JPH10198852A - 商品取り出し装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 選択された複数の商品をバケット内に効率的
に収納できると共に、購入時間を短縮しながら正確に選
択された商品を購入者に届けられる商品取り出し装置を
提供する。 【解決手段】 本発明にかかる商品取り出し装置は、ト
レイ収納棚２，３に収納され、複数の商品を収納する商
品収納トレイ１に収納された商品Ｍを商品取出手段４を
用いて複数の商品を収納可能な大きさに形成されたバケ
ット６内に収納するもので、バケッ６ト内に収納された
商品Ｍの積み重なりを解消する商品ジャム解消手段７を
備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、商品収納トレイに
収納された商品を商品取出手段でバケット内に収納する
商品取り出し装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】トレイ収納棚に収納され、商品を載置さ
れた複数の商品収納トレイからロボットハンド等の商品
取出手段を使って商品を取り出す商品取り出し装置が提
案され、無人ストアと称する店舗で利用されている。こ
の装置では、装置全体と商品取出手段とを可動させて購
入者に選択された商品を装置に保持したバケット内に収
納している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の商品取り出し装
置では、バケット内に収納する商品が複数あると、その
収納状態によっては、バケットから商品が溢れて装置に
ひっかかったり十分に収納できないおそれが考えられ
る。商品がひっかかったり、バケットに十分に収納でき
ないと、指定された商品が購入者に届かなかったり、商
品が購入者に渡るまでの購入時間を要してしまうことに
なる。本発明は、選択された複数の商品をバケット内に
効率的に収納できると共に、購入時間を短縮しながら正
確に選択された商品を購入者に届けられる商品取り出し
装置を提供することを目的としている。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は、複数の商品を
収納する商品収納トレイと、上記商品収納トレイに収納
された商品を取り出す商品取出手段と、上記商品収納ト
レイを複数個収納するトレイ収納棚と、上記商品取出手
段により取り出される商品を少なくとも複数収納可能な
大きさに形成されたバケットとを備え、上記商品取出手
段が商品取出位置にあるときに、上記バケットを該商品
取出手段が位置する商品収納トレイの下方に配置させ、
上記商品取出手段により上記バケットに複数の商品を収
納させると共に、上記商品取出手段による商品取り出し
時に上記バケット内に収納された商品の積み重なりを解
消する商品ジャム解消手段を有することをその特徴とし
ている。

【０００５】

【発明の実施の形態】本発明にかかる商品取り出し装置
は、トレイ収納棚に収納され、複数の商品を収納する商
品収納トレイに収納された商品を商品取出手段を用いて
複数の商品を収納可能な大きさに形成されたバケット内
に収納するもので、バケット内に収納された商品の積み
重なりを解消する商品ジャム解消手段を装備している。

【０００６】このように商品ジャム解消手段を装備する
と、バケット内に収納された複数の商品の収納状態が良
くなくても、同解消手段によって商品の積み重なりが解
消されるので、バケット内の商品の収納状態が良くな
る。

【０００７】商品ジャム解消手段としては、商品収納ト
レイや商品取出手段あるいはバケットの何れか１つもし
くは複数を振動させても良い。

【０００８】バケットが商品取出手段により商品を同バ
ケットに収納させる位置にある時に、バケットからの商
品の突出を検知する検知手段を設け、この検知手段の検
知出力に基づき商品ジャム解消手段を動作させるように
構成しても良い。

【０００９】このように、商品の突出を検知する検知手
段の検知出力に基づき商品ジャム解消手段を動作させる
と、バケットから突出して収納された商品が商品ジャム
解消手段による振動で揺らされる。

【００１０】商品収納トレイに対向して上下、左右、前
後の各方向に移動可能に設けられた移動機構に商品取出
手段とバケットとをそれぞれ支持し、この移動機構を制
御手段を用いて商品取出手段と上記バケットとを連続移
動させるように商品ジャム解消手段を構成とすると、ト
レイ収納棚に収納された複数の商品収納トレイから商品
取出手段を用いて複数の商品をバケット内に収納できる
と共に、バケットを複数の方向に移動できるので、同バ
ケットに様々な方向から振動が与えられる。

【００１１】商品ジャム解消手段を、バケットに装着し
た振動機構としても良い。このようにバケットに振動機
構を装着すると、バケットや商品取出手段を商品ジャム
解消のために複雑に移動機構を用いて動作させずに済む
ので、制御手段による移動制御を簡素化できる。

【００１２】

【実施例】商品取り出し装置は、図１，図２，図３に示
すように、トレイ収納棚２，３（以下、「収納棚」と記
す）に配置され、複数の商品Ｍを収納された商品収納ト
レイ１（以下、「トレイ１」と記す）、トレイ１から商
品Ｍを取り出す商品取出手段としてのハンド部４、ハン
ド部４で取り出された商品Ｍを収納するバケット６、ハ
ンド部４及びバケット６を支持し、商品ジャム解消手段
を構成する移動機構７と制御手段となるコントロール部
８から主に構成されている。

【００１３】収納棚２，３は、間隔を持って互いに平行
となるように対向配置されてフロアＦに立設されてい
る。商品取り出し装置は、この両者の間に配置されてお
り、商品取り出し装置と対向する収納棚２，３の内側面
２Ａ，３Ａを商品受取側としている。収納棚２，３は、
図２に示すように、複数の側板１２と底部１３とで上下
左右に複数の収納区画１４を並列形成しており、各収納
空間１４内にトレイ１を水平方向に収納している。実施
例では、１つのトレイ１に同種類の商品を複数収納する
と共に、各トレイ毎に異なる商品を収納している。

【００１４】トレイ１は、図４，図５に示すように、複
数個の商品Ｍを載置する載置部１０に対して商品引出部
１１を摺動自在に支持している。載置部１０は、矢印Ｘ
で示す収納区画１４の奥行き方向であり、収納棚２，３
の幅方向となるＸ方向に延出形成されている。載置部１
０の載置面となる底面１０ａは、Ｘ方向と交差するトレ
イ幅方向に凹凸状に形成されている。載置部１０は、側
板１２に一対のピン１５で揺動自在に支持された一対の
ガイド板１６に設けたコロ１７の上に、その左右の下縁
部１０ｂ，１０ｃを載せている。コロ１７は、各ガイド
板１６に回転自在に支持されていて、載置部１０を摺動
自在としている。ガイド板１６は、断面Ｌ字側に形成さ
れていて、その内端１６ａを上方に向かって折り曲げて
載置部１０の商品受取側へのストッパとしている。載置
部１０の後面１０ｄには、ストッパ１０ｅが形成されて
いる。

