulación y extracción del manipulador robótico en el cuerpo de un paciente. Una vez que se

coloca el manipulador robótico, en varias realizaciones ejemplares, las vainas pueden retirarse para exponer

el manipulador robótico o al menos una porción del manipulador robótico.

Con referencia ahora a la FIG. 1, una vaina 100 robótica tiene una porción proximal y una porción distal. La

porción distal de la vaina está configurada para insertarse directamente a través de una pared o abertura en el cuerpo de un paciente o plataforma de acceso quirúrgico. Como se describe con mayor detalle a continuación,

por ejemplo, con referencia a la FIG. 29, la plataforma de acceso quirúrgico incluye una tapa 800 de sellado

que puede acoplarse de forma extraíble a un retractor o protector 820. En las realizaciones ilustradas, la tapa

800 de sellado comprende un sello 804 flexible que está hecho de un material flexible tal como un material de

gel.

En las realizaciones ilustradas, la vaina robótica incluye una cola 104 de recuperación que se extiende proximalmente desde una cubierta o compartimento 108 expandible que tiene un extremo distal y un extremo proximal. La cubierta expandible define un bolsillo o cavidad 101 que tiene forma de embudo. El extremo distal

de la cubierta incluye una abertura o agujero y el extremo proximal de la cubierta incluye una abertura. La abertura proximal tiene un diámetro mayor que la abertura distal de la cubierta. La vaina incluye una superficie exterior o exterior que es uniforme y lisa. La vaina también incluye una superficie interna o interior que es uniforme y lisa.

La cubierta 108 está dispuesta para recibir un manipulador robótico, por ejemplo, un instrumento o accionador quirúrgico robótico, un instrumento quirúrgico de forma irregular o al menos una porción distal del mismo insertado en el lumen o cavidad 101 delimitada o definida. La cavidad también está dimensionada y conformada para retener y soportar el manipulador robótico quirúrgico. La cubierta incluye lados 107, 109 arqueados o curvados separados por una hendidura 106. La hendidura o ranura 106 se extiende desde la abertura distal hasta la abertura proximal de la cubierta. La hendidura o separación entre los lados curvos permite que la cubierta o hendidura se agrande o que los lados curvos se separen para acomodar así una amplia gama de manipuladores robóticos o instrumentos quirúrgicos que tienen diferentes tamaños, formas, contornos, huellas y/o superficies. Se puede proporcionar más de una hendidura y con varias longitudes para acomodar aún más los contornos o dimensiones de los manipuladores insertados. Los lados curvos y las superficies lisas ayudan a la inserción de la vaina en la cavidad corporal o la plataforma de acceso al proporcionar una interfaz suave con una fricción mínima entre la pared corporal o la plataforma de acceso y la vaina. Como tal, los manipuladores irregulares o de forma agresiva no están en contacto directo con el cuerpo o la plataforma de acceso y, por lo tanto, no pueden dañar o reducir su daño potencial a la plataforma o al sitio de la incisión. Además, las superficies interiores lisas de la cubierta no dañan o reducen el daño potencial a la cubierta y al manipulador insertado. Como tal, la vaina cubre o convierte el manipulador robótico de forma irregular dispuesto en su interior en una forma uniforme y lisa o superficie continua para facilitar la entrada y colocación del manipulador en la cavidad corporal.

Una solapa 105 cubre o encierra la abertura distal en la cubierta 108. La solapa está desviada o unida de manera extraíble al extremo distal o punta de la cubierta 108. Como tal, la solapa resiste la presión o las fuerzas aplicadas a la solapa desde un manipulador insertado. Una vez que se supera la desviación de las solapas o la solapa se separa de la cubierta expandible, el manipulador insertado puede a continuación extenderse a través de la abertura distal en la cubierta, sin obstrucciones por la solapa. La solapa una vez separada o abierta no se puede volver a cerrarse o volver a unirse para obstruir la abertura distal en la cubierta. Sin embargo, la solapa permanece unida al extremo distal de la cubierta. Como tal, la vaina se puede retirar como una sola estructura monolítica. La solapa es plana o lisa con una forma que refleja la abertura distal de la cubierta y proporciona un nivel o plataforma común y estable para el extremo más distal de la porción distal del manipulador robótico. La solapa está unida a la cubierta a través de una bisagra flexible.

La cubierta y la solapa separan el manipulador robótico del cuerpo y la plataforma, protegiendo así al manipulador y al paciente. Como tal, la superficie interna de la solapa es adyacente al extremo distal o punta del manipulador robótico y la superficie externa de la solapa es adyacente o está expuesta al sitio quirúrgico. De manera similar, la superficie interna de la cubierta es adyacente a los lados del manipulador robótico y la superficie externa de la cubierta es adyacente a los lados de la pared del cuerpo o la plataforma de acceso. La solapa también proporciona una diana conocida para el instrumento insertado, incluida la desviación o la cantidad de fuerza necesaria para abrir o desalojar la solapa. Usando estos datos diana conocidos, un sistema quirúrgico robótico puede determinar y proporcionar una retroalimentación háptica correspondiente para reconocer o emular el manipulador robótico que ingresa a la pared corporal, la plataforma o el acoplamiento de la solapa por el manipulador robótico insertado.

La cola de la vaina 104 se extiende desde la cubierta y proporciona acceso o un área de agarre o plataforma para sostener o estabilizar la vaina para su inserción o extracción. La cola 104 como tal estabiliza o soporta la porción longitudinal o alargada que se extiende proximalmente del manipulador robótico. La cola 104 también proporciona un área o región separada y considerable para agarrar o sostener para retirar la vaina del sitio quirúrgico. La cola 104 está atada, acoplada o unida de otro modo al manipulador robótico o a un manguito robótico que rodea el manipulador robótico para permanecer unida al manipulador robótico incluso después de que el manipulador se extienda o inserte a través de la solapa 105. La cola 104 puede agarrarse, moverse longitudinalmente hasta que la cubierta y/o la solapa despejan la superficie externa del cuerpo del paciente o la plataforma de acceso y a continuación se retira del manipulador robótico y el sitio quirúrgico. Como tal, el manipulador robótico puede a continuación entrar en contacto directo con el paciente o la plataforma de acceso donde el paciente o la plataforma de acceso sella o proporciona un sello de instrumento directamente contra la superficie externa del manipulador robótico insertado. La cola 104 puede agarrarse o fijarse de otro modo en su lugar para sostener o estabilizar la vaina con respecto al movimiento del manipulador robótico insertado y, como tal, a medida que el manipulador robótico se extiende distalmente, la vaina permanece estacionaria manteniéndose en su lugar por una pinza, abrazadera u otro instrumento robótico o quirúrgico unido a o que agarra de otro modo la vaina.

Con referencia a la FIG. 2, aquí la vaina 200 robótica incluye una cubierta o recinto 208 expandible. La cubierta 208 incluye una abertura proximal y define una cavidad o bolsillo 201. La cubierta 208 incluye una solapa o pared 202 lateral, una solapa o pared 203 lateral opuesta y una pared o solapa 205 distal que definen o delimitan colectivamente la cavidad 201. Una hendidura 206 curva separa la pared 202 lateral de la pared 205 distal o frontal y una hendidura similar separa la pared 203 lateral de la pared 205 distal y, por lo tanto, permite que la cavidad definida por la cubierta se expanda y aloje manipuladores de diversos tamaños y formas insertados en ella. Además, la pared distal puede desplegarse o curvarse distalmente, permitiendo así que el extremo distal del manipulador se extienda a través de la abertura distal ahora sin obstrucciones en la cubierta 208.

La cubierta está desaviada proximalmente para resistir inicialmente las fuerzas o presiones de un manipulador que se mueve distalmente, pero una vez superada permite que el extremo distal del manipulador se extienda a través de ella. La pared 205 distal está unida de manera extraíble a una o más paredes laterales, por ejemplo, las hendiduras son o incluyen perforaciones o las paredes incluyen una porción, puente o conexiones entre sí, para desviar o resistir el movimiento distal del manipulador y la separación de las paredes entre sí. Como tal, una vez que se supera la desviación de la pared distal o la pared distal se separa de las paredes laterales, la pared distal se puede mover o desplegar para proporcionar un acceso sin obstrucciones a través de la abertura distal en la vaina por un instrumento insertado. Una vez que la pared distal se despliega o se separa de las paredes laterales, la pared distal no se puede volver a unir o doblar hacia atrás para cubrir u obstruir la abertura distal de la vaina.

Además, con la vaina insertada en la plataforma de acceso o a través de la pared corporal, la pared distal está desviada proximalmente por la plataforma de acceso o la pared corporal en contacto con la pared distal, contrarrestando así también cualquier fuerza por el manipulador que se inserta, encerrando la cavidad y protegiendo el extremo distal del manipulador robótico insertado.

Una cola 204 se extiende proximalmente desde la cubierta 208 para soportar el manipulador robótico y proporciona un soporte de extracción o inserción para el despliegue de la vaina 200. La cola también incluye una porción 209 de conector curvada conectada a la cubierta 208. El conector curvo proporciona un espacio lateral o radial adicional entre el manipulador robótico y la vaina y, por lo tanto, permite un acceso y una unión más fáciles del manipulador robótico a la vaina. El conector curvo también separa la cola del manipulador robótico para facilitar aún más la accesibilidad del área de extracción o inserción de la cola utilizada para ayudar en el despliegue y/o extracción de la vaina y el manipulador robótico.

