CN111918832B - 起重机和用于定位物体的方法 - Google Patents

Abstract

一种波浪引起的运动补偿起重机(1；101)，其包括升降组件，其中至少两个离开滑轮(62)安装在悬臂(35)的相对的横向侧处，并且其中物体悬吊装置由从悬臂横向延伸的两条升降缆索(63a，b)和经由另一离开滑轮(52)延伸的第三升降缆索(53)支撑，其中，升降组件适于在低位置与一定高度位置之间提升和/或下降在其上连接有物体(7)的物体悬吊装置，同时在升降缆索共同限定从物体悬吊装置和离开滑轮向上分开的倒金字塔，所述一定高度位置达到离开滑轮的高度。

Description

起重机和用于定位物体的方法

技术领域

本发明涉及起重机领域。如今，例如，考虑到处理风力涡轮机部件，例如设想到非常高的起重机来用于海上风电场。例如，风力涡轮机的机舱可以包括诸如齿轮箱和/或发电机等的部件，这些部件在发生故障的情况下可能需要更换。风力涡轮机的叶片也是如此。

背景技术

如今，风电场的安装和维护通常是通过自升式船进行的，其中，提升的船体为这种自升式船的一个或多个起重机提供了稳定的底座。然而，诸如风、起重机的主起重臂在载荷作用下弯曲等影响会导致提升工作经常受到限制或难以进行。在这方面，甚至更苛刻的要求是使用非自升式船或处于漂浮状态的自升式船，其上具有非常高的起重机用来进行这种活动。

用于将物体从船上转移以及转移到船上的已知的起重机包括回转上部结构、起重臂(例如桁架式起重臂)、俯仰变幅组件以及升降组件，所述起重臂可枢转安装到回转上部结构(例如，其底脚部)。其中，起重臂包括主起重臂和悬臂。

主起重臂首先包括主起重臂构件，例如桁架式主起重臂构件，所述主起重臂构件的下端围绕着第一枢转轴线而枢转地安装至上部结构。其次，主起重臂可以包括主起重臂撑杆，所述主起重臂撑杆的末端安装到主起重臂构件的上端并且基本上垂直于主起重臂构件延伸，并且第三可以包括在主起重臂撑杆与主起重臂构件的下部之间延伸的起重臂拉杆。

悬臂围绕第二枢转轴线枢转地安装至主起重臂。首先，所述悬臂包括悬臂构件，例如桁架式悬臂构件，悬臂构件的内端枢转地安装至主起重臂构件的上端。其次，悬臂可以包括悬臂撑杆，所述悬臂撑杆的末端安装到悬臂构件的内端并且基本上垂直于悬臂构件延伸，并且第三可以包括在悬臂撑杆与悬臂构件之间延伸的悬臂拉杆。

在实施方案中包括撑杆和拉杆，起重臂进一步包括可变长度拉杆机构，其设置在主起重臂撑杆与悬臂撑杆之间。在这些实施方案中，俯仰变幅组件包括安装到上部结构的俯仰变幅绞盘以及在俯仰变幅绞盘与主起重臂之间延伸的俯仰变幅缆索。

升降组件首先包括升降绞盘，其次包括升降缆索，升降缆索从升降绞盘沿着主起重臂和悬臂而经由悬臂离开滑轮(所述悬臂离开滑轮例如在悬臂构件的自由端上或附近)延伸到物体悬吊装置。升降绞盘设置有升沉补偿，例如通过将升降绞盘实施为AHC绞车或通过在升降缆索的解绕部段上操作的升沉补偿动力缸来实现。物体悬吊装置的上部连接至升降缆索，而其下部连接至起重机所要传送的物体。

在使用起重机传送物体时，船和/或风引起的波浪的运动可能会迫使被提升的物体做钟摆式动作，从而使其摇摆而不受控制。解决该问题的现有技术解决方案是通过相应地操作起重机来补偿船的波浪引起的运动，即，通常将用于定位物体悬吊装置/物体的起重机运动用于波浪引起的运动补偿。升降缆索通常具有升沉补偿功能，例如通过将升降绞盘实施为AHC(主动升沉补偿)绞盘或通过在升降缆索的部段上操作的一个或多个升沉补偿动力缸来实现。运动补偿还可能涉及起重机的回转和俯仰变幅系统。然而，由此实现的补偿不能防止负载摆动。

在定位由起重机处理的物体时，通常将牵引缆索附接到提升的物体或物体悬吊装置，以使其围绕起重机的承载缆索旋转和/或将其在起重机的的水平面内平移，例如用以补偿和/或纠正其在水平面内的不必要运动。为此目的，牵引缆索通常水平地延伸到起重臂，例如经由主起重臂离开滑轮，延伸到一个或多个牵引绞盘。与起重机的主升降绞盘的容量相比，牵引绞盘的容量通常较低，这是因为拖缆不承载负载的重量。JP2507856、JPH0631156、EP2490975和US2008216301公开了示例。其中，牵引缆索滑轮可沿主起重臂构件移动，以保持牵引缆索的水平定向。

发明内容

在其第一方面，本发明旨在提出一种根据权利要求1的改进的起重机、例如用在船上，例如用在自升式船上。在此，起重机包括升降系统，该升降系统包括一个或多个升降绞盘以及主起重臂升降组件和悬臂升降组件。

主起重臂升降组件包括两个主起重臂离开滑轮和两条主起重臂升降缆索。所述两条主起重臂升降缆索构造为从所述一个或多个升降绞盘中的一个或两个沿着主起重臂构件经由主起重臂离开滑轮而延伸到物体悬吊装置。这可以通过这些升降缆索的单辘绳式布置或通过多辘绳式布置来实现。

在特定实施方案中，主起重臂升降缆索可以以双辘绳式布置来设置。在此，主起重臂升降组件包括两对主起重臂离开滑轮。其中的每对主起重臂离开滑轮在主起重臂构件的相对的横向侧处安装至主起重臂构件的上端。其中的主起重臂升降组件进一步包括两个主起重臂分吊滑轮，每个主起重臂分吊滑轮都通过例如相应的分吊缆索或例如通过相应的分吊梁而连接到物体悬吊装置。

主起重臂升降缆索均构造为从升降绞盘中的一个依次经由相应的一对主起重臂离开滑轮的一个主起重臂离开滑轮、两个主起重臂分吊滑轮中的相应一个、相应一对主起重臂离开滑轮中的另一个主起重臂离开滑轮而沿着主起重臂构件延伸到升降绞盘中的一个。

此外，悬臂升降缆索可以双辘绳式布置设置。其中，悬臂升降组件包括一对悬臂升降滑轮，其安装至悬臂构件，例如安装至其自由端。其中的悬臂升降组件还包括悬臂分吊滑轮，该悬臂分吊滑轮例如经由分吊缆索或例如借助于分吊梁而连接至物体悬吊装置。

悬臂升降缆索构造为从升降绞盘中的一个依次经由一对悬臂升降滑轮中的一个悬臂离开滑轮、悬臂分吊滑轮、一对悬臂升降滑轮中的另一个悬臂升降滑轮而沿着主起重臂和悬臂延伸到升降绞盘中的一个。

主起重臂升降组件还包括主起重臂升降的升沉补偿机构。其中，例如升降绞盘(主起重臂升降缆索从其延伸)实施为AHC(主动升沉补偿)绞盘，或者例如主起重臂升降的升沉补偿机构包括在主起重臂升降缆索的部段上操作的升沉补偿动力缸。

悬臂升降组件包括悬臂升降离开滑轮和悬臂升降缆索。悬臂升降缆索构造为经由例如以单辘绳式布置或以多辘绳式布置的一个或多个悬臂离开滑轮而从一个或多个升降绞盘或一个或多个升降绞盘中的一个沿主起重臂构件和悬臂构件延伸到物体悬吊装置。悬臂升降组件进一步包括悬臂升降的升沉补偿机构，例如其中悬臂升降缆索从其延伸的升降绞盘，其实施为AHC绞盘，或者其中悬臂升降的升沉补偿机构包括在悬臂升降缆索的部段上，例如在悬臂升降缆索的解绕部段上，操作的升沉补偿动力缸。

物体悬吊装置由悬臂升降缆索和两条主起重臂升降缆索支撑，例如物体悬吊装置的上部连接或可连接至主起重臂升降缆索和悬臂升降缆索，而物体悬吊装置的下部则连接至起重机所要传送的物体。

两个主起重臂离开滑轮在主起重臂构件的相对的横向侧处连接至主起重臂构件的上端。

在一个实施方案中，主起重臂离开滑轮被安装到横向梁的侧端。其中，横向梁在其中央部分处安装至主起重臂构件的上端，例如基本上在第二枢转轴线的高度处，例如在第二枢转轴线的正下方。其中，横向梁的长度，例如基本上对应于两个主起重臂离开滑轮之间的横向距离，例如在8米至30米的范围内，例如为12米。

在一个实施方案中，起重机还包括两个起重臂延伸部，除了已经提供的悬臂撑杆之外，例如，还形成另外的悬臂撑杆，每个悬臂撑杆均设置有在其上端上延伸的单独的缆索。两个起重臂延伸部的下端在其中连接到主起重臂构件的上端。起重臂延伸部相对于水平方向从所述上端以相等的向上角度(例如在60°至90°之间)延伸。当在起重机的俯视图中看时，起重臂延伸部彼此分开并且与悬臂分开，例如以40°至80°之间的相互角度，例如优选地为大约60°。其中，每个主起重臂离开滑轮均安装到起重臂延伸部的相应的上端。

由于能够将两个主起重臂离开滑轮安装在主起重臂构件的位于相对侧处的上端，主起重臂升降组件适于与悬臂升降组件一起将其上连接有物体的物体悬吊装置提升到主起重臂离开滑轮的高度，同时悬臂升降缆索和主起重臂升降缆索共同限定从物体悬吊装置向上分开的倒金字塔。

与不具有牵引缆索的这种提升能力的现有牵引系统相比，具有升降能力的主起重臂升降组件与悬臂升降组件相协作的这种创造性布置通过控制彼此协作的悬臂升降缆索和两个主起重臂升降缆索的放出和/或拉入(例如基于软件)，能够达到主起重臂离开滑轮的高度，可以更有效地控制物体的位置，并且对于一定高度而可以在较大的水平位置范围上进行控制。其中，在现有技术中，先前提到的物体的旋转和平移由主起重臂升降组件建立，主起重臂升降组件通常独立于由悬臂升降组件建立的竖直运动，而现在先前提到的物体的旋转和平移则是由主起重臂升降组件和悬臂升降组件彼此协作共同建立的，并关联于这些相同组件一起建立的物体的竖直运动。

悬臂升降缆索和两条主起重臂升降缆索限定具有三角形基部的倒金字塔，该三角形基部减少了(例如，基本上避免了)负载的摆动，从而可以通过调整相应缆索的放出部段的长度来进行更准确的定位。

例如，在起重机的实际使用中，物体与船外部的固定物体(例如，风力涡轮机)之间和/或物体与船本身(例如起重机的主起重臂)之间的水平距离可以是在不枢转悬臂的情况下进行改变，即，仅通过调整放出或拉入的主起重臂升降缆索的长度与放出或拉入的悬臂升降缆索的长度之间的比率即可。其中，通过根据提升过程中物体悬吊装置的高度来进一步独立地控制该比率，从而该距离可以保持恒定，以便例如沿竖直线提升物体。