【００１５】商品引出部１１は、断面Ｕ字状に形成され
た本体１１ａのＸ方向に位置する内端１１ｂと外端１１
ｃに、係合部１８と握部１９がそれぞれ取付けられてい
る。係合部１８には、矢印Ｙで示す収納棚２，３の上下
方向となるＹ方向に貫通した係合溝１８ａが形成されて
いる。各トレイ１は、通常、商品引出部１１の係合部１
８だけを各収納棚２，３の内側面２Ａ，３Ａから突出す
るように収納空間１４にセットされている。本体１１ａ
は、Ｕ字状の開口部１１ｅを載置部１０に向け、内端１
１ｂを商品受取側に位置させている。本体１１ａの上面
１１ｄには、複数の仕切り板２０がボルト２１で固定さ
れている。仕切り板２０は、断面形状が逆台形で載置部
１０に向かって延出していて、Ｘ方向に当間隔になるよ
うに配置されている。仕切り板２０の先端２０ａは、底
面１０ａの凹凸と交互に係合する凹凸状に形成されてい
る。先端２０ａは、その両側だけが底面１０ａ上に載っ
ていて、載置部１０に対して商品引出部１１を摺動可能
にしている。

【００１６】このように先端２０ａと底面１０ａとを凹
凸状に係合させると、図４に示すように、トレイ幅方向
において先端２０ａと底面１０ａとの間に連続した隙間
が形成されず、袋に入った薄い商品の縁部等が両者の間
に挾まることが少なくなる。

【００１７】各仕切り板２０の間に位置する上面１１ｄ
には、それぞれ開口２２が形成されていて、商品引出部
１１の上方から商品Ｍを底面１０ａに載置できるように
なっている。つまり、商品引出部１１は、その上下を開
口されている。外端１１ｃは、ストッパ１０ｅよりも内
側に配置されていて、矢印Ｂで示す収納棚２の外側方向
に商品引出部１１を摺動させるときに当接するようにな
っている。このように構成すると、商品引出部１１は、
矢印Ａで示す商品受取側には図６に示すように単独で摺
動され、矢印Ｂ方向に移動させるときには載置部１０と
一体となって摺動可能となる。商品Ｍは、仕切り板２０
と底面１０ａによって形成される等間隔の空間内に水平
方向に収納される。この実施例において、トレイ１にお
ける水平方向とはＸ方向を指し、収納棚２，３における
水平方向とは、矢印Ｚで示す収納棚２，３の前後方向と
なるＺ軸方向（以下、「Ｚ方向」と記す）を指す。

【００１８】移動機構７は、図１，図２，図３に示すよ
うにバケット６及びハンド部４を支持する筐体５をＺ方
向に向かって走行可能とする走行駆動機構２４、バケッ
ト６を矢印Ｙで示す上下方向に移動するバケット昇降機
構４０とバケット６をＸ方向に移動するバケット摺動機
構４５、及びハンド部４を矢印Ｙで示す上下方向に移動
するアーム昇降機構８０とハンド部４をＸ方向に移動す
るアーム摺動機構９から主に構成されている。

【００１９】走行駆動機構２４は、収納棚２，３の間の
フロアＦにＸ方向と直交して敷設された案内レール３１
と、駆動モータＭ１で駆動される駆動ベルト３３を備え
ている。案内レール３１は、収納棚２，３の前後方向
（Ｚ方向）にその両端を突出するように設けられてお
り、レール両側にそれぞれ固定した一対のシャフト２
５，２６に筐体５の底部５ａに固定したスライダ２３の
一部を摺動可能に挿通させている。駆動ベルト３３は、
案内レール３１の両端に支持されたプーリ２７，２８に
巻きかけられている。プーリ２８は、駆動モータＭ１で
正逆回転されるようになっている。スライダ２３は、レ
ール上に位置するベルト面に固定され、筐体５を前後方
向（Ｚ方向）に移動可能に支持している。駆動モータＭ
１は、Ｚ方向駆動モータを構成している。

【００２０】アーム昇降機構８０は、筐体５の上下に対
向してそれぞれ設けた一対のプーリ８１Ａ，８１Ｂ及び
一対のプーリ８２Ａ，８２Ｂに駆動ベルト８３，８４を
それぞれ巻きかけている。プーリ８１Ａ，８２Ａは、駆
動モータＭ４の回転を減速歯車列８５を介して伝達さ
れ、筐体５に回転自在に支持された駆動軸８６に固定さ
れている。駆動モータＭ４は、ハンド部４のＹ方向駆動
モータを構成している。

【００２１】アーム移動機構９は、図７，図８に示すよ
うに、駆動ベルト８３，８４に固定されたベースフレー
ム９１の中央上部９１ａに駆動モータＭ５を配置してい
る。駆動モータＭ５は、その出力軸Ｍ５ａを下方に向く
ように固定されている。出力軸Ｍ５ａには、第１リンク
アーム９２の基端９２ａが固定されていて、同アーム９
２を出力軸Ｍ５ａを中心に回動可能に支持している。

【００２２】第１リンクアーム９２の回動端９２ｂに
は、第２リンクアーム９５の他端９５ｂがピン９７で結
合されている。第２リンクアーム９５の一端９５ａは、
ベースフレーム９１に固定された案内レール９３に摺動
自在に支持されたスライダ９４にピン９６で結合されて
いる。案内レール９３は、Ｘ方向に向かって延出して形
成されていて、ベースフレーム９１の下部に水平に固定
されている。

【００２３】スライダ９４には、支持板９８がＸ方向と
直交する筐体５の外側方向に向かって延出するように固
定されていて、その先端９８ａにハンド部４を固定して
バケット６の中央に位置させている。ハンド部４は、図
７に２点鎖線で示す中央位置をホームポジションとして
いて、駆動モータＭ５が同図において時計回り方向に回
転すると収納棚３から離間する方向に移動されて収納棚
２に向かって近接し、反時計回り方向に回転すると収納
棚２から離間される方向に移動して収納棚３に近接され
るようになっている。駆動モータＭ５は、ハンド部４の
Ｘ方向駆動モータを構成している。

【００２４】ハンド部４は、Ｘ方向に向かって延出した
基部４Ａの両端に、係合凸部４Ｂ，４Ｃをそれぞれ固定
している。係合凸部４Ｂは、収納棚２に収納されたトレ
イ１の係合溝１８ａに挿入可能に形成され、係合凸部４
Ｃは収納棚３に収納されたトレイ１の係合溝１８ａに挿
入可能に形成されている。