Con referencia ahora a las FIGS. 3-6, aquí la vaina 300 incluye una cubierta 308 expandible que define una cavidad o bolsa 301 en la misma. La cavidad está dispuesta para alojar un manipulador robótico insertado o asentado en ella. La cubierta 308 es una disposición de tres pliegues que tiene pliegues o paredes 307, 309 laterales primero y segundo y un pliegue o pared 305 central o media. Los pliegues laterales protegen o cubren los lados del manipulador robótico insertado en el mismo. El pliegue medio cubre una abertura distal de la cubierta 308. El primer, segundo y medio pliegues están conectados de manera extraíble entre sí y la conexión extraíble incluye una línea o cordón 306 de liberación. El movimiento proximal de la línea de liberación desacopla o separa la conexión extraíble entre los pliegues. Como tal, el pliegue 305 medio se libera y puede moverse distalmente para descubrir o no obstruir la abertura distal de la cubierta 308. Todos los pliegues de la cubierta están desacoplados y, por lo tanto, separan todos los pliegues entre sí y despliegan o abren la cubierta o cavidad.

El cordón o línea de liberación desengancha el pliegue medio del primer y segundo pliegues que separan el primer y segundo pliegues del pliegue medio. La línea de liberación permanece conectada al pliegue medio, permitiendo así la regulación del movimiento del pliegue medio en relación con el primer y segundo pliegues. Como tal, el movimiento del pliegue medio puede restringirse a medida que se inserta la vaina y, a una profundidad o tiempo particular, se permite que el pliegue medio se mueva completamente lejos del primer y segundo pliegues para exponer el extremo distal y permitir el despliegue sin obstáculos del manipulador insertado a través de la vaina. El movimiento del pliegue medio también puede restringirse para agrandar la cavidad definida por los pliegues para acomodar instrumentos más grandes o de varios tamaños y formas más allá de la dimensión o forma inicial de la cavidad inicial definida por los pliegues. Sin embargo, el pliegue medio está restringido y en su lugar continúa protegiendo el extremo distal del manipulador insertado y facilita la entrada de la vaina a través del dispositivo de acceso.

La línea de liberación puede desacoplar uno o más de los pliegues de uno o más del resto de los pliegues para proporcionar un acceso o exposición diferente del manipulador robótico al sitio quirúrgico o para expandir porciones de la cavidad según se desee para acomodar un manipulador robótico particular. Una o más líneas de liberación pueden estar unidas a uno o más pliegues y en diversas realizaciones ejemplares una línea de liberación está conectada a cada pliegue permitiendo así el funcionamiento individual y selectivo de los pliegues entre sí y ajustando dinámicamente la cavidad y la exposición del manipulador robótico según sea necesario. La conexión de los pliegues y la línea de liberación es una perforación de modo que el movimiento de la línea de liberación separa porciones del pliegue medio a lo largo de la perforación para desacoplar de forma liberable la línea de liberación del pliegue medio. La conexión, el desacoplamiento de la conexión o ambos se activan de forma selectiva y operativa para expandir de forma incremental, parcial o total la cavidad de la vaina y/o separar o desplegar los lados o paredes de la vaina y/o la solapa. Una vez separadas de una pared o pliegue, las paredes o pliegues no pueden volver a unirse y, por lo tanto, la vaina 300 puede retirarse del sitio quirúrgico para evitar aún más cualquier obstrucción inadvertida, trayectoria de fuga o restricción en el sitio quirúrgico. Una cola 304 se extiende proximalmente desde la cubierta 308 para soportar el manipulador robótico y proporciona un soporte de extracción o inserción para el despliegue de la vaina 300.

Con referencia a la FIGS. 7-11, aquí la vaina 400 robótica incluye una cubierta 411 expandible que tiene paredes 407, 409 laterales curvadas conectadas de manera extraíble entre sí a través de recortes y pestañas de interfaz. Una pared 405 central está conectada de forma extraíble a una o ambas paredes 407, 409 laterales. La pared central incluye pestañas 408 plegables o deformables que se pueden insertar en recortes o aberturas 403 en una o más de las paredes laterales para conectar de forma extraíble la pared central a una o más de las paredes laterales. La cubierta define o delimita una cavidad o recinto 401 donde un manipulador robótico o al menos una porción distal del mismo está dispuesta para asentarse en el mismo. Una o más de las paredes laterales pueden incluir pestañas plegables o deformables que se pueden insertar en recortes o aberturas en una o más de las paredes laterales para conectar de forma extraíble una de las paredes laterales a la otra de las paredes laterales. Aquí, la pared 407 lateral incluye una abertura o recorte 402 y la pared 409 lateral incluye una pestaña 406 deformable insertable en la abertura 402 para conectar de forma extraíble las paredes 407, 409 laterales entre sí.

La conexión entre las paredes centrales y laterales, por ejemplo, la separación entre las paredes o la separación entre las pestañas y aberturas de las paredes, el material elástico o flexible de las paredes, o una combinación de estos permite que la cavidad definida por la cubierta se expanda para acomodar varios manipuladores robóticos de tamaño y forma insertados en ella. Además, la pared central puede desplegarse o curvarse distalmente, permitiendo así que el extremo distal del instrumento se extienda a través de la abertura distal ahora sin obstrucciones en la cubierta. La cubierta está desviada proximalmente para resistir las fuerzas o presiones de un manipulador robótico que se mueve distalmente.

Una vez que se supera la desviación de la pared central o la pared central se separa de una de las paredes laterales, la pared central se puede mover o desplegar para proporcionar un acceso sin obstáculos a través de la abertura distal en la vaina por un manipulador robótico insertado. Una vez que la pared central se despliega o se separa de una de las paredes laterales, la pared central no se puede volver a unir ni plegar para cubrir u obstruir la abertura distal de la vaina. Las pestañas o aberturas deformables o frangibles se desacoplan o se rasgan entre sí para desplegar o separar la vaina del manipulador robótico. Como se muestra en la FIG. 9, solo la pared central puede separarse operativamente de una o ambas paredes laterales para proporcionar un acceso sin obstrucciones a través de la abertura en la vaina. Sin embargo, con las paredes laterales unidas entre sí, la vaina puede permanecer conectada al manipulador robótico para proteger aún más al manipulador o al paciente durante el funcionamiento y la extracción del manipulador. Como se ilustra en la FIGS. 10-11, todos los pliegues o paredes pueden separarse entre sí para, por ejemplo, facilitar la extracción de la vaina del manipulador robótico y/o el sitio quirúrgico, para proporcionar un acceso o exposición diferente del manipulador robótico al sitio quirúrgico o para expandir porciones de la cavidad según se desee para acomodar un manipulador robótico particular. Una cola 404 se extiende proximalmente desde la cubierta 411 para soportar el manipulador robótico y proporciona un soporte de extracción o inserción para el despliegue de la vaina 400.

Con referencia a la FIG. 12, aquí la vaina 500 incluye una cubierta 506 proximal y una cubierta 508 distal. La cubierta proximal incluye una porción alargada o cola 504 con paredes 502, 503 laterales arqueadas que cubren porciones de un manipulador robótico insertado a través de esta. Una hendidura 505 vertical se extiende entre las paredes laterales y, por lo tanto, permite que las paredes laterales se alejen entre sí. Por lo tanto, la cubierta proximal puede expandirse para acomodar manipuladores robóticos de varios tamaños y formas. La cubierta proximal junto con la cubierta distal extiende el soporte y la conversión del manipulador robótico y extiende la protección del manipulador robótico, el paciente y una plataforma de acceso. Como tal, las paredes 502, 503 laterales curvas con superficies exteriores lisas ayudan aún más en la inserción de la vaina en la cavidad corporal o la plataforma de acceso al proporcionar una interfaz continua suave con una fricción mínima entre la pared corporal o la plataforma de acceso y la vaina. Además, las superficies interiores lisas de la cubierta no dañan o reducen el daño potencial a la cubierta y al manipulador insertado.

Una hendidura 507 horizontal separa las paredes 502,503 laterales de la cubierta proximal de la cubierta distal y, por lo tanto, permite que la cubierta proximal se expanda y la cubierta distal se separe de la cubierta proximal. La cubierta distal incluye una abertura proximal que se conecta a un lumen o cavidad 501 central delimitada por la cubierta 506 proximal. La cubierta 508 distal también incluye una abertura distal acoplada a la abertura proximal de la cubierta distal y también define o delimita una cavidad o lumen a través de la cubierta 508 distal. La cavidad de la cubierta 508 distal y la cavidad de la cubierta 506 proximal están interconectadas y donde el manipulador robótico se inserta, se asienta dentro y se mueve a través de ellas. La cubierta 508 distal está dispuesta para oscilar, pivotar o desplazarse lejos de la cubierta 506 proximal y, por lo tanto, proporciona una trayectoria sin obstrucciones desde una abertura proximal en la cubierta proximal hasta la abertura distal en la cubierta proximal. La cola 504 rodeada por las paredes 502, 503 laterales se extienden desde la cubierta 508 distal para soportar el manipulador robótico y proporciona un soporte de extracción o inserción para el despliegue de la vaina 500.