通过相对于主起重臂调节悬臂，例如使用主起重臂撑杆与悬臂撑杆之间的可变长度的拉杆机构，可以调节倒金字塔的形状，从而有利于优化提升作业。

在实施方案中，当与主起重臂升降组件的两条缆索断开连接时，悬臂升降实施为且可操作为真正独立的悬臂升降系统。这可以允许以独立模式操作悬臂升降。这允许最大的提升高度。

至少根据本发明的第一方面，物体的竖直载荷分布在三条升降缆索上，例如，在提升至该高度时，特别是在提升较重物体时，在效率和/或速度方面这可能是有利的。

优选地，主起重臂升降组件还适于控制其上连接有物体的物体悬吊装置的运动的水平分量，直到物体悬吊装置的高度位于悬臂离开滑轮正下方。其中，当悬臂相对于水平面成向上的角度并且物体悬吊装置处于主起重臂离开滑轮与悬臂离开滑轮之间的高度时，主起重臂升降缆索不能用于提升，这是因为它们随后会向上延伸到物体悬吊装置。然而，在该高度上，主起重臂升降缆索的放出和/或拉入仍可实现物体悬吊装置和物体的基本的水平运动。其中这些功能类似于现有技术的牵引缆索。

在起重机的实际使用中，可以使较重的物体，例如重两倍，而围绕第一枢转轴线在相同的高度上以相同的弯曲力矩被提升或下降，如同不具有升降能力和升沉补偿的牵引组件的现有技术系统。

至少根据本发明的第一方面的主起重臂升降组件和悬臂升降组件的创造性布置使得能够沿着这样的轨迹提升和/或下降物体，该轨迹具有与第一枢转轴线的水平距离小于与离开滑轮的水平距离，例如在悬臂的中央部分下方，例如在悬臂的中间下方，而不是例如在现有技术的系统中基本上在主起重臂离开滑轮下方。这适用于当物体的高度基本上达到主起重臂离开滑轮的高度时(其中主起重臂升降缆索和悬臂升降缆索在一起)，以及达到主起重臂离开滑轮上方的高度，其中悬臂位于相对于水平方向成向上的角度处。

对于相同重量的物体，主起重臂升降组件和悬臂升降组件的创造性布置使得起重机有利地受到较小的弯曲应力。相应地，起重机可以有利地提升或下降较重的重量，而不会增加(例如甚至会降低)起重机所承受的弯曲应力。

在起重机的一个实施方案中，一个或多个升降绞盘由一个单独的升降绞盘组成，例如，其中悬臂升降的升沉补偿机构和主起重臂升降的升沉补偿机构分别包括在悬臂升降缆索的解绕部段上操作的动力缸和主升降缆索。

在另一个实施方案中，一个或多个升降绞盘包括一个悬臂升降绞盘和一个主起重臂升降绞盘，所述悬臂升降缆索从该悬臂升降绞盘延伸，而两个主起重臂升降缆索从一个主起重臂升降绞盘延伸。

在另一个实施方案中，一个或多个升降绞盘包括一个悬臂升降绞盘和两个主起重臂升降绞盘、从悬臂升降绞盘延伸的悬臂升降缆索以及两个主起重臂升降缆索，两个主起重臂升降缆索分别来自于两个主起重臂升降绞盘中的相应的一个。

在其中存在一个或两个主起重臂升降绞盘的实施方案中，至少这些绞盘可以被实施为AHC绞盘，例如由主起重臂升降的升沉补偿系统包括的。可替代地，任何升降缆索可以通过在升降缆索的解绕部段上操作的升沉补偿动力缸来进行升沉补偿。

优选地，起重机设置有控制装置，例如，该控制装置配置为控制俯仰变幅组件和/或任何可变长度拉杆机构(在存在时)的操作。

在实际的实施方案中，主起重臂的长度可以是至少50米。

在其中存在一个或两个主起重臂升降绞盘和悬臂升降绞盘的实施方案中，控制装置优选地编程为操作主起重臂升降绞盘和悬臂升降绞盘，例如实施为AHC(主动升沉补偿)绞盘，以便通过(例如)以预定或确定的恒定比率或动态比率同时放出和/或拉入相互关联的悬臂升降缆索和主起重臂升降缆索，从而控制物体的位置和/或速度。

另外地或可选地，例如基于物体和/或物体悬吊装置和/或船和/或起重机的预定轨迹和/或参考位置，和/或例如取决于物体和/或物体悬吊装置和/或船和/或起重机的实际的垂直和/或水平位置和/或定向和/或运动，并例如通过基于传感器的实时测量而提供至控制装置的关于物体的位置和/或定向和/或运动的实际数据，从而通过反馈控制和/或正反馈控制，来操作升降绞盘从而还对物体的位置和/或速度进行控制。

起重机还可以应对起重机自身的任何运动，例如由于风的作用导致的起重臂的周期性弯曲等。

在一个实施方案中，操作绞盘以对物体悬吊装置和从其悬吊的物体的任何摆动产生阻尼作用。

在一个实施方案中，物体悬吊装置设置有传感器，例如雷达，其适于确定其相对于一个或多个信标的位置。例如，将信标安装在风力涡轮机的机舱或机柱的顶部上，使得物体悬吊装置相对于机舱和/或机柱的顶部的位置直接相关。由此，在提升或下降风力涡轮机部件期间，在起重机的控制中直接考虑了机柱和/或机舱的任何运动。应当理解，传感器和一个或多个信标的这一设置也可以用于其他类型的海上风电场起重机。

控制装置优选地也编程为单独地和/或独立地操作主起重臂升降绞盘和悬臂升降绞盘，例如单独地和/或独立地控制物体的水平和竖直运动分量。

在一个实施方案中，物体悬吊装置优选地在其与物体的连接处上方的外侧表面处设置有至少两个缆索连接件，主起重臂升降缆索中的每一个和悬臂升降缆索分别连接或可连接至所述缆索连接件，优选地设有三个缆索连接件，每个缆索连接件分别连接到主起重臂升降缆索和悬臂升降缆索中相应的一个。这些缆索连接件形成了由缆索施加在其上的提升力和/或牵引力的应用位置。其中，缆索连接件优选地围绕物体悬吊装置的中心竖直轴线以相等的相互角度设置，优选地，三个缆索连接件围绕所述中心竖直轴线以60°的相互角度设置。此外，其中的缆索连接件例如包括在竖直平面中朝向外的孔眼。

在一个实施方案中，主起重臂升降组件包括两个主起重臂升降绞盘，两个主起重臂升降缆索中相应的一个从每个主起重臂升降绞盘延伸。在该实施方案中，主起重臂升降绞盘可例如通过控制装置独立地操作(该控制装置编程以进行此操作)，以使不同长度的主起重臂升降缆索解绕，从而使物体定位在一定位置和/或沿一定轨迹提升和/或下降物体，在起重机的顶视图中看，所述轨迹至少部分地在悬臂的侧面延伸。

优选地，缆索连接件可围绕竖直枢转轴线枢转。这使得能够对准缆索连接件，使得缆索指向物体悬吊装置的中心轴线，从而确保负载保持悬吊在物体悬吊装置的正下方。

优选地，连接到物体的物体悬吊装置的下部相对于连接到悬臂升降缆索和/或主起重臂升降缆索的物体悬吊装置的上部可旋转，因此物体围绕物体悬吊装置的中心竖直轴线可旋转。其中，优选地，在存在控制装置的情况下，所述下部部分相对于所述上部部分的旋转是由控制装置可控制的，从而物体在其水平平面上的角位置是可控制的。

优选地，主起重臂升降缆索和/或悬臂升降缆索通过其各自的末端连接到物体悬吊装置。

在一个实施方案中，主起重臂升降缆索与物体和/或物体悬吊装置之间的连接是可释放的，例如借助于控制装置。这使得主起重臂升降缆索与物体和/或物体悬吊装置断开连接，从而使悬臂升降组件可用作第二升降机构，其中，物体连接件装置仅连接至悬臂升降缆索，并且主起重臂升降缆索可用作第一升降机构。第一升降机构能够在低位置与一定高度位置之间提升和/或下降物体，所述一定高度为达到了主起重臂离开滑轮的高度。第二升降机构能够例如同时在低位置与一定高度位置之间提升和/或下降物体，所述一定高度为达到了主起重臂离开滑轮的高度。

在一个实施方案中，悬臂升降缆索与物体和/或物体悬吊装置之间的连接是可释放的，例如借助于控制装置。基于主起重臂升降组件的升降能力，这使得悬臂升降缆索能够与物体和/或物体悬吊装置断开连接，从而使主起重臂升降组件可用作第一升降机构，其中，物体连接件装置仅连接至主起重臂升降缆索，并且悬臂升降组件可用作第二升降机构。第一升降机构能够在低位置与一定高度位置之间提升和/或下降物体，所述一定高度达到了主起重臂离开滑轮的高度。第二升降机构能够例如同时在低位置与一定高度位置之间提升和/或下降物体，所述一定高度为达到了主起重臂离开滑轮的高度。其中，主起重臂升降缆索中的一个或两个与物体和/或物体悬吊装置之间的连接也可以是可释放的，从而物体悬吊装置可以与主起重臂升降缆索中的一个断开连接，以便仅由单个主起重臂升降缆索悬吊，例如，其中每个主起重臂升降缆索从单独的主起重臂升降绞盘延伸。

在一个实施方案中，悬臂升降缆索与物体和/或物体悬吊装置之间的连接以及悬臂升降缆索与物体和/或物体悬吊装置之间的连接是可释放的，例如通过控制装置。

根据本发明的任何实施方案，其中，悬臂升降缆索与物体和/或物体悬吊装置之间的连接和/或悬臂升降缆索与物体和/或物体悬吊装置之间的连接是可释放的，有利地，设置了三个完全有益处的升降机构，它们可被控制为彼此协作从而精确地和可控制地定位物体悬吊装置及所附接的物体，并且是可被控制为用于其他构造中，例如其中升降机构单独操作或其中主起重臂升降组件和悬臂升降缆索中的一个执行提升功能，而另一个执行牵引功能。

在其第二方面，本发明旨在提出一种波浪引起的运动补偿起重机，其设置有三点式缆索悬吊机构。根据权利要求8所述的起重机可以例如构造成在船上使用，例如在浮动船上使用。

第一，起重机包括具有主起重臂的起重臂。主起重臂包括主起重臂构件，主起重臂构件的下端围绕着第一枢转轴线相对于船枢转地安装。

第二，起重机包括悬臂，悬臂围绕第二枢转轴线枢转地安装至主起重臂，并且悬臂包括悬臂构件。该悬臂构件的内端枢转地安装到主起重臂构件的上端。

第三，起重机包括用于对主起重臂进行俯仰变幅的俯仰变幅组件以及悬臂枢转角度调节机构。

第四，设置有物体悬吊装置，物体在物体悬吊装置下方连接或可连接到该物体悬吊装置。

其中，三点式缆索悬吊机构包括三个升降系统和升沉补偿机构。

每个升降系统包括升降绞盘、两个离开滑轮、升降缆索、分吊滑轮和两个可移动引导滑轮。

对于升沉补偿机构，升降系统中的一个或多个升降绞盘可例如实施为AHC绞盘，或者例如升降组件可以包括在升降系统的升降缆索的解绕部段上操作的升沉补偿动力缸，

每个升降系统的升降缆索从其升降绞盘上依次经由升降系统的两个移动引导滑轮之一、升降系统的离开滑轮之一、升降系统的分吊滑轮、升降系统的两个离开滑轮中的另一个以及升降系统的两个移动引导滑轮中的另一个延伸至升降系统的升降绞盘。

每个升降系统的两个移动引导滑轮中的每一个都与其他两个升降系统的移动引导滑轮相互连接(以使其旋转轴线平行于与其相连的移动引导滑轮的旋转轴线)，并安装到起重机以相对于起重机沿垂直于其旋转轴线的方向并朝向或远离其升降系统的相邻离开滑轮移动。

