ES2949368T3 - Sistema de grúa autoelevadora y método de izar una grúa autoelevadora - Google Patents

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Abstract

La grúa autoelevadora (1) está adaptada para ser izada desde un contenedor (49) a una góndola accionando un cabrestante de cable (12) en el contenedor, al menos un cable (7, 8) está adaptado para extenderse desde el cable. cabrestante, alrededor de una polea de salida (51, 52) dispuesta en el contenedor, y salir del contenedor desde la polea de salida en dirección ascendente para pasar alrededor de al menos un rodillo dispuesto en una base de grúa en la góndola y continuar en dirección descendente. dirección a la grúa, ingrese por una abertura central (13) en el pedestal de la grúa (4) y continúe hasta el bloque del gancho (6). La polea de salida está situada en una posición longitudinal del contenedor que se desvía no más del 10 por ciento de la longitud del contenedor desde la posición longitudinal del centro de gravedad (48) del contenedor. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN
Sistema de grúa autoelevadora y método de izar una grúa autoelevadora
La presente invención se refiere a un sistema de grúa autoelevadora que incluye una grúa autoelevadora y un contenedor para transportar, elevar y bajar la grúa autoelevadora hacia y desde un aerogenerador, en donde el contenedor tiene una dirección longitudinal que se extiende desde un primer extremo hasta un segundo extremo del contenedor, en donde el contenedor incluye un cabrestante dispuesto en el primer extremo del contenedor, en donde la grúa autoelevadora está adaptada para ser izada desde el contenedor hasta la góndola operando el cabrestante en el contenedor, en el que al menos un cable está adaptado para extenderse desde el cabrestante en el contenedor, alrededor de una polea de salida dispuesta en el contenedor, y salir del contenedor desde la polea de salida en una dirección hacia arriba para pasar alrededor de al menos un rodillo dispuesto en una base de grúa dispuesta en la góndola y continuar en una dirección hacia abajo hasta la grúa autoelevadora, entrar por una abertura central en un pedestal de la grúa autoelevadora y continuar hasta un bloque de gancho de la grúa autoelevadora, en donde el contenedor incluye un sistema de guía adaptado para guiar la grúa autoelevadora durante parte de la elevación y el descenso de la grúa autoelevadora desde y hacia el contenedor, y en donde el contenedor que incluye un cabrestante, sistema de guía, polea de salida y cualquier equipo de elevación auxiliar ubicado en el contenedor, pero que excluye la grúa autoelevadora, tiene un centro de gravedad ubicado en una posición longitudinal entre el primer y segundo extremos del contenedor.
El documento WO 2011/050812 A1 (Liftra ApS) divulga una grúa autoelevadora adaptada para montarse en una base de grúa montada en la góndola de un aerogenerador. La grúa autoelevadora se eleva hasta la góndola boca abajo por medio de un cabrestante colocado en el suelo que tira de dos alambres que se extienden hacia arriba desde el cabrestante hasta la góndola y, se este modo, guían la grúa porque la grúa está provista de rodillos que enrollan los alambres. En la base de grúa, cada alambre pasa por una serie de rodillos y se extiende hacia abajo hasta la grúa autoelevadora en la que los alambres se unen a un bloque de gancho de la grúa. Cuando la grúa llega a la góndola del aerogenerador, la grúa se monta en la base de grúa. En su posición montada en la góndola, la grúa se puede utilizar para elevar piezas pesadas por medio de los mismos alambres que se usaron para elevar la propia grúa, y operando el cabrestante en el suelo. La grúa autoelevadora podrá utilizarse para el mantenimiento y sustitución de las partes más pesadas situadas en la góndola del aerogenerador. La ventaja de este tipo de grúa es que elimina la necesidad de grandes grúas móviles para dar servicio a los aerogeneradores y, de este modo, se pueden conseguir ahorros sustanciales al realizar estas tareas.
En un perfeccionamiento conocido de la grúa autoelevadora descrita anteriormente, la grúa autoelevadora es transportada hacia y desde la ubicación de un aerogenerador en un contenedor, y la grúa autoelevadora es elevada del contenedor por medio de un cabrestante dispuesto en un extremo del contenedor. De esta forma, el extremo de punta de la grúa autoelevadora sale del contenedor desde el extremo opuesto del contenedor al cabrestante. Sin embargo, dependiendo de la inclinación de la superficie del suelo junto al aerogenerador y la distancia entre el contenedor y la torre del aerogenerador, entre otras cosas, la carga del cable que iza la grúa puede hacer que el contenedor se eleve ligeramente del suelo en el extremo del contenedor donde la grúa autoelevadora deja el contenedor, de forma que el contenedor no proporciona un lastre estable para la grúa autoelevadora durante su izado a la góndola.
El objeto de la presente invención es proporcionar un sistema de grúa autoelevadora que se estabilice mejor durante el izado.
En vista de este objeto, la polea de salida está ubicada en una posición longitudinal del contenedor que no se desvía más del 10 por ciento de la longitud del contenedor desde la posición longitudinal del centro de gravedad del contenedor.
De esta forma, ubicando al menos una polea de salida cerca del centro de gravedad del contenedor, sustancialmente todo el peso del contenedor puede servir de lastre para el izado de la grúa autoelevadora, por lo que el al menos un cable puede tensarse por una fuerza sustancialmente mayor que de acuerdo con la solución conocida. De este modo, la grúa autoelevadora puede estabilizarse mejor durante el izado de la grúa a la góndola del aerogenerador.
En una realización, la grúa autoelevadora incluye una base de brazo y un brazo de pluma, el bloque de gancho está dispuesto en un extremo de punta del brazo de pluma, el al menos un cable está adaptado para elevar o bajar el bloque de gancho para la operación de la grúa autoelevadora en su posición montada en la góndola, y el pedestal está adaptado para montarse en la base de grúa.
En una realización, la base de brazo está provista de al menos un rodillo de la base, el extremo de punta del brazo de pluma está provisto de al menos un rodillo del brazo de pluma, y la grúa autoelevadora está adaptada para elevarse del contenedor con el pedestal apuntando hacia arriba hasta que alcance la base de grúa en la que al menos un rodillo de la base y el al menos un rodillo del brazo de pluma enrollan el al menos un cable.
En una realización, la polea de salida está dispuesta de forma giratoria en un alojamiento de polea alrededor de un eje de giro que está al menos sustancialmente en ángulos rectos con la dirección longitudinal del contenedor, y el alojamiento de polea se dispone de forma pivotante en relación con el contenedor alrededor de un eje de pivote que se extiende al menos sustancialmente en la dirección longitudinal del contenedor. De este modo, la polea de salida puede ajustarse mejor al ángulo del al menos un cable que se extiende desde el contenedor hasta la base de grúa en la góndola y, de este modo, puede garantizarse que el cable sea guiado mejor por la polea de salida. Esto puede ser ventajoso, porque el ángulo de balanceo del contenedor, que se define como el giro alrededor del eje longitudinal del contenedor en relación con la horizontal, puede variar como resultado de la superficie del suelo en la ubicación particular junto al aerogenerador.
En una realización, el alojamiento de polea está provisto de una guía de cable que está dispuesta de forma giratoria en el alojamiento de polea alrededor del eje de giro de la polea de salida. De este modo, se puede asegurar que el cable siga y se mantenga en contacto con la ranura de la polea de salida en ángulos variables entre el cable y el piso del contenedor.