La cubierta 508 distal puede ser hemisférica para facilitar la colocación de la vaina y puede tener una abertura proximal pero no una abertura distal para definir adicionalmente la cavidad donde se sostiene, encierra o cubre un manipulador robótico. Como tal, toda la cubierta distal puede ser desplazable lejos de la cubierta proximal para proporcionar una vía sin obstrucciones hacia afuera de la cubierta proximal.

Con referencia a la FIG. 13, aquí la vaina 600 es una lámina monolítica con extremos 607, 609 envueltos uno alrededor del otro y que definen una cavidad o lumen 601. El lumen conecta una abertura proximal a una abertura distal de la vaina. La abertura proximal tiene un diámetro mayor que el diámetro de la abertura distal. La vaina proporciona una cubierta 608 proximal que tiene una forma troncocónica para facilitar la inserción de la vaina. El extremo distal incluye una pared distal móvil que cubre u obstruye la abertura distal de la vaina. Una cola 604 se extiende desde una porción cerca de la abertura proximal de la vaina o a lo largo de toda la longitud de la vaina para soportar el manipulador robótico y proporciona un soporte de extracción o inserción para el despliegue de la vaina. Los extremos de la vaina en la superposición 606 son móviles entre sí y, por lo tanto, permiten la expansión de la vaina y, por lo tanto, acomodan instrumentos de diversos tamaños y formas insertados en ella. Las aberturas y los retenes, los mecanismos tipo trinquete o similares interconectan los extremos 607, 609 de la vaina para proporcionar un ajuste o agrandamiento incremental y operativo de la cavidad 601 de la vaina. Como tal, la vaina 600 extiende el soporte y la conversión de un manipulador robótico a una superficie o forma uniforme, lisa y/o continua y extiende la protección del manipulador robótico, el paciente y una plataforma de acceso.

Con referencia a la FIG. 14, aquí una vaina 700 incluye una abertura proximal y una abertura distal con un lumen 701 central que conecta las aberturas entre sí. Las secciones o paredes 707, 709 laterales arqueadas definen el lumen o cavidad central donde se puede insertar un manipulador robótico. Las paredes 707, 709 laterales protegen el manipulador robótico insertado. Una o más hendiduras 706 se extienden desde la abertura proximal hasta la abertura distal y, por lo tanto, permiten que la cubierta 708 o sus paredes laterales se alejen entre sí y, por lo tanto, se expandan, acomodando así un manipulador robótico de varios tamaños y formas. La cubierta 708 tiene una forma frustoconcial para facilitar la inserción de la vaina. Las paredes laterales están desviadas cerradas o una hacia la otra y, por lo tanto, proporcionan una sujeción o fortalecen aún más la sujeción de la vaina al manipulador robótico. Las paredes laterales están unidas o incorporadas con material elástico, tiras o fibras elásticas o aleación con memoria de forma para desviar las paredes laterales o la cubierta cerradas o una hacia la otra. Del mismo modo, las aberturas distal y proximal de la vaina también pueden expandirse para acomodar manipuladores robóticos de diversos tamaños y formas que se insertan a través de la vaina. Las paredes 707, 709 laterales están conectadas entre sí en un extremo distal y, por lo tanto, se expanden de forma proximal a distal según sea necesario para acomodar el manipulador robótico insertado. La conexión es frangible o desmontable para permitir la separación completa de las paredes laterales entre sí. Además, las paredes laterales separadas entre sí facilitan la extracción de la vaina del sitio quirúrgico, del manipulador robótico quirúrgico o de ambos. La vaina no incluye una solapa que obstruya la abertura distal de la vaina. Las porciones de las paredes laterales se superponen entre sí y, como tales, las paredes laterales que se superponen entre sí cubren porciones de la hendidura. Una cola 704 rodeada por paredes 707, 709 laterales y/o que se extiende desde la cubierta 708 soporta el manipulador robótico y proporciona un soporte de extracción o inserción para el despliegue de la vaina 700. Como tal, la vaina 700 extiende el soporte y la conversión de un manipulador robótico a una superficie o forma uniforme, lisa y/o continua y extiende la protección del manipulador robótico, el paciente y una plataforma de acceso.

La siguiente descripción restante proporciona características o aspectos aplicables a las diversas realizaciones ejemplares de vaina y, por lo tanto, la vaina o vainas descritas a continuación se refieren a todas las realizaciones ejemplares de vaina, por ejemplo, las vainas 100-700. En diversas realizaciones ejemplares, la cola o la porción alargada de la vaina que actúa o funciona como una cola puede acortarse o tener una longitud igual o menor que la longitud de la cubierta según sea necesario, por ejemplo, cuando el espacio operativo es limitado o se necesita una mayor flexibilidad o movilidad. De manera similar, en varias realizaciones ejemplares, se puede eliminar la cola de las diversas vainas. En diversas realizaciones ejemplares, la cola es alargada y es más larga que la cubierta según corresponda, por ejemplo, cuando se desea una mayor cobertura o protección del manipulador robótico y/o se desea una mayor área de extracción o inserción para el despliegue de la vaina. En diversas realizaciones ejemplares, la cola se extiende hacia adelante desde la cubierta expandible y es alargada y plana y es longitudinalmente más larga que la cubierta expandible. En diversas realizaciones ejemplares, la cola de las diversas vainas incluye una porción de conector curvada o elevada conectada a la cubierta. El conector curvo proporciona un espacio lateral o radial adicional del manipulador robótico que permite un acceso y una unión más fáciles del manipulador robótico a la vaina y separa la cola del manipulador robótico para facilitar aún más la accesibilidad del área de extracción o inserción de la cola para ayudar en el despliegue de la vaina.

En diversas realizaciones ejemplares, la cubierta protectora está fabricada de un material flexible y compresible para adaptarse al manipulador robótico para afectar a un sello de instrumento debido a las fuerzas de compresión de la pared corporal o la plataforma de acceso en la cubierta protectora. En diversas realizaciones ejemplares, la vaina robótica está hecha de un material flexible y compresible con un durómetro más bajo que el manipulador robótico quirúrgico y está dispuesta para adaptarse al manipulador robótico quirúrgico debido a las fuerzas de compresión del sello flexible de la plataforma de acceso robótico quirúrgico dispuesta para comprimir la cavidad de la cubierta expandible de la vaina robótica contra el extremo distal del manipulador robótico quirúrgico y para mantener un sello de gas de insuflación entre el manipulador robótico quirúrgico. En diversas realizaciones ejemplares, la vaina incluye una cubierta en forma de embudo para proporcionar o facilitar el acceso de la vaina a través de la pared corporal o plataforma de acceso.

Las diversas vainas en diversas realizaciones ejemplares incluyen una cubierta o una porción expandible para acomodar manipuladores robóticos de diversos tamaños y formas. La vaina cubre manipuladores de forma irregular, afilados, ásperos, texturizados u otros manipuladores que tienen rebajes, protuberancias, retenes u otras extremidades similares que pueden dañar al paciente y/o acceder a la plataforma o crear rutas de fuga. Como tal, la vaina convierte los manipuladores robóticos de forma irregular en una forma más uniforme o lisa para la inserción, operación y extracción sin interferir o limitar indebidamente el intervalo de operación del manipulador robótico. La vaina protege así al paciente, al manipulador robótico y a la plataforma de acceso.

La porción expandible de la vaina en diversas realizaciones ejemplares incluye paredes laterales para proteger la superficie o región externa del manipulador robótico. La porción expandible incluye una abertura que facilita la inserción del manipulador robótico para asentarse en ella. La abertura distal facilita el acceso del manipulador robótico a través de la vaina. Las paredes laterales también proporcionan una superficie exterior lisa y uniforme para proteger el punto de entrada o el área en el cuerpo o la plataforma de acceso. La superficie exterior también minimiza las vías de fuga o facilita el sellado. La superficie exterior también facilita la entrada y extracción de la vaina.

Las paredes laterales en diversas realizaciones ejemplares definen una cavidad en donde el extremo distal del manipulador robótico puede asentarse para asegurar o unir la vaina al manipulador robótico. La cavidad también proporciona un área o región donde la vaina aplica o experimenta una fuerza distal aplicada por el manipulador robótico. En diversas realizaciones ejemplares, la cavidad o lumen de las diversas vainas está llena o revestida con espuma, vejigas infladas o cojines de gel para proteger aún más el instrumento asentado dentro de la cavidad. La espuma u otro material protector está forrado, fijado o adherido a porciones de la cubierta para garantizar que el material protector se aleje de la trayectoria del instrumento insertado o siga el movimiento de la cubierta mientras permanece fijado a la cubierta para evitar obstrucciones o residuos a medida que la cubierta o porciones de la misma se desplazan. En varias realizaciones ilustrativas, el material protector está hecho de un material diferente del material de la cubierta expandible y tiene una dureza más baja que el material de la cubierta expandible. Las diversas vainas en diversas realizaciones ejemplares incluyen una superficie interna que es lisa y uniforme para facilitar la entrada, extracción y paso del manipulador robótico a través de la vaina. La superficie interior también protege o no daña el manipulador robótico insertado en ella.