离开滑轮被安装到起重机的上部，例如悬臂和/或主起重臂的上端，从而具有定位在悬臂的相对的横向侧处的三个离开滑轮中的至少两个，从而当从起重机的俯视图观看时，离开滑轮与移动引导滑轮限定成三角形。

所述分吊滑轮均连接到物体悬吊装置，并且所述分吊滑轮在其中径向地围绕物体悬吊装置。

三点式缆索悬吊机构适于在低位置与一定高度位置之间提升和/或下降其上连接有物体的物体悬吊装置，同时三条升降缆索一起在物体悬吊装置和三个离开滑轮之间限定成向上分开的倒金字塔，所述一定高度位置达到了三个离开滑轮的正下方。

这是以这样的方式建立的，使得三条升降缆索之间的缆索拉力的任何差异导致一个或多个相互连接的引导滑轮朝向或远离相邻的离开滑轮的运动，从而抵消所述缆索拉力的所述差异。

起重机还设置有控制装置，该控制装置编程为操作三个升降绞盘，以便根据物体和/或物体悬吊装置和/或船和/或起重机的竖直和/或水平位置和/或运动，通过同时放出和/或拉入三条升降缆索，从而控制物体的位置和/或速度。

控制装置还可以编程为操作三个升降绞盘，以便响应于(例如取决于)三条升降缆索之间的缆索拉力的任何差异而同时有差别地放出和/或拉入三条升降缆索，从而控制一个或多个相互连接的引导滑轮朝向或远离相邻的离开滑轮的移动，以抵消所述缆索拉力的差异。

可以在物体悬吊装置与分吊滑轮之间可选地设置一个或多个分吊件(例如三个水平梁)，以便确定物体悬吊装置的中心竖直轴线与每个分吊滑轮之间的径向距离。

在其第三方面，本发明旨在提出一种具有三点式缆索悬吊机构的起重机。该起重机对应于权利要求11，并且例如适合在浮动船上使用。

第三方面的这种起重机首先包括具有主起重臂的起重臂。主起重臂包括主起重臂构件，主起重臂构件的下端围绕着第一枢转轴线并相对于船枢转地安装。

第二，起重机包括悬臂，所述悬臂围绕第二枢转轴线枢转地安装至主起重臂，并且悬臂包括悬臂构件。该悬臂构件的内端枢转地安装到主起重臂构件的上端。

第三，起重机包括：用于使主起重臂俯仰变幅的俯仰变幅组件；以及悬臂枢转角度调节机构，其用于调节悬臂相对于主起重臂的枢转角；第四，包括物体悬吊装置，物体在物体悬吊装置的下方连接或可连接至该物体悬吊装置。

其中，所述三点式缆索悬吊机构包括升降组件。该升降组件第一包括两个或三个升降绞盘，第二，包括三个离开滑轮，该三个离开滑轮在提升高度处安装到起重机的上部，例如安装到悬臂和/或主起重臂的上端。第三，所述三点式缆索悬吊机构包括三条升降缆索，每条升降缆索从两个或三个升降绞盘中的一个沿着起重臂以及可选地沿着悬臂经由相应的离开滑轮延伸到物体悬吊装置。三条升降缆索一起支撑物体悬吊装置。第四，所述三点式缆索悬吊机构包括升沉补偿机构，例如其中升降绞盘的一个或多个实施为AHC绞盘，或者其中升降组件包括在升降缆索的解绕部段上操作的升沉补偿动力缸。

所述离开滑轮安装到起重机上，以使三个离开滑轮中的至少两个位于悬臂的相对的横向侧处。

升降组件适于在低位置与一定高度位置之间提升和/或下降在其上连接有物体的物体悬吊装置，同时升降缆索一起在物体悬吊装置与三个离开滑轮之间限定成向上分开的倒金字塔，所述一定高度位置达到了离开滑轮的正下方。

起重机还设置有控制装置，该控制装置编程为操作两个或三个升降机构，以便根据物体和/或物体悬吊装置和/或船和/或起重机的竖直和/或水平位置和/或运动，通过同时放出和/或拉入三条升降缆索，从而控制物体的位置和/或速度。

对应于本发明的第二和/或第三方面的起重机可以进一步包括平台，所述平台安装到悬臂，例如相对于悬臂可移动地安装，例如在悬臂正下方或在悬臂正上方。其中，该平台支撑三个离开滑轮。

以下特征适用于根据本发明的第二和第三方面的起重机，尽管已经关于根据本发明的第一方面的起重机进行了描述。其具体解释以及其任何效果和/或优点可以从关于第一方面的解释中得出，因此在下面不再重复。

在实施方案中，三个离开滑轮中的两个可以安装到横向梁的侧端，该横向梁在其中央部分处安装到主起重臂构件的上端或悬臂，例如，安装到或接近悬臂的内端。

在实施方案中，起重机还包括两个起重臂延伸部，每个起重臂延伸部的下端连接到主起重臂构件的上端。当在起重机的俯视图中观察时，起重臂延伸部以相对于水平方向相等的向上角度从该上端延伸，并且彼此分开且从悬臂分开。其中，三个离开滑轮中的两个均安装到起重臂延伸部的相应上端。另一个离开滑轮优选地设置到悬臂，特别优选地，设置到悬臂的自由端。

在实施方案中，起重机的两个或三个升降绞盘中的至少一个实施为AHC绞盘。

在其他实施方案中，三条升降缆索中的至少一条借助于在每条升降缆索的解绕部段上操作的升沉补偿动力缸进行升沉补偿。

在实施方案中，控制装置编程为操作升降绞盘，以便通过例如以预定或确定的恒定比率或动态比率同时放出和/或拉入彼此关联的升降缆索，从而控制物体的位置和/或速度。

在实施方案中，控制装置进还编程为单独地和/或独立地操作升降绞盘，例如单独地和/或独立地控制物体的水平和竖直运动分量。

在实施方案中，控制装置还编程为基于物体的预定轨迹和/或一个或多个参考位置来操作升降绞盘。

在实施方案中，控制装置还编程为根据物体和/或物体悬吊装置和/或升降缆索和/或船和/或起重机的竖直和/或水平位置和/或定向和/或运动来操作升降绞盘。

在实施方案中，控制装置还编程为基于传感器的实时测量而提供至控制装置的关于物体和/或物体悬吊装置和/或升降缆索和/或船和/或起重机的位置和/或定向和/或运动的实际数据，从而通过反馈控制和/或正反馈控制来操作升降绞盘。

在优选的实施方案中，物体悬吊装置优选地在其外侧表面在物体悬吊装置与物体的连接处上方设置有缆索连接件，优选地为三个缆索连接件。相应的升降缆索可连接或连接到这些缆索连接件中的每一个，所述缆索连接件优选地围绕物体悬吊装置的中心竖直轴线以相等的相互角度设置。

其中，缆索连接件可围绕相应的竖直枢转轴线枢转。

在优选的实施方案中，连接到物体的物体悬吊装置的下部相对于连接到升降缆索的物体悬吊装置的上部可旋转，因此物体围绕物体悬吊装置的中心竖直轴线可旋转。其中，所述下部部分相对于所述上部部分的旋转优选地可由控制装置(如果存在的话)控制，从而物体在其水平平面上的角位置是可控制的。

在优选的实施方式中，一条或多条升降缆索与物体和/或物体悬吊装置之间的连接是可释放的。

在实施方案中，升降缆索通过其相应的末端连接到物体悬吊装置。

在其第四方面，根据权利要求17，本发明的目的还在于提出一种用于定位从波浪引起的运动补偿起重机悬吊的物体的方法。其中，波浪引起的运动补偿起重机对应于本发明的第一方面。

第四方面的方法包括升降绞盘的操作，在低位置与一定高度位置之间提升和/或下降其上连接有物体的物体悬吊装置，同时悬臂升降缆索和主起重臂升降缆索共同限定从物体悬吊装置向上分开的倒金字塔，所述一定高度位置基本达到主起重臂离开滑轮的高度。

在一个实施方案中，第四方面的方法包括：通过操作一个或多个升降绞盘，通过例如以预定或确定的恒定比率或动态比率放出和/或拉入彼此关联的悬臂升降缆索和主起重臂升降缆索，从而在低位置与一定高度位置(其达到了主起重臂离开滑轮的高度)之间提升和/或下降物体。在其进一步的改进中，该方法包括：通过操作一个或多个升降绞盘，通过放出和/或拉入单独的和/或彼此独立的悬臂升降缆索和主起重臂升降缆索，从而在低位置与一定高度位置(其达到了主起重臂离开滑轮的高度)之间提升和/或下降物体，例如单独地和/或独立地控制物体的水平运动分量和竖直运动分量。

在一个实施方案中，该方法包括：通过操作一个或多个升降绞盘，将物体定位在与第一枢转轴线的水平距离小于离开滑轮与第一枢转轴线之间的水平距离的位置上，和/或沿与第一枢转轴线的水平距离小于离开滑轮与第一枢转轴线之间的水平距离的轨迹来提升和/或下降物体。

在另一实施方案中，沿在与第一枢转轴线的水平距离小于离开滑轮与第一枢转轴线之间的水平距离的轨迹来提升和/或下降物体，其中所述轨迹是笔直的竖直线。

仍然在另一实施方案中，该方法包括：操作升降绞盘，例如，操作一个或两个主起重臂升降绞盘和悬臂升降绞盘，例如以在悬臂升降缆索相对于由主起重臂升降缆索限定的平面的角度保持恒定的情况下提升和/或下降物体。其中，在物体的所述提升和/或下降期间，悬臂可以与主起重臂构件保持相同的角度。

在一个实施方案中，主起重臂升降组件包括两个主起重臂升降绞盘，两个主起重臂升降缆索中相应的一个从每个主起重臂升降绞盘延伸。其中，该方法包括主起重臂升降绞盘的操作，以使得不同长度的主起重臂升降缆索被解绕，以便将物体定位在一定位置和/或沿一定轨迹提升和/或下降物体，所述位置和/或所述轨迹在起重机的顶视图中看至少部分地在悬臂的侧面延伸。

在该方法的特定实施方案中，使物体悬吊在悬臂的中间下方，即，悬臂在其长度方向上的中间下方，例如其中悬臂处于基本水平的位置。在悬臂与主起重臂构件保持相同角度的情况下，例如在大体上水平的位置上，物体则能够在低位置与大体上达到主起重臂离开滑轮的高度(例如，达到主起重臂离开滑轮正下方的高度)的位置之间，在大体上笔直的竖直线上被提升或下降。其中，由物体围绕第一枢转轴线的重量引起的弯曲力矩低于起重机承受起重物的弯曲力矩，其中，物体基本上悬吊在离开滑轮下方，并仅由悬臂升降组件提升和/或下降。特别是当其中主起重臂处于基本竖直的位置上时，围绕第一枢转轴线的弯曲力矩是起重机由于起重物而所承受的弯曲力矩的一半，其中物体基本悬吊在离开滑轮下方，并仅通过悬臂升降组件提升或下降。

在该方法的特定实施方案中，在物体大致在位于主起重臂离开滑轮在悬臂的中间的下方的高度悬吊(此时物体在主起重臂离开滑轮的高度处)的情况下，悬臂可以向上俯仰变幅以将物体提升到在主起重臂离开滑轮上方的高度，以便使物体的重量从主起重臂升降缆索和悬臂升降缆索转移到悬臂升降缆索自身上，同时可以使用主起重臂升降组件来控制物体的水平运动、位置和/或定向。例如，这可以在以一定的速率放出主起重臂升降缆索的同时完成，以使物体保持与第一枢转轴线相同的水平距离，从而使起重机上的弯曲力矩保持恒定。可以同时或之后将物体提升到刚好在离开滑轮正下方的高度。通过根据本发明的悬臂升降缆索和主起重臂离开滑轮的布置，也可以进行反向操作，以将物体下降到主起重臂离开滑轮上方的高度处。当其中特别是主起重臂处于基本竖直位置上时，由物体围绕第一枢转轴线的重量所引起的弯曲力矩是起重机承受起重物的弯曲力矩的一半，其中物体基本上悬吊在离开滑轮下方，并且仅通过悬臂升降组件提升或下降。

