ES2948508T3 - Sistema de venta y método de venta automática - Google Patents

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Abstract

Un sistema de venta automatizado comprende una unidad física de almacenamiento de artículos (130, 132, 134, 136), una pluralidad de mecanismos de transporte terrestre (180, 182, 184). La pluralidad de vehículos de transporte (180, 182, 184) están dispuestos para almacenar un número y una variedad previstos de artículos para vender. Se proporciona un recurso de procesamiento (186) y es capaz de comunicarse con la pluralidad de mecanismos de transporte (180, 182, 184), estando dispuesto el recurso de procesamiento (186) para soportar un módulo de aprendizaje automático. Se dispone una pluralidad de fuentes de datos para proporcionar datos al módulo de aprendizaje automático. El módulo de aprendizaje automático está dispuesto para analizar los datos proporcionados por la pluralidad de fuentes de datos y para determinar una pluralidad de acciones respectivas para la pluralidad de mecanismos de transporte (180, 182, 184). El recurso de procesamiento (186) está dispuesto para generar y comunicar instrucciones de control respectivas a la pluralidad de mecanismos de transporte (180, 182, 184). El mecanismo de transporte seleccionado (180, 182, 184) está dispuesto para recibir la instrucción de control y operar en respuesta a la instrucción de control con el fin de transportar el artículo al lugar de venta determinado. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN
Sistema de venta y método de venta automática
Campo de la Invención
La presente invención está relacionada con una máquina de venta robótica del tipo que, por ejemplo, transporta un artículo solicitado a un lugar de venta. La presente invención también está relacionada con un método de venta automática de un artículo, siendo el método del tipo que, por ejemplo, transporta un artículo solicitado a un lugar de venta.
Antecedentes de la Invención
Se sabe que muchos sistemas de venta se basan en diferentes arquitecturas y diferentes escalas. Los sistemas de venta pueden variar desde sistemas autónomos de venta de alimentos y bebidas hasta sistemas mucho más grandes y distribuidos que requieren vehículos para entregar los artículos. Independientemente de la escala del sistema, pueden existir ineficiencias. Por ejemplo, la disponibilidad de ciertos artículos para vender suele ser limitada y la velocidad de transporte de los artículos a un lugar de venta, donde el destinatario previsto del artículo puede recibir el artículo, también está limitada para algunos sistemas. Algunos sistemas más grandes tienen una capacidad limitada para acceder a algunos lugares. Además, algunos artículos proporcionados a través de los sistemas de venta son perecederos y, por lo tanto, deben venderse antes de la llamada “fecha límite de venta"; de lo contrario, el sistema de venta tendrá existencias no vendibles una vez que se alcance la “fecha límite de venta".
Típicamente, algunos sistemas de venta tienen la forma de soluciones de comercio electrónico que comprenden centros de cumplimentación de pedidos dedicados. Los pedidos realizados por los clientes se cumplimentan seleccionando los artículos solicitados por los clientes de las existencias en el centro de cumplimiento de pedidos y cargando los artículos seleccionados en vehículos de reparto para entregar los artículos a los clientes.
El documento US-A1 -20150356501 describe la entrega a dispositivos móviles por medio de un método implementado por ordenador que incluye recibir, en un dispositivo informático móvil y después de transmitir un pedido, información que identifica a un repartidor que se está encargando de la entrega del pedido. El método describe además la actualización continua de una interfaz presentada por el dispositivo informático móvil hasta que se ha entregado el pedido, identificando la interfaz una ubicación actual del repartidor en relación con una ubicación actual del dispositivo informático móvil a medida que ambas ubicaciones actuales cambian con el tiempo. La actualización continua incluye: determinar, mediante el dispositivo informático móvil, la ubicación actual del dispositivo informático móvil; recibir, en el dispositivo informático móvil, la ubicación actual del repartidor; y presentar, mediante el dispositivo informático móvil, la interfaz que representa la ubicación actual del repartidor en relación con la ubicación actual del dispositivo informático móvil.
El documento US2016355337 describe un sistema de almacenamiento y recuperación en el que robots móviles seleccionan, transportan y colocan uno o más artículos para cumplimentar pedidos de clientes.