En diversas realizaciones ejemplares, la hendidura o separación entre las paredes laterales o la porción expandible de las diversas vainas proporciona una región de salida para que la vaina se retire o separe del manipulador robótico. En diversas realizaciones ejemplares, la vaina se retira del manipulador robótico y en cuyo caso el manipulador robótico permanece estacionario a medida que la vaina se separa del instrumento. Con el manipulador robótico permaneciendo estacionario, la manipulación o colocación del manipulador robótico no tiene que realizarse o, en algunos casos, realizarse de nuevo. Como tal, los tiempos o etapas de operación pueden reducirse o evitarse. Además, no se requiere espacio o intervalo de movimiento adicional para el manipulador robótico para realizar la separación de la vaina, lo que puede ser un problema en los límites limitados del espacio quirúrgico o la plataforma de acceso dada.

En diversas realizaciones ejemplares, la cubierta de las diversas vainas está hecha de un material similar a un resorte y, por lo tanto, está dispuesta para volver a su forma o posición original y, por lo tanto, proporciona una fuerza de sujeción o compresión sobre el manipulador robótico insertado para garantizar que la cubierta permanezca en su lugar protegiendo el extremo distal del manipulador robótico. En diversas realizaciones ejemplares, las porciones de la vaina, por ejemplo, las paredes, pliegues o solapas o la cubierta proximal y la cubierta distal, están hechas de materiales diferentes entre sí para acomodar manipuladores robóticos particulares y su funcionamiento. Por ejemplo, una pared de la cubierta está hecha de un material rígido para proteger una porción particular del manipulador robótico que requiere protección mejorada y una pared diferente de la cubierta está hecha de un material blando o menos rígido para mejorar la conformidad de la cubierta con el manipulador robótico.

En diversas realizaciones ejemplares, las diversas vainas se moldean en una forma o contorno con la superficie externa siendo continua, uniforme y lisa para facilitar la inserción y colocación. Las diversas vainas incluyen una superficie interna que forma una cavidad o carcasa para la colocación, protección, soporte y, en última instancia, una entrada para el manipulador robótico. Como tal, el manipulador robótico y, en particular, los manipuladores afilados o de forma irregular se pueden insertar en un sitio quirúrgico sin comprometer la integridad del sistema de acceso o la seguridad del paciente. En diversas realizaciones ejemplares, la vaina se retira o porciones de la misma exponen el manipulador robótico para su entrada en el sitio quirúrgico.

En diversas realizaciones ejemplares, la integridad, forma, dimensión o contorno de la cavidad de las diversas vainas puede mantenerse y, por lo tanto, interrumpirse por o en un solo punto o área por un mecanismo de unión o liberación. En varias realizaciones ilustrativas, se proporciona una línea de liberación en un área de liberación de modo que después de la inserción de la vaina, la línea o mecanismo de liberación se active de forma remota o externa desde la vaina o fuera del paciente para hacer que la cavidad se despliegue, separe, desgarre o rompa y, por lo tanto, facilite la extracción de la vaina y/o exponga o no obstruya el manipulador robótico o porciones de este. En diversas realizaciones ejemplares, el movimiento distal de la cola de la vaina hace que la cavidad o porciones de la vaina se desplieguen, se rompan, se separen o se rasguen y, por lo tanto, permitan la extracción rápida de la vaina y la exposición del manipulador robótico.

En diversas realizaciones ejemplares, las porciones se mantienen juntas por acoplamiento o una interconexión o conector, tal como un adhesivo liberable, unión por calor, enclavamientos mecánicos, imanes u otros mecanismos no permanentes o desmontables similares para permitir la separación de porciones de la vaina según se desee. La conexión o los enclavamientos pueden incluir muescas, pestañas, retenes u otras imperfecciones similares en porciones o extremos de la cubierta para crear o aumentar el enclavamiento mecánico de los extremos de la cubierta. También se pueden proporcionar rótulas, ganchos opuestos, trinquetes, pasadores de resorte u otras configuraciones de conector para bloquear o conectar porciones de la vaina entre sí. Alternativamente, en diversas realizaciones ejemplares, las porciones de la vaina, por ejemplo, extremos de cubierta o paredes, pueden dejarse desacopladas o separadas y no conectadas. En varias realizaciones ejemplares, el acoplamiento, conector o interconexión de las porciones de la vaina proporciona un ajuste incremental y operativo unidireccional de las porciones de la vaina, por ejemplo, la cubierta, el lumen o la cavidad, que una vez ajustado o manipulado, el acoplamiento o conector no se puede volver a unir o reajustar, por ejemplo, una vez agrandado no se puede contraer.

En diversas realizaciones ejemplares, el acoplamiento, conector o interconexión de porciones de la vaina se utiliza para mantener temporalmente una forma o tamaño de vaina especificado. En diversas realizaciones ejemplares, liberar, desacoplar o retirar el acoplamiento, por ejemplo, tirando de un cable o manipulando un accionador de liberación conectado al acoplamiento, conector o interconexión, después de la inserción de la vaina, desplegaría o abriría la vaina o porciones de esta para facilitar así la extracción de la vaina, el acceso para el manipulador robótico, el agrandamiento de la cavidad o cualquier combinación de estos. En diversas realizaciones, el desacoplamiento puede ser incremental, unidireccional o ambos. En diversas realizaciones ejemplares, mover o tirar de la cola o el extremo proximal de la vaina de forma proximal desplegaría o abriría la vaina, tal como rasgar o desacoplar la interconexión entre los lados o pliegues de la vaina. En diversas realizaciones ejemplares, la vaina puede incluir uno o más pliegues, paredes o solapas que pueden plegarse, formarse o interconectarse en una forma y dimensión deseadas para acomodar el manipulador robótico o el sitio quirúrgico. En diversas realizaciones ejemplares, el tamaño y la forma de la separación o las hendiduras entre los pliegues, las paredes o las solapas pueden formarse o conectarse temporalmente en una forma y dimensión deseadas para acomodar el manipulador robótico o el sitio quirúrgico. En diversas realizaciones ejemplares, la vaina puede incluir una cubierta proximal, una cubierta distal o ambas con diferentes tamaños y formas y definir o delimitar tamaños y formas similares o diferentes de cavidades o lúmenes para acomodar un manipulador robótico particular. En diversas realizaciones ejemplares, la vaina puede incluir una cubierta proximal, una cubierta distal o ambas con tamaños y formas similares y que definen o delimitan tamaños y formas similares o diferentes de cavidades o lúmenes para acomodar un manipulador robótico particular.

Además, con la vaina insertada en la plataforma de acceso o a través de la pared del cuerpo, la pared central, el pliegue, la solapa y/o la cubierta se desvían proximalmente por la plataforma de acceso o la pared del cuerpo en contacto con el pliegue, la pared, la solapa y/o la cubierta, contrarrestando así también cualquier fuerza por el manipulador robótico que se inserta, encerrando la cavidad y encerrando y protegiendo el manipulador robótico insertado.

En diversas realizaciones ejemplares, el manipulador robótico se mueve para separar la vaina del manipulador robótico. Con el manipulador robótico causando la separación, se puede evitar un accionador separado o una porción de acoplamiento similar. En particular, no se requiere un accionador separado para acceder a la cola de la vaina para retirar la vaina una vez que el instrumento se coloca en el sitio quirúrgico.

Las vainas robóticas diferentes o variadas se pueden usar para o para identificar diferentes manipuladores robóticos u otros indicios de identificación de la operación del manipulador robótico, el sistema robótico quirúrgico o el procedimiento quirúrgico. En diversas realizaciones ejemplares, la vaina está hecha de silicona moldeada, material de cuña de plástico enrollado, películas plegadas o cualquier combinación de los mismos. En diversas realizaciones ejemplares, la vaina es rentable y puede ser desechable de un solo uso para cada acceso o colocación de la vaina. En diversas realizaciones ejemplares, las hendiduras o la separación o distancia entre los pliegues, paredes o solapas son constantes o continuas. En diversas realizaciones ejemplares, la distancia entre los pliegues, paredes o solapas es de entre 2 y 4 milímetros.

Con referencia ahora también a las FIGS. 15-29, un sistema de acceso robótico quirúrgico comprende una plataforma de acceso quirúrgico. La plataforma de acceso quirúrgico comprende un sello 804 flexible que se adapta o se acopla de manera sellada con los manipuladores robóticos y/o la vaina mientras se mantiene el neumoperitoneo durante la inserción, operación y extracción. El sello flexible está contenido, integrado o unido a un anillo de tapa o cubierta 808 para formar una tapa 800 de sellado.

La tapa 800 de sellado se incorpora o se une de manera extraíble a un retractor o protector 820 que proporciona retracción y/o protección de la incisión o abertura en el paciente. El retractor incluye un manguito o tubo 816 que se extiende entre un anillo 815 interior colocado dentro del paciente y un anillo 817 exterior colocado fuera del paciente. Ambos anillos pueden ser rígidos, flexibles o cualquier combinación de los mismos. El manguito es flexible y cilíndrico. El manguito puede tener otra forma, tal como una forma ovalada o más compleja, puede ser ajustable, puede ser transparente o cualquier combinación de los mismos. La longitud del manguito puede ser ajustable variando la ubicación de los anillos exterior e interior o frunciendo o enrollando porciones del manguito alrededor del anillo exterior, el anillo interior, un adaptador, otro anillo o similares y cualquier combinación de los mismos. El manguito puede ser alternativamente no ajustable definiendo un canal de acceso de longitud y diámetro fijos. El manguito puede incluir uno o más recubrimientos tales como un recubrimiento lubricante, un recubrimiento antimicrobiano o ambos. La tapa de sellado cubre la porción proximal o externa del retractor/protector. La tapa de sellado proporciona áreas o porciones de acceso adicionales. La tapa de sellado incluye un sello o cubierta flexible hecha de un material flexible, por ejemplo, material de gel, que rodea la vaina y a través del cual se pueden insertar manipuladores robóticos directamente a través de ella para un acceso adicional al paciente. Los instrumentos quirúrgicos auxiliares se pueden insertar directamente a través del sello flexible en porciones alrededor o adyacentes a la vaina. El sello flexible proporciona un sello alrededor o se acopla de forma sellada a una superficie externa de los instrumentos quirúrgicos auxiliares a medida que los instrumentos se insertan, utilizan o retiran del sello flexible alrededor de la vaina y proporciona un sello en ausencia de un instrumento quirúrgico insertado en el sello flexible alrededor de la vaina.