根据这些特定实施方案的组合，进一步的实施方案设想，一个或多个升降绞盘包括一个悬臂升降绞盘和一个或两个主起重臂升降绞盘，所述悬臂升降缆索从该悬臂升降绞盘延伸，而两个主起重臂升降缆索从一个主起重臂升降绞盘延伸。该实施方案包括以下步骤：

a)将物体悬吊在悬臂的中央部分下方的低位置，例如在悬臂的中间下方，

b)操作一个或两个主起重臂升降绞盘和悬臂升降绞盘，以便以一定比率拉入主起重臂升降缆索和悬臂升降缆索，以在悬臂的中央部分下方(例如悬臂的中间下方)沿着基本笔直竖直线提升物体，从低位置到基本达到主起重臂离开滑轮的高度的位置(例如达到主起重臂离开滑轮正下方的高度)，同时悬臂相对于主起重臂构件保持相同角度，

c)向上枢转悬臂以将物体提升到主起重臂离开滑轮上方的高度，使得物体的基本上全部重量在其中从主起重臂升降缆索和悬臂升降缆索传递至仅为悬臂升降缆索，其中操作一个或两个主起重臂升降绞盘，以便以一定的速度放出主起重臂升降缆索，以使物体相对于所述基本笔直竖直线以直线提升，并且

d)操作悬臂升降绞盘以使所述物体与所述笔直竖直线成直线向上提升，同时可选地操作主起重臂升降绞盘以控制物体的水平位置和/或定向。

在该进一步的实施方案中，有利地，在步骤a)、b)、c)和d)期间，由物体的重量所引起的在起重机上的围绕第二枢转轴线的弯曲力矩保持恒定。

在以上实施方案中，在步骤a)和b)期间，悬臂可以具有基本水平的位置。此外，在步骤a)、b)、c)和d)期间，主起重臂构件可以具有基本竖直的位置。

在实施方案中，物体悬吊装置优选地在物体悬吊装置与物体的连接处上方在其外侧表面处设置有缆索连接件，优选地，设置有三个缆索连接件，主起重臂升降缆索和悬臂升降缆索中的每一个分别连接或可连接到缆索连接件。其中，优选地以围绕物体悬吊装置的中心竖直轴线的相等的相互角度设置缆索连接件。起重机还设有控制装置。

在实施方案中，物体悬吊装置优选地在物体悬吊装置与物体的连接处上方在其外侧表面处设置有缆索连接件，优选地，设置有三个缆索连接件，主起重臂升降缆索和悬臂升降缆索中的每一个分别连接或可连接到缆索连接件。优选地，以围绕物体悬吊装置的中心竖直轴线的相等的相互角度设置这些缆索连接件。其中，该方法包括通过使缆索连接件围绕其竖直枢转轴线枢转来对物体在其水平面内的角位置进行调整，例如矫正调整。

在一个实施方案中，物体悬吊装置的连接到物体的下部相对于物体悬吊装置的连接到悬臂升降缆索和/或主起重臂升降缆索的上部旋转，因此物体围绕物体悬吊装置的中心竖直轴线旋转。其中，优选地，所述下部部分相对于所述上部部分的旋转由控制装置控制，从而控制所述旋转以及进而控制物体在其水平平面上的角位置。

在一个实施方案中，其中一个或多个升降绞盘包括一个悬臂升降绞盘和一个或两个主起重臂升降绞盘，所述悬臂升降缆索从该悬臂升降绞盘延伸，而两个主起重臂升降缆索从一个主起重臂升降绞盘延伸，该方法包括以下步骤：

e1)放出主起重臂升降缆索，直到物体基本上位于离开滑轮的下方，并且物体的基本全部重量由悬臂升降缆索支撑，并且

g1)通过操作悬臂升降绞盘来提升和/或下降物体，其中可选地，操作主起重臂升降绞盘以通过主起重臂升降缆索调节物体的水平位置和/或定向。

在另一个实施方案中，其中一个或多个升降绞盘包括一个悬臂升降绞盘和一个或两个主起重臂升降绞盘，所述悬臂升降缆索从该悬臂升降绞盘延伸，而两个主起重臂升降缆索从一个主起重臂升降绞盘延伸，所述方法包括以下步骤：

e2)放出悬臂升降缆索，直到物体基本上位于主起重臂离开滑轮的下方，并且物体的基本全部重量由主起重臂升降缆索支撑，

g2)通过操作一个或两个主起重臂升降绞盘来提升和/或下降物体，其中，可选地，操作悬臂升降绞盘以通过悬臂升降缆索来调节物体的水平位置和/或定向。

在另一实施方案中，其中一个或多个升降绞盘包括一个悬臂升降绞盘和一个或两个主起重臂升降绞盘、从悬臂升降绞盘延伸的悬臂升降缆索以及来自于一个主起重臂升降绞盘的两个主起重臂升降缆索，并且此外主起重臂升降缆索与物体和/或物体悬吊装置之间的连接是可释放的，并且主起重臂升降缆索和悬臂升降缆索与物体悬吊装置连接，该方法包括以下步骤：

e3)放出主起重臂升降缆索，直到物体基本上位于离开滑轮的下方，并且物体的基本全部重量由悬臂升降缆索支撑，

f3)释放主起重臂升降缆索与物体和/或物体悬吊装置之间的连接。

g3)通过操作悬臂升降绞盘来提升和/或下降物体，其中可选地，操作主起重臂升降绞盘以通过主起重臂升降缆索调节物体的水平位置和/或定向。

在另一实施方案中，其中一个或多个升降绞盘包括一个悬臂升降绞盘和一个或两个主起重臂升降绞盘、从悬臂升降绞盘延伸的悬臂升降缆索以及来自于一个主起重臂升降绞盘的两个主起重臂升降缆索，并且其中，此外所述悬臂升降缆索与所述物体和/或所述物体悬吊装置之间的连接是可释放的，并且所述主起重臂升降缆索和所述悬臂升降缆索连接至所述物体悬吊装置，所述方法包括以下步骤：

e4)放出悬臂升降缆索，直到物体基本上位于主起重臂离开滑轮的下方，并且物体的基本全部重量由主起重臂升降缆索支撑，

f4)释放悬臂升降缆索与物体和/或物体悬吊装置之间的连接。

g4)通过操作一个或两个主起重臂升降绞盘来提升和/或下降物体。

在该方法的一个实施方案中，物体被提升和/或下降，同时允许物体摆动到能够通过一个或多个升降绞盘和/或主起重臂升降的升沉补偿机构和/或悬臂升降的升沉补偿机构的操作和/或可操作设置来调节的程度。

在该方法的一个实施方案中，物体被提升和/或下降，同时通过一个或多个升降绞盘和/或主起重臂升降的升沉补偿机构和/或悬臂升降的升沉补偿机构的操作和/或可操作的设置从而基本上不允许摆动。

在该方法的实施方案中，被提升和/或下降的物体是风力涡轮机的部件，例如转子叶片、发电机或齿轮箱，并且所述方法还包括：在提升和/或下降所述风力涡轮机部件之前，将带有波浪引起的运动补偿起重机的船布置在海上风力涡轮机附近，并且所述提升和/或下降涉及将风力涡轮机部件从所述船移动到所述风力涡轮机，反之亦然。

本发明还涉及一种方法，该方法用于定位从波浪引起的运动补偿起重机悬吊的物体，该起重机对应于本发明的第二方面和/或第三方面，例如该起重机位于浮动船上。

在使用根据本发明的第二方面的起重机该方法的实施方案中，该方法包括：通过三点式缆索悬吊机构在低位置与一定高度位置之间提升和/或下降在其上连接有物体的物体悬吊装置，同时三条升降缆索一起在物体悬吊装置和三个离开滑轮之间形成向上分开的倒金字塔，所述一定高度位置达到了三个离开滑轮的正下方。这样做使得在该提升和/或下降过程中，三条升降缆索之间的缆索拉力的任何差异可通过一个或多个相互连接的引导滑轮朝向或远离相邻的离开滑轮的移动来抵消。

该实施方案可以进一步包括通过控制装置操作三个升降绞盘，以便响应于(例如取决于)三条升降缆索之间的缆索拉力的任何差异而同时有差别地放出和/或拉入三条升降缆索，从而控制一个或多个相互连接的引导滑轮朝向或远离相邻的离开滑轮的移动，以抵消所述缆索拉力的差异。

在使用根据本发明的第三方面的起重机的方法的实施方案中，该方法包括通过控制装置操作两个或三个升降绞盘，以便同步地在低位置与一定高度位置之间提升和/或下降其上连接有物体的物体悬吊装置，同时悬臂升降缆索和主起重臂升降缆索共同限定从物体悬吊装置向上分开的倒金字塔，所述一定高度位置基本达到主起重臂离开滑轮的高度。

已经相对于使用根据本发明的第一方面的起重机的方法而描述了使用根据第二和/或第三方面的起重机的发明方法的以下特征。其具体解释以及其任何效果和/或优点可以从关于第一方面的解释中得出，因此在下面不再重复。

该方法在实施方案中可以包括：通过操作升降绞盘，通过例如以预定或确定的恒定比率或动态比率放出和/或拉入彼此关联的升降缆索，从而在低位置与一定高度位置(其达到了离开滑轮的最低高度)之间提升和/或下降物体。

在实施方案中，该方法包括：通过操作升降绞盘，通过放出和/或拉入单独的和/或彼此独立的升降缆索，来在低位置与一定高度位置(其达到了离开滑轮的最低高度)之间提升和/或下降物体，从而例如单独地和/或独立地控制物体的水平和竖直运动分量。

该方法在实施方案中可以包括：将物体定位在与第一枢转轴线的水平距离小于最接近悬臂自由端的离开滑轮与第一枢转轴线之间的水平距离的位置上，和/或沿与第一枢转轴线的水平距离小于最接近悬臂自由端的离开滑轮与第一枢转轴线之间的水平距离的轨迹提升和/或下降物体。

该方法在实施方案中可以包括：沿在与第一枢转轴线的水平距离小于最接近悬臂自由端的离开滑轮与第一枢转轴线之间的水平距离的轨迹提升和/或下降物体，其中所述轨迹是笔直的竖直虚线。

该方法在实施方案中可以包括：操作一个或多个升降绞盘，以在最接近悬臂自由端的升降缆索相对于由另外两条升降缆索限定的平面的角度保持恒定时，提升和/或下降物体。

在该方法的实施方案中，在物体的所述提升和/或下降期间，悬臂与主起重臂构件保持相同的角度。

在该方法的实施方案中，其中每条升降缆索从不同的相应的升降绞盘延伸，该方法可以包括升降缆索经由安装在悬臂的横向相对侧上的离开滑轮而从升降绞盘行进延伸成使得每个升降绞盘具有不同长度的在相应的离开滑轮与物体悬吊装置之间解绕的升降缆索，以便将物体定位在这样的位置，该位置在起重机的俯视图中至少部分地在悬臂的横向延伸，和/或沿如下的轨迹升降和/或下降该位置，该轨迹在起重机的俯视图中至少部分地在悬臂的横向延伸。