En una realización, la guía de cable tiene la forma de una primera y una segunda placa dispuestas en lados respectivos de la polea de salida, la primera y segunda placas están conectadas por medio de un primer y segundo rodillos que tienen ejes de giro respectivos paralelos al eje de giro de la polea de salida, y el cable sale de la polea de salida en la dirección de la grúa autoelevadora entre el primer y segundo rodillos de guía. De este modo, la polea de salida puede incluso ajustarse mejor al ángulo del al menos un cable que se extiende desde el contenedor hasta la base de grúa en la góndola y, de este modo, puede garantizarse que el cable sea guiado mejor por la polea de salida. El ángulo de salida de los cables de las poleas de salida varía durante el izado. Asimismo, el ángulo de cabeceo del contenedor, que se define como el giro alrededor del eje transversal del contenedor en relación con la horizontal, puede variar como resultado de la superficie del suelo en la ubicación particular junto al aerogenerador.
En una realización estructuralmente particularmente ventajosa, el alojamiento de polea está dispuesto de forma pivotante alrededor del eje de pivote en el que un husillo tubular del alojamiento de polea está dispuesto de forma pivotante en un soporte de polea montado en el piso del contenedor, y el cable se extiende desde el cabrestante, posiblemente a través de una o más poleas, hasta la polea de salida a través del husillo tubular.
En una realización, el contenedor está provisto de al menos un carril de guía, el extremo de punta del brazo de pluma de la grúa autoelevadora está provisto de un rodillo de guía adaptado para rodar en el al menos un carril de guía, y el carril de guía está inclinado en una dirección hacia arriba en relación con el piso del contenedor en la dirección longitudinal dirección del contenedor. De este modo, durante la elevación de la grúa autoelevadora fuera del contenedor, se puede lograr una operación más suave elevando la grúa de forma que el extremo de punta del brazo de pluma siga el carril de guía en la dirección inclinada hacia arriba. En la práctica, esto puede lograrse disponiendo el contenedor en el aerogenerador de forma que el carril de guía esté inclinado hacia arriba en la dirección hacia el aerogenerador. Asimismo, al bajar posteriormente la grúa autoelevadora en el contenedor, se puede asegurar que el extremo de punta de la grúa siga el carril de guía en la dirección deseada. El extremo de punta de la grúa seguirá el carril de guía en la dirección en la que el carril de guía está inclinado hacia abajo. De este modo, la grúa se colocará correctamente en el contenedor automáticamente y estará lista para elevarse fuera del contenedor nuevamente.
Preferentemente, el carril de guía está inclinado hacia arriba en relación con el piso del contenedor en la dirección del primer al segundo extremo del contenedor.
En una realización, el rodillo de guía se puede proporcionar en la grúa autoelevadora en forma de vagón que rueda sobre el carril de guía y lleva el extremo de punta del brazo de pluma de la grúa autoelevadora. De este modo, el rodillo de guía no se proporciona de forma permanente en la grúa autoelevadora, sino solo al guiar el extremo de punta para salir del contenedor.
En una realización, el contenedor está provisto de un sistema de lastre que incluye una polea de lastre que está dispuesta de forma desplazable en una dirección transversal del contenedor, el cable se extiende desde el cabrestante sobre la polea de lastre y hasta la grúa, un peso de lastre está colgando en un primer extremo de un cable de lastre y la polea de lastre está adaptada para ser tirada por el cable de lastre, y el cable de lastre se extiende sobre al menos un rodillo unido al contenedor. De este modo, se puede asegurar que al menos un cable esté siempre bajo tensión durante el izado. De este modo, se puede evitar automáticamente que el al menos un cable se atasque o se enrede durante el desenrollado del cable del cabrestante. En las soluciones de la técnica anterior, esto se ha evitado manualmente tirando del cable durante el desenrollado.
En una realización estructuralmente particularmente ventajosa, la grúa autoelevadora está provista de un primer y un segundo cables, el cabrestante que incluye un primer y un segundo cabrestantes especulares para el primer y segundo cables respectivos, el primer y segundo cabrestantes están dispuestos de forma giratoria alrededor de un eje de giro común que se extiende en una dirección transversal del contenedor, el contenedor está provisto de un sistema de bobinado que incluye una primera polea de bobinado que guía el primer cable durante el bobinado en el primer cabrestante y una segunda polea de bobinado que guía el segundo cable durante el bobinado en el segundo cabrestante, la primera y segunda poleas de bobinado están dispuestas de forma desplazable en la dirección transversal del contenedor, y una transmisión de motor común se dispone para desplazar la primera y segunda poleas de bobinado en direcciones opuestas por medio de una transmisión común, tal como una transmisión por cadena, una correa dentada o similar. De este modo, por medio de un solo motor, puede evitarse que el primer o el segundo cable empiecen a seguir una ranura incorrecta del cabrestante correspondiente durante el enrollado del cable.
En una realización, la base de brazo se dispone de forma giratoria alrededor de un eje de base de brazo en el pedestal, siendo el eje de base de brazo vertical en la posición operativa de la grúa autoelevadora, el brazo de pluma está dispuesto de forma pivotante alrededor de un eje de brazo de pluma en la base de brazo, siendo el eje del brazo de pluma horizontal en la posición operativa de la grúa autoelevadora, un accionador de pluma lineal está dispuesto entre la base de brazo y el brazo de pluma y puede desplazarse entre una posición retraída en la que el brazo de pluma se baja en la posición operativa de la grúa autoelevadora y una posición extendida en la que el brazo de pluma se eleva en la posición operativa de la grúa autoelevadora, en la posición extendida del accionador lineal de la pluma, un centro de gravedad de la grúa autoelevadora está debajo de una línea recta entre los ejes respectivos del al menos un rodillo de la base y del al menos un rodillo del brazo de pluma cuando el al menos un rodillo de la base y el al menos un rodillo del brazo de pluma enrollan sus cables correspondientes y el accionador de pluma lineal se coloca debajo del brazo de pluma durante la elevación de la grúa autoelevadora hasta la góndola de un aerogenerador. De este modo, disponiendo un centro de gravedad de la grúa autoelevadora debajo de una línea recta entre los ejes respectivos del al menos un rodillo de la base y del al menos un rodillo del brazo de pluma durante la elevación de la grúa autoelevadora hasta la góndola, la grúa puede elevarse fuera del contenedor hasta la góndola en una posición estable y el procedimiento de izado y el posterior montaje de la grúa en la góndola pueden facilitarse porque pueden prescindirse de medidas adicionales para estabilizar la grúa durante su izado.
La presente invención se refiere además a un método para izar una grúa autoelevadora de un sistema de grúa autoelevadora, por lo que la grúa autoelevadora se transporta hacia y desde un aerogenerador en un contenedor, por lo que el contenedor tiene una dirección longitudinal que se extiende desde un primer extremo hasta un segundo extremo del contenedor, por lo que la grúa autoelevadora se eleva y desciende entre el contenedor y la góndola operando un cabrestante dispuesto en el primer extremo del contenedor, por lo que al menos un cable se extiende desde el cabrestante en el contenedor, alrededor de una polea de salida dispuesta en el contenedor, sale del contenedor desde la polea de salida en una dirección hacia arriba y pasa posteriormente alrededor de al menos un rodillo dispuesto en una base de grúa dispuesta en la góndola y continúa en una dirección hacia abajo hacia la grúa autoelevadora, entra por una abertura central en un pedestal de la grúa autoelevadora y continúa hasta un bloque de gancho de la grúa autoelevadora, y por lo que un sistema de guía del contenedor guía a la grúa autoelevadora durante parte de la elevación y el descenso del grúa autoelevadora desde y hacia el contenedor.