El retractor/protector 820 proporciona una plataforma estable para conectar la tapa 800 de sellado al paciente. La plataforma estable permite el movimiento de la vaina dentro del sello flexible al tiempo que minimiza cualquier movimiento o fuerza adicional causada por el movimiento de la vaina en el sello flexible. Como tal, la porción exterior del sello flexible, el anillo o ambos reducen o disocian el movimiento del sello flexible causado por la vaina con respecto al resto de la tapa de sellado y el paciente. Además, el retractor/protector unido a la tapa de sellado disocia aún más el movimiento de la tapa de sellado en el paciente causado por el movimiento del sello flexible de la tapa de sellado. El retractor/protector también retrae de forma no traumática la abertura en el paciente para aumentar el intervalo de acceso o movilidad de los manipuladores robóticos y coloca el tejido, alrededor y a través de la abertura, lejos del posible contacto o trauma de los manipuladores robóticos quirúrgicos insertados.

Un protector del instrumento o protector del retractor está dispuesto entre la tapa de sellado y el retractor para prevenir o reducir el daño potencial al retractor o protector y/o para dirigir los manipuladores fuera del eje hacia el centro o la abertura en el paciente. La tapa de sellado se puede conectar directamente al paciente a través de suturas o adhesivo y se puede proporcionar con o sin el retractor, la protección o ambos.

La vaina se puede insertar de forma extraíble en la tapa de sellado y una porción elevada del sello flexible rodea una cavidad para asegurar o reforzar aún más el acoplamiento de la vaina con el sello flexible. Alternativamente, el sello flexible puede tener una altura o espesor uniforme en todo el sello. El sello flexible tiene una cavidad central dispuesta dentro de la cavidad para ayudar aún más en la inserción de un manipulador y el sellado contra el manipulador o en ausencia del manipulador. Como tal, la cavidad central proporciona otra capa reducida de espesor o mayor flexibilidad en relación con la cavidad circundante y el sello flexible circundante, por ejemplo, el material dentro de la cavidad o entre la cavidad y el borde o la periferia exterior de la tapa de sellado.

El sello flexible dentro y/o debajo de la vaina proporciona un sello para que un manipulador robótico quirúrgico se inserte allí a través o en ausencia de un manipulador insertado a través del sello flexible. La porción reducida del sello flexible definida y/o confinada por la vaina proporciona una densidad o consistencia consistente para proporcionar una fuerza de inserción predefinida o preconocida o predecible que se puede usar para generar retroalimentación háptica u otra información de sensor similar para ser reconocida por el sistema robótico quirúrgico para identificar y/o simular la inserción y extracción del manipulador robótico quirúrgico.

La tapa de sellado incluye un sello flexible que es resistente a la formación de cúpulas durante la insuflación y a la inserción y extracción de manipuladores robóticos de forma irregular o afilados. La anti cúpula del sello flexible de la tapa de sellado puede comprender una malla o un patrón forrado de malla moldeado en el sello flexible que limita la cantidad de movimiento a lo largo de un eje central de la tapa de sellado al tiempo que proporciona libertad para que el sello flexible se selle alrededor de un manipulador robótico. Como se muestra, por ejemplo, en las FIGS. 17-18, una línea 809, por ejemplo, una línea de monofilamento, se funde o moldea en el sello flexible en un patrón de estrella o red para reducir la formación de cúpulas del sello flexible durante el neumoperitoneo. La línea se teje a través de las aberturas u orificios en el anillo 808 de la tapa para formar un patrón para soportar y/o reforzar el sello flexible bajo el neumoperitoneo. La línea se teje en un patrón con el centro del patrón alejado de la línea. Los extremos de la línea están atados en un nudo y/o adheridos y tejidos de forma suelta para evitar la deformación del anillo de la tapa durante el premoldeo. La anti-cúpula del sello flexible evita o reduce el movimiento no deseado del área del sello flexible o la vaina dentro del sello flexible que se sella alrededor del manipulador robótico y/o el manipulador robótico que se acopla de forma sellada al sello flexible. La línea de monofilamento se moldea en el sello flexible y se teje a través de aberturas en el anillo de la tapa en un patrón con el centro del patrón libre de la línea. La línea de monofilamento está hecha de un material diferente al material flexible del sello flexible y tiene un grosor menor que el grosor del material flexible.

La tapa de sellado incluye un sello flexible fortificado para resistir la perforación o el daño de manipuladores robóticos de forma irregular o afilados. El sello flexible incluye uno o más escudos o protectores, por ejemplo, láminas de película resistente a la perforación, tela o similares, dentro o unidos al sello flexible y/o que aumentan un punto o área de acceso específica a través del sello flexible, tal como una abertura o hendidura. El uno o más protectores también ayudan a desviar los manipuladores robóticos fuera del eje hacia la alineación o hacia el centro o la línea media de la abertura del paciente o el sello flexible a medida que el manipulador robótico se inserta o pasa a través del sello flexible.

Los uno o más protectores están incrustados en el sello flexible y están dispuestos dentro de la periferia interna de la tapa de sellado. Los protectores se colocan entre la superficie interna y externa del sello flexible. Los protectores están confinados dentro de un área o espacio particular del sello flexible para permitir el acceso adicional a través del sello flexible circundante, así como para permitir la libertad de movimiento del sello flexible sin trabas u obstrucciones por parte de los protectores. El sello flexible está hecho de un material de gel y una superficie superior de los protectores y una superficie inferior y/o lateral de los protectores están rodeadas por o directamente unidas e incrustadas en el sello flexible.

Como se muestra, por ejemplo, en las FIGS. 15-18, se proporciona un sistema de acceso robótico quirúrgico donde una tapa de sellado incluye protectores u hojas 801,803 de protección para proteger el sello 804 flexible, la vaina robótica, el manipulador robótico o cualquier combinación de estos. Las hojas 801,803 de protección están incrustadas en el sello 804 flexible que está unido o integrado en un anillo, tapa o cubierta 808. Al incrustar las hojas del protector en el sello flexible, cualquier fuerza que pueda desalojar el protector se elimina o se reduce en gran medida. Las hojas 801,803 de protección son un par de láminas rectangulares de tela o película que cubren una región central del sello flexible. Las láminas de película o tela son tiras de 2,54 por 7,62 cm (una por tres pulgadas). Las hojas de protección tienen una pluralidad de aberturas a lo largo de sus bordes o extremos que ayudan a la unión y fijación de las hojas de protección al sello flexible. Las hojas de protección tienen o definen una abertura central con los bordes de las hojas de protección incrustados en el sello flexible. Las hojas de protección están hechas de un material diferente del material flexible del sello flexible y tienen un durómetro más alto que el material flexible y/o tienen una tasa de fuga más alta que el material flexible en presencia y ausencia de un instrumento insertado a través de las mismas. Las hojas de protector están incrustadas en el sello flexible al unirse a las hojas a una cuña metálica. La cuña metálica sostiene la disposición o colocación de las hojas de protección que se van a moldear o incrustar en el sello flexible. La cuña metálica también separa las hojas para proporcionar un espacio o abertura entre las hojas durante el moldeo o incrustación de las hojas en el sello flexible. Una vez formada, la cuña metálica puede retirarse del sello flexible.

Además, un filamento o línea, como se describió anteriormente, también puede tejerse a través del anillo de tapa para formar un patrón para soportar aún más el sello flexible y el protector y para reducir la formación de cúpula del sello flexible durante el neumoperitoneo. Como tal, la línea se funde o moldea junto con las hojas de protección en el sello flexible. Las hojas están dispuestas en el centro del sello flexible para proteger una capa interna de una hendidura, abertura o una hendidura en X dentro del sello flexible. La hendidura o hendidura en X se crea utilizando chapa metálica pegada en una orientación específica que proporciona una conicidad de modo que las puntas del dispositivo se canalizarán hacia el centro de la hendidura y protegerán el sello flexible de la perforación. Las porciones medias de las tiras o láminas de película se pegan a cuñas con hendiduras en X para mantener las láminas en su lugar mientras el material flexible del sello flexible se cura o moldea. Las láminas o película del protector tienen un lado de baja fricción o no pegajoso para facilitar la fabricación y el movimiento operativo del protector y un lado de tela para proporcionar protección adicional a las láminas, el sello flexible o una abertura a través del sello flexible o para proporcionar un área diana predefinida. El lado de baja fricción está boca abajo en el molde, que está orientado hacia arriba proximalmente o hacia un cirujano en operación y el lado de la tela se adhiere al sello flexible y mantiene el protector en su lugar en el sello flexible. El lado de baja fricción está recubierto o formado o dispuesto de otra manera para permanecer separado del material flexible del sello flexible. El manipulador robótico o la vaina insertados entran en contacto con el lado de baja fricción del protector y el protector evita que el manipulador o la vaina insertados se introduzcan en el material flexible del sello flexible.