在该方法的实施方案中，其中从一个或多个升降绞盘延伸的最接近悬臂自由端的升降缆索不同于从一个或多个升降绞盘延伸的另一条升降缆索，该方法包括以下步骤：

a)将物体悬吊在悬臂的中央部分下方的低位置，例如在悬臂的中间下方，

b)操作升降绞盘，以便以一定比率拉入升降缆索，以在悬臂的中央部分下方(例如在悬臂的中间下方)沿着基本笔直竖直虚线从低位置到基本达到离开滑轮的最低高度的位置(例如达到离开滑轮的最下部的正下方的高度)提升物体，同时悬臂相对于主起重臂构件保持相同角度，

c)向上枢转悬臂以将物体提升到离开滑轮上方的最低高度，使得物体基本上全部的重量在其中从三条升降缆索一起传递至仅是最接近悬臂自由端的一条或多条升降缆索，其中操作升降绞盘(最接近第二枢转轴线的一条或多条缆索从该升降绞盘延伸)，以便以一定的速度放出升降缆索，以便与所述基本笔直竖虚线成直线提升物体，并且

d)操作升降绞盘(最接近悬臂的自由端的升降缆索从其延伸)，使得与所述笔直的竖直虚线成直线地向上提升物体，同时可选地操作升降绞盘(最接近第一枢转轴线的一条或多条缆索从其延伸)，从而控制物体的水平位置和/或定向。

其中，在步骤a)、b)、c)和d)期间，由物体的重量引起的在起重机上围绕第二枢转轴线的弯曲力矩保持恒定。

在步骤a)和b)期间，悬臂可以具有基本水平的位置。

此外，在步骤a)、b)、c)和d)期间，主起重臂构件可以具有基本竖直的位置。

在所述方法的实施方案中，其中，所述物体悬吊装置优选地在所述物体悬吊装置与物体的连接处上方的其外侧表面处设置有缆索连接件(优选地设置有三个缆索连接件)，升降缆索优选地连接到每个缆索连接件，每个缆索连接件优选地以围绕物体悬吊装置的中心竖直轴线相等的相互角度设置，所述方法包括通过缆索连接件围绕其竖直枢转轴线枢转来调节(例如矫正调节)物体在其水平平面中的角位置。

在该方法的实施方案中，该方法包括：连接到物体的物体悬吊装置的下部相对于连接到升降缆索的物体悬吊装置的上部可旋转，从而围绕物体悬吊装置的中心竖直轴线旋转物体。其中，优选地，所述下部部分相对于所述上部部分的旋转由控制装置(如果存在的话)控制，从而控制所述旋转以及进而控制物体在其水平平面上的实际角位置。

在该方法的实施方案中，其中从一个或多个升降绞盘延伸的最接近悬臂自由端的升降缆索不同于从一个或多个升降绞盘延伸的另一条升降缆索，该方法包括以下步骤：

e1)放出最接近第二枢转轴线的一条或多条升降缆索，直到物体基本上位于最接近悬臂自由端的离开滑轮下方，并且物体的基本全部重量由最接近悬臂自由端的一条或多条升降缆索支撑，

g1)通过操作升降绞盘(最接近悬臂自由端的一条或多条升降缆索从其延伸)来提升和/或下降物体，其中，可选地，操作其他一个或多个升降绞盘以由最接近第二枢转轴线的升降缆索来调节物体的水平位置和/或定向。

在该方法的另一个实施方案中，其中一条或多条最接近悬臂自由端的升降缆索从不同于从一个或多个升降绞盘(另一条或多条升降缆索从其延伸)的一个或多个升降绞盘延伸，该方法包括以下步骤：

e2)放出最接近悬臂自由端的升降缆索，直到物体基本上位于最接近第二枢转轴线的离开滑轮下方，并且物体的基本全部重量由最接近第二枢转轴线的升降缆索支撑，

g2)通过操作一个或多个升降绞盘(最接近第二枢转轴线的一条或多条缆索从其延伸)来提升和/或下降物体，其中，可选地，操作升降绞盘(最接近悬臂自由端的一条或多条升降缆索来自该升降绞盘)以由最接近悬臂自由端的升降缆索来调节物体的水平位置和/或定向。

在该方法的实施方案中，其中一条或多条最接近悬臂自由端的升降缆索从不同于从一个或多个升降绞盘(另一条或多条升降缆索从其延伸)的一个或多个升降绞盘延伸，并且其中，进一步地，至少最接近第二枢转轴线的一条或多条升降缆索与物体和/或物体悬吊装置之间的连接是可释放的，并且升降缆索连接到物体悬吊装置，该方法包括以下步骤：

e3)放出最接近第二枢转轴线的一条或多条升降缆索，直到物体基本上位于最接近悬臂自由端的离开滑轮下方，并且物体的基本全部重量由最接近悬臂自由端的一条或多条升降缆索支撑，

f3)释放最接近第二枢转轴线的升降缆索与物体和/或物体悬吊装置之间的连接。

g3)通过操作升降绞盘(最接近悬臂自由端的一条或多条升降缆索从其延伸)来提升和/或下降物体，其中，可选地，操作其他一条或多条升降绞盘以由最接近第二枢转轴线的一条或多条升降缆索来调节物体的水平位置和/或定向。

在该方法的其他实施例中，其中一条或多条最接近悬臂自由端的升降缆索从不同于从一个或多个升降绞盘(另一条或多条升降缆索从其延伸)的一个或多个升降绞盘延伸，并且其中，进一步地，至少最接近第二枢转轴线的一条或多条升降缆索与物体和/或物体悬吊装置之间的连接是可释放的，并且升降缆索连接到物体悬吊装置，该方法包括以下步骤：

e4)放出最接近悬臂自由端的一条或多条升降缆索，直到物体基本上位于最接近第二枢转轴线的一个或多个离开滑轮下方，并且物体的基本全部重量由最接近第二枢转轴线的一条或多条升降缆索支撑，

f4)释放最接近悬臂自由端的一条或多条升降缆索与物体和/或物体悬吊装置之间的连接。

g4)通过操作一个或多个升降绞盘(最接近第二枢转轴线的一条或多条升降缆索从其延伸)来提升和/或降低物体。其中，可选地，操作另一个或多个升降绞盘以通过最接近悬臂自由端的一条或多条升降缆索来调节物体的水平位置和/或定向。

在该方法的实施方案中，提升和/或下降物体，同时允许物体摆动到能够通过一个或多个升降绞盘和/或一个或多个升沉补偿机构的操作和/或可操作的设置来调节的程度。

在该方法的实施方案中，提升和/或下降物体，同时通过一个或多个升降绞盘和/或一个或多个升沉补偿机构的操作和/或可操作的设置而基本上不允许摆动。

在该方法的实施方案中，被提升和/或下降的物体是风力涡轮机的部件，例如机舱、转子叶片、发电机或齿轮箱，并且所述方法还包括：在提升和/或降低所述风力涡轮机部件之前，将带有波浪引起的运动补偿起重机的船布置在海上风力涡轮机附近，并且所述提升和/或下降涉及将风力涡轮机部件从所述船移动到所述风力涡轮机，反之亦然。

本发明还涉及一种配备有根据本发明的第一、第二和/或第三方面的起重机的船。

在根据本发明的方法的实施方案中，使用了这种船。其中，该方法可以包括以下步骤：

m)将风力涡轮机部件悬吊在船甲板上或附近的位置上，并位于悬臂下方，例如悬臂的中央部分，例如在悬臂的中间下方，

n)使风力涡轮机部件以较高的上升速度从船甲板上或其附近的位置提升至中间位置，同时允许风力涡轮机部件摆动到能够通过一个或多个升降绞盘和/或一个或多个升沉补偿机构的操作和/或可操作设置来调节的程度，

o)使风力涡轮机部件以较低的上升速度从中间位置移动到风力涡轮机的轮毂或机舱上或其内部的安装位置或接近安装位置，同时通过一个或多个升降绞盘和/或一个或多个升沉补偿机构的操作和/或可操作的设置从而基本上不允许风力涡轮机部件摆动，

p)将风力涡轮机部件安装在风力涡轮机上或安装在其内，以便由风力涡轮机的轮毂或机舱支撑。

其中，在风力涡轮机部件的安装位置中或在风力涡轮机部件的安装位置附近，例如，涡轮叶片的根部与承载在风力涡轮机轮毂上的叶片基本对准，或者例如发电机或齿轮箱与机舱盖的顶部内的传送口基本对准，或者甚至在支撑机舱盖的地板上或上方。

在该方法的一个实施方案中，其中使用根据本发明的船，该方法包括以下步骤：

q)将风力涡轮机部件悬吊在风力涡轮机的轮毂或机舱上或在其中的安装位置处或附近，并且在悬臂下方，

r)使风力涡轮机部件以较低的下降速度从风力涡轮机的轮毂或机舱上或其内的位置移动到中间位置，同时通过一个或多个升降绞盘和/或主起重臂升降的升沉补偿机构和/或悬臂升降的升沉补偿机构的操作和/或可操作的设置而基本上不允许摆动，

s)使风力涡轮机部件以较低的下降速度从中间位置下降到船甲板上或其附近，同时允许风力涡轮机部件摆动到能够通过一个或多个升降绞盘和/或升沉补偿机构的操作和/或可操作的设置来调节的程度，

t)将风力涡轮机部件放置在船甲板上或附近或放置在风力涡轮机中，以使风力涡轮机部件由船支撑。

附图说明

现在将参照附图来描述本发明。在附图中：

-图1示出了根据本发明的起重机的第一实施方案；

-图2示出了根据本发明的起重机的第二实施方案；

-图3示意性地示出了根据本发明的起重机的升降组件的可能布置；

-图4A至图4H示意性地示出了在不同的可能工作位置处的根据本发明的起重机；

-图5示出了根据任一实施方案的物体悬吊装置；并且

-图6示意性地示出了根据本发明第二方面的起重机的三点式缆索悬吊机构。

具体实施方式

图1以立体图示出了根据本发明的波浪引起的运动补偿起重机的实施方案。

所述起重机包括回转上部结构2。它进一步包括起重臂3，所述起重臂3可枢转地安装至回转上部结构2，例如安装至回转上部结构2的底脚部21。

起重臂包括主起重臂30，所述主起重臂30首先包括主起重臂构件31，主起重臂构件31的下端31a围绕着第一枢转轴线11枢转地安装至上部结构2。其次，所述主起重臂30包括主起重臂撑杆32，主起重臂撑杆32的端部32a安装至主起重臂构件31的上端，并且基本上垂直于主起重臂构件31延伸。第三，所述主起重臂30包括起重臂拉杆33，起重臂拉杆33在主起重臂撑杆32和主起重臂构件31的下部31b之间延伸。

起重臂进一步包括悬臂34，悬臂34围绕第二枢转轴线12枢转地安装至主起重臂30。首先，悬臂包括悬臂构件35，悬臂构件35的内端35a枢转地安装至主起重臂构件的上端。其次，悬臂包括悬臂撑杆36，悬臂撑杆36的端部36a安装至悬臂构件35的内端35a，并且基本上垂直于悬臂构件35延伸。第三，悬臂包括悬臂拉杆37，悬臂拉杆37在悬臂撑杆35与悬臂构件36之间延伸。

起重臂进一步包括可变长度拉杆机构38，其设置在主起重臂撑杆32与悬臂撑杆36之间。

起重机进一步包括俯仰变幅组件4，俯仰变幅组件4包括安装到上部结构2的俯仰变幅绞盘以及在俯仰变幅绞盘与主起重臂30之间延伸的俯仰变幅缆索42。

起重机进一步包括物体悬吊装置13，物体在物体悬吊装置13下方连接或可连接到该物体悬吊装置13。

如图1和图3所示，起重机进一步包括悬臂升降组件5，该悬臂升降组件5首先包括悬臂升降绞盘51，并且其次包括悬臂离开滑轮52，所述悬臂离开滑轮52例如安装在悬臂构件35的自由端上。第三，悬臂升降组件5包括悬臂升降缆索53，该悬臂升降缆索53从悬臂升降绞盘51沿着主起重臂30和悬臂34经由悬臂离开滑轮52而延伸到物体悬吊装置13。第四，悬臂升降组件5包括悬臂升降的升沉补偿机构66。其中，悬臂升降的升沉补偿机构54包括在悬臂升降缆索5的解绕部段上操作的升沉补偿动力缸。在可选的未示出的实施方案中，一个或两个主起重臂升降绞盘实施为AHC绞盘。