【００２５】筐体５には、図１，図２，図３に示すよう
に、トレイ突出検知手段となるセンサＳ１０，Ｓ１１が
設けられている。このセンサＳ１０Ｓ，１１には、２つ
のセンサ部となる発光側Ｓ１０(ａ)，Ｓ１１(ａ）と受
光側Ｓ１０(ｂ)，Ｓ１１(ｂ)とをそれぞれ有する透過型
のラインセンサが用いられている。発光側Ｓ１０(ａ)と
受光側Ｓ１０(ｂ)とは、それぞれ収納棚２の内側面２Ａ
と対面する筐体５の側面５ｂにアーム３０Ａ，３０Ｂを
介して装着されている。発光側Ｓ１１(ａ)と受光側Ｓ１
１(ｂ)とは、収納棚３の内側面３Ａと対面する筐体５の
側面５ｃにアーム３０Ｃ，３０Ｄに介して装着されてい
る。センサＳ１０，Ｓ１１は、筐体５よりもＺ方向に突
出して各アームに固定されている。

【００２６】発光側Ｓ１０(ａ)と受光側Ｓ１０(ｂ)と
は、収納棚２側に向かって突設され、収納棚２のトレイ
１の係合部１８よりも側面５ｂよりにセンサ光Ｓａが位
置するように互いに対向して配置されている。発光側Ｓ
１１(ａ)と受光側Ｓ１１(ｂ)とは、収納棚３側に向かっ
て突設され、収納棚３のトレイ１の係合部１８よりも側
面５ｃよりにセンサ光Ｓｂが位置するように互いに対向
して配置されている。各センサの発光側Ｓ１０(ａ)，Ｓ
１１(ａ）は収納棚２，３の最上段２Ｂ，３Ｂ側に、受
光側Ｓ１０(ｂ)，Ｓ１１(ｂ)は収納棚２，３の最下段２
Ｃ，３Ｃ側にそれぞれ配置されており、各収納棚に収納
されたトレイ１をその配置間隔内に位置するように設け
られている。発光側Ｓ１０(ａ)，Ｓ１１(ａ）と受光側
Ｓ１０(ｂ)，Ｓ１１(ｂ)とは、それぞれ図２に示すよう
に、アーム昇降機構８０によるハンド部４の上下方向の
移動範囲Ｅの外側に配置されている。移動範囲Ｅとは、
最上段２Ｂ，３Ｂから最下段２Ｃ，３Ｃまで収納される
トレイ１の係合部１８にハンド部４が係脱可能なＹ方向
の範囲を示す。各センサＳ１０，Ｓ１１は、商品引出部
１１が側面５ｂ，５ｃ側に突出して係合部１８等でセン
サ光Ｓａ，Ｓｂを遮ると、トレイ検知信号をコントロー
ラ部８に出力するようになっている。

【００２７】バケット昇降機構４０は、駆動モータＭ２
で回転駆動されるプーリ４１と対向して設けた従動プー
リ４２とを筐体５の上下に配置して駆動ベルト４３を巻
きかけている。駆動ベルト４３には、バケット摺動機構
４５が固定される。駆動モータＭ２は、バケット６のＹ
方向駆動モータを構成している。

【００２８】バケット摺動機構４５は、図９，図１０，
図１１に示すように、駆動ベルト４３に固定したフレー
ム４６に、角形レール４７と駆動モータＭ３を取り付け
られている。フレーム４６の背面４６ａには、駆動ベル
ト４３が一対の挟持部材４８，４９で両側から挟まれて
複数のボルト５０により固定されている。

【００２９】フレーム４６の両端に位置する両上縁部４
６ｂ，４６ｃは、Ｘ方向と直交し、ベルト４３との対向
側となる筐体外側に向かって屈曲されており、それぞれ
プーリ５１と駆動モータＭ３とを支持している。駆動モ
ータＭ３の出力軸Ｍ３ａには、駆動プーリ５２が固定さ
れている。プーリ５１，５２の下方には、軸受部５３，
５４がそれぞれ形成されていて、プーリ５１を固定した
支持軸５１ａと出力軸Ｍ３ａとをそれぞれ回動自在に支
持している。プーリ５１，５２には、ベルト５５が一定
の張力を与えられて巻きかけられている。

【００３０】角形レール４７は、Ｘ方向に向かって延出
していて、フレーム４６の略中央に水平に固定されてい
る。角形レール４７には、バケット６を保持する樹脂で
コの字状に形成されたバケットホルダ５６が、一対のス
ライダ５７Ａ，５７Ｂにボルト５８でその底部５６Ａを
固定されて摺動自在に支持されている。バケットホルダ
５６は、筐体外側に向かってその側部５６Ｂ，５６Ｃを
突出するようにスライダ５７Ａ，５７Ｂに固定されてお
り、バケット６を筐体５から突出させて保持するように
なっている。バケットホルダ５６の背面には、角形レー
ル４７寄りに位置する駆動ベルト５５ａが一対の挟持板
５９ａ，５９ｂに挟まれて複数のねじ６０で固定されて
おり、ベルト５５を回転させることでバケットホルダ５
６をＸ方向に移動させるようになっている。

【００３１】実施例では、駆動モータＭ３を上方から見
て時計方向に回転させるとバケットホルダ５６を収納棚
２に向かって移動させ、反時計方向に回転すると収納棚
３に向かって移動させるようになっている。駆動モータ
Ｍ３はバケット６のＸ方向駆動モータを構成している。

【００３２】バケット６とハンド部４は図２に示すよう
に、走行駆動機構２４でＺ方向に向かって移動され、商
品収納位置となる収納棚２，３の間から商品排出位置と
なる商品排出部１００の上方空間Ｔまで移動可能となっ
ている。図２，図３に示すように、上方空間Ｔには、同
空間に位置するバケット６と係合するフック部９０が配
置されている。フック部９０は、上方空間Ｔに配置され
る壁等の不動部９９にその基部９０ｃを固定し、この基
部９０ｃにピン９０ｂ，９０ｂを間隔を空けて立設して
構成されており、品排出部１００から上方空間Ｔに延び
る傾斜シュータ１０１上でバケット６内の底部を開口で
きる位置に配置されている。

【００３３】フレーム４６の下端４６ｄには、図９に示
すようにバケット６の位置を検知するホトインタラプタ
型のセンサＳ５，Ｓ６，Ｓ７，Ｓ８，Ｓ９が固定されて
いる。センサＳ７は、フレーム４６の中央に配置され、
その両側にセンサＳ５，Ｓ６とセンサＳ８，Ｓ９とをそ
れぞれ振り分けて配置されている。バケットホルダ５６
の下部５６ｂには、金属製の遮蔽板２９が固定されてい
る。この遮蔽板２９は、バケットホルダ５６が図１０に
実線で示すように、中央のホームポジションに在るとき
に、通過センサＳ５，Ｓ６，Ｓ７を遮ぎるようになって
いる。