El material flexible, por ejemplo, un material de gel, se vierte en un molde para mantener la cuña de hendidura en X en su lugar y evitar que el aire quede atrapado debajo de una lámina. Además, la cuña de hendidura en X evita que las hojas de protección descansen contra el molde a medida que se cura el material de gel para garantizar que el material de gel esté entre el molde y las hojas de protección. Como tales, las hojas permanecen dentro del material de gel o debajo de la superficie externa del material de gel y se evita un orificio o abertura para que el gas (por ejemplo, dióxido de carbono) escape. Después del curado, por ejemplo, eliminando el calor y el enfriamiento, las cuñas de hendidura en X se eliminan mientras las hojas de protector permanecen dentro del material flexible. Las hojas de protección están dispuestas para aumentar o reforzar la abertura o hendidura en X en el sello flexible.

Un accionador de apertura, por ejemplo, uno o más mangos y líneas 811, cordón, cuerda o similares están unidos a una o más de las hojas de protección, por ejemplo, la hoja 803 de protección. La manipulación del actuador de apertura abre o cierra las hojas de blindaje ajustando la separación o el espacio entre las hojas de blindaje. Por ejemplo, mover o tirar de la línea de forma proximal y/o lateral afloja o aumenta la separación, la distancia o el espaciamiento entre las hojas del protector y/o las porciones del material flexible que rodean o son adyacentes al protector para facilitar así la colocación del manipulador robótico. De manera similar, la liberación o no manipulación de la línea permite que el protector y/o el sello flexible permanezcan o vuelvan a su estado inicial y, por lo tanto, apliquen una fuerza radial o de compresión o una presión circunferencial y proporcionen un acoplamiento de sellado con el manipulador robótico o la vaina en su lugar o fortalezcan porciones del sello flexible, por ejemplo, alrededor de una abertura central en el sello flexible.

El protector puede ser de formas, tamaños y números variados. Por ejemplo, como se muestra en la FIG. 19, protectores festoneados o sellos 812 en forma de lágrima están dispuestos cubriendo una región central del sello flexible. El sello flexible que rodea los protectores 812 festoneados permanece sin obstrucciones. Como se muestra, los protectores y/o el sello flexible pueden incluir marcas u otros indicadores para resaltar una porción del sello flexible, el protector y/o la tapa de sellado para dirigir o proporcionar un área diana para que la vaina y/o el manipulador robótico se inserten a través de la misma.

Las protecciones festoneadas así dispuestas pueden flexionarse o moverse distalmente y ayudar a mover el sello flexible de la trayectoria de la vaina insertada o el manipulador robótico para guiar la vaina o el manipulador y proteger parcial o totalmente el sello flexible. Los protectores festoneados están dispuestos o interconectados entre sí de modo que el movimiento de uno de los protectores efectúa el movimiento de los protectores circundantes para guiar y facilitar aún más la entrada de la vaina o los manipuladores robóticos a través del sello flexible.

El sello flexible, como se muestra en la FIGS. 20-21, incluye un protector 814, por ejemplo, un protector monolítico o de una sola pieza, para guiar a los manipuladores robóticos o vainas a través de la plataforma de acceso y proporcionar protección adicional para la vaina, el sello flexible o la plataforma de acceso. El protector incluye orificios o aberturas a lo largo de sus bordes o extremos para mejorar la fijación del protector al sello flexible. El protector 814 es una lámina de plástico o tela curva o en ángulo. El protector incluye paredes laterales en ángulo 821, cada una idéntica e imágenes especulares entre sí que se unen en su borde y sobre una línea media de sello flexible o por encima de la hendidura. Las paredes 822 en ángulo superior e inferior llenan las porciones superior o inferior del protector para dirigir el protector y una vaina o manipulador insertado hacia el borde medio o central de las paredes laterales. Las pestañas o bridas 823, 824 se extienden desde las paredes laterales, la pared superior y/o la pared inferior e incluyen orificios o aberturas 825, 826 para fortalecer, incrustar o asegurar aún más la unión del protector al sello flexible.

Los protectores tienen un borde elevado por encima de un borde en la línea media del sello flexible para proporcionar una entrada blindada cónica o inclinada para facilitar el movimiento de los protectores y para dirigir el manipulador robótico insertado hacia la hendidura en el sello flexible. El sello o material flexible directamente debajo de los protectores tiene la forma y el tamaño correspondientes para adaptarse a la forma y el tamaño de los protectores. Los protectores se vierten en el sello flexible para proteger o reforzar el sello flexible o el material de ser rasgado o perforado por las puntas de los manipuladores robóticos quirúrgicos de tal manera que interrumpen o hacen ineficaz de manera efectiva el sellado cero o las capacidades de sellado del instrumento de la tapa de sellado. Los protectores están hechos de un material blando y duradero para proporcionar una superficie lubricante para que las puntas de los manipuladores del robot se apoyen durante la inserción o retirada de los actuadores del robot. La protección está hecha de un material diferente, más duradero y rígido o cualquier combinación de los mismos que el material del sello flexible. El protector o los protectores están hechos de un material diferente del material flexible del sello flexible y tienen una dureza más alta que el material flexible y/o tienen una tasa de fuga más alta que el material flexible en presencia y ausencia de un instrumento insertado a través del mismo. Uno o más accionadores de apertura, por ejemplo, uno o más mangos y/o líneas, cordel, cuerda o similares, están unidos a una o más protecciones o porciones de la protección para ajustar, por ejemplo, aumentar o disminuir, la separación o distancia entre las una o más protecciones o porciones de la protección correspondiente con el movimiento de los uno o más accionadores de apertura.

Se coloca un sello de pico de pato doble en el sello flexible para proporcionar un sello cero adicional o separado o un sello en ausencia de un manipulador robótico quirúrgico. El sello de pico de pato está hecho de un material diferente del material del sello flexible. El sello de pico de pato es compresible por el sello flexible circundante para mejorar aún más el sello del sello de pico de pato. El sello de pico de pato no se extiende a través del sello flexible y, en cambio, está completamente incrustado en el sello flexible para mejorar aún más el sello de la tapa de sellado y el sello de pico de pato. El protector o los protectores pueden estar incluidos y preceder al sello de pico de pato.

Un puerto 806 de insuflación, un puerto 805 de evacuación o ambos se disponen a través del anillo 808, el sello 804 flexible o ambos para acceder a la cavidad corporal. Como tal, el gas o fluido tal como el gas de insuflación puede suministrarse externamente a través de una entrada del puerto 806 de insuflación desde una fuente de gas externa o externa al paciente y al sistema de acceso robótico. El gas suministrado externamente se introduce en el paciente a través de una salida del puerto de insuflación, mientras que el sello flexible evita que se escape cualquier gas o fluido. De manera similar, el gas o fluido tal como el humo puede extraerse del interior del paciente a través de la entrada del puerto 805 de evacuación y extraerse externamente a través de una salida del puerto de evacuación hacia un recipiente, sistema de succión o evacuación apropiado para eliminar adecuadamente el gas o fluido potencialmente dañino o perjudicial.

Una porción externa del sello flexible está acoplada al anillo 808 y está moldeada a una pluralidad de aberturas dispuestas a lo largo de la periferia del anillo. El anillo 808 de la tapa de sellado incluye un pestillo 807 acoplado de forma giratoria junto con un reborde o brida 810 estacionaria que ayuda a acoplar de forma extraíble la tapa de sellado al protector. De manera alternativa, el anillo y el sello flexible pueden estar hechos del mismo material y, por lo tanto, formar juntos una estructura monolítica. Como se muestra, por ejemplo, en las FIGS. 22-23, el sello 804 flexible incluye uno o más sellos 901, 902, 903 cero tales como un sello de pico de pato o de aleta unido o integrado en el sello flexible en ausencia de un trocar, vaina o similar no insertado en el sello flexible. Uno o más tabiques o sellos de instrumentos están integrados o incluidos con uno o más sellos cero para acoplarse de manera sellada con una superficie exterior de la vaina insertada y/o el manipulador. Los sellos cero, los sellos de instrumentos o ambos proporcionan áreas diana adicionales para las vainas y/o los manipuladores robóticos y pueden estar provistos de un grosor o rigidez reducidos para facilitar la inserción de un manipulador robótico insertado y el sellado del sello flexible cuando se retira el manipulador robótico. Los sellos 901, 902, 903 cero y el sello 804 flexible pueden moldearse como una sola estructura monolítica y, por lo tanto, están hechos del mismo material.