起重机进一步包括主起重臂升降组件6，主起重臂升降组件6首先包括一个或两个主起重臂升降绞盘61，其次包括两个主起重臂离开滑轮62。第三，主起重臂升降组件6包括两个主起重臂升降缆索63，其构造成从任一个或两个主起重臂升降绞盘，沿着主起重臂构件31，并经由主起重臂离开滑轮62而延伸到物体悬吊装置13。第四，主起重臂升降组件6包括主起重臂升降的升沉补偿机构66，其中，主起重臂升降的升沉补偿机构包括在主起重臂升降缆索63的解绕部段上操作的升沉补偿动力缸。

如图1所示，并且示意性地如图4H所示，起重机1的两个主起重臂离开滑轮62在主起重臂构件31的相对的横向侧部处安装到主起重臂构件31的上端31c。

如图1、图3以及图4A至图4H所示，物体悬吊装置13由悬臂升降缆索53和两个主起重臂升降缆索63支撑。

从图1可以最清楚地看到，主起重臂升降组件6适于与悬臂升降组件5一起在低位置与一定高度位置之间提升和/或下降在其上连接有物体7的物体悬吊装置13，同时悬臂升降缆索53和主起重臂升降缆索63共同限定成从物体悬吊装置13向上分开的倒金字塔形，所述一定高度位置基本达到主起重臂离开滑轮62的高度。

图2示出了根据本发明的起重机的第二实施方案。在图2所示的该实施方案中，也存在针对图1所示的实施方案到目前为止讨论的特征，其中，其附图标记与第一实施方案的附图标记相对应，只是增加了100。

相应地，图3所示的悬臂升降组件5和主起重臂升降组件6的布置也适用于第二实施方案。图5所示的物体悬吊装置也同样适用。

如图1所示，根据第一实施方案的起重机1的主起重臂离开滑轮62安装至横向梁64的侧端，该横向梁64的中部安装至主起重臂构件31的上端31c。

如图2所示，根据第二实施方案的起重机101包括两个起重臂延伸部165，每个起重臂延伸部165的下端165a连接至主起重臂构件131的上端131c。当在起重机101的俯视图中观察时，起重臂延伸部165以相对于水平方向相等的向上角度从上端131c延伸，并且彼此分开且从悬臂134分开。其中，每个主起重臂离开滑轮162分别安装到起重臂延伸部165的相应上端165b。

如图3和图5所示，在实施方案中，物体悬吊装置13优选地在物体悬吊装置13与物体7的连接处的上方并在其外侧表面13a处设置有缆索连接件13c，即，设置有三个缆索连接件13c，主起重臂升降缆索63和悬臂升降缆索53中的每一个分别连接或可连接到缆索连接件13c。优选地，在此以围绕物体悬吊装置13的中心竖直轴线13b的相等的相互角度来设置这些。缆索连接件13c可分别围绕竖直枢转轴线13b枢转。

连接至物体7的物体悬吊装置13的下部相对于连接至悬臂升降缆索和/或主起重臂升降缆索的物体悬吊装置13的上部可旋转，从而物体7围绕物体悬吊装置13的中心竖直轴线13b可旋转，其中优选地，所述下部相对于所述上部的旋转可通过控制装置来控制，从而物体7在其水平面中的角位置由此可控制。

在图中未示出的是，起重机还设置有控制装置，该控制装置编程为自动操作可变长度拉杆机构和俯仰变幅组件。

其中，控制装置编程为操作一个或两个主起重臂升降绞盘和悬臂升降绞盘，从而通过同时放出和/或拉入彼此关联的悬臂升降缆索和主起重臂升降缆索来控制物体的位置。

其中，控制装置还编程为基于物体的预定轨迹和/或一个或多个参考位置来操作一个或两个主起重臂升降绞盘和悬臂升降绞盘。

其中，控制装置还编程为根据物体的竖直和/或水平位置和/或运动来操作主起重臂升降绞盘和悬臂升降绞盘。

其中，控制装置还编程为，基于传感器的实时测量而提供至控制装置的关于物体和/或悬臂升降缆索和/或主起重臂升降缆索的位置和/或定向和/或运动的实际数据，从而通过反馈控制和/或正反馈控制来操作主起重臂升降绞盘和悬臂升降绞盘。

其中，控制装置还编程为独立地操作主起重臂升降绞盘和悬臂升降绞盘。

在图3所示的实施方案中，主起重臂升降组件6包括一个主起重臂升降绞盘61，两个主起重臂升降缆索63都从该主起重臂升降绞盘61延伸。

在除了图3所示的实施方案之外的实施方案中，其中还提供了控制装置，并且主起重臂升降组件包括两个主起重臂升降绞盘61，两个主起重臂升降缆索63中相应的一个从每个主起重臂升降绞盘61延伸，控制装置编程为单独操作每个主起重臂升降绞盘61。

在所示的实施方案中，悬臂升降缆索与物体和/或物体悬吊装置之间的连接和/或悬臂升降缆索与物体和/或物体悬吊装置之间的连接是可释放的。

此外，主起重臂升降缆索和/或悬臂升降缆索通过各自的末端连接到物体悬吊装置，在第一实施方案中末端为53a和63a，在第二实施方案中其末端为153a和163a。

在这一点上要指出的是，尽管仅关于图1至图5说明了根据本发明的第一方面的起重机，但是对特征的图示类似地适用于根据第二和/或第三方面的起重机，甚至这些特征的说明以及其任何提及的效果和/或优点也适用。

图6以示意图方式示出了根据本发明第二方面的起重机的三点式缆索悬吊机构。

该三点式缆索悬吊机构首先包括三个升降系统。每个升降系统包括升降绞盘81a、81b、81c、两个离开滑轮82a、82b、82c、升降缆索83a、83b、83c、分吊滑轮84a、84b、84c以及两个移动引导滑轮85a、85b、85c。

三点式缆索悬吊机构其次包括升沉补偿机构，例如其中升降系统的一个或多个升降绞盘实施为AHC绞盘，或者其中升降组件包括在升降系统的升降缆索的解绕部段上操作的升沉补偿动力缸。该升沉补偿机构未在图6中示出。

可以得出，每个升降系统的升降缆索83a、83b、83c从升降系统的升降绞盘上依次经由升降系统的两个移动引导滑轮中的一个、升降系统的离开滑轮中的一个、升降系统的分吊滑轮、升降系统的两个离开滑轮中的另一个以及升降系统的两个移动引导滑轮中的另一个延伸至升降系统的升降绞盘。

每个升降系统的两个移动引导滑轮85a、85b、85c中的每一个都与其他两个升降系统的移动引导滑轮相互连接(以使移动引导滑轮的旋转轴线平行于与其相连的移动引导滑轮的旋转轴线)，并安装到起重机以相对于起重机在垂直于其旋转轴线的方向A、B、C上移动，并朝向或远离其升降系统的相邻离开滑轮。

在图6中未示出，离开滑轮82a、82b、82c安装到起重机的上部，例如悬臂和/或主起重臂的上端，从而使得三个离开滑轮中的至少两个定位在悬臂的相对的横向侧处，因此从起重机的俯视图看时，离开滑轮和移动引导滑轮形成三角形。

分吊滑轮84a、84b、84c分别连接到物体悬吊装置并且在其中径向地围绕物体悬吊装置。

三点式缆索悬吊机构适于在低位置与一定高度位置之间提升和/或下降其上连接有物体的物体悬吊装置，同时三条升降缆索83a、83b、83c一起在物体悬吊装置与三个离开滑轮之间形成向上分开的倒金字塔形，所述一定高度位置达到了三个离开滑轮82a、82b、82c的正下方。

这样做使得三条升降缆索之间的缆索拉力的任何差异造成一个或多个相互连接的引导滑轮朝向或远离相邻的离开滑轮移动，从而抵消所述缆索拉力的差异。

设置有该三点式缆锁悬吊机构的起重机还可以设置有控制装置，该控制装置编程为操作三个升降绞盘81a、81b、81c，以便根据物体和/或物体悬吊装置和/或船和/或起重机的竖直和/或水平位置和/或运动，并通过同时放出和/或拉入三条升降缆索83a、83b、83c来控制物体的位置和/或速度。

其中，控制装置还可以编程为操作三个升降绞盘81a、81b、81c，以便响应于(例如取决于)三条升降缆索之间的缆索拉力的任何差异而同时有差别地放出和/或拉入三条升降缆索83a、83b、83c，从而控制一个或多个相互连接的引导滑轮朝向或远离相邻的离开滑轮的移动，用以抵消所述缆索拉力的差异。

可以通过图6的示意图(例如结合图5)来设想，可以在物体悬吊装置与分吊滑轮84a、84b、84c之间设置一个或多个分吊件(例如三个水平梁)，以便确定物体悬吊装置13；113的中心竖直轴线13b；113b与每个分吊滑轮之间的径向距离。

在根据本发明的方法的实施方案中，其利用设置有该三点式缆索悬吊机构的起重机，在该提升和/或下降过程中，三条升降缆索之间的缆索拉力的任何差异可通过一个或多个相互连接的引导滑轮朝向或远离相邻的离开滑轮的移动来抵消。

在这样的方法的实施方案中，可以由控制装置操作三个升降绞盘81a、81b、81c，以便响应于(例如取决于)三条升降缆索之间的缆索拉力的任何差异而同时有差别地放出和/或拉入三条升降缆索83a、83b、83c，从而控制一个或多个相互连接的引导滑轮朝向或远离相邻的离开滑轮的运动，用以抵消所述缆索拉力的差异。

关于以下与附图相关的根据本发明的方法的实施方案的讨论，要强调的是，即使该解释涉及关于图1至图5的利用根据本发明的第一方面的起重机的方法，该方法的特征的图示类似地适用于使用根据第二和/或第三方面的起重机的方法，甚至该方法的特征的说明及其任何提及的效果和/或优点也适用。

所讨论的起重机的实施方案适用于定位从起重机悬吊的物体的方法。图4A至图4H在起重机的侧视图中示出了处于不同工作位置的第一实施方案。可以理解，利用其他实施方案也可以达到这些位置。对于所讨论的第二实施方案，参考附图的以下讨论也相应地适用，其中附图标记改变100。

该方法包括主起重臂升降组件6和悬臂升降组件5的操作，使得在低位置(例如，如图4A所示)与一定高度位置之间同步地提升和/或下降在其上连接有物体7的物体悬吊装置13，同时悬臂升降缆索53和主起重臂升降缆索63共同限定从物体悬吊装置13向上分开的倒金字塔形，所述一定高度位置基本达到主起重臂离开滑轮62的高度(例如，如图4B所示)。

其中，该方法可以包括：在低位置(例如，如图4A所示)与一定高度位置(所述一定高度位置为达到主起重臂离开滑轮62的高度，例如，如图4B所示)之间提升和/或下降物体7时，放出和/或拉入相互关联的悬臂升降缆索53和主起重臂升降缆索63。

从图4A到图4D的进展过程示出了一种方法，该方法包括：将物体在到第一枢转轴线11的水平距离小于悬臂离开滑轮52与第一枢转轴线11之间的水平距离的情况下定位到一定位置上，和/或在到第一枢转轴线11的水平距离小于悬臂离开滑轮52与第一枢转轴线11之间的水平距离的情况下沿一定轨迹提升和/或下降物体7。