El método está caracterizado por que el al menos un cable sale del contenedor por la polea de salida de forma que, durante la elevación y el descenso de la grúa autoelevadora desde y hacia el contenedor, el extremo de punta del brazo de pluma sale y entra en el contenedor en una posición intermedia entre el primer y el segundo extremo del contenedor.
De esta forma, sustancialmente todo el peso del contenedor puede servir de lastre para el izado de la grúa autoelevadora, por lo que el al menos un cable puede tensarse por una fuerza sustancialmente mayor que de acuerdo con la solución conocida. De este modo, la grúa autoelevadora puede estabilizarse mejor durante el izado de la grúa a la góndola del aerogenerador.
En una realización, una base de brazo de la grúa autoelevadora está provista de al menos un rodillo de la base, un extremo de punta de un brazo de pluma de la grúa autoelevadora está provisto de al menos un rodillo del brazo de pluma, y la grúa autoelevadora se eleva del contenedor con el pedestal apuntando hacia arriba hasta que alcance la base de grúa en la que al menos un rodillo de la base y el al menos un rodillo del brazo de pluma enrollan el al menos un cable.
En una realización, el contenedor que incluye el cabrestante, sistema de guía, polea de salida y cualquier equipo de elevación auxiliar ubicado en el contenedor, pero que excluye la grúa autoelevadora, tiene un centro de gravedad ubicado en una posición longitudinal entre el primer y segundo extremos del contenedor, y el al menos un cable sale del contenedor desde la polea de salida en una posición longitudinal del contenedor que no se desvía más del 10 por ciento de la longitud del contenedor desde la posición longitudinal del centro de gravedad del contenedor. De este modo, ubicando al menos una polea de salida cerca del centro de gravedad del contenedor, incluso puede asegurarse mejor que sustancialmente todo el peso del contenedor pueda proporcionar lastre para el izado de la grúa autoelevadora, por lo que el al menos un cable puede tensarse por una fuerza sustancialmente mayor que de acuerdo con la solución conocida. De este modo, la grúa autoelevadora puede incluso estabilizarse mejor durante el izado de la grúa a la góndola del aerogenerador.
En una realización, durante parte de la elevación y el descenso de la grúa autoelevadora desde y hacia el contenedor, al menos un rodillo de guía en el extremo de la punta del brazo de pluma de la grúa autoelevadora rueda sobre un carril de guía del contenedor, y el carril de guía está inclinado en una dirección hacia arriba en relación con el piso del contenedor en la dirección longitudinal del contenedor. De este modo, se pueden obtener las características mencionadas anteriormente.
A continuación, se explicará la invención con más detalle por medio de ejemplos de realización con referencia a varios dibujos esquemáticos, en los que
la Figura 1 es una vista en perspectiva del contenedor del sistema de grúa autoelevadora de acuerdo con la invención;
la Figura 2 es una vista en perspectiva del contenedor de la Figura 1, por lo que se han retirado las paredes; la Figura 3 es una vista en perspectiva del contenedor de la Figura 2, por lo que asimismo se ha retirado el piso;
la Figura 4 es una vista lateral del contenedor de la Figura 3;
la Figura 5 es una vista desde arriba del contenedor de la Figura 3;
la Figura 6 es una vista lateral del contenedor correspondiente a la de la Figura 4, por lo que se ha dispuesto la grúa autoelevadora en el contenedor;
la Figura 7 es una vista en perspectiva del contenedor y de la grúa autoelevadora de la Figura 6;
la Figura 8 es una vista lateral del contenedor correspondiente a la de la Figura 6, por lo que un primer y un segundo cable se han extendido desde el contenedor hasta una base de grúa en la góndola de un aerogenerador;
la Figura 9 es una vista en perspectiva del contenedor y de la grúa autoelevadora de la Figura 8;
la Figura 10 es una vista lateral del contenedor correspondiente a la de la Figura 8, por lo que el extremo de pedestal de la grúa autoelevadora se ha elevado un poco con respecto al contenedor;
la Figura 11 es una vista en perspectiva del contenedor y de la grúa autoelevadora de la Figura 10;
la Figura 12 es una vista lateral del contenedor correspondiente a la de la Figura 10, por lo que el extremo de pedestal de la grúa autoelevadora se ha elevado más con respecto al contenedor;
la Figura 13 es una vista en perspectiva del contenedor y de la grúa autoelevadora de la Figura 12;
la Figura 14 es una vista lateral del contenedor correspondiente a la de la Figura 12, por lo que el extremo de pedestal de la grúa autoelevadora se ha elevado aún más con respecto al contenedor;
la Figura 15 es una vista en perspectiva del contenedor y de la grúa autoelevadora de la Figura 14;
la Figura 16 es una vista lateral del contenedor correspondiente a la de la Figura 14, por lo que toda la grúa autoelevadora se ha elevado a una posición por encima del contenedor;
la Figura 17 es una vista en perspectiva del contenedor y de la grúa autoelevadora de la Figura 16;
la Figura 18 es una vista en perspectiva de un aerogenerador sin palas de rotor durante la elevación de un polipasto hasta la góndola por medio de una grúa auxiliar dispuesta en la góndola;
la Figura 19 ilustra la góndola y el polipasto de la Figura 18 a mayor escala;
la Figura 20 es una vista que corresponde a la de la Figura 19, por lo que el polipasto se ha colocado en las horquillas de una horca de la base de grúa;
la Figura 21 es una vista desde el extremo derecho del contenedor de la Figura 17, en donde el contenedor se ha colocado sobre una superficie horizontal del suelo;
la Figura 22 ilustra un detalle de la Figura 21, como se indica por medio de un círculo, a mayor escala;
la Figura 23 es una vista final del contenedor correspondiente a la de la Figura 21, sin embargo, en una situación donde el contenedor se ha colocado sobre una superficie oblicua del suelo;
la Figura 24 ilustra un detalle de la Figura 23, como se indica por medio de un círculo, a mayor escala;
la Figura 25 es una vista lateral de una polea de salida del sistema de grúa autoelevadora como se ilustra en la Figura 10, a mayor escala;
la Figura 26 es una vista lateral de una polea de salida del sistema de grúa autoelevadora como se ilustra en la Figura 16, a mayor escala;
la Figura 27 es una vista en sección de una polea de salida del sistema de grúa autoelevadora de acuerdo con la invención, por lo que la sección es a lo largo de la dirección longitudinal del contenedor;
la Figura 28 es una vista en perspectiva de la polea de salida de la Figura 27;
la Figura 29 es una vista en perspectiva de un sistema de bobinado del sistema de grúa autoelevadora de acuerdo con la invención, visto en una primera posición del sistema de bobinado;
la Figura 30 es una vista desde arriba del contenedor como se observa en la Figura 5, sin embargo, en donde el sistema de bobinado está colocado como se observa en la Figura 29;
la Figura 31 es una vista en perspectiva de un sistema de bobinado del sistema de grúa autoelevadora de acuerdo con la invención, visto en una segunda posición del sistema de bobinado;
la Figura 32 es una vista desde arriba del contenedor como se observa en la Figura 5, sin embargo, en donde el sistema de bobinado está colocado como se observa en la Figura 31;
la Figura 33 es una vista lateral de un sistema de lastre del sistema de grúa autoelevadora de acuerdo con la invención, visto desde el lado del contenedor; y
la Figura 34 es una vista desde arriba del sistema de lastre de la Figura 33.