Breve compendio de la Invención
La presente invención proporciona una máquina de venta robótica que comprende: una carcasa que comprende una pluralidad de orificios de entrega; una unidad de almacenamiento de artículos físicos para almacenar en ella una distribución de diferentes artículos a vender, comprendiendo la unidad de almacenamiento de artículos físicos una pluralidad de orificios de acceso a artículos; una pluralidad de módulos robotizados móviles para transportar artículos a uno de la pluralidad de orificios de entrega, estando dispuesta la pluralidad de módulos robotizados móviles para almacenar, cuando está en uso, un número y variedad previstos de artículos a vender; un recurso de procesamiento central capaz de comunicarse con la pluralidad de módulos robotizados móviles, estando dispuesto el recurso de procesamiento para soportar un módulo de aprendizaje automático; una pluralidad de fuentes de datos dispuesta para proporcionar datos al módulo de aprendizaje automático, comprendiendo al menos una de las fuentes de datos los datos históricos de venta; donde el módulo de aprendizaje automático está dispuesto para analizar los datos de venta históricos proporcionados por la pluralidad de fuentes de datos y para determinar una pluralidad de acciones respectivas para la pluralidad de módulos robotizados móviles; el recurso de procesamiento central está dispuesto para generar y comunicar instrucciones de control respectivas a la pluralidad de módulos robotizados móviles en base a la pluralidad de acciones respectivas determinadas por el módulo de aprendizaje automático; y el módulo robotizado móvil seleccionado está dispuesto para recibir la instrucción de control y operar en respuesta a la instrucción de control para transportar el artículo a un orificio de entrega determinado; donde el recurso de procesamiento central está dispuesto para predecir ubicaciones optimizadas iniciales respectivas para la pluralidad de módulos robotizados móviles en relación con uno de la pluralidad de orificios de acceso a artículos y el recurso de procesamiento central está dispuesto para generar y comunicar una instrucción de posicionamiento inicial a uno o más de la pluralidad de módulos robotizados móviles. El sistema puede comprender además: un módulo de comunicaciones acoplado de forma operable al recurso de procesamiento; el módulo de comunicaciones puede estar dispuesto para recibir una solicitud de venta de un artículo. El módulo de aprendizaje automático puede estar dispuesto para actualizar la política en respuesta a una señal de recompensa de salida generada por el calculador de señales de recompensa.
La presente invención también proporciona un método para vender un artículo mediante una máquina de venta robótica que comprende una carcasa, comprendiendo la carcasa una pluralidad de orificios de entrega, comprendiendo el método: almacenar una distribución de diferentes artículos a vender en una unidad de almacenamiento de artículos físicos, comprendiendo la unidad de almacenamiento de artículos físicos una pluralidad de orificios de acceso a artículos; proporcionar una pluralidad de módulos robotizados móviles para transportar artículos a uno identificado de la pluralidad de orificios de entrega; almacenar un número y variedad previstos de artículos a vender respectivamente en la pluralidad de módulos robotizados móviles; proporcionar una pluralidad de fuentes de datos a un módulo de aprendizaje automático, comprendiendo al menos una de las fuentes de datos los datos históricos de venta; analizando el módulo de aprendizaje automático los datos históricos proporcionados por la pluralidad de fuentes de datos y determinando una pluralidad de acciones respectivas para la pluralidad de módulos robotizados móviles; generar y comunicar instrucciones de control respectivas a la pluralidad de módulos robotizados móviles en base a la pluralidad de acciones respectivas determinadas por el módulo de aprendizaje automático; y recibiendo el módulo robotizado móvil seleccionado la instrucción de control y operando en respuesta a la instrucción de control para transportar el artículo a un orificio de entrega determinado; donde el método comprende además proporcionar un recurso de procesamiento central capaz de comunicarse con la pluralidad de módulos robotizados móviles y soportar el módulo de aprendizaje automático, prediciendo el recurso de procesamiento central respectivas ubicaciones optimizadas iniciales para la pluralidad de módulos robotizados móviles en relación con uno de la pluralidad de orificios de acceso a artículos; y generando y comunicando el recurso de procesamiento central una instrucción de posicionamiento inicial a uno o más de la pluralidad de módulos robotizados móviles.