这些图分别以字母顺序或相反顺序示出了在使到第一枢转轴线11的水平距离小于离开滑轮52与第一枢转轴线11之间的水平距离的情况下沿一定轨迹提升和下降物体7，其中所述轨迹是笔直的竖直虚线14。

图4E和图4F示出了根据实施方案的假想的笔直的竖直线14的两个示例位置，沿着该假想的笔直竖直线14可以进行提升和/或下降。图4E的位置到主起重臂离开滑轮62比到离开滑轮52更近，而图4F的位置到离开滑轮52比到主起重臂离开滑轮更近。

没有示出这样的实施方案，在该实施方案中，操作一个或两个主起重臂升降绞盘和悬臂升降绞盘，以在悬臂升降缆索相对于由主起重臂升降缆索限定的平面的角度保持恒定的情况下提升和/或下降物体7。

如从图4A至图4B和从图4E至图4F的进展过程所示，在该方法的实施方案中，在物体7的所述提升和/或下降期间，悬臂34与主起重臂构件31保持相同的角度。

在附图中未示出这样的实施方案，在该实施方案中，主起重臂升降组件6包括两个主起重臂升降绞盘61，两个主起重臂升降缆索63中每个从相应的主起重臂升降绞盘61延伸。在该实施方案中，该方法包括主起重臂升降绞盘61的操作，以使得解绕的主起重臂升降缆索63具有不同长度，以便将物体7定位在一定位置和/或沿一定轨迹提升和/或下降物体，所述一定位置和所述一定轨迹在起重机1的顶视图中看至少部分地在悬臂34的侧面延伸。

该方法的特定实施方案通过从图4A到图4D的进展过程来说明。它包括以下步骤。

a)将物体7悬吊在悬臂34的中间下方的低位置上，以到达图4A所示的位置，

b)操作一个或两个主起重臂升降绞盘61和悬臂升降绞盘51，以便以一定比率拉入主起重臂升降缆索63和悬臂升降缆索63，以在悬臂34的中间下方沿着基本笔直竖直虚线14而从所述低位置到基本达到主起重臂离开滑轮62的高度的位置(例如达到主起重臂离开滑轮62正下方的高度，同时悬臂34相对于主起重臂构件31保持相同角度)来提升物体7，从而到达图4B所示的位置，

c)向上枢转悬臂34以将物体7提升到主起重臂离开滑轮62上方的高度，使得物体7的基本上全部重量在其中从主起重臂升降缆索63和悬臂升降缆索53传递至仅是悬臂升降缆索53，其中操作一个或两个主起重臂升降绞盘61，以便以一定比率放出主起重臂升降缆索63，以使物体7相对于所述基本笔直竖直虚线14以直线提升，以到达图4C所示的位置，并且

d)操作悬臂升降绞盘61以使所述物体7与所述笔直竖直虚线14成直线地向上提升，同时可选地操作主起重臂升降绞盘61以控制物体7的水平位置和/或定向，以便到达图4D所示的位置。

其中，在步骤a、b、c和d期间，由物体7的重量引起的起重机1围绕第二枢转轴线12的弯曲力矩保持恒定。在该实施方案中，悬臂34在步骤a和b期间具有基本水平的位置，主起重臂构件在步骤a、b、c和d期间具有基本竖直的位置。

如图3和图5所示，在一个实施方案中，物体悬吊装置13优选地在物体悬吊装置13与物体7的连接处上方在其外侧表面处设置有缆索连接件13c，即，三个缆索连接件13c，主起重臂升降缆索63和悬臂升降缆索53中的每一个分别连接到缆索连接件13c。将这些设置为围绕物体悬吊装置的中心竖直轴线13b具有相等的相互角度。其中，该方法包括通过使缆索连接件围绕其竖直枢转轴线枢转来对物体7在其水平面内的角位置进行调整，例如矫正调整。

在未示出的实施方案中，连接到物体7的物体悬吊装置13的下部相对于连接到悬臂升降缆索53和/或主起重臂升降缆索63的物体悬吊装置13的上部旋转，因此物体7围绕物体悬吊装置13的中心竖直轴线13b旋转。其中，优选地，所述下部部分相对于所述上部部分的旋转由控制装置控制，从而控制所述旋转以及进而控制物体7在其水平平面上的角位置。

特定实施方案包括以下步骤：

e1)放出主起重臂升降缆索63，直到物体7基本上位于离开滑轮52的下方，并且物体7的基本全部重量由悬臂升降缆索53支撑，例如到达图4C的位置，以及

g1)通过操作悬臂升降绞盘51来提升和/或下降物体7，其中可选地，操作主起重臂升降绞盘61以通过主起重臂升降缆索来调节物体的水平位置和/或定向。

特定实施方案包括以下步骤：

e2)放出悬臂升降缆索53，直到物体7基本上在主起重臂离开滑轮62的下方，并且物体7的基本上全部重量由主起重臂升降缆索63支撑，例如以便到达图4G的位置，以及

g2)通过操作一个或两个主起重臂升降绞盘61来提升和/或下降物体7，其中，可选地，操作悬臂升降绞盘51以通过悬臂升降缆索53来调节物体7的水平位置和/或定向。

在图中未示出的实施方案中，其中主起重臂缆索63与物体7和/或物体悬吊装置13之间的连接是可释放的，并且主起重臂升降缆索63和悬臂升降缆索53连接至物体悬吊装置13。该实施方案包括以下步骤：

e3)放出主起重臂升降缆索63，直到物体7基本上位于离开滑轮62的下方，并且物体7的基本全部重量由悬臂升降缆索53支撑，

f3)释放主起重臂升降缆索63与物体7和/或物体悬吊装置13之间的连接，

g3)通过操作悬臂升降绞盘51来提升和/或下降物体7，其中可选地，操作主起重臂升降绞盘61以通过主起重臂升降缆索调节物体7的水平位置和/或定向。

在图中未示出的实施方案中，其中悬臂升降缆索53与物体7和/或物体悬吊装置13之间的连接是可释放的，并且主起重臂升降缆索63和悬臂升降缆索53连接至物体悬吊装置13。该实施方案包括以下步骤：

e4)放出悬臂升降缆索53，直到物体7基本上位于主起重臂离开滑轮62的下方，并且物体7的基本全部重量由主起重臂升降缆索63支撑，

f4)释放悬臂升降缆索53与物体7和/或物体悬吊装置13之间的连接，

g4)通过操作一个或两个主起重臂升降绞盘61来提升和/或下降物体7。

Claims (20)

1.一种起重机(1；101)，包括：

·回转上部结构(2；102)，

·起重臂(3；103)，其能够枢转地安装至所述回转上部结构(2；102)，所述起重臂包括：

o主起重臂(30；130)，其包括主起重臂构件(31；131)，主起重臂构件(31；131)的下端(31a；131a)围绕第一枢转轴线(11；111)枢转地安装至回转上部结构(2；102)，

o悬臂(34；134)，其围绕第二枢转轴线(12；112)枢转地安装至主起重臂(30；131)，所述悬臂(34；134)包括悬臂构件(35；135)，所述悬臂构件(35；135)的内端(35a；135a)枢转地安装至所述主起重臂构件的上端，

·俯仰变幅组件(4；104)，其构造成用于主起重臂的变幅，

·悬臂角度调节机构(32，36，38)，其构造为调节所述悬臂相对于主起重臂的枢转角度，以及

·物体悬吊装置(13；113)，其构造为连接至物体悬吊装置(13；113)下方的物体，

其中，所述起重机(1；101)包括升降系统，所述升降系统包括：

·一个或多个升降绞盘(51，61；151，161)

·悬臂升降组件(5；105)，其包括：

o悬臂离开滑轮(52；152)，其安装至悬臂构件(35；135)，以及

o悬臂升降缆索(53；153)，其构造为从所述一个或多个升降绞盘(51；151)沿着主起重臂(30；130)和悬臂(34；134)经由悬臂离开滑轮(52；152)延伸到物体悬吊装置(13；113)，或从所述一个或多个升降绞盘(51；151)中的一个沿着主起重臂(30；130)和悬臂(34；134)经由悬臂离开滑轮(52；152)延伸到物体悬吊装置(13；113)，

o悬臂升降的升沉补偿机构(54)，

·主起重臂升降组件(6；106)，其包括：

o两个主起重臂离开滑轮(62；162),其在主起重臂构件(31；131)的相对的横向侧处安装至主起重臂构件(31；131)的上端(31c；131c)，以及

o两条主起重臂升降缆索(63；163)，其构造为从所述一个或多个升降绞盘中的一个或两个沿着主起重臂构件(31；131)经由主起重臂离开滑轮(62；162)延伸到物体悬吊装置(13；113)，

o主起重臂升降的升沉补偿机构(66)，

其中，物体悬吊装置(13；113)由悬臂升降缆索(53；153)和两条主起重臂升降缆索(63；163)支撑，

其中，主起重臂升降组件(6；106)适于与悬臂升降组件(5；105)一起在低位置与一定高度位置之间提升和/或下降在其上连接有物体(7；107)的物体悬吊装置(13；113)，同时悬臂升降缆索(53；153)和两条主起重臂升降缆索(63；163)共同限定从物体悬吊装置(13；113)向上分开的倒金字塔形，所述一定高度位置基本达到主起重臂离开滑轮(62；162)的高度。

2.根据权利要求1所述的起重机(1；101)，其中，所述主起重臂离开滑轮(62；162)安装至横向梁(64)的侧端，该横向梁(64)的中部安装至主起重臂构件(31；131)的上端(31c；131c)。

3.根据权利要求1所述的起重机(1；101)，其中，所述起重机(1；101)进一步包括两个起重臂延伸部(165)，每个起重臂延伸部的下端(165a)连接至所述主起重臂构件(31；131)的上端(31c；131c)，并且在从起重机(1；101)的俯视图中看时，所述起重臂延伸部(165)从所述上端(31c；131c)相对于水平方向以相等的向上角度延伸，并且彼此分开并与悬臂(34；134)分开，其中每个主起重臂离开滑轮(62；162)安装到起重臂延伸部的相应的上端(165b)。

4.根据权利要求1所述的起重机(1；101)，其中，所述一个或多个升降绞盘(51，61；151，161)包括：

·一个悬臂升降绞盘(51；151)和一个主起重臂升降绞盘(61；161)，所述悬臂升降缆索(53；153)从所述悬臂升降绞盘(51；151)延伸，两条主起重臂升降缆索(63；163)从一个主起重臂升降绞盘延伸，或者

·一个悬臂升降绞盘(51；151)和两个主起重臂升降绞盘(61；161)，所述悬臂升降缆索(53；153)从悬臂升降绞盘(51；151)延伸，两条主起重臂升降缆索(63；163)均从两个主起重臂升降绞盘(61；161)延伸。

5.根据权利要求1所述的起重机(1；101)，其中，所述起重机(1；101)进一步设置有控制装置，所述控制装置编程，

·操作一个或两个主起重臂升降绞盘(61；161)和悬臂升降绞盘(51；151)，以便通过同时放出和/或拉入彼此关联的悬臂升降缆索(53；153)和主起重臂升降缆索(63；163)，从而控制物体(7；107)的位置和/或速度，和/或

·基于物体(7；107)的预定轨迹和/或一个或多个参考位置来操作一个或两个主起重臂升降绞盘(61；161)和悬臂升降绞盘(51；151)，和/或

·根据物体(7；107)和/或物体悬吊装置和/或船和/或起重机的竖直和/或水平位置和/或运动来操作主起重臂升降绞盘(61；161)和悬臂升降绞盘(51；151)，和/或