【００３４】バケット６は、図９，図１２，図１３に示
すように、複数の商品Ｍを収納できる大きさに形成され
た本体６１と、本体６１の底部を開閉自在とするスライ
ダ板６２とからその要部を構成されている。本体６１
は、互いに対向する前後パネル６１Ａ，６１Ｂと互いに
対向するサイドパネル６１Ｃ，６１Ｄとによって形成さ
れた四角体あって、上部６Ａと下部６Ｂとを開口されて
いる。前後の各パネル６１Ａ，６１Ｂの中間部６Ｃに
は、Ｘ方向に伸びるスリット６３ａ，６３ｂがそれぞれ
対向して形成されている。前後の各パネル６１Ａ，６１
Ｂの上部には、スリット６４ａ，６４ｂとスリット６５
ａ，６５ｂがそれぞれ対向して形成されている。隣接す
るスリットは、略連続するように近接配置されている。

【００３５】前パネル６１Ａと後パネル６１Ｂには、バ
ケット６内への商品Ｍの収納個数を検知すると共に、バ
ケット６からの商品Ｍの突出を検知する検知手段を兼ね
るセンサＳ１，Ｓ２と、バケット６内の商品収納量を検
知するセンサＳ３とが設けられている。センサＳ１，Ｓ
２は、それぞれスリット６４ａ，６４ｂ及びスリット６
５ａ，６５ｂと対向するようにブラケット６６，６７を
介して前パネル６１Ａと後パネル６１Ｂの上部に水平方
向に近接して取付けられている。センサＳ３は、スリッ
ト６３ａ，６３ｂと対向するようにブラケット６８を介
して前パネル６１Ａと後パネル６１Ｂとに略スリット６
３ａ，６３長をカバーするように水平に取付けられてい
る。センサＳ１，Ｓ２とセンサＳ３には、発光部と受光
部とを対向配置した透過型の光電センサが用いられ、商
品Ｍによって光が遮られると、通過突出信号と中間位置
信号とをそれぞれコントロール部８に出力するようにな
っている。

【００３６】前パネル６１Ａと後パネル６１Ｂの下部に
は、それぞれ複数のコロ６９，７０を回転自在に設けら
れた一対のガイド板７１，７２が、同パネルの下方まで
突出するようにねじ７３，７４で固定されている。ガイ
ド板７１の左端内面７０ａには、スライド板６２の右端
６２ａに設けた突起７５と係合可能な突起７６が固定さ
れていて、本体６１とスライド板６２とのストッパを構
成している。

【００３７】サイドパネル６１Ｃ，６１Ｄは、その上部
をＸ方向に向かって末広がりに傾斜させ、中央から下部
を垂直面としており、垂直面の外側間隔Ｗ１を側部５６
Ｂ，５６Ｃの内寸間隔Ｗよりも幾分小さく設けられてい
る。本体６１は、サイドパネル６１Ｃ，６１ＤをＸ方向
に配置させて側部５６Ｂ，５６Ｃの間に保持されると共
に、左右の傾斜部が側部５６Ｂ，５６Ｃにひっかかるよ
うになっている。サイドパネル６１Ｃ，６１Ｄの下端６
１Ｃａ、６１Ｄａは、それぞれ凹凸状に形成されてい
る。外側間隔Ｗ１を内寸間隔Ｗよりも幾分大きく設ける
と、側部５６Ｂ，５６Ｃの間にバケット６を弾性的に保
持できる。

【００３８】スライド板６２は、ハット状に形成されて
いて、互いに対向位置するつば部６２Ａ，６２Ｂの裏面
をそれぞれ各コロ６９，７０に上方から当接させてガイ
ド板７１，７２に吊り下げられている。スライド板６２
は、Ｘ方向に摺動自在に支持されている。つば部６２
Ａ，６２Ｂと連続するスライド板６２の底部６２Ｃは、
本体６１の底部６Ｂと対応する範囲でサイドパネル６１
Ｃ，６１Ｄの凹凸と交互に係合する凹凸状に形成されて
いる。両者の凹凸は、スライド板６２をコロ６９，７０
に載せた時に、互いにその先端が当接しないように形成
されている。このため、摺動抵抗が少なくなると共に、
スライド板６２の幅方向において底部６２Ｃとサイドパ
ネルの下端６１Ｃａ，６１Ｄａとの間に連続した隙間が
形成されず、袋に入った薄い商品の縁部が両者の間に挾
まることの少ない構造となっている。

【００３９】スライド板の底部６２Ｃの左端中央６２Ｄ
には、図９に示すように、孔７７ａ，７７ｂがＹ方向に
貫通形成されている。孔７７ａ，７７ｂは、商品排出位
置に設けたフック部９０のピン９０ａ，９０ｂの径より
も大径に設けられていて、両者の係合がスムーズに行な
われるようになっている。底部左端におけるガイド板７
１との近傍部６２Ｅには、Ｎ極マグネット７８Ｂが設け
られている。Ｎ極マグネット７８Ｂは、サイドパネル６
１Ｃに固定したＳ極マグネット７８Ａと対向するよう
に、ブラケット７９を介して底部６２Ｃよりも上方に配
置されており、両マグネットで保持手段７８を構成して
いる。Ｓ極マグネット７８Ａ及びＮ極マグネット７８Ｂ
は、スライド板６２が本体６１の底部６Ｂを塞いだ時に
接触するように位置決められている。

【００４０】スライド板６２におけるガイド板７２の近
傍部６２Ｆと、ガイド板７２の左端内面７２ａには、ス
ライド板６２が本体６１に保持されたことを検出するス
ライド検知手段Ｓ４が設けられている。スライド検知手
段Ｓ４は、発光側Ｓ４ａと受光側Ｓ４ｂからなる透過型
の光学センサであって、スライド板６２が本体６１に保
持手段７８によって吸着保持された時に受光側Ｓ４ｂが
発光側Ｓ４ａからの照射光を受光するように位置決めさ
れており、この状態となるロック信号を出力するように
なっている。

【００４１】図２に示すように、商品排出部１００の近
傍には、収納棚２，３に収納された多種の商品Ｍを選択
するスイッチパネル１０２がコントローラ部８と接続し
て設けられている。スイッチパネル１０２では、商品Ｍ
の種類や個数を選択指定できるようになっていて、この
選択指定結果をコントロール部８に入力するようになっ
ている。

【００４２】コントロール部８は、図１４に示すよう
に、周知のマイクロコンピュータからその要部を構成さ
れていて、動作メモリ１０３とコントローラ１０４及び
判断部１０５を備え電源１０７と接続している。

【００４３】動作メモリ１０３は、コントローラ１０４
と接続している。動作メモリ１０３には、商品収納モー
ド、商品排出モード、各モードにおける各種データが記
憶されている。商品収納モードは、スイッチパネル１０
２での商品指定が完了すると作動し、商品排出モード
は、商品回収終了時や動作中に装置が停止状態となると
作動するようになっている。動作メモリ１０３には、各
トレイ１の収納位置データや選択されたトレイ１と対向
する商品取出位置にハンド部４を位置させるデータ、選
択された商品Ｍの個数に対応したハンド部４のストロー
ク量やハンド部４が位置されたトレイ１の下方にバケッ
ト６を位置させるデータ、商品排出モード時における商
品排出位置までバケット６を移動させるデータや商品排
出位置での商品排出動作を行なうデータ、商品ジャム解
消動作を行なうデータ、判断部１０５からの判断結果に
応じる各部の動作データ、及び各商品の位置や大きさが
記憶されている。