Breve descripción de los dibujos
Se describirá ahora al menos una realización de la invención, solo a modo de ejemplo, con referencia a los dibujos adjuntos, en los cuales:
La Figura 1 es un diagrama esquemático de un sistema de venta que constituye una realización de la invención; la Figura 2 es un diagrama esquemático de un interior del sistema de venta de la Figura 1 con mayor detalle; la Figura 3 es un diagrama esquemático de un módulo robotizado de la Figura 2 con mayor detalle;
la Figura 4 es una representación esquemática de una pila arquitectónica empleada por un módulo de recurso de procesamiento de la Figura 2;
la Figura 5 es un diagrama esquemático de bloques funcionales soportados por el módulo de recurso de procesamiento de la Figura 2 con mayor detalle;
la Figura 6 es un diagrama esquemático de un módulo de procesamiento local del módulo robotizado de la Figura 3; y
la Figura 7 es un diagrama de flujo de una primera parte de un método de venta automática de un artículo que constituye otra realización de la invención.
Descripción detallada de la Invención
A lo largo de la siguiente descripción, se utilizarán números de referencia idénticos para identificar partes similares.
Haciendo referencia a la Figura 1, un sistema de venta 100 automático, por ejemplo una máquina de venta robótica, comprende una carcasa 102 en la que se proporcionan un primer orificio de entrega de artículos 104, un segundo orificio de entrega de artículos 106 y un tercer orificio de entrega de artículos 108. El sistema de venta 100 también comprende un módulo de punto de pago 110 y un dispositivo de pantalla táctil 112. El sistema de venta 100 es algo más grande que las máquinas de venta tradicionales para almacenar una mayor cantidad y variedad de artículos, así como para albergar un dispositivo de entrega robótico.
Yendo a la Figura 2, el sistema de entrega robótico mencionado anteriormente está dispuesto dentro de la carcasa 102. El sistema de venta 100 comprende un almacén de artículos principal o de primer nivel 130, un primer almacén de artículos secundario o de segundo nivel 132, un segundo almacén de artículos secundario o de segundo nivel 134 y un tercer almacén de artículos secundario o de segundo nivel 136. En este ejemplo, el almacén de artículos principal 130 está dispuesto en la parte trasera de la carcasa 102 y los almacenes de artículos secundarios primero, segundo y tercero 132, 134, 136 están dispuestos en disposición suspendida frente al almacén de artículos principal 130. En este ejemplo, los almacenes de artículos secundarios primero, segundo y tercero 132, 134, 136 están respectivamente acoplados a regiones superior, intermedia e inferior del almacén de artículos principal 130.
El almacén de artículos principal 130 comprende un primer orificio de acceso a artículos superior 138, un segundo orificio de acceso a artículos intermedio 140 y un tercer orificio de acceso a artículos inferior 142. El primer almacén de artículos secundario 132 comprende orificios secundarios de acceso a artículos primero, segundo y tercero 144, 146, 148. El segundo almacén de artículos secundario 134 comprende orificios secundarios de acceso a artículos cuarto, quinto y sexto 150, 152, 154. El tercer almacén de artículos secundario 136 comprende orificios secundarios de acceso a artículos séptimo, octavo y noveno 156, 158, 160.
Un primer par de cables verticales 162, un segundo par de cables verticales 164 y un tercer par de cables verticales 166 se extienden respectivamente desde la parte superior hasta la parte inferior de la carcasa 102. Los pares de cables verticales primero, segundo y tercero 162, 164, 166 están dispuestos en relación espaciada lateral y cada par mantiene una separación predeterminada con los demás. El primer par de cables verticales 162 está alineado con los orificios secundarios de acceso a artículos primero, cuarto y séptimo 144, 150, 156, así como con el primer orificio de acceso a artículos superior 138. El segundo par de cables verticales 164 está alineado con los orificios secundarios de acceso a artículos segundo, quinto y octavo 146, 152, 158. El tercer par de cables verticales 166 está alineado con los orificios secundarios de acceso a artículos tercero, sexto y noveno 148, 154, 160.
El sistema de venta 100 también comprende un primer estante superior 168, un segundo estante intermedio 170 y un tercer estante inferior 172. El primer estante superior 168 está alineado con bordes inferiores de los orificios secundarios de acceso a artículos primero, segundo y tercero 144, 146, 148. El segundo estante intermedio 170 está alineado con bordes inferiores de los orificios secundarios de acceso a artículos cuarto, quinto y sexto 150, 152, 154. El tercer estante inferior 172 está alineado con bordes inferiores de los orificios secundarios de acceso a artículos séptimo, octavo y noveno 156, 158, 160. Los estantes primero, segundo y tercero 168, 170, 172 son lo suficientemente anchos para dar cabida a módulos robotizados, cuyos detalles se describirán más adelante en este documento, y para permitir que se desplacen a lo largo de los mismos.
