ES2899782T3 - Organo transportador guiado por rodillos de rodadura e instalación de transporte con órganos de transporte de este tipo - Google Patents
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Abstract
Instalación de transporte con órganos de transporte guiados por rodillos de rodadura (1), que contienen cada uno de ellos un cuerpo base (2), varios rodillos de rodadura (3a a 3d) soportados de forma giratoria en dos lados opuestos en el cuerpo base (2), estando dispuesto el cuerpo base (2) entre los rodillos de rodadura (3a a 3d) dispuestos en los dos lados, y un elemento de sujeción (4) dispuesto en el cuerpo base (2) para sujetar un objeto que ha de ser transportado, así como con un cuerpo de guiado longitudinal (51, 151, 251) que forma un canal de guiado (52, 152, 252), a lo largo del cual pueden moverse rodando los órganos de transporte (1), estando realizados cada uno de los órganos de transporte (1) con los rodillos de rodadura (3a a 3d) de tal forma que una sección del órgano de transporte (1), cada una de ellas con al menos un rodillo de rodadura (3a a 3d), de los dos lados del cuerpo base (2) puede moverse rodando en el canal de guiado (52) del cuerpo de guiado longitudinal (51), caracterizada por que los rodillos de rodadura (3a a 3d) son cada uno de ellos dos rodillos de rodadura (3a a 3d) dispuestos en los dos lados del cuerpo base (2), de forma desplazada de manera diametralmente opuesta en cruz.
Description
DESCRIPCIÓN
Órgano transportador guiado por rodillos de rodadura e instalación de transporte con órganos de transporte de este tipo
La invención se refiere al ámbito de la técnica de transporte y de movimiento de materiales, especialmente la intralogística y se refiere a un órgano de transporte guiado por rodillos de rodadura para una instalación de transporte, especialmente para una instalación de transporte suspendido. El órgano de transporte contiene un cuerpo base, varios rodillos de rodadura soportados de forma giratoria en dos lados opuestos del cuerpo base, así como un elemento de sujeción dispuesto en el cuerpo base para la sujeción, especialmente la sujeción suspendida, de un objeto que ha de ser transportado.
Además, la invención se refiere también a una instalación de transporte, especialmente una instalación de transporte suspendido, con varios órganos de transporte de este tipo así como con un cuerpo de guiado longitudinal que forma un canal de guiado, a lo largo del cual pueden moverse rodando los órganos de transporte para el transporte, especialmente el transporte suspendido, de objetos.
En almacenes de mercancías automatizados, en plantas de producción extensas y durante el transporte de mercancías en general existe la necesidad de transportar productos entre estaciones de mecanizado por medio de equipos de transporte suspendido, almacenarlos de forma intermedia productos en almacenes de mercancías y volver a traerlos desde los almacenes de mercancías y ponerlos a disposición para la expedición.
Por ejemplo, del estado de la técnica se conoce el modo de transportar objetos como prendas de ropa, pero también bolsas de transporte que alojan un producto que ha de ser transportado, por medio de órganos de transporte que a través de rodillos de rodadura ruedan a lo largo de un perfil de guiado, hacia equipos de transporte suspendido. Por ejemplo, el documento de publicación EP1690811A1 describe un sistema de transporte para objetos suspendidos con un perfil de guiado que forma un canal de guiado en el que están guiados de forma desplazable elementos de sujeción por medio de un par de rodillos. Los elementos de sujeción son movidos por arrastradores en forma de bulón de una cadena de arrastre accionada.
El documento de publicación DE102010010107A1 describe una instalación de transporte para transportar y acumular objetos suspendidos con una cadena de arrastre soportada en un perfil de guiado y accionada y con órganos de transporte soportados por debajo sobre rodillos, en los que están suspendidos objetos como productos que han de ser transportados. Los órganos de transporte son transportados por la cadena de arrastre en un sentido de transporte y, en caso de necesidad, se detienen por medio de un dispositivo de parada y se acumulan. El accionamiento de los órganos de transporte se realiza mediante arrastradores dispuestos en el lado inferior de la cadena de arrastre que atacan en el cuerpo base de los órganos de transporte.
El documento de publicación EP0856480A1 describe un medio transportador guiado por carriles para transportar productos de imprenta. El medio transportador comprende un cuerpo de medio transportador realizado en forma de U, cuyas dos alas presentan en los lados dispuestos de forma opuesta cada una de ellas dos medios rodantes dispuestos de forma desplazada de manera diametralmente opuesta en cruz, estando dispuestos los medios rodantes a una distancia mutua en el sentido del curso de las alas, de tal forma que entre los medios rodantes cabe un carril guía.
Los órganos de transporte conocidos que en el estado de la técnica se denominan también elementos de sujeción, tienen la desventaja de que su guiado es bastante inestable y, por tanto, los elementos de sujeción tienden a oscilar o tambalear en caso de aceleraciones que varían rápidamente. Esto se debe, entre otras cosas, a que los rodillos de rodadura forman tan solo dos puntos de apoyo hacia el perfil de guiado que además están situados a la misma altura, visto en el sentido de transporte.
Por consiguiente, los órganos de transporte conocidos resultan adecuados especialmente para productos ligeros que han de ser transportados, por ejemplo, prendas de vestir. Sin embargo, los órganos de transporte no resultan especialmente adecuados para transportar objetos comparativamente pesados. Esto se debe a que, como ya se ha mencionado, el apoyo de los rodillos de guiado es insuficiente para un guiado estable. Por ello, las elevadas fuerzas de inercia de productos pesados que han de ser transportados, que se producen obligatoriamente durante aceleraciones, apenas son controlables. Sin embargo, un control a través de las fuerzas de inercia originadas durante aceleraciones durante el transporte es un requisito para un funcionamiento seguro de la instalación de transporte, especialmente a velocidades de transporte comparativamente altas.
Por lo tanto, la presente invención tiene el objetivo de proporcionar un órgano de transporte y una instalación de transporte que permita un transporte estable, seguro, tranquilo y sin fallos, incluso de productos a transportar comparativamente pesados.
Además, la fiabilidad y la seguridad del transporte deben quedar garantizadas incluso a velocidades de transporte comparativamente elevadas.
Además, los órganos de transporte deben poder juntarse, es decir, acumularse, de manera compacta para un almacenamiento intermedio que ahorre espacio.
El objetivo se consigue mediante las características de las reivindicaciones independientes 1 y 11. Las reivindicaciones dependientes, la descripción y las figuras contienen especialmente formas de realización y variantes de la invención.
El dispositivo según la invención se caracteriza por que en cada uno de ambos lados del cuerpo base están dispuestos dos rodillos de rodadura de forma desplazada entre sí en cruz, y el órgano de transporte con los rodillos de rodadura está realizado de tal forma que una sección del órgano de transporte puede moverse rodando cada uno de ellos con al menos un rodillo de rodadura de los dos lados del cuerpo base, en el canal de guiado de un cuerpo de guiado longitudinal.
El órgano de transporte comprende por tanto al menos cuatro rodillos de rodadura. El órgano de transporte comprende por tanto al menos cuatro rodillos de rodadura. El órgano de transporte comprende especialmente exactamente cuatro rodillos de rodadura.
Los rodillos de rodadura están fijados al cuerpo base, por ejemplo, a través de muñones de eje. Los rodillos de rodadura están