Como se muestra en la FIGS. 24-27, el sello 804 flexible incluye una pluralidad de aberturas. Dos de las aberturas 1111, 1113 incluyen un fuelle elastomérico cilíndrico que se extiende lateralmente que se utiliza tanto para unir como para acoplar de forma sellada un trocar o vaina al sello 804 flexible. El material circundante del sello 804 flexible es menos elástico o más rígido que el fuelle que rodea o está unido a las aberturas del sello flexible. Como tal, al cirujano se le proporciona un grado pronunciado de movimiento para el trocar o vaina unidos. El sello flexible tiene una abertura 1112 central que es más grande que las otras aberturas. Cada una o algunas de las aberturas incluyen o tienen un sello cero tal como picos de pato 1121, 1122 o sello 1123 de aleta unido o integrado en la abertura respectiva para proporcionar un sello en ausencia de un trocar, vaina o similar no insertado en las aberturas. Uno o más sellos de tabique o instrumentos están integrados o incluidos con uno o más sellos cero para acoplarse de manera sellada con una superficie exterior de una vaina y/o manipulador insertado. Se proporcionan puertos de acceso extraíbles 1116, 1118 de tamaño de diámetro variado para instrumentos quirúrgicos auxiliares o manipuladores robóticos quirúrgicos y se insertan en las aberturas 1111, 1112, 1113 y/o alrededor de una vaina o abertura central 1112. Los puertos de acceso extraíbles comprenden una cánula con un conjunto de sello adjunto o integrado con un sello de instrumento, sello cero o ambos. La cánula tiene una o más estructuras de soporte en la superficie externa de la cánula para asegurar de forma extraíble el puerto de acceso extraíble al sello flexible. Los puertos de acceso extraíbles se utilizan para aumentar la manipulación o visualización de la triangulación para el procedimiento quirúrgico y pueden incluir entradas/salidas adicionales para la insuflación y/o evacuación.

El sistema de acceso robótico quirúrgico proporciona acceso a la cavidad corporal de un paciente para un manipulador robótico quirúrgico de 22 mm de diámetro y/o una vaina. El sistema de acceso robótico quirúrgico proporciona un sello, por ejemplo, un sello cero, cuando el manipulador robótico y/o la vaina no se insertan a través del sistema de acceso robótico. El sistema de acceso robótico quirúrgico también proporciona un sello del instrumento cuando el manipulador robótico se inserta a través del sistema de acceso robótico. El sello evita la pérdida o el escape de fluidos o gases utilizados o encontrados en un procedimiento quirúrgico. El sistema de acceso robótico quirúrgico también proporciona acceso para introducir o eliminar gas o fluidos tales como gas de insuflación, humo o similares. El sistema de acceso robótico quirúrgico proporciona protección para y desde las puntas distales del manipulador robótico contra daños al sistema de acceso robótico quirúrgico, al paciente y al manipulador robótico.

Un sistema de acceso robótico quirúrgico proporciona una disposición de sello para que un manipulador robótico quirúrgico se inserte a través del mismo o en ausencia de un manipulador. Como se muestra en la FIG. 28, la vaina 300 puede introducirse a través de una pared corporal y en la cavidad corporal de un paciente a través de una incisión o abertura en el paciente. De manera similar, como se muestra, por ejemplo, en las FIGS. 29-30, la vaina se puede introducir a través de una plataforma de acceso. (Aunque la vaina 300 se muestra en las FIGS. 28-30, otras diversas realizaciones ejemplares de vaina (por ejemplo, vainas 100-700) descritas a lo largo de la solicitud pueden usarse de manera similar). Del mismo modo, aunque se muestra una plataforma de acceso quirúrgico y/o tapa de sellado particulares, otras realizaciones ejemplares de plataforma de acceso quirúrgico y características de las mismas descritas a lo largo de la descripción pueden utilizarse de manera similar. Antes de la introducción en el paciente, la vaina se ha expandido o contraído para acomodar y soportar el manipulador robótico y, de lo contrario, ha convertido un manipulador robótico de forma irregular en una forma uniforme y suave para la entrada en el cuerpo del paciente. Después de la inserción en la cavidad corporal a través de una incisión, abertura y/o una plataforma de acceso quirúrgico, el manipulador robótico puede extenderse distalmente desgarrando, desplegando o saliendo del extremo distal de la vaina para realizar su función quirúrgica prevista. Antes de que la vaina se introduzca en el paciente y/o la plataforma de acceso quirúrgico, la cavidad corporal del paciente no se insufla y después de la inserción, la cavidad corporal del paciente se insufla. Alternativa o adicionalmente, la vaina puede retraerse o retirarse proximalmente para exponer o hacer que el manipulador robótico salga de la vaina, permitiendo así que el manipulador robótico realice su función quirúrgica prevista sin obstáculos. Después de su uso, el manipulador robótico se puede retraer proximalmente. La vaina puede retirarse completamente del sitio quirúrgico antes o después de la retirada del manipulador robótico del cuerpo o sitio quirúrgico del paciente. En diversas realizaciones ejemplares, un collar 302 frangible se desacopla o rasga para separar la vaina del manipulador robótico.

Las líneas 24 discontinuas representan el protector y su película que puede torcerse antes de su inserción en o dentro de la abertura en el paciente. La película retorcida puede ayudar aún más a sellar la abertura del paciente. Las líneas 16 discontinuas representan la pared del cuerpo y el manguito del retractor que retrae la abertura en el paciente para facilitar el acceso al paciente. Uno o más de los componentes se muestran transparentes o translúcidos para mostrar mejor algunos de los componentes o características subyacentes ocultos de otro modo por el sello flexible o la tapa de sellado. La línea 18 discontinua delinea o proporciona una consistencia o flexibilidad diferente del sello flexible con respecto al material circundante y el sello flexible dentro de la línea 18 discontinua es firme o más rígido con respecto al material circundante y, por lo tanto, se mueve o se traslada libremente con respecto al anillo mientras que la vaina permanece estática con respecto al sello flexible que rodea inmediatamente la vaina. Las líneas 3, 5 discontinuas en general representan las superficies superior e inferior de la pared corporal de un paciente. Además, la cavidad corporal del paciente está insuflada o bajo presión. La línea discontinua 7 representa la línea media o el eje longitudinal del sistema de acceso robótico quirúrgico y representa una incisión o abertura inicial en el paciente.

El sistema de acceso robótico quirúrgico, por ejemplo, la tapa de sellado y la vaina, puede tener diferentes tamaños, formas y dimensiones. Las dimensiones, formas y tamaños pueden dictarse o determinarse según los procedimientos quirúrgicos o el sistema robótico quirúrgico. La vaina, por ejemplo, aunque se muestra como en general troncocónica, tubular o cilíndrica puede ser de formas y dimensiones variadas tales como un reloj de arena o similares para optimizar el espacio del sitio quirúrgico o el acoplamiento de sellado con el manipulador robótico quirúrgico o la tapa de sellado. De manera similar, los materiales del sistema de acceso robótico quirúrgico pueden variar para optimizar el espacio del sitio quirúrgico o la conectividad con el sistema robótico quirúrgico. En varias realizaciones de ejemplo, la cubierta está hecha de un material flexible y compresible o está hecha de un durómetro más bajo que el material flexible para adaptarse al manipulador robótico para afectar un sello del instrumento debido a las fuerzas de compresión de la pared del cuerpo o la plataforma de acceso, por ejemplo, el sello flexible, en la cubierta. En diversas realizaciones, la vaina robótica es rígida o está hecha de un material con un durómetro más alto que el material flexible de la plataforma de acceso, ya que el material de la vaina robótica está dispuesto para resistir las fuerzas de compresión del material flexible, protegiendo así el manipulador robótico quirúrgico y manteniendo un sello de gas de insuflación entre la vaina robótica y el material flexible.

A lo largo de un procedimiento quirúrgico, el manipulador robótico quirúrgico se puede intercambiar con otros manipuladores robóticos quirúrgicos, cada uno con geometría y/o dimensiones diferentes o variables. El manipulador robótico, por ejemplo, el instrumento 11 robótico ejemplar, se controla robóticamente de forma autónoma o mediante la asistencia de un cirujano sin que un cirujano esté en contacto directo o agarrando físicamente el manipulador robótico quirúrgico. Los extremos distales del manipulador robótico quirúrgico pueden ser extraíbles e intercambiables en caliente con otros extremos distales del manipulador robótico quirúrgico que están dispuestos para realizar funciones quirúrgicas específicas, tales como grapado, electrocauterio, agarre, visualización, corte y similares. El manipulador robótico puede estar rodeado por un paño o manguito robótico integrado o incluido con el sistema robótico quirúrgico, pero está separado y es distinto de la vaina. Tanto el manguito robótico como los manipuladores robóticos pueden controlarse robóticamente. El manguito robótico puede incluir una carcasa o tubo robótico flexible y un collarín a través del cual se puede maniobrar un manipulador robótico quirúrgico a través y hacia el cuerpo de un paciente. El manguito robótico como el manipulador robótico quirúrgico está unido o incluido de manera similar con la vaina según varias realizaciones ejemplares descritas a lo largo de la solicitud.

Los manipuladores robóticos quirúrgicos pueden variar en forma y tamaños y, por lo tanto, la vaina, la tapa de sellado o combinaciones de los mismos en diversas realizaciones ejemplares proporcionan una disposición de sellado adaptable pero estática para sellar contra las diversas formas y tamaños de los manipuladores robóticos quirúrgicos o en ausencia de un manipulador robótico quirúrgico. La vaina, la tapa de sellado o combinaciones de las mismas tampoco dañan o interrumpen el manipulador robótico quirúrgico. La vaina, la tapa de sellado o combinaciones de las mismas también facilitan el sellado con la abertura en el cuerpo y permiten la libertad de movimiento de un manipulador robótico que facilita el sellado con o a un manguito y/o manipulador robótico y reduce el daño potencial al manguito y/o manipulador robótico debido a los movimientos fuera del eje. En diversas realizaciones ejemplares, la vaina, la tapa de sellado o combinaciones de las mismas también facilitan un sellado con la abertura en el cuerpo y la tapa de sellado permite la libertad de movimiento de una vaina que facilita el sellado con o hacia un manguito y/o manipulador robótico y reduce el daño potencial a un manguito y/o manipulador robótico debido a los movimientos fuera del eje.