La Figura 13 muestra un sistema de grúa autoelevadora 22 que incluye una grúa autoelevadora 1 y un contenedor 49 para transportar, elevar y bajar la grúa autoelevadora 1 hacia y desde una aerogenerador 3 como se ilustra en la Figura 18. Como se indica en la Figura 4, el contenedor 49 tiene una dirección longitudinal D que se extiende desde un primer extremo 26 a un segundo extremo 27 del contenedor, y el contenedor 49 incluye un cabrestante 12 dispuesto en el primer extremo 26 del contenedor. El contenedor 49 está dimensionado de tal forma que la grúa autoelevadora 1 pueda transportarse en el contenedor que se extiende en la dirección del primer al segundo extremo del contenedor. En una realización, de manera adecuada, el contenedor 49 puede ser un contenedor de 12,19 m (40 pies). El contenedor se puede colocar directamente en el suelo, en un camión o en un barco o plataforma. El contenedor 49 puede estar provisto de una parte superior o techo retráctil o desmontable no mostrado para permitir que la grúa autoelevadora 1 salga del contenedor por su parte superior.
Como se observa en la Figura 13, la grúa autoelevadora 1 incluye un pedestal 4, una base de brazo 40, un brazo de pluma 5, un bloque de gancho 6 dispuesto en un extremo de punta 23 del brazo de pluma 5 y un cable izquierdo y uno derecho 7, 8 adaptado para elevar o bajar el bloque de gancho 6 para la operación de la grúa autoelevadora 1 en su posición montada en la góndola 2. El pedestal 4 está adaptado para montarse en una base de grúa 10 dispuesta en la góndola 2, como se observa en las Figuras 19 y 20. Haciendo referencia a las Figuras 16 y 17, la base de brazo 40 está provista de un rodillo izquierdo y uno derecho 44 de la base, y el extremo de punta 23 del brazo de pluma 5 está provisto de un rodillo izquierdo y uno derecho 45 del brazo de pluma.
La grúa autoelevadora 1 está adaptada para ser izada desde el contenedor 49 hasta la góndola 2 operando el cabrestante 12 en el contenedor 49, por lo que los cables 7, 8 se extienden desde el cabrestante 12 en el primer extremo 26 del contenedor, hasta el segundo extremo 27 del contenedor donde cambian de dirección al ser conducidos alrededor de las respectivas poleas finales 81, alrededor de una polea de salida izquierda y derecha 51, 52, respectivamente, dispuestas en el contenedor, y salen del contenedor 49 desde las poleas de salida 51, 52 en la dirección hacia arriba para pasar alrededor de los respectivos rodillos 14, 15, 16, 17 de un polipasto 20 dispuesto en la base de grúa 10 y continúan en un dirección hacia abajo hasta la grúa autoelevadora 1, entran por una abertura central 13 en el pedestal 4 y continúan hasta el bloque de gancho 6. La grúa autoelevadora 1 está adaptada para elevarse con respecto al contenedor 49 con el pedestal 4 apuntando hacia arriba, como se observa en la Figura 17, hasta llegar a la base de grúa 10 en la que los rodillos 44 de la base y los rodillos 45 del brazo de pluma enrollan los respectivos cables 7, 8. Como se ilustra en las Figuras 11 a 15, el contenedor 49 incluye un sistema de guía 31 que guía el extremo de punta 23 del brazo de pluma 5 durante parte de la elevación y el descenso de la grúa autoelevadora 1 desde y hacia el contenedor 49.
El contenedor que incluye el cabrestante 12, sistema de guía 31, polea de salida 51, 52 y cualquier equipo de elevación auxiliar ubicado en el contenedor 49, pero que excluye la grúa autoelevadora 1, tiene un centro de gravedad 48 ubicado en una posición longitudinal entre el primer y segundo extremos 26, 27 del contenedor 49, como se indica en la Figura 12. De acuerdo con la presente invención, las poleas de salida 51, 52 están ubicadas en una posición longitudinal del contenedor 49 que no se desvía más del 10 por ciento de la longitud del contenedor desde la posición longitudinal del centro de gravedad 48 del contenedor. En una realización, las poleas de salida 51, 52 están ubicadas en una posición longitudinal del contenedor 49 que no se desvía más del 5 por ciento de la longitud del contenedor de la posición longitudinal del centro de gravedad 48 del contenedor. Preferentemente, como se observa en la Figura 12, las poleas de salida 51, 52 están situadas al menos sustancialmente en la posición longitudinal del centro de gravedad 48 del contenedor.
Como se ilustra en las Figuras 25 a 28, las poleas de salida 51, 52 están dispuestas de forma giratoria en un alojamiento de polea 28 alrededor de un eje de giro 29 que está al menos sustancialmente en ángulo recto con la dirección longitudinal D del contenedor 49, y cada alojamiento de polea 28 está dispuesto de forma pivotante en relación con el contenedor 49 alrededor de un eje de pivote 53 que se extiende en la dirección longitudinal D del contenedor 49. De este modo, cada polea de salida 28 puede ajustarse mejor al ángulo del cable respectivo 7, 8 que se extiende desde el contenedor 49 hasta la base de grúa 10 en la góndola 2 y, de este modo, se puede garantizar que el cable sea guiado mejor por la polea de salida 28. Esto puede ser ventajoso, porque el ángulo de balanceo del contenedor, que se define como el giro alrededor del eje longitudinal D del contenedor 49 en relación con la horizontal, puede variar como resultado de la superficie del suelo 11 en la ubicación particular junto al aerogenerador 3, como se ilustra en las Figuras 21 a 24.
Asimismo, como se observa en las Figuras 25 a 28, el alojamiento de polea 28 está provisto de una guía de cable 55 que está dispuesta de forma giratoria en el alojamiento de polea 28 alrededor del eje de giro 29 de la polea de salida 51, 52. De este modo, se puede asegurar que el cable 7, 8 siga y se mantenga en contacto con la ranura de la polea de salida 51, 52 en ángulos variables entre el cable 7, 8 y el piso 62 del contenedor 49. Cada guía de cable 55 tiene la forma de una primera y una segunda placa 56, 57 dispuestas en lados respectivos de la polea de salida 51,52, y la primera y segunda placas 56, 57 están conectadas por medio de un primer y un segundo rodillos de guía. 58, 59 teniendo respectivos ejes de giro que son paralelos al eje de giro 29 de la polea de salida 51, 52. El cable 7, 8 sale de la polea de salida en la dirección de la grúa autoelevadora 1 entre el primer y segundo rodillos de guía 58, 59. De este modo, la polea de salida 51, 52 puede incluso ajustarse mejor al ángulo del cable 7, 8 que se extiende desde el contenedor 49 hasta la base de grúa 10 en la góndola de este modo, se puede garantizar que el cable sea guiado mejor por la polea de salida. El ángulo de salida de los cables 7, 8 de las poleas de salida varía durante el izado, como se observa en las Figuras 10 a 17. Asimismo, el ángulo de cabeceo del contenedor 48, que se define como el giro alrededor del eje transversal del contenedor en relación con la horizontal, puede variar también de un caso a otro como resultado de la superficie del suelo 11 en la ubicación particular junto al aerogenerador 3.
En la realización ilustrada, como se observa particularmente en las Figuras 27 y 28, el alojamiento de polea 28 está dispuesto de forma pivotante alrededor del eje de pivote 53 en el que un husillo tubular 60 del alojamiento de polea 28 está dispuesto de forma pivotante en un soporte de polea 61 montado en un piso 62 del contenedor 49, y los cables 7, 8 se extienden desde el cabrestante 12 a través de las poleas auxiliares 82 y las poleas finales 81 hasta las poleas de salida 51, 52 a través del husillo tubular 60. Los cables 7, 8 pueden pasar además por otras poleas auxiliares.