·基于传感器的实时测量而提供至控制装置的关于物体(7；107)和/或悬臂升降缆索(53；153)和/或主起重臂升降缆索(63；163)的位置和/或定向和/或运动的实际数据，从而通过反馈控制来操作主起重臂升降绞盘(61；161)和悬臂升降绞盘(51；151)。

6.根据权利要求1所述的起重机(1；101)，其中，所述起重机的悬臂(34；134)进一步包括：

·悬臂撑杆(36；136)，其端部(36a；136a)安装至悬臂构件(35；135)的内端，并且基本上垂直于悬臂构件(35；135)延伸，以及

·悬臂拉杆(37；137)，其在悬臂撑杆(36；136)与悬臂构件(35；135)之间延伸，

并且其中，所述主起重臂(30；130)进一步包括：

·主起重臂撑杆(32；132)，其端部(32a；132a)安装至主起重臂构件(31；131)的上端，并且基本上垂直于主起重臂构件(31；131)延伸，以及

·起重臂拉杆(33；133)，其在主起重臂撑杆(32；132)与主起重臂构件(31；131)的下部(31b；131b)之间延伸，

并且所述起重臂(3；103)进一步包括能够变化长度的拉杆机构(38；138)，其设置在主起重臂撑杆(32；132)与悬臂撑杆(36；136)之间。

7.根据权利要求1所述的起重机(1；101)，其中，所述主起重臂升降缆索(63；163)均以双辘绳式布置方式设置，其中，所述主起重臂升降组件(6；106)包括两对主起重臂离开滑轮(62；162)，每对主起重臂离开滑轮在主起重臂构件(31；131)的相对的横向侧处安装在主起重臂构件(31；131)的上端(31c；131c)，并且进一步包括两个主起重臂分吊滑轮，两个主起重臂分吊滑轮连接到物体悬吊装置(13；113)，并且其中所述主起重臂升降缆索(63；163)均构造成从升降绞盘中的一个沿着主起重臂构件(31；131)，依次经由相应的一对主起重臂离开滑轮中的一个主起重臂离开滑轮(62；162)、两个主起重臂分吊滑轮中的相应一个以及相应一对主起重臂离开滑轮中的另一个主起重臂离开滑轮(62；162)而延伸到升降绞盘中的一个，

和/或

其中，所述悬臂升降缆索(53；153)以双辘绳式布置方式设置，其中，悬臂升降组件(5；105)包括一对悬臂升降滑轮(52；152)，其安装到悬臂构件(35；135)，并且进一步包括悬臂分吊滑轮，所述悬臂分吊滑轮连接到物体悬吊装置(13；113)，其中，悬臂升降缆索(53；153)构造为从升降绞盘中的一个沿着主起重臂(30；130)和悬臂(34；134)，依次经由一对悬臂升降滑轮中的一个悬臂升降滑轮(52；152)、悬臂分吊滑轮以及一对悬臂升降滑轮中的另一个悬臂升降滑轮(52；152)而延伸到升降绞盘中的一个。

8.一种波浪引起的运动补偿起重机(1；101)，其设置有三点式缆索悬吊机构，所述起重机包括：

·起重臂(3；103)，其包括：

o主起重臂(30；130)，其包括主起重臂构件(31；131)，主起重臂构件(31；131)的下端(31a；131a)围绕着第一枢转轴线(11；111)枢转地安装至结构，

o悬臂(34；134)，其围绕第二枢转轴线(12；112)枢转地安装至主起重臂(30；130)，所述悬臂(34；134)包括悬臂构件(35；135)，所述悬臂构件(35；135)的内端(35a；135a)枢转地安装至所述主起重臂构件的上端，

·俯仰变幅组件(4；104)，其构造成用于主起重臂的俯仰变幅，

·悬臂角度调节机构(32，36，38)，其构造为调节悬臂相对于主起重臂的枢转角度，以及

·物体悬吊装置(13；113)，其构造为连接物体悬吊装置(13；113)下方的物体，

其中，所述三点式缆索悬吊机构包括：

·三个升降系统，每个升降系统包括升降绞盘(81a，81b，81c)、两个离开滑轮(82a，82b，82c)，升降缆索(83a，83b，83c)、分吊滑轮(84a，84b，84c)以及两个移动引导滑轮(85a，85b，85c)，以及

·升沉补偿机构，

每个升降系统的升降缆索(83a，83b，83c)从其升降绞盘上依次经由升降系统的两个移动引导滑轮中的一个、升降系统的离开滑轮中的一个、升降系统的分吊滑轮、升降系统的两个离开滑轮中的另一个以及其两个移动引导滑轮中的另一个而延伸至升降系统的升降绞盘，

每个升降系统的两个移动引导滑轮(85a，85b，85c)中的每一个都连接至其他两个升降系统的移动引导滑轮，用以使两个移动引导滑轮(85a，85b，85c)的旋转轴线平行于与其相连的移动引导滑轮的旋转轴线，并且每个升降系统的两个移动引导滑轮(85a，85b，85c)中的每一个都安装到起重机，用以相对于起重机沿垂直于两个移动引导滑轮(85a，85b，85c)的旋转轴线的方向(A，B，C)并朝向或远离其升降系统的相邻离开滑轮移动，

所述离开滑轮(82a，82b，82c)安装到起重机的上部，从而使得三个离开滑轮中的至少两个定位在悬臂的相对的横向侧处，因此从起重机的俯视图看，离开滑轮和移动引导滑轮限定成三角形，并且

所述分吊滑轮(84a，84b，84c)均连接到物体悬吊装置(13；113)，并且所述分吊滑轮在其中径向地围绕物体悬吊装置，

其中，所述三点式缆索悬吊机构适于提升和/或下降在其上连接有物体(7；107)的物体悬吊装置(13；113)，同时所述三个升降缆索(83a，83b，83c)共同限定从物体悬吊装置(13；113)和三个离开滑轮之间向上分开的倒金字塔形，

使得三条升降缆索之间的缆索拉力的任何差异造成一个或多个相互连接的引导滑轮朝向或远离相邻的离开滑轮的移动，从而抵消所述缆索拉力的差异。

9.根据权利要求8所述的起重机，其中，所述起重机(1；101)进一步设置有控制装置，所述控制装置编程为操作三个升降绞盘(81a，81b，81c)，以便通过根据物体(7；107)和/或物体悬吊装置和/或船和/或起重机的竖直和/或水平位置和/或运动同时放出和/或拉入三条升降缆索(83a，83b，83c)来控制所述物体(7；107)的位置和/或速度。

10.根据权利要求8所述的起重机，在物体悬吊装置与分吊滑轮(84a，84b，84c)之间设置一个或多个分吊件，以便确定物体悬吊装置(13；113)的中心竖直轴线(13b；113b)与每个分吊滑轮之间的径向距离。

11.根据权利要求1所述的起重机(1；101)，其中，所述起重机(1；101)还设置有控制装置，该控制装置编程为操作两个或三个升降绞盘(51，61；151，161)，以便根据物体(7；107)和/或物体悬吊装置和/或船和/或起重机的竖直和/或水平位置和/或运动，通过同时放出和/或拉入三条升降缆索(53，63；153，163)来控制物体(7；107)的位置和/或速度。

12.根据权利要求8所述的起重机(1；101)，其中，所述起重机(1；101)还设置有控制装置，该控制装置编程为操作两个或三个升降绞盘(51，61；151，161)，以便根据物体(7；107)和/或物体悬吊装置和/或船和/或起重机的竖直和/或水平位置和/或运动，通过同时放出和/或拉入三条升降缆索(53，63；153，163)来控制物体(7；107)的位置和/或速度。

13.根据权利要求8所述的起重机(1；101)，其中，

·三个离开滑轮(52，62；82a，82b，82c；152，162)中的两个安装到横向梁(64)的侧端，该横向梁(64)在其中央部分安装到主起重臂构件(31；131)的上端(31c；131c)，或安装到悬臂(34；134)，或者其中所述起重机(1；101)还包括两个起重臂延伸部(165)，每个起重臂延伸部(165)的下端(165a)连接到主起重臂构件(31；131)的上端(31c；131c)，当在起重机(1；101)的俯视图中观察时，起重臂延伸部(165)以相对于水平方向相等的向上角度从所述上端(31c；131c)延伸，并且彼此分开且从悬臂(34；134)分开，其中三个离开滑轮(52，62；82a，82b，82c；152，162)中的两个安装到起重臂延伸部的相应上端(165b)，或者

·其中，所述起重机(1；101)进一步包括平台，其安装至悬臂，所述平台支撑三个离开滑轮(52，62；82a，82b，82c；152，162)。

14.根据权利要求8所述的起重机(1；101)，其中，

·两个或三个升降绞盘(51，61；81a，81b，81c；151，161)中的至少一个实施为主动升沉补偿绞盘，或者

·其中，三条升降缆索(53，63；83a，83b，83c；53，163)中的一个或多个通过在升降缆索(53，63；83a，83b，83c；53，163)的解绕部段上操作的升沉补偿动力缸来进行升沉补偿。

15.根据权利要求8所述的起重机，其中，所述物体悬吊装置(13；113)设置有缆索连接件(13c；113c)，相应的升降缆索(53，63；83a，83b，83c；153，163)能够连接到缆索连接件中的每一个。

16.根据权利要求8所述的起重机(1；101)，其中，连接至物体(7；107)的物体悬吊装置(13；113)的下部相对于连接至升降缆索的物体悬吊装置(13；113)的上部能够旋转，从而物体(7；107)围绕物体悬吊装置(13；113)的中心竖直轴线(13b；113b)能够旋转。

17.一种定位从根据权利要求1所述的起重机(1；101)所悬吊的物体的方法，

所述方法包括：操作主起重臂升降组件(6；106)和悬臂升降组件(5；105)，从而在低位置与一定高度位置之间提升和/或下降其上连接有物体(7；107)的物体悬吊装置(13；113)，同时悬臂升降缆索(53；153)和主起重臂升降缆索(63；163)共同限定从物体悬吊装置(13；113)向上分开的倒金字塔形，所述一定高度位置基本达到主起重臂离开滑轮(62；162)的高度。

18.一种定位从根据权利要求11所述的起重机(1；101)所悬吊的物体的方法，

所述方法包括：通过控制装置操作两个或三个升降绞盘(51，61；151，161)，以在低位置与一定高度位置之间同步提升和/或下降在其上连接有物体(7；107)的物体悬吊装置(13；113)，同时升降缆索(53，63；153，163)共同限定从物体悬吊装置(13；113)向上分开的倒金字塔形，所述一定高度位置基本达到最低的离开滑轮(62；162)的高度。

19.一种船，其设置有根据权利要求1所述的起重机(1；101)。

20.一种用于定位风力涡轮机部件的方法，其中，使用根据权利要求19所述的船，并且所述方法还包括：在提升和/或下降所述风力涡轮机部件之前，将带有波浪引起的运动补偿起重机(1；101)的船布置在海上风力涡轮机附近，并且所述提升和/或下降涉及将风力涡轮机部件从所述船移动到所述风力涡轮机，所述方法包括以下步骤：

m)将风力涡轮机部件悬吊在船的甲板上或附近，并位于悬臂下方的位置，

n)使风力涡轮机部件以较高的上升速度从船甲板上或其附近的位置提升至中间位置，同时允许风力涡轮机部件摆动的程度能够通过升降绞盘和/或升沉补偿机构的操作和/或能够操作的设置来调节，

o)使风力涡轮机部件以较低的上升速度从中间位置移动到风力涡轮机的轮毂或机舱上或其内部的安装位置或接近该安装位置，同时通过升降绞盘和/或主升沉补偿机构的操作和/或能够操作的设置而基本上不允许风力涡轮机部件摆动，

p)将风力涡轮机部件安装在风力涡轮机上或在风力涡轮机内，以便由风力涡轮机的轮毂或机舱支撑。