La descripción anterior se proporciona para permitir que cualquier persona experta en la materia realice y use el sistema de acceso robótico quirúrgico descrito en esta invención y establece los mejores modos contemplados por los inventores para llevar a cabo sus invenciones. Diversas modificaciones, sin embargo, seguirán siendo evidentes para los expertos en la materia que pueden caer dentro del alcance de la invención como se define por las siguientes reivindicaciones.

Claims (21)

REIVINDICACIONES

1. Un sistema de acceso robótico quirúrgico que proporciona acceso al instrumento en el cuerpo de un paciente, el sistema de acceso robótico quirúrgico comprendiendo:

una plataforma de acceso robótica quirúrgica que tiene una porción proximal dispuesta externamente al cuerpo de un paciente y una porción distal colocada dentro del cuerpo de un paciente, la porción proximal de la plataforma de acceso robótica quirúrgica incluye un sello (804) flexible; y

una vaina (300) robótica que tiene un extremo proximal y un extremo distal que se puede insertar a través del sello (804) flexible de la plataforma de acceso robótico quirúrgico, donde la vaina robótica tiene una cubierta (308) expandible dispuesta en el extremo distal de la vaina (300) robótica y que define una cavidad (301) que tiene una abertura proximal y una abertura distal y a través de la cual se puede insertar un manipulador (11) robótico quirúrgico, caracterizado por que la cubierta (308) expandible, mientras está en una posición cerrada, cubre la abertura distal de la cavidad (301) y, mientras está en una posición abierta, la cubierta (308) expandible descubre la abertura distal de la cavidad (301), proporcionando al manipulador (11) robótico quirúrgico un acceso sin obstrucciones a través de la abertura distal de la cavidad (301) y no puede volver a la posición cerrada una vez en la posición abierta,

en donde la cubierta (308) expandible comprende un primer pliegue (307), un segundo pliegue (309), un pliegue (305) central colocado entre el primer pliegue (307) y el segundo pliegue (309), y una línea (306) de liberación que conecta de manera extraíble el primer pliegue (307), el segundo pliegue (309) y el pliegue (305) central entre sí, en donde el primer pliegue (307), el segundo pliegue (309) y el pliegue (305) central están conectados de manera extraíble entre sí, y en donde el movimiento de la línea (306) de liberación en una dirección proximal libera una conexión entre el primer pliegue (307), el segundo pliegue (309) y el pliegue (305) central, separando así los pliegues (307, 309, 305) entre sí y permitiendo que el pliegue (305) central se despliegue distalmente bajo la presión del manipulador (11) robótico quirúrgico que se mueve distalmente.

2. Un sistema de acceso robótico quirúrgico que proporciona acceso al instrumento en el cuerpo de un paciente, el sistema de acceso robótico quirúrgico comprendiendo:

una plataforma de acceso robótica quirúrgica que tiene una porción proximal dispuesta externamente al cuerpo de un paciente y una porción distal colocada dentro del cuerpo de un paciente, la porción proximal de la plataforma de acceso robótica quirúrgica incluye un sello (804) flexible; y

una vaina (100, 400) robótica que tiene un extremo proximal y un extremo distal que se puede insertar a través del sello (804) flexible de la plataforma de acceso robótico quirúrgico, donde la vaina robótica tiene una cubierta (108, 411) expandible dispuesta en el extremo distal de la vaina (100, 400) robótica y que define una cavidad (101) que tiene una abertura proximal y una abertura distal y a través de la cual se puede insertar un manipulador (11) robótico quirúrgico, caracterizada porque la cubierta (108, 411) expandible, mientras está en una posición cerrada, cubre la abertura distal de la cavidad (101,401) y, mientras está en una posición abierta, la cubierta (108, 411) expandible descubre la abertura distal de la cavidad (101), proporcionando al manipulador (11) robótico quirúrgico acceso sin obstrucciones a través de la abertura distal de la cavidad (101) y no puede volver a la posición cerrada una vez en la posición abierta,

en donde la cubierta (108, 411) expandible comprende además una solapa (105) o pared (405) central desviada cerrada o unida de forma extraíble a un extremo distal de la cubierta (108, 411) expandible, donde la solapa (105) o pared (405) central está configurada para cubrir o encerrar la abertura distal de la cavidad (101), en donde la solapa (105) o pared (405) central una vez separada o abierta no se puede volver a cerrar o volver a unir para obstruir la abertura distal de la cavidad (101).

3. El sistema según las reivindicaciones 1 o 2, en donde la cubierta (108, 308, 411) expandible de la vaina (100, 300, 400) robótica está dispuesta para encerrar y rodear un extremo distal del manipulador (11) robótico quirúrgico dentro de la cavidad de la vaina (100, 300, 400) robótica y el sello (804) flexible está dispuesto para encerrar y rodear la cubierta (108, 308, 411) expandible de la vaina (100, 300, 400) robótica para comprimir la cubierta (108, 308, 411) expandible de la vaina (100, 300, 400) robótica contra el extremo distal del manipulador (11) robótico quirúrgico y así mantener un sello de gas de insuflación entre la vaina (100, 300, 400) robótica y el sello (804) flexible.

4. El sistema según la reivindicación 1, comprendiendo además una perforación en uno o más de los pliegues (307, 309, 305) en un área de conexión en uno o más de los pliegues y la línea (306) de liberación en ese movimiento de la línea de liberación separa porciones de los uno o más pliegues a lo largo de la perforación para desacoplar de manera liberable la línea de liberación de uno o más pliegues.

5. El sistema según la reivindicación 4, comprendiendo además una primera línea de liberación unida de manera extraíble a al menos uno del primer (307) y segundo (309) pliegues y una segunda línea de liberación unida de manera extraíble al pliegue (305) medio permitiendo así el movimiento individual y selectivo de los pliegues entre sí.

6. El sistema según la reivindicación 1, en donde la cubierta (308) expandible comprende una pluralidad de pliegues (305, 307, 309) que delimitan colectivamente la cavidad de la cubierta expandible y al menos una línea (306) de liberación unida de forma extraíble a al menos un pliegue de la pluralidad de pliegues.

7. El sistema según la reivindicación 2, en donde la cubierta (411) expandible incluye paredes (407, 409) laterales curvas y la pared (405) central está conectada de forma extraíble entre sí a través de recortes de interfaz (402, 403) y pestañas (406, 408).

8. El sistema según la reivindicación 7, en donde la pared (405) central incluye pestañas (408) deformables insertables en recortes (403) en una o más de las paredes (407, 409) laterales para conectar de forma extraíble una o más de la pared lateral a la pared central.

9. El sistema según las reivindicaciones 7 u 8, en donde una o más de las paredes (407, 409) laterales incluye pestañas (406) deformables insertables en recortes (402) en una o más de las paredes laterales para conectar de manera extraíble una de las paredes laterales a la otra de las paredes laterales.

10. El sistema según las reivindicaciones 7, 8 o 9, en donde una o más de las paredes (407, 409) laterales incluyen pestañas deformables que se pueden insertar en recortes en la pared (405) central para conectar de forma extraíble una o más de las paredes laterales a la pared central.

11. El sistema según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde la cubierta (108, 308, 411) expandible incluye una superficie exterior y una superficie interior, siendo ambas superficies uniformes y lisas.

12. El sistema según la reivindicación 11, en donde la superficie interior de la cubierta (108, 308, 411) expandible está revestida con un material protector fijado a la superficie interior.

13. El sistema según la reivindicación 12, en donde el material protector es un material diferente de un material de la cubierta (108, 308, 411) expandible y tiene una dureza menor que el material de la cubierta expandible.

14. El sistema según la reivindicación 12, en donde el material protector está hecho de espuma.

15. El sistema según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde la vaina (100, 300, 400) robótica es monolítica y está hecha de silicona moldeada.

16. El sistema según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el sello (804) flexible tiene una altura y espesor uniformes en todo el sello flexible.

17. El sistema según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde la vaina (100, 300, 400) robótica comprende además una cola (304) de recuperación que se extiende proximalmente desde la cubierta (108, 308, 411) expandible, siendo la cola de recuperación alargada y plana longitudinalmente más larga que la cubierta (108, 308, 411) expandible.

18. El sistema según la reivindicación 2, en donde una porción de la solapa (105) permanece unida al extremo distal de la cubierta (108) expandible una vez que la solapa (105) se separa o se abre.

19. El sistema según la reivindicación 2, en donde la solapa (105) está unida al extremo distal de la cubierta (108) expandible a través de una bisagra flexible.

20. El sistema según la reivindicación 2, en donde la solapa (105) es plana y tiene una forma que refleja la abertura distal de la cavidad (101).

21. El sistema según la reivindicación 2, en donde la solapa (105) proporciona una plataforma para una porción distal del manipulador robótico (11).