El sistema de guía 31 del contenedor 49 incluye un carril de guía izquierdo y uno derecho 63, 64, y el extremo de punta 23 del brazo de pluma 5 de la grúa autoelevadora 1 está provisto de un rodillo de guía izquierdo y uno derecho 66 adaptados para rodar sobre los respectivos carriles guía 63, 64. Cada carril de guía 63, 64 está inclinado hacia arriba con respecto al piso 62 del contenedor 49 en la dirección longitudinal D del contenedor en la dirección del primer extremo 26 al segundo extremo 27 del contenedor. De este modo, durante la elevación de la grúa autoelevadora 1 fuera del contenedor 49, se puede lograr una operación más suave elevando la grúa de forma que el extremo de punta 23 del brazo de pluma 5 siga los carriles de guía 63, 64 en la dirección inclinada hacia arriba. Asimismo, al bajar posteriormente la grúa autoelevadora 1 en el contenedor, se puede asegurar que el extremo de punta de la grúa siga el carril de guía en la dirección deseada. El extremo de punta de la grúa seguirá el carril de guía en la dirección en la que el carril de guía está inclinado hacia abajo. De este modo, la grúa se colocará correctamente en el contenedor automáticamente y estará lista para elevarse fuera del contenedor nuevamente.
Como se ilustra en las Figuras 33, 34, el contenedor 49 está provisto de un sistema de lastre 65 que incluye una primera y una segunda polea de lastre 67 que están dispuestas de forma desplazable en una dirección transversal del contenedor 49. Cada cable 7, 8 se extiende desde el cabrestante 12 alrededor de la polea de lastre respectiva 67 y hasta la grúa 1. Un peso de lastre respectivo 69 está colgando en un primer extremo 71 de un cable de lastre 70 y la polea de lastre respectiva 67 está adaptada para ser tirada por el cable de lastre 70 en la dirección transversal del contenedor, por lo que el cable de lastre 70 se extiende sobre una serie de rodillos 73 unidos al contenedor 49. Con referencia a la Figura 33, cada cable de lastre 70 cambia de dirección de arriba hacia abajo porque pasa sobre un rodillo no visible 73 en la parte superior del contenedor 49. Cada polea de lastre 67 está adaptada para ser tirada por el cable de lastre 70 porque el cable de lastre 70 pasa por un rodillo de cable de lastre 75 unido a un soporte de polea de lastre 74 en el que la polea de lastre 67 se dispone de forma giratoria. Un segundo extremo 72 del cable de lastre 70 está fijado al contenedor 49. De este modo, se puede asegurar que los cables 7, 8 estén siempre bajo tensión durante el izado. De este modo, se puede evitar automáticamente que los cables se atasquen o se enreden durante el desenrollado de los cables del cabrestante 12.
Como se ilustra en la Figura 5, el cabrestante 12 incluye un primer y un segundo cabrestante especulares 12', 12" para el primer y segundo cables respectivos 7, 8. El primer y segundo cabrestantes están dispuestos de forma giratoria alrededor de un eje de giro común que se extiende en una dirección transversal del contenedor 49, y el contenedor está provisto de un sistema de bobinado 76 como se ilustra adicionalmente en las Figuras 29 a 32. El sistema de bobinado 76 incluye una primera polea de bobinado 77 que guía el primer cable 7 durante el bobinado en el primer cabrestante 12' y una segunda polea de bobinado 78 que guía el segundo cable 8 durante el bobinado en el segundo cabrestante 12". La primera y segunda poleas de bobinado 77, 78 están montadas de forma giratoria en primera y segunda correderas respectivas 83, 84 dispuestas de forma desplazable en la dirección transversal del contenedor 49, y una transmisión de motor común 79 está dispuesto para desplazar la primera y segunda correderas 83, 84 en direcciones opuestas por medio de una transmisión por cadena 80. En la realización ilustrada, la transmisión por cadena incluye una primera parte de cadena 85 y una segunda parte de cadena 86. La primera parte de cadena 85 tiene un primer extremo fijado a la primera corredera 83 y un segundo extremo fijado a la segunda corredera 84. En su recorrido desde la primera corredera 83, la primera parte de cadena 85 pasa en primer lugar por una primera rueda dentada auxiliar 87 dispuesta de forma giratoria en el piso 62 del contenedor 49 y pasa posteriormente por una rueda dentada no visible de la transmisión de motor común 79. La segunda parte de cadena 85 tiene un primer extremo fijado a la primera corredera 83 y un segundo extremo fijado a la segunda corredera 84. En su recorrido desde la primera corredera 83, la segunda parte de cadena 86 pasa primero por una rueda dentada 89 dispuesta en un lado opuesto del contenedor en relación con la transmisión de motor común 79, para cambiar su dirección en 180 grados, y posteriormente pasa una segunda rueda dentada auxiliar 88 dispuesta de forma giratoria en el piso 62 del contenedor 49. Por supuesto, aunque en la realización ilustrada, la primera y segunda partes de cadena 85, 86 se fijan a la primera y segunda correderas, también sería posible usar una cadena sin fin fijada en la primera y segunda correderas respectivas 83, 84. Por supuesto, en lugar de una transmisión por cadena, una transmisión por correa, por ejemplo, una transmisión por correa dentada puede usarse. Como se entiende, por medio de la transmisión de motor individual 79 que se controla para cambiar su dirección de giro a intervalos, puede evitarse que el primer o el segundo cable empiecen a seguir una ranura incorrecta del cabrestante correspondiente durante el enrollado del cable.
Como se observa en la Figura 35, la base de brazo 40 se dispone de forma giratoria alrededor de un eje de base de brazo 41 en el pedestal 4, siendo el eje de base de brazo 41 vertical en la posición operativa de la grúa autoelevadora 1, y el brazo de pluma 5 está dispuesto de forma pivotante alrededor de un eje del brazo de pluma 42 en la base de brazo 40, siendo el eje del brazo de pluma 42 horizontal en la posición operativa de la grúa autoelevadora 1. Un accionador de pluma lineal 43 está dispuesto entre la base de brazo 40 y el brazo de pluma 5 y puede desplazarse entre una posición retraída en la que el brazo de pluma 5 se baja en la posición operativa de la grúa autoelevadora 1 y una posición extendida en la que el brazo de pluma 5 se eleva en la posición operativa de la grúa autoelevadora. Como se ilustra en la Figura 16, en la posición extendida del accionador de pluma lineal 43, un centro de gravedad 46 de la grúa autoelevadora 1 está debajo de una línea recta entre los ejes respectivos de los rodillos 44 de la base y de los rodillos 45 del brazo de pluma cuando los rodillos 44 de la base y los rodillos 45 del brazo de pluma enrollan sus cables correspondientes 7, 8 y el accionador de pluma lineal 43 se coloca debajo del brazo de pluma 5 durante la elevación de la grúa autoelevadora 1 hasta la góndola 2 del aerogenerador 3. De este modo, disponiendo el centro de gravedad 46 de la grúa autoelevadora 1 debajo de la línea recta entre los ejes respectivos de los rodillos de la base y de los rodillos del brazo de pluma durante la elevación de la grúa autoelevadora 1 hasta la góndola 2, la grúa puede elevarse fuera del contenedor 49 hasta la góndola 2 en una posición estable y el procedimiento de izado y el posterior montaje de la grúa en la góndola pueden facilitarse porque pueden prescindirse de medidas adicionales para estabilizar la grúa durante su izado.