Una primera ruta transversal 174 se extiende desde un borde inferior del primer orificio de acceso a artículos superior 138 hacia el primer par de cables verticales 162. Una segunda ruta transversal 176 se extiende desde un borde inferior del segundo orificio de acceso a artículos intermedio 140 hacia el segundo par de cables verticales 164. Una tercera ruta transversal 178 se extiende desde un borde inferior del tercer orificio de acceso a artículos inferior 142 hacia el tercer par de cables verticales 166.
El sistema de venta 100 comprende además un primer módulo robotizado móvil 180, un segundo módulo robotizado móvil 182 y un tercer módulo robotizado móvil 184 dentro de la carcasa 102. Los módulos robotizados móviles primero, segundo y tercero 180, 182, 184 están dispuestos para desplazarse a lo largo de los pares de cables verticales primero, segundo y tercero 162, 164, 166, de los estantes primero, segundo y tercero 168, 170, 172 y de las rutas transversales primera, segunda y tercera 174, 176, 178.
Aunque no se muestra en la Figura 2, el almacén principal de artículos 130 comprende un mecanismo de cadena transportadora dispuesto en un bucle continuo y para transportar un tipo de contenedor estandarizado, opcionalmente desechable, en el que se almacenan los artículos a vender. En este ejemplo, el contenedor comprende un punto o puntos de interfaz compatibles con ser transportados por los mecanismos de cadena transportadora. El bucle del mecanismo de cadena está dispuesto para pasar por los orificios de acceso primero, segundo y tercero 138, 140, 142. De manera similar, los almacenes de artículos secundarios primero, segundo y tercero 132, 134, 136 comprenden cada uno un mecanismo de cadena transportadora dispuesto en un bucle continuo y dispuesto para transportar el tipo estandarizado de contenedor. Los bucles de los respectivos mecanismos de cadena transportadora pasan por los orificios secundarios de acceso a artículos primero, segundo y tercero 144, 146, 148, los orificios secundarios de acceso a artículos cuarto, quinto y sexto 150, 152, 154, y los orificios secundarios de acceso a artículos séptimo, octavo y noveno 156, 158, 160.
Un módulo de recurso de procesamiento central 186 también está dispuesto dentro de la carcasa 102 y es capaz de comunicarse con los módulos robotizados primero, segundo y tercero 180, 182, 184, con el almacén de artículos principal 130 y con los almacenes de artículos secundarios primero, segundo y tercero 132, 134, 136.
El almacén de artículos principal 130 y los almacenes de artículos secundarios primero, segundo y tercero 132, 134, 136 comprenden cada uno respectivamente un controlador (no mostrado) para trasladar el mecanismo de cadena transportadora asociado en respuesta a una instrucción recibida del recurso de procesamiento central 186 para hacer avanzar o retroceder la cadena transportadora.
Haciendo referencia a la Figura 3, cada uno de los módulos robotizados primero, segundo y tercero 180, 182, 184 comprende una carcasa 200 y un almacén de artículos local 202 para almacenar una distribución limitada, por ejemplo, una gama, de artículos a vender. Un recurso de procesamiento local 204 está dispuesto dentro de la carcasa 200 así como un orificio de acceso 206. Los módulos robotizados 180, 182, 184 también comprenden ruedas 208 para impulsión y dirección, estando las ruedas acopladas a mecanismos de transmisión y de dirección (no mostrados), estando los mecanismos de transmisión y de dirección acoplados de forma operable al recurso de procesamiento local 204. Aunque no se muestra en la Figura 3, el almacén de artículos local 202 comprende un mecanismo de impulsión acoplado de forma operable al recurso de procesamiento local 204 y un mecanismo de cadena transportadora local dispuesto para transportar el contenedor estandarizado. El mecanismo de cadena transportadora local está dispuesto en un bucle continuo que pasa frente al punto de acceso 206.