【００４４】判断部１０５には、各種センサＳ１乃至Ｓ
１１が接続している。判断部１０５では、センサＳ１
０，Ｓ１１からトレイ検知信号が出力されると、トレイ
１が筐体５の移動路となる収納棚２，３の間に、通常時
よりも突出状態であると判断する。判断部１０５では、
センサＳ１，Ｓ２間の照射光がさえぎられて通過突出信
号が出力されると商品の通過と見做し、一定時間継続し
て通過突出信号の出力があると商品ＭがセンサＳ１，Ｓ
２間に継続して位置し、バケット６の上部６Ａから突出
した状態と見做している。判断部１０５では、センサＳ
３から中間検知信号が出力されると、バケット６内に一
定量の商品Ｍが収納されたと判断し、センサＳ４の受光
側Ｓ４ｂからロック信号を出力されるとスライド板６２
のロック状態と判断する。

【００４５】コントローラ１０４には、バケット６の駆
動源となる駆動モータＭ２，Ｍ３とハンド部４の駆動源
となる駆動モータＭ４，Ｍ５及び駆動モータＭ１やスイ
ッチパネル１０２と判断部１０５が接続していて、スイ
ッチパネル１０２からの選択指令や各センサからの出力
に応じて動作メモリ１０３のデータを呼び出し、対応す
る駆動モータを駆動、制御するようになっている。

【００４６】コントローラ１０４は、選択された商品Ｍ
が複数ある場合、サイズの大きい商品から商品回収動作
を行なうように移動機構７を制御するようになってい
る。コントローラ１０４は、センサＳ１，Ｓ２から通過
突出信号が出力されると図示しないカウンタで個数をカ
ウントし、同通過突出信号が一定時間継続して出力され
ると、商品回収動作を停止させ、ハンド部４によるジャ
ム解消動作を行ない、その後にセンサＳ１，Ｓ２から通
過突出信号がなくなると商品排出動作を行なうように各
駆動モータを制御し、ジャム解消動作後でもセンサＳ
１，Ｓ２から通過突出信号が出力された状態であると、
装置の動作を停止するように各駆動モータを制御するよ
うになっている。

【００４７】コントローラ１０４は、センサＳ３から中
間位置信号が出力されると、一旦、商品回収動作を停止
してトレイ１を引き出した収納棚に戻し、バケット６に
よるジャム解消動作を行ない、その後センサＳ３からの
中間位置信号がなくなると、図１２に示すセンサＳ３の
検知レベルとセンサＳ１，Ｓ２の検知レベルまでの間隔
Ｄ以下の大きさの商品だけを、選択された商品の中から
取り出すように各駆動モータを制御するようになってい
る。

【００４８】ハンド部４によるジャム解消動作とは、ハ
ンド部４をトレイ１の係合部１８と係合させた状態で駆
動モータＭ５を連続して正逆回転させ、商品引出部１１
を一定範囲で連続してＸ方向に移動振動させる動作をい
い、コントローラ１０４はこの動作を一定時間行なうよ
うに駆動モータＭ５を制御する。商品引出部１１の一定
範囲とは、トレイ１内に収納した商品Ｍがトレイ１から
排出されない範囲をいう。

【００４９】バケット６によるジャム解消動作とは、駆
動モータＭ３を一定範囲で連続して正逆回転させてバケ
ット６をＸ方向に移動振動させる動作をいい、コントロ
ーラ１０４はこの動作を一定時間行なうように駆動モー
タＭ３を制御する。

【００５０】コントローラ１０４は、駆動モータＭ１が
動作し、筐体５がＺ方向に移動する時だけ、受光側Ｓ１
０ｂ，Ｓ１１ｂからのトレイ検知信号を入力可能とし、
この時にトレイ検知信号が入力されると、筐体５の走行
を停止すべく駆動モータＭ１の駆動を停止させる。コン
トローラ１０４は、商品収納位置から商品排出位置への
移動中に、センサＳ４からのロック信号が入力されない
と、スライド板６２がスライドしたとして動作移動を停
止するようになっている。

【００５１】各駆動モータには、回転を検知する周知の
エンコーダから構成された回転センサ１０６を付設され
た正逆回転可能なモータが用いられる。コントローラ１
０４は、回転センサ１０６から記憶されたデータ相当の
パルスの出力があると各駆動モータの動作を停止させる
ようになっている。

【００５２】駆動モータＭ３は、図９に示す遮蔽板２９
がセンサＳ６やセンサＳ８を通過するまでは通常よりも
速い速度で駆動され、遮蔽板２９がセンサＳ６やセンサ
Ｓ８を通過し、かつ、センサＳ５やセンサＳ９を通過す
ると減速されるようになっており、スライド板６２とフ
ック部９０の係合やスライド板６２の収納動作を迅速に
行なうと共に、バケット６がオーバーランしないで確実
にデータで指定された位置に停止できるようになってい
る。

【００５３】ハンド部４とバケット６は、移動機構７の
Ｚ方向への移動に際して、その移動を妨げないために各
ホームポジションにおかれている。本実施例における商
品取出位置とは、移動機構７とバケット６とが収納棚
２，３の間に位置した内側面２Ａ，３Ａ近傍で、係合部
１８とハンド部４とが係合して商品引出部１１で載置部
１０の商品Ｍをバケット６内に収納できる位置を指す。

【００５４】このような構成の商品取り出し装置の動作
を説明する。図２に示すスイッチパネル１０２で１種類
の商品を複数個数選択したとすると、商品収納モードと
なり選択商品の収納されたトレイ１に対応する位置に、
ホームポジションに位置しているハンド部４とバケット
６が移動される。選択された商品が収納棚２側の（オ）
列、（う）段に収納されているとすると、駆動モータＭ
１を駆動して商品ハンド部４とバケット６がオ列と対向
するまで筐体５全体をＺ方向に移動する。

【００５５】この時、図１５に２点鎖線で示すように、
筐体５の移動方向に収納棚２のトレイ１の商品引出部１
１が通常の位置よりも大きく突出していると、筐体５の
移動に伴い図１６に示すように商品引出部１１が、セン
サＳ１０のセンサ光Ｓａを遮りトレイ検知信号が出力さ
れる。すると、駆動モータＭ１の回転駆動が停止されて
筐体５の移動が停止し、商品引出部１１と筐体５との衝
突が回避され、両者の破損を防止できる。また、両者の
破損による装置の可動停止という最悪の状態を回避で
き、装置を正常に機能させることができる。