Mediante el método de izar una grúa autoelevadora 1 de un sistema de grúa autoelevadora 22 de acuerdo con la presente invención, la grúa autoelevadora 1 se transporta hacia y desde el aerogenerador 3 en el contenedor 49, y la grúa autoelevadora 1 se eleva y baja entre el contenedor 49 y la góndola 2 accionando el cabrestante 12 dispuesto en el primer extremo 26 del contenedor 49. Los cables 7, 8 se extienden desde el cabrestante 12 en el contenedor 49, alrededor de las poleas de salida 51, 52 dispuestas en el contenedor 49, salen del contenedor 49 desde las poleas de salida 51, 52 en la dirección hacia arriba y pasan posteriormente alrededor de los rodillos 14, 15, 16, 17 del polipasto 20 dispuesto en la base de grúa 10 y continúan en una dirección hacia abajo hasta la grúa autoelevadora 1, entran por la abertura central 13 en el pedestal 4 y continúan hasta el bloque de gancho 6. La grúa autoelevadora 1 se eleva desde y se baja al contenedor 49 con el pedestal 4 apuntando hacia arriba hasta que alcanza la base de grúa 10 porque los rodillos 44 de la base y los rodillos 45 del brazo de pluma enrollan los respectivos cables 7, 8 y el sistema de guía 31 del contenedor 49 guía el extremo de punta 23 del brazo de pluma 5 durante una primera parte de la elevación y una última parte del descenso de la grúa autoelevadora 1 desde y hacia el contenedor 49. Los cables 7, 8 salen del contenedor 49 por las respectivas poleas de salida 51, 52 de forma que, durante la elevación y el descenso de la grúa autoelevadora 1 desde y hacia el contenedor 49, el extremo de punta 23 del brazo de pluma 5 sale y entra en el contenedor 49 en una posición intermedia entre el primer y el segundo extremo 26, 27 del contenedor 49. De este modo, sustancialmente todo el peso del contenedor 49 puede servir de lastre para el izado de la grúa autoelevadora 1, por lo que los cables 7, 8 se pueden tensar con una fuerza sustancialmente mayor que de acuerdo con las soluciones conocidas. De este modo, la grúa autoelevadora 1 puede estabilizarse mejor durante el izado de la grúa a la góndola del aerogenerador. Durante parte de la elevación y el descenso de la grúa autoelevadora 1 desde y hacia el contenedor 49, Los rodillos de guía izquierdo y derecho 66 en el extremo de punta 23 del brazo de pluma 5 de la grúa autoelevadora 1 ruedan sobre los respectivos carriles de guía 63, 64 del contenedor 49.
Como se observa en la Figura 19, los rodillos 14, 15, 16, 17 están dispuestos en el polipasto 20, y la base de grúa 10 incluye una horca 21 adaptada para, durante la elevación de la grúa autoelevadora 1 hasta la góndola 2, transportar el polipasto 20 en una primera posición del polipasto por encima de una segunda parte de articulación intermedia 19 de la base de grúa 10 y extendido en una dirección horizontal desde la góndola 2, es decir, separado horizontalmente de una pared de la góndola 2. La grúa autoelevadora 1 está provista de una primera parte de articulación intermedia 18 para conectar con la segunda parte de articulación intermedia 19 de la base de grúa 10 para pivotar la grúa 1 a su posición de montaje correcta, como se ilustra en la Figura 35.
El polipasto 20 se puede unir de forma liberable a la horca 21 para poder retirarlo de su primera posición de polipasto después de izar la grúa autoelevadora 1 y, de este modo, permitir el paso de la grúa 1 a través de la primera posición de polipasto cuando pivota la grúa 1 sobre el eje de articulación de la primera y segunda partes de articulación intermedias 18, 19.
Como se observa en la Figura 20, la horca 21 y el polipasto 20 están adaptados de forma que el polipasto 20, cuando está montado en su primera posición de polipasto en la horca 21, pivota con respecto a la horca alrededor de un eje de pivote 30 que es perpendicular a los respectivos ejes de giro 32 de cada uno de los rodillos 14, 15, 16, 17 del polipasto 20. La horca 21 tiene dos brazos separados 33, 34, cada uno de los que está provisto de un elemento similar a una horquilla 35, 36 abierta hacia arriba en el que puede descansar un pasador de pivote 37, 38 respectivo del polipasto 20.
Como se observa en las Figuras 19 y 20, el polipasto 20 está formado como un elemento alargado provisto en cada extremo con pasadores de pivote de extensión 37, 38 dispuestos coaxialmente con un eje longitudinal 39 del polipasto 20. El polipasto 20 tiene dos rodillos exteriores 14, 17 dispuestos en los respectivos extremos del polipasto 20 y dos rodillos interiores 15, 16 dispuestos entre los rodillos exteriores 14, 17. Los rodillos exteriores e interiores 14, 15, 16, 17 están dispuestos con sus ejes 32 a una distancia del eje longitudinal 39 del polipasto 20 y en ángulo recto con el eje longitudinal 39. Sin embargo, en otras realizaciones, los rodillos exteriores e interiores 14, 15, 16, 17 pueden estar dispuestos de diferentes maneras, y sus ejes 32 no necesitan estar en ángulo recto con el eje longitudinal 39 del polipasto 20. En la realización ilustrada, sin embargo, los ejes 32 de los rodillos exteriores 14, 17 están fijos en relación con el elemento alargado, mientras que los ejes 32 de los rodillos interiores 15, 16 pivotan en relación con el elemento alargado alrededor de un eje paralelo al eje longitudinal 39 del polipasto 20 y que se extiende en la periferia de los rodillos interiores 15, 16 donde el cable está dispuesto en una pista periférica de los rodillos 15, 16. De esta forma, cuando el polipasto 20 está dispuesto en su primera posición de polipasto en la horca 21 como se ilustra en la Figura 20, durante la elevación de la grúa 1 desde el suelo 11 hasta la góndola 2, el polipasto 20 puede adaptar su posición de giro al ángulo variable con la vertical de las cuatro partes extendidas de dos cables 7, 8 que se redirigen en el polipasto 20. Por otro lado, cuando el polipasto 20 está dispuesto en una segunda posición de polipasto en la posición de montaje 9 del pedestal 4 en la base de grúa 10, y cuando la grúa 1 está montada en su posición final en la góndola 2, dos partes de cable más interiores que se extienden desde el polipasto 20 y hacia arriba a través de la abertura central 13 en el pedestal 4 de la grúa 1 pueden adaptar adecuadamente su ángulo a la vertical mediante el giro de los ejes 32 de los dos rodillos interiores 15, 16 alrededor del eje que es paralelo o coaxial con el eje longitudinal 39 del polipasto 20. En esta segunda posición de polipasto, en la posición final de la grúa 1 y durante la inclinación de la grúa 1 a su posición final, los cables 7, 8 con origen en la grúa 1 y que pasan por los respectivos rodillos interiores 15, 16, son conducidos además alrededor de los respectivos rodillos exteriores 14, 17 y desde allí, los cables pasan sobre respectivos rodillos auxiliares de la base de grúa.