Haciendo referencia a la Figura 4, el módulo de recurso de procesamiento central 186 del sistema de venta 100 se implementa, en este ejemplo, utilizando un ordenador de uso general 220, por ejemplo, un ordenador personal (PC) que ejecuta cualquier sistema operativo adecuado. En aras de la concisión y la claridad de la descripción, no se describirá el ordenador en detalle ya que las partes componentes se entienden bien. Sin embargo, la persona con experiencia apreciará que el ordenador comprende uno o más procesadores, memoria y un dispositivo de almacenamiento, por ejemplo, una unidad de disco duro (HDD), y dispositivos de entrada y salida (según se requiera). El ordenador 220 soporta un sistema operativo 222 para ejecución por parte de componentes hardware funcionales 221, que proporciona un entorno en el que puede ejecutarse el software de aplicación 224. El ordenador 220, dependiendo de la configuración específica del ordenador, ejecuta cualquier sistema operativo adecuado, por ejemplo, Windows®, Mac OS®, UNIX® o una distribución de Linux®. El sistema operativo soporta la ejecución de aplicaciones 224 para implementar el funcionamiento del sistema de venta 100. El sistema operativo 222 sirve para controlar los componentes hardware funcionales 221 y reside entre el software de aplicación 224 y los componentes hardware funcionales 221. Haciendo referencia a la Figura 5, el software de aplicación 224 comprende, por ejemplo, una aplicación de motor de coreografía 226 que es capaz de acceder a una base de datos 232 almacenada por el HDD, un módulo de señal de recompensa 228 y un módulo de determinación de comportamiento 230. El software de aplicación 224 también comprende una aplicación de módulo de actualización de base de datos 234 y un motor de procesamiento de pedidos 236.
Además de con la base de datos 232, el motor de coreografía 226 es capaz de comunicarse con el motor de procesamiento de pedidos 236, que es capaz de comunicarse con un módulo de comunicaciones 238. El módulo de comunicaciones 234 también es capaz de comunicarse con el motor de coreografía 226 y con el módulo de actualización de la base de datos 234.
En este ejemplo, el módulo de comunicaciones 238 es capaz de comunicarse con el módulo de punto de pago 110 y con el dispositivo de pantalla táctil 112, ya sea de forma inalámbrica o utilizando una conexión por cable. El ordenador 220 también soporta otras aplicaciones y/o fuentes de datos 240 que son capaces de comunicarse con el motor de coreografía 226 para ayudar al motor de coreografía 226 a enviar instrucciones al almacén de artículos principal 130, al primer almacén de artículos secundario 132, al segundo almacén de artículos secundario 134, al tercer almacén de artículos secundario 136, así como a los módulos robotizados primero, segundo y tercero 180, 182, 184. Por ejemplo, el sistema operativo 222 soporta un módulo de gestión del nivel de existencias 242, un módulo de temperatura de artículos 244, y un módulo de monitorización de vida útil 246.
Yendo a la Figura 6, el recurso de procesamiento local 204 comprende un controlador 250 acoplado de forma operable a una unidad controladora de movimiento 252, la unidad controladora de movimiento 252 comprende un subcontrolador de rueda/tren motriz 254 y un subcontrolador de movimiento de cable 256. El controlador 250 está también acoplado de forma operable a una unidad controladora de almacenamiento 258 y a una unidad de almacenamiento de datos, por ejemplo, a una unidad de memoria digital que comprende una base de datos de mapas 260, comprendiendo la base de datos de mapas 260 detalles del diseño del interior de la carcasa 102, por ejemplo, las ubicaciones del primer orificio de acceso a artículos superior 138, del segundo orificio de acceso a artículos intermedio 140, del tercer orificio de acceso a artículos inferior 142, del primer orificio secundario de acceso a artículos 144, del segundo orificio secundario de acceso a artículos 146, del tercer orificio secundario de acceso a artículos 148, del cuarto orificio secundario de acceso a artículos 150, del quinto orificio secundario de acceso a artículos 152, del sexto orificio secundario de acceso a artículos 154, del séptimo orificio secundario de acceso a artículos 156, del octavo orificio secundario de acceso a artículos 158, del noveno orificio secundario de acceso a artículos 160, del primer par de cables verticales 162, del segundo par de cables verticales 164, del tercer par de cables verticales 166, del primer estante superior 168, del segundo estante intermedio 170, del tercer estante inferior 172, de la primera ruta transversal 174, de la segunda ruta transversal 176 y de la tercera ruta transversal 178. El controlador 250 también está acoplado de forma operable a un módulo de comunicaciones local 262.