【００５６】発光側Ｓ１０(ａ)と受光側Ｓ１０(ｂ)は、
それぞれ収納棚２の最上段２Ｂと最下段２Ｃ側にそれぞ
れ配置されており、収納棚２に収納されたトレイ１をそ
の配置間隔内に位置するように設けられているため、移
動方向における収納棚２のどの段から商品引出部１１が
突出していても検知でき、筐体５を停止させることがで
きる。筐体５の移動方向に収納棚３に収納されたトレイ
１の商品引出部１１が通常の位置よりも大きく突出して
いるとセンサＳ１１が検知して、筐体５の移動が停止す
る。各センサの発光側Ｓ１０(ａ），Ｓ１１(ａ）と受光
側Ｓ１０(ｂ)，受光側Ｓ１１(ｂ)は、図２に示すよう
に、アーム昇降機構８０によるハンド部４の上下方向の
移動範囲Ｅの外側に配置されていので、ハンド部４が移
動しても、その動作によるセンサＳ１０，Ｓ１１の誤作
動を防止できると共にセンサＳ，１０，Ｓ１１とハンド
部４との干渉がなくセンサＳ１０，Ｓ１１の破損のおそ
れが少なくなる。筐体５が停止した場合には、装置が設
置された店舗の店員により突出した商品引出部１１を収
納棚２，３の中に押し戻す。

【００５７】このように、筐体５の側面５ｂ，５ｃにそ
の移動方向に向かってセンサＳ１０，Ｓ１１を突出させ
て装着することで、収納棚２，３の列毎にセンサを設け
なくとも各列や段から筐体５の移動方向に向かって突出
した商品引出部１１を確実に検知することができる。ま
た、センサＳ１０，Ｓ１１を収納棚２，３の列毎に設け
ると、コントローラ部８との配線の取回しや制御が複雑
となるので、筐体５の側面５ｂ，５ｃに１組のセンサＳ
１０，Ｓ１１を設けて商品引出部１１を検知できること
はコスト低減や配線の簡素化及び制御の簡略化を図る上
で有効な構成となる。

【００５８】駆動モータＭ２，Ｍ４が駆動されてハンド
部４が（う）段に収納されたトレイ１と対向させると共
に、バケット摺動機構４５を（う）段のトレイ１の下方
となる高さとなるまで移動する。駆動モータＭ５，Ｍ３
を駆動してハンド部４を図８に示すように、対向するト
レイ１の係合部１８の下方に位置させると共にバケット
６をトレイ１の下方に位置させる。

【００５９】そして、駆動モータＭ４を駆動してハンド
部４全体を動作メモリに設定された量だけ上昇させて、
ハンド部４の係合凹部４Ｂを係合溝１８ａに挿入して商
品取出位置におき、駆動モータＭ５を逆回転させる。す
ると、図７に示すように第１リンクアーム９２が反時計
回り方向に回転し、スライダ９４が案内レール９３上を
収納棚３に向かって移動し、商品引出部１１が図１７に
示す収納状態から図１８に矢印Ａで示す取出方向に引き
出される。この動作により仕切り板２０の間にある載置
台１０上の商品Ｍが、商品Ｍの後側に位置する仕切り板
２０によって押される。そして開口部１１ｅが載置台１
０からバケット６上に位置すると、仕切り板２０で押さ
れた商品Ｍがバケット６内に向かって落ちる。

【００６０】落下する商品Ｍは、バケット６の開口６Ａ
近傍の通過範囲に設けられたセンサＳ１間を通過してバ
ケット６内に収納され、このセンサＳ１で収納個数が確
認される。指定された商品Ｍが収納棚３側であれば、ア
ーム部４及びバケット６は、同収納棚３の方向に移動さ
れて対象となるトレイ１にアーム部４が係合し、商品引
出部１１を引き出して商品Ｍをバケット６内に落下させ
る。この時、落下する商品ＭはセンサＳ２側を通過して
その通過個数が確認される。このようにセンサＳ１，Ｓ
２をバケット６の上部６Ａ側に配置することで、バケッ
ト６内に収納される商品Ｍを検知することができる。

【００６１】ハンド部４を摺動する駆動モータＭ５の駆
動は、このセンサ１またはセンサＳ２から選択個数分の
出力が行なわれると停止し、商品引出部１１を収納棚２
内に戻すべく時計方向に駆動され、商品引出部１１が戻
されると停止して、ホームポジションに戻される。商品
引出部１１の戻り状態やハンド部４が商品取出位置に位
置した状態は、各駆動モータの回転センサ１０６の出力
で判断される。そして、カウンタでカウントした値が指
定した商品Ｍの個数となると収納動作を終えたとして商
品排出モードとなる。

【００６２】スイッチパネル１０２で選択された商品の
種類が複数ある場合には、選択された商品のサイズの選
択が行なわれ、大きさ商品Ｍの収納されているトレイ１
から小さい商品が収納されているトレイ１の順に筐体５
が移動されて、ハンド部４とバケット６を該当するトレ
イ１に向かって収納棚２，３の間の商品収納位置でＸ方
向（左右方向），Ｙ方向（上下方向に），Ｚ方向（前後
方向）に移動して多種多数の商品Ｍをバケット６内に収
納する。

【００６３】図１９に示すように、バケット６内に収納
した商品が符号Ｍ１で示すように立った状態て収納され
たり、あるいは商品が積み重なってセンサＳ３間に位置
すると、中間位置信号が出力されてジャム解消動作とな
る。このような状態となると、駆動モータＭ３が連続し
て正逆回転されて、図２０に示すように、バケット６が
Ｘ方向に連続して揺らされる。この結果、立った状態の
商品Ｍ１が倒れたり、あるいは積み重なった商品がずれ
バケット６内に収納された商品Ｍが慣らされる。

【００６４】ジャム解消動作をしてセンサＳ３から中間
位置信号の出力がなくなると、間隔Ｄより小さい商品Ｍ
が選択されて収納される。バケット６のジャム解消動作
を行なってもセンサＳ３から中間位置信号の出力がある
と、バケット６内が満杯であるとして一旦商品Ｍの回収
動作を終え、商品排出モードに移る。

【００６５】このようにセンサＳ３をバケット６の中央
に配置することで、バケット６内における商品の収納状
態を検知することができると共に、その収納状態に応じ
てバケット６に揺動を与えるジャム解消動作を行なうこ
とで、バケット６内を整理でき、効率的に商品を収納す
ることができる。従って、１回の商品収納動作における
バケット６内への商品収納量を多くでき、効率的に購入
者に商品を渡すことができる。