Lista de números de referencia
D dirección longitudinal del contenedor
1 grúa autoelevadora
2 góndola
3 aerogenerador
4 pedestal de la grúa autoelevadora
5 brazo de pluma de la grúa autoelevadora
6 bloque de gancho de la grúa autoelevadora
7, 8 cable de la grúa autoelevadora
9 posición de montaje del pedestal en la base de grúa
10 base de grúa
11 suelo
12 cabrestante
13 abertura central en el pedestal
14 rodillo exterior izquierdo del polipasto
15 rodillo interior izquierdo del polipasto
16 rodillo interior derecho del polipasto
17 rodillo exterior derecho del polipasto
18 primera parte de articulación intermedia de la grúa autoelevadora 19 segunda parte de articulación intermedia de la base de grúa 20 polipasto
21 horca
22 sistema de grúa autoelevadora
23 extremo de punta del brazo de pluma
24 grúa auxiliar en la góndola
25 accionador de elevación lineal en la grúa autoelevadora
26 primer extremo del contenedor
27 segundo extremo del contenedor
28 alojamiento de polea
29 eje de giro de la polea de salida
30 eje de pivote del polipasto
31 sistema de guía
32 eje de giro del rodillo del polipasto
33, 34 brazo de horca
35, 36 elemento en forma de horquilla abierta hacia arriba
37, 38 pasador de pivote del polipasto
39 eje longitudinal del polipasto
40 base de brazo
41 eje de base de brazo
42 eje de brazo de pluma
43 accionador de pluma lineal
44 rodillo de la base de brazo
45 rodillo del brazo de pluma
46 centro de gravedad de la grúa autoelevadora
47 gancho
48 centro de gravedad del contenedor excluyendo la grúa autoelevadora 49 contenedor
50 argolla de elevación
51, 52 polea de salida
53 eje de pivote del alojamiento de polea
54 cable de la grúa auxiliar
55 guía de cable del alojamiento de polea
56, 57 placa de la guía de cable
58, 59 rodillo de guía de la guía de cable
60 husillo tubular del alojamiento de polea
61 soporte de polea
62 piso del contenedor
63, 64 carril de guía del sistema de guía
65 sistema de lastre
66 rodillo de guía del brazo de pluma
67 polea de lastre
68 polea de lastre auxiliar
69 peso de lastre
70 cable de lastre
71 primer extremo del cable de lastre
72 segundo extremo del cable de lastre
73 rodillo para cable de lastre
74 soporte de polea de lastre
75 rodillo de cable de lastre del soporte de polea de lastre
76 sistema de bobinado
77 primera polea de bobinado
78 segunda polea de bobinado
79 transmisión de motor común del sistema de bobinado
80 transmisión por cadena del sistema de bobinado
81 polea final
82 polea auxiliar
83 primera corredera
84 segunda corredera
85 primera parte de cadena de la transmisión por cadena
86 segunda parte de cadena de la transmisión por cadena
87 primera rueda dentada auxiliar
88 segunda rueda dentada auxiliar
89 rueda de engranaje

Claims (15)

REIVINDICACIONES
1. Un sistema de grúa autoelevadora (22) que incluye una grúa autoelevadora (1) y un contenedor (49) para transportar, elevar y bajar la grúa autoelevadora (1) hacia y desde un aerogenerador (3), en donde el contenedor (49) tiene una dirección longitudinal (D) que se extiende desde un primer (26) hasta un segundo extremo (27) del contenedor, en donde el contenedor (49) incluye un cabrestante (12) dispuesto en el primer extremo (26) del contenedor, en donde la grúa autoelevadora (1) está adaptada para ser izada desde el contenedor (49) hasta la góndola (2) operando el cabrestante (12) en el contenedor (49), en donde al menos un cable (7, 8) está adaptado para extenderse desde el cabrestante (12) en el contenedor, alrededor de una polea de salida (51, 52) dispuesta en el contenedor, y salir del contenedor (49) desde la polea de salida (51, 52) en una dirección hacia arriba para pasar alrededor de al menos un rodillo (14, 15, 16, 17) dispuesto en una base de grúa (10) dispuesta en la góndola (2) y continuar en una dirección hacia abajo hasta la grúa autoelevadora (1), entrar por una abertura central (13) en un pedestal (4) de la grúa autoelevadora y continuar hasta un bloque de gancho (6) de la grúa autoelevadora, en donde el contenedor (49) incluye un sistema de guía (31) adaptado para guiar la grúa autoelevadora (1) durante parte de la elevación y el descenso de la grúa autoelevadora (1) desde y hacia el contenedor (49), y en donde el contenedor que incluye un cabrestante (12), sistema de guía (31), polea de salida (51, 52) y cualquier equipo de elevación auxiliar ubicado en el contenedor (49), pero que excluye la grúa autoelevadora (1), tiene un centro de gravedad (48) ubicado en una posición longitudinal entre el primer y segundo extremos (26, 27) del contenedor (49), caracterizado por que la polea de salida (51, 52) está ubicada en una posición longitudinal del contenedor (49) que no se desvía más del 10 por ciento de la longitud del contenedor desde la posición longitudinal del centro de gravedad (48) del contenedor.
2. Un sistema de grúa autoelevadora de acuerdo con la reivindicación 1, en donde la grúa autoelevadora (1) incluye una base de brazo (40) y un brazo de pluma (5), en donde el bloque de gancho (6) está dispuesto en un extremo de punta (23) del brazo de pluma (5), en donde el al menos un cable (7, 8) está adaptado para elevar o bajar el bloque de gancho (6) para la operación de la grúa autoelevadora (1) en su posición montada en la góndola (2), y en donde el pedestal ( 4) está adaptado para montarse en la base de grúa (10).
3. Un sistema de grúa autoelevadora de acuerdo con la reivindicación 2, en donde la base de brazo (40) está provista de al menos un rodillo (44) de la base, en donde el extremo de punta (23) del brazo de pluma (5) está provisto de al menos un rodillo del brazo de pluma (45), y en donde la grúa autoelevadora (1) está adaptada para levantarse del contenedor (49) con el pedestal (4) apuntando hacia arriba que alcance la base de grúa (10) en la que al menos un rodillo (44) de la base y el al menos un rodillo (45) del brazo de pluma enrollan el al menos un cable (7, 8).
4. Un sistema de grúa autoelevadora de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde la polea de salida (51, 52) está dispuesta de forma giratoria en un alojamiento de polea (28) alrededor de un eje de giro (29) que está al menos sustancialmente en ángulo recto con la dirección longitudinal (D) del contenedor (49), y en donde el alojamiento de polea (28) está dispuesto de forma pivotante en relación con el contenedor (49) alrededor de un eje de pivote (53) que se extiende al menos sustancialmente en la dirección longitudinal (D) del contenedor (49).
5. Un sistema de grúa autoelevadora de acuerdo con la reivindicación 4, en donde el alojamiento de polea (28) está provisto de una guía de cable (55) que está dispuesta de forma giratoria en el alojamiento de polea (28) alrededor del eje de giro (29) de la polea de salida (51, 52).
6. Un sistema de grúa autoelevadora de acuerdo con la reivindicación 5, en donde la guía de cable (55) tiene la forma de una primera y una segunda placa (56, 57) dispuestas en lados respectivos de la polea de salida (51, 52), en donde la primera y segunda placas (56, 57) están conectadas por medio de un primer y segundo rodillos (58, 59) que tienen ejes de giro respectivos paralelos al eje de giro (29) de la polea de salida (51, 52), y en donde el cable (7, 8) sale de la polea de salida en la dirección de la grúa autoelevadora (1) entre el primer y el segundo rodillos de guía (58, 59).
7. Un sistema de grúa autoelevadora de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 4 a 6, en donde el alojamiento de polea (28) está dispuesto de forma pivotante alrededor del eje de pivote (53) en el que un husillo tubular (60) del alojamiento de polea (28) está dispuesto de forma pivotante en un soporte de polea (61) montado en un piso (62) del contenedor (49), y en donde el cable (7, 8) se extiende desde el cabrestante (12), posiblemente a través de una o más poleas (77, 78, 81, 82), hasta la polea de salida (51, 52) a través del husillo tubular (60).