Durante el funcionamiento (Figura 7), al arrancar, el ordenador 220 genera una previsión de demanda de artículos, utilizando cualquier técnica adecuada, por ejemplo, generando una función que es un proceso de punto de Poisson utilizando datos históricos de venta y cualquier otro parámetro útil. A continuación, la función se integra para generar una función de densidad de probabilidad que se puede usar para determinar la demanda más probable con respecto a cada uno de los orificios de entrega 104, 106, 108. A continuación se adopta un enfoque heurístico para determinar las posiciones iniciales de los módulos robotizados 180, 182, 184 en relación con los orificios de acceso a artículos 138, 140, 142, 144, 146, 148, 150, 152, 154, 156, 158, 160. El ordenador 220 comunica entonces las posiciones iniciales respectivas a los módulos robotizados primero, segundo y tercero 180, 182, 184 que asumen las respectivas posiciones iniciales, si no están ya colocados en las posiciones.
El motor de procesamiento de pedidos 230 espera (Paso 300) una solicitud de venta de un artículo, que es seleccionado por un usuario a través del dispositivo de pantalla táctil 112. Una vez que se ha solicitado un artículo, el motor de procesamiento de pedidos 230 accede a la base de datos 232 para determinar (Paso 302) si el sistema de venta 100 tiene o no existencias del artículo solicitado. Si ninguno de los módulos robotizados primero, segundo o tercero 180, 182, 184, el almacén principal de artículos 130, o los almacenes de artículos secundarios primero, segundo o tercero 132, 134, 136 tiene el artículo solicitado, entonces el motor de procesamiento de pedidos 230 ordena al módulo de pantalla táctil 112 que comunique (Paso 304) la falta de existencias al usuario y que la solicitud se rechaza. Entonces el motor de procesamiento de pedidos 230 vuelve a esperar una solicitud de venta. En caso de que el motor de procesamiento de pedidos 230 determine que el sistema de venta 100 tiene el artículo en stock, el motor de procesamiento de pedidos 230 ordena (Paso 306) al módulo de punto de pago 110 que cobre el pago del usuario. Cuando se ha determinado que se ha realizado el pago (Paso 308), el motor de procesamiento de pedidos 230 comunica la identidad del pedido solicitado al motor de coreografía 226. De lo contrario, el motor de procesamiento de pedidos 230 vuelve a esperar una solicitud de venta. Haciendo referencia a la Figura 8, si se realiza el pago, el motor de coreografía 226 comunica entonces los estados de cada uno de los módulos robotizados 180, 182, 184 caracterizados (Paso 270) mediante, por ejemplo, la ubicación dentro de la carcasa 102 y/o el nivel de existencias de artículos almacenados, al módulo de señal de recompensa 228, que calcula (Paso 272) una señal de recompensa con respecto a cada uno de los módulos robotizados 180, 182, 184. El módulo de señal de recompensa 228 comunica a continuación las señales de recompensa al módulo de determinación de comportamiento 230, el cual actualiza (Paso 274) una política que se está ejecutando al emplear una técnica de aprendizaje automático, por ejemplo una técnica de Aprendizaje por Refuerzo, para seleccionar (Paso 276) cuál de los tres módulos robotizados 180, 182, 184 usar para responder a la solicitud de venta y cuál de los orificios de entrega 104, 106, 108 usar para proporcionar acceso al usuario al artículo comprado. El módulo de determinación de comportamiento 230 comunica entonces la acción seleccionada al motor de coreografía 226, que comunica una instrucción al módulo robotizado seleccionado para proporcionar y/o recoger y proporcionar el artículo solicitado a través del orificio de entrega seleccionado 104, 106, 108. El robot seleccionado implementa entonces (Paso 278) la instrucción para proporcionar el artículo solicitado al orificio de entrega seleccionado. Dicha implementación puede implicar trasladarse a lo largo de los estantes primero, segundo y tercero 168, 170, 172, las rutas transversales primera, segunda y tercera 174, 176, 178 y/o los pares de cables primero, segundo y tercero 162, 164, 166. Con respecto a estos últimos, cada módulo robotizado 180, 182, 184 transporta un sistema de escalado de cables que puede engranar con cualquiera de los pares de cables 162, 164, 166 para escalar por ellos y también moverse en una dirección transversal a los pares de cables 162, 164, 166 para mover los módulos robotizados 180, 182, 184 sobre un extremo de una ruta transversal 174, 176, 178 seleccionada o fuera de una ruta transversal 174, 176, 178 dada.
En otros ejemplos, como se describirá más adelante en este documento en relación con una implementación a escala, las funciones calculadas por el motor de coreografía 226 se pueden utilizar para realizar operaciones más complejas, por ejemplo, la transferencia de un artículo de un módulo robotizado a otro, la recogida de un artículo del almacén de artículos principal 130 o de uno de los almacenes de artículos secundarios primero, segundo o tercero 132, 134, 136 (o equivalentes), el reabastecimiento de un módulo robotizado del almacén de artículos principal 130, o de los almacenes de artículos secundarios primero, segundo o tercero 132, 134, 136 y/o la selección de un módulo robotizado en base al deseo de reabastecer el módulo robotizado.
Aunque anteriormente se han descrito ejemplos específicos de la invención, la persona con experiencia en la técnica apreciará que son posibles muchas modificaciones y variaciones equivalentes. También se debería apreciar que, si bien los ejemplos anteriores describen aprendizaje automático para determinar las acciones que deben realizar los vehículos y, de hecho, la persona con experiencia debería apreciar que los ejemplos expuestos en este documento no están limitados al paradigma del Aprendizaje por Refuerzo y también se contempla el control de los vehículos utilizando otros paradigmas de aprendizaje automático. Estos pueden incluir, por ejemplo, algoritmos de planificación que evalúan una pequeña cantidad de potenciales próximas ubicaciones y eligen mediante algoritmos voraces el momento de la reubicación. Otro ejemplo es una función objetivo que se maximiza y calcula valores futuros esperados logrados al ejecutar una acción o una secuencia planificada de acciones. En consecuencia, se considera que las realizaciones ejemplares de la invención expuestas anteriormente son ilustrativas y no limitativas.
Los métodos de las realizaciones anteriores pueden proporcionarse como programas informáticos o como productos de programa informático o medios legibles por ordenador que llevan un programa informático que está dispuesto, cuando se ejecuta en un ordenador u otro procesador, para realizar los uno o más métodos descritos anteriormente. Las personas con experiencia ordinaria en la técnica también entenderán bien que, si bien la realización preferida implementa cierta funcionalidad por medio de software, esa funcionalidad podría implementarse igualmente únicamente en hardware (por ejemplo, por medio de uno o más ASIC (circuito integrado específico para la aplicación)) o de hecho por una combinación de hardware y software. De esta manera, no se debería interpretar que el alcance de la presente invención está limitado únicamente a ser implementada en software.
El término "medios legibles por ordenador" incluye, sin limitación, cualquier medio o medios que puedan ser leídos y accedidos directamente por un ordenador o sistema informático. Los medios pueden incluir, pero no están limitados a, medios de almacenamiento magnético, como disquetes, medios de almacenamiento en disco duro y cintas magnéticas; medios de almacenamiento óptico como discos ópticos o CD-ROM; medios de almacenamiento eléctrico como memorias, incluyendo RAM, ROM y memoria flash; e híbridos y combinaciones de los anteriores tales como medios de almacenamiento magnéticos/ópticos.

Claims (10)

REIVINDICACIONES
1. Una máquina de venta (100) robótica que comprende:
una carcasa (102) que comprende una pluralidad de orificios de entrega (104, 106, 108);
una unidad de almacenamiento de artículos físicos (130, 132, 134, 136) para almacenar en ella una distribución de diferentes artículos a vender, comprendiendo la unidad de almacenamiento de artículos físicos una pluralidad de orificios de acceso a artículos (138, 140, 142, 144, 146, 148, 150, 152, 154, 156, 158, 160); una pluralidad de módulos robotizados móviles (180, 182, 184) para transportar artículos a uno de la pluralidad de orificios de entrega, estando dispuesta la pluralidad de módulos robotizados móviles para almacenar, cuando está en uso, un número y variedad previstos de artículos a vender;
un recurso de procesamiento central (186) capaz de comunicarse con la pluralidad de módulos robotizados móviles (180, 182, 184), estando dispuesto el recurso de procesamiento (186) para soportar un módulo de aprendizaje automático;
una pluralidad de fuentes de datos (240) dispuestas para proporcionar datos al módulo de aprendizaje automático, comprendiendo al menos una de las fuentes de datos los datos históricos de venta; donde el módulo de aprendizaje automático está dispuesto para analizar los datos de venta históricos proporcionados por la pluralidad de fuentes de datos y para determinar una pluralidad de acciones respectivas para la pluralidad de módulos robotizados móviles;
el recurso de procesamiento central (186) está dispuesto para generar y comunicar instrucciones de control respectivas a la pluralidad de módulos robotizados móviles (180, 182, 184) en base a la pluralidad de acciones respectivas determinadas por el módulo de aprendizaje automático; y
el módulo robotizado móvil seleccionado (180, 182, 184) está dispuesto para recibir la instrucción de control y operar en respuesta a la instrucción de control para transportar el artículo a un orificio de entrega determinado; donde el recurso de procesamiento central está dispuesto para predecir ubicaciones optimizadas iniciales respectivas para la pluralidad de módulos robotizados móviles en relación con uno de la pluralidad de orificios de acceso a artículos y el recurso de procesamiento central está dispuesto para generar y comunicar una instrucción de posicionamiento inicial a uno o más de la pluralidad de módulos robotizados móviles.
2. La máquina de venta robótica (100) de acuerdo con la reivindicación 1, que comprende además:
un módulo de comunicaciones (238) acoplado de forma operable al recurso de procesamiento, estando dispuesto el módulo de comunicaciones para recibir una solicitud de venta de un artículo.
3. La máquina de venta robótica (100) de acuerdo con la Reivindicación 1 o la Reivindicación 2, en la que el recurso de procesamiento (186) está dispuesto para determinar demandas previstas con respecto a una pluralidad de artículos.
4. La máquina de venta robótica (100) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en la que cada uno de la pluralidad de módulos robotizados móviles (180, 182, 184) está dispuesto para almacenar distribuciones respectivas de artículos diferentes.
5. La máquina de venta robótica (100) de acuerdo con la reivindicación 4, en la que varios de la pluralidad de módulos robotizados móviles (180, 182, 184) tienen una capacidad de almacenamiento y constituyen así varias unidades móviles de almacenamiento de artículos físicos.
6. La máquina de venta robótica (100) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en la que al menos una de la pluralidad de fuentes de datos comprende datos aprendidos.
7. La máquina de venta robótica (100) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en la que el módulo de aprendizaje automático comprende una política implementable para determinar la pluralidad de acciones respectivas.
8. La máquina de venta robótica (100) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en la que el módulo de aprendizaje automático comprende un calculador de señales de recompensa.
9. La máquina de venta robótica (100) de acuerdo con la reivindicación 10, en la que el módulo de aprendizaje automático está dispuesto para actualizar la política en respuesta a una señal de recompensa de salida generada por el calculador de señales de recompensa.
10. Un método de venta de un artículo mediante una máquina de venta robótica (100) que comprende una carcasa (102), comprendiendo la carcasa una pluralidad de orificios de entrega (104, 106, 108), comprendiendo el método:
almacenar una distribución de artículos diferentes a vender en una unidad de almacenamiento de artículos físicos, comprendiendo la unidad de almacenamiento de artículos físicos una pluralidad de orificios de acceso a artículos (138, 140, 142, 144, 146, 148, 150, 152, 154, 156, 158, 160);
proporcionar una pluralidad de módulos robotizados móviles para transportar artículos a uno identificado de la pluralidad de orificios de entrega;
almacenar un número y variedad previstos de artículos a vender respectivamente en la pluralidad de módulos robotizados móviles;
proporcionar una pluralidad de fuentes de datos a un módulo de aprendizaje automático, comprendiendo al menos una de las fuentes de datos los datos históricos de venta;
analizando el módulo de aprendizaje automático los datos de venta históricos proporcionados por la pluralidad de fuentes de datos y determinando una pluralidad de acciones respectivas para la pluralidad de módulos robotizados móviles en base a la pluralidad de acciones respectivas determinadas por el módulo de aprendizaje automático;
generar y comunicar instrucciones de control respectivas a la pluralidad de módulos robotizados móviles; y recibiendo el módulo robotizado móvil seleccionado la instrucción de control y operando en respuesta a la instrucción de control para transportar el artículo a un orificio de entrega determinado;
donde el método comprende además proporcionar un recurso de procesamiento central (186) capaz de comunicarse con la pluralidad de módulos robotizados móviles y soportar el módulo de aprendizaje automático, prediciendo el recurso de procesamiento central respectivas ubicaciones optimizadas iniciales para la pluralidad de módulos robotizados móviles (180, 182, 184) con respecto a uno de la pluralidad de orificios de acceso a artículos; y
generando y comunicando el recurso de procesamiento central una instrucción de posicionamiento inicial a uno o más de la pluralidad de módulos robotizados móviles (180, 182, 184).
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