【００６６】商品Ｍの収納動作中にセンサＳ１またはセ
ンサＳ２、あるいは両センサから通過突出信号が継続し
て出力されたままの状態となると、商品Ｍがバケット６
の開口６Ａよりも上方に突出したとしてジャム解消動作
となる。この例では、図１９に２点鎖線で示すように商
品がひっかかり、センサＳ１から通過突出信号が出力さ
れたとする。

【００６７】すると、駆動モータＭ５が連続して正逆回
転駆動してハンド部４をＸ方向に移動して、図２１に示
すように、トレイ１内に収納された指定外の商品が落下
しない範囲で商品引出部１１が左右に揺される。この動
作により開口６Ａ近傍にひっかかった商品に振動が与え
られ、バケット６内に収納される。

【００６８】バケット６内を商品収納状態をセンサＳ１
で検知し、その状態に応じてハンド部４を駆動して商品
引出部１１に揺動を与えるジャム解消動作を行なうこと
で、バケット６の上部６Ａから突出した商品やひっかか
った商品をバケット６内に収納でき、バケット６からの
商品の落下を未然に防止できる。

【００６９】ジャム解消動作を行なっても、センサＳ１
やセンサＳ２から通過突出信号が出力されていると、商
品Ｍのひっかかりや突出状態が解除されてないと判断し
て装置の動作が停止される。従って、トレイ１や商品引
出部１１と共にひっかかった商品の破損を防止できる。
加えて、バケット６から商品Ｍが落下しにくくなること
で、落下した商品と移動機構７との干渉を防止でき装置
の故障を防止できる。

【００７０】本実施例におけるセンサＳ１，Ｓ２の通過
突出信号に基づくジャム解消動作や、センサＳ３の通過
突出信号に基づくジャム解消動作では、単にハンド部４
やバケット６をＸ方向に移動させているが、各センサか
ら通過突出信号が出力された場合に、バケット６の駆動
モータＭ２を駆動して一旦バケット６を下降させた後に
駆動モータＭ３を連続して正逆回転してバケット６をＸ
方向に揺すってジャム解消動作を行なようにしても良
い。あるいは、駆動モータＭ２を連続して正逆回転し
て、バケット６を図２２に示すようにＹ方向に連動して
上下動させて振動を与え、バケット６内の商品Ｍの収納
状態の改善を図る用にしても良い。この場合のＹ方向へ
のバケット６の移動範囲は、その上方に位置するハンド
部４や左右に位置する収納棚２，３と接触しない範囲と
することで、各部との干渉を防止でき、バケット６から
突出状態にある商品やバケット６、あるいは収納棚２，
３やハンド部４等の破損を防止できる。

【００７１】商品排出モードとなると、ハンド部４とバ
ケット６が筐体５の移動時に収納棚２，３と干渉しない
ように駆動モータＭ３，Ｍ５がコントローラ部８で駆動
制御されてホームポジションに戻される。そして、駆動
モータＭ２，Ｍ４を駆動してバケット６が傾斜シュータ
１０１と干渉しない部位まで上昇させつつ、駆動モータ
Ｍ１を駆動してバケット６を商品収納位置となる収納棚
２，３の間から突出させて、図３に示すように傾斜シュ
ータ１０１の上方空間Ｔでフック部９０と対向する商品
排出位置まで搬送される。この時、バケット６は、フッ
ク部９０と対向しながらその上位にスライド板６２が位
置するように停止される。

【００７２】商品排出位置にバケット６が置かれると、
商品排出動作となり駆動モータＭ３が駆動されて、図２
３に実線で示す商品排出位置に置かれたバケット６がバ
ケットホルダと一緒に矢印方向に移動する。そして、
図２４に示すように、フック部９０のピン９０ａ，９０
ｂとスライダ６２の孔７７ａ，７７ｂとが対向すると、
矢印で示すフック部方向への移動が停止されて、駆動
モータＭ２が駆動されてバケット６が矢印で示す下方
向へ移動され、係合部のピン９０ａ，９０ｂにスライド
板６２の左端に設けた孔７７ａ，７７ｂが係合したとこ
ろで停止する。これらの動作は、動作メモリ１０３に記
憶されたデータによって制御される。

【００７３】スライド板６２がフック部９０と係合する
と、駆動モータＭ３だけを逆回転してバケット６を図２
５に矢印で示すバケット開口方向に水平移動させる。
すると、スライド板６２は、フック部９０に係止された
状態であるので、保持機構７８に磁気吸着が解除されて
本体６１だけが移動され、その移動方向側の底部６Ｂが
開口される。本体６１がさらに移動すると、スライド板
６２の底部６２Ｃ上に載っている商品Ｍが移動方向と対
向するサイドパネル６１Ｃによって本体移動方向に押さ
れ、徐々にその面積を大きく形成される開口から傾斜シ
ュータ１０１上に確実に落下する。商品Ｍが薄い場合、
本体６１の移動に伴いサイドパネル６１Ｃとスライド板
６２の凹凸とでしごかれるので、確実にバケット６内か
ら排出される。

【００７４】本体６１のこの移動は、設定されたストロ
ーク量だけ行なわれ、所定量移動すると、駆動モータＭ
３を正回転させてバケット６をフック部９０の方向に向
かって設定されたストローク量だけ移動させて本体６１
の底部６Ｂの開口を閉じる。底部６Ｂが閉じられるとス
ライダ板６２に設けたＮ極マグネット７８Ｂと本体６１
に設けたＳ極マグネット７８Ａとが吸着してスライダ板
６２が本体６１に保持される。このため、バケット移動
中における本体６１とスライド板６２との離間を防止で
き、搬送途中のにおける商品の落下やスライド板６２と
収納棚２との干渉が防止される。スライド板６２と本体
６１とが保持状態であると、センサＳ４からロック信号
が出力されてその状態確認できる。

【００７５】センサＳ１，Ｓ２を、収納棚２，３に収納
されたトレイ１からの商品落下範囲にだけ設け、商品Ｍ
がほとんど通過しないバケット６の上部６Ａの中央に設
けなければ、センサ長を短くできコストを抑えられる。

【００７６】本実施例でのトレイ１は、商品Ｍを配置す
る載置部１０と、載置部１０に摺動自在に支持されて収
納棚２，３から突出可能に設けられた商品引出部１１と
から構成したが、トレイ１の構成はこれに限定されるも
のではなく、載置部１０が収納棚２，３に摺動自在に支
持されたトレイであっても良い。

【００７７】トレイ突出検知手段として実施例では、光
電センサを用いて説明したが、これらセンサに換えて、
トレイ１の突出状態を画像検知するカメラ等の画像認識
手段としても良い。このような画像検知とする場合、そ
の画像でトレイ１の突出量を検知できるので、実施例の
ようなオン／オフ制御ではなく、トレイ１の突出量に応
じて筐体５の動作や各部の動作を制御することが可能と
なる。