8. Un sistema de grúa autoelevadora de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 2 a 7, en donde el contenedor (49) está provisto de al menos un carril de guía (63, 64), en donde el extremo de punta (23) del brazo de pluma (5) de la grúa autoelevadora (1) está provisto de un rodillo guía (66) adaptado para rodar en el al menos un carril de guía (63, 64), y en donde el carril de guía está inclinado en una dirección hacia arriba con respecto al piso (62) del contenedor (49) en la dirección longitudinal (D) del contenedor.
9. Un sistema de grúa autoelevadora de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el contenedor (49) está provisto de un sistema de lastre (65) que incluye una polea de lastre (67) que está dispuesta de forma desplazable en una dirección transversal del contenedor (49), en donde el cable (7, 8) se extiende desde el cabrestante (12) alrededor de la polea de lastre (67) y hasta la grúa (1), en donde un peso de lastre (69) está colgando de un primer extremo (71) de un cable de lastre (70) y la polea de lastre (67) está adaptada para ser tirada por el cable de lastre (70), y en donde el cable de lastre (70 ) se extiende sobre al menos un rodillo (73) unido al contenedor (49).
10. Un sistema de grúa autoelevadora de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde la grúa autoelevadora (1) está provista de un primer y un segundo cables (7, 8), en donde el cabrestante (12) incluye un primer y un segundo cabrestantes especulares (12', 12") para el primer y segundo cables respectivos (7, 8), en donde el primer y segundo cabrestantes están dispuestos de forma giratoria alrededor de un eje de giro común que se extiende en una dirección transversal del contenedor (49), en donde el contenedor está provisto de un sistema de bobinado (76) que incluye una primera polea de bobinado (77) que guía el primer cable (7) durante el bobinado en el primer cabrestante (12') y una segunda polea de bobinado (78) que guía el segundo cable ( 8) durante el enrollado en el segundo cabrestante (12"), en donde la primera y segunda poleas de bobinado (77, 78) están dispuestas de forma desplazable en la dirección transversal del contenedor (49), y en donde una transmisión de motor común (79) se dispone para desplazar la primera y segunda poleas de bobinado (77, 78) en direcciones opuestas por medio de una transmisión común, tal como una transmisión por cadena (80), una correa dentada o similar.
11. Un sistema de grúa autoelevadora de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 2 a 10, en donde la base de brazo (40) se dispone de forma giratoria alrededor de un eje de base de brazo (41) en el pedestal (4), siendo el eje de base de brazo (41) vertical en la posición operativa de la grúa autoelevadora (1), en donde el brazo de pluma (5) está dispuesto de forma pivotante alrededor de un eje de brazo de pluma (42) en la base de brazo (40), siendo el eje del brazo de pluma (42) horizontal en la posición operativa de la grúa autoelevadora (1), en donde accionador de pluma lineal (43) está dispuesto entre la base de brazo (40) y el brazo de pluma (5) y puede desplazarse entre una posición retraída en la que el brazo de pluma (5) se baja en la posición operativa de la grúa autoelevadora (1) y una posición extendida en la que el brazo de pluma (5) se eleva en la posición operativa de la grúa autoelevadora, en donde, en la posición extendida del accionador lineal de la pluma (43), un centro de gravedad (46) de la grúa autoelevadora (1) está debajo de una línea recta entre los ejes respectivos del al menos un rodillo (44) de la base y del al menos un rodillo (45) del brazo de pluma cuando el al menos al menos un rodillo (44) de la base y el al menos un rodillo (45) del brazo de pluma enrollan sus cables correspondientes (7, 8) y el accionador de pluma lineal (43) se coloca debajo del brazo de pluma (5) durante la elevación de la grúa autoelevadora (1) hasta la góndola (2) de un aerogenerador (3).
12. Un método de izar una grúa autoelevadora (1) de un sistema de grúa autoelevadora (22) de acuerdo con la reivindicación 1, por lo que la grúa autoelevadora (1) se transporta hacia y desde un aerogenerador (3) en un contenedor (49), por lo que el contenedor tiene una dirección longitudinal (D) que se extiende desde un primer hasta un segundo extremo (26, 27) del contenedor (49), por lo que la grúa autoelevadora (1) se eleva y desciende entre el contenedor (49) y la góndola (2) operando un cabrestante (12) dispuesto en el primer extremo (26) del contenedor (49), por lo que al menos un cable (7, 8) se extiende desde el cabrestante (12) en el contenedor (49), alrededor de una polea de salida (51, 52) dispuesta en el contenedor (49), sale del contenedor (49) desde la polea de salida (51, 52) en una dirección hacia arriba y pasa posteriormente alrededor de al menos un rodillo (14, 15, 16, 17) dispuesto en una base de grúa (10) dispuesta en la góndola (2 ) y continúa en una dirección hacia abajo hacia la grúa autoelevadora (1), entra por una abertura central (13) en un pedestal (4) de la grúa autoelevadora y continúa hasta un bloque de gancho (6) de la grúa autoelevadora, y por lo que un sistema de guía (31) del contenedor (49) guía a la grúa autoelevadora (1) durante parte de la elevación y el descenso de la grúa autoelevadora (1) desde y hacia el contenedor (49), caracterizado por que el al menos un cable (7, 8) sale del contenedor (49) desde la polea de salida (51, 52) de forma que, durante la elevación y el descenso de la grúa autoelevadora (1) desde y hacia el contenedor (49), el extremo de punta (23) del brazo de pluma (5) sale y entra en el contenedor (49) en una posición intermedia entre el primer y el segundo extremos (26, 27) del contenedor (49).
13. Un método de izar una grúa autoelevadora de acuerdo con la reivindicación 12, en donde una base de brazo (40) de la grúa autoelevadora (1) está provista de al menos un rodillo (44) de la base, en donde un extremo de punta (23) de un brazo de pluma (5) de la grúa autoelevadora (1) está provisto de al menos un rodillo (45) del brazo de pluma, y en donde la grúa autoelevadora (1) se eleva del contenedor (49) con el pedestal (4) apuntando hacia arriba hasta llegar que alcance la base de grúa (10) en la que el al menos un rodillo (44) de la base y el al menos un rodillo (45) del brazo de pluma enrollan el al menos un cable (7, 8).
14. Un método de izar una grúa autoelevadora de acuerdo con la reivindicación 12 o 13, por lo que el contenedor (49) que incluye un cabrestante (12), sistema de guía (31), polea de salida (51, 52) y cualquier equipo de elevación auxiliar ubicado en el contenedor (49), pero que excluye la grúa autoelevadora (1), tiene un centro de gravedad (48) ubicado en una posición longitudinal entre el primer y segundo extremos (26, 27) en el contenedor (49), y por lo que el al menos un cable (7, 8) sale del contenedor (49) desde la polea de salida (51, 52) en una posición longitudinal del contenedor (49) que no se desvía más del 10 por ciento de la longitud del contenedor (49) desde la posición longitudinal del centro de gravedad (48) del contenedor ( 49).
15. Un método de izar una grúa autoelevadora de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 12 a 14, por lo que, durante parte de la elevación y el descenso de la grúa autoelevadora (1) desde y hacia el contenedor (49), al menos un rodillo guía (66) en el extremo de punta (23) del brazo de pluma (5) de la grúa autoelevadora (1) rueda sobre un carril de guía (63, 64) del contenedor (49), y por lo que el carril de guía está inclinado hacia arriba con respecto al piso (62) del contenedor (49) en la dirección longitudinal (D) del contenedor.
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