【００７８】実施例では、商品ジャム解消手段を移動機
構７として、その動作によってトレイ１やハンド部４と
共にバケット６を移動させてジャム解消動作を行なって
いるが、バケット６のスライド板６２や本体６１に、偏
心カムを回転させて振動を起こす周知の振動機構を装着
してバケット６に振動を与えるようにしても良い。この
場合、振動機構の駆動源をコントローラ部８に接続し、
上述した実施例同様、センサＳ１，Ｓ２，Ｓ３からの通
過突出信号に基づき制御する。

【００７９】このように振動機構を移動機構７と個別に
設けると、移動機構７に設けられた各駆動モータをジャ
ム解消動作のたるに駆動しなくて済むので、その制御を
簡単に行なえるようになる。

【００８０】

【発明の効果】請求項１，２記載の発明によれば、商品
ジャム解消手段を装備することで、バケット内に収納さ
れた複数の商品の収納状態が良くなくても同解消手段に
よって商品の積み重なりが解消されるので、バケット内
の商品の収納状態が良くなり、選択された複数の商品を
バケット内に効率的に収納できると共に、購入時間を短
縮を図れる。

【００８１】請求項３記載の発明によれば、バケットか
らの商品の突出を検知する検知手段を設け、この検知手
段の検知出力に基づき商品ジャム解消手段を動作させる
ので、バケットから突出する商品をバケット内に収納で
き、商品のひっかかりや落下、それによる不具合を低減
でき、購入時間を短縮を図りながら正確に選択された商
品を購入者に届けることができる。

【００８２】請求項４記載の発明によれば、トレイ収納
棚に収納された複数の商品収納トレイから商品取出手段
を用いて複数の商品をバケット内に収納できると共に、
バケットを複数の方向に移動できるので、同バケットに
様々な方向から振動を与えるられてバケット内の商品が
移動し易くなる。このため、選択された複数の商品をよ
りバケット内に効率的に収納できると共に、購入時間を
短縮を図りながら正確に選択された商品を購入者に届け
ることができる。

【００８３】請求項５記載の発明によれば、バケットに
振動機構を装着することで、バケットや商品取出手段を
商品ジャム解消のために複雑に移動機構を用いて動作さ
せずに済むので、制御手段による移動制御を簡素化で
き、コスト低減を図れる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の商品取り出し装置の全体構成を示す正
面図である。

【図２】収納棚の構成と商品取り出し装置の構成を示す
側面図である。

【図３】商品取り出し装置の概略構成とトレイ突出検知
手段の配置を示す拡大平面図である。

【図４】商品収納トレイの構成を示す正面図である。

【図５】図４に示す商品収納トレイの構成を示す分解図
である。

【図６】図４に示す商品収納トレイの商品排出時の動作
を示す側面断面図である。

【図７】商品取出手段の移動手段の一構成例と動作を示
す一部破断平面図である。

【図８】商品取出手段の移動機構の一構成例と動作を示
す正面図である。

【図９】バケット及びその移動機構の構成を示す分解斜
視図である。

【図１０】バケットの摺動機構の構成と動作を示す正面
図である。

【図１１】バケットの摺動機構の構成を示す断面図であ
る。

【図１２】バケットの構成を示す正面図である。

【図１３】図１２に示すバケットの断面図である。

【図１４】本発明で用いられるコントローラ部の一例を
示すブロックである。

【図１５】トレイ突出検知手段によるトレイの検知状態
を示す平面図である。

【図１６】トレイ突出検知手段によるトレイの検知状態
を示す正面図である。

【図１７】商品収納トレイとバケットの位置関係を示す
図である。

【図１８】商品収納動作における通過検知センサの商品
検知状態を示す図である。

【図１９】通過検知センサ及び量検知センサによるバケ
ット内での商品の検知状態を示す図である。

【図２０】バケットの移動によるジャム解消動作を示す
側面図である。

【図２１】商品収納トレイの移動によるジャム解消動作
を示す側面図である。

【図２２】バケットの移動によるジャム解消動作の変形
動作を示す側面図である

【図２３】商品排出位置へ移動するバケットの動作を示
す拡大断面図である。

【図２４】バケットと係合部との係合動作を示す拡大断
面図である。

【図２５】バケットの商品排出動作を示す拡大断面図で
ある。

【符号の説明】

１ 商品収納トレイ ２，３ トレイ収納棚 ４ 商品取出手段 ５ 移動部 ６ バケット ７ 商品ジャム解消手段（移動機構） ８ 制御手段 ９ アーム摺動機構 ２７ 走行駆動機構 ４０ バケット昇降機構 ４５ バケット摺動機構 ８０ アーム昇降機構 Ｓ１，Ｓ２ 突出検知手段

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数の商品を収納する商品収納トレイと、
   上記商品収納トレイに収納された商品を取り出す商品取
   出手段と、上記商品収納トレイを複数個収納するトレイ
   収納棚と、上記商品取出手段により取り出される商品を
   少なくとも複数収納可能な大きさに形成されたバケット
   とを備え、 上記商品取出手段が商品取出位置にあるときに、上記バ
   ケットを該商品取出手段が位置する商品収納トレイの下
   方に配置させ、上記商品取出手段により上記バケットに
   複数の商品を収納させると共に、上記商品取出手段によ
   る商品取り出し時に上記バケット内に収納された商品の
   積み重なりを解消する商品ジャム解消手段を有すること
   を特徴とする商品取り出し装置。
2. 【請求項２】請求項１記載の商品取り出し装置におい
   て、 商品ジャム解消手段は、上記商品収納トレイ、上記商品
   取出手段、上記バケットの何れか１つもしくは複数を振
   動させるものである商品取り出し装置。
3. 【請求項３】請求項１または２記載の商品取り出し装置
   において、 上記バケットが上記商品取出手段により商品を同バケッ
   トに収納させる位置にある時に、上記バケットからの商
   品の突出を検知する検知手段を有し、この検知手段の検
   知出力に基づき上記商品ジャム解消手段を動作させるよ
   うに構成したことを特徴とする商品取り出し装置。
4. 【請求項４】請求項１、２または３記載の商品取り出し
   装置において、 上記商品ジャム解消手段は、上記商品取出手段と上記バ
   ケットをそれぞれ上記商品収納トレイに対向して上下、
   左右、前後の各方向に移動可能に支持する移動機構と、
   上記移動機構を制御して上記商品取出手段と上記バケッ
   トとを連続移動させる制御手段とを備えることを特徴と
   する商品取り出し装置。
5. 【請求項５】請求項１、２または３記載の商品取り出し
   装置において、 上記商品ジャム解消手段は、上記バケットに装着した振
   動機構であることを特徴とする商品取り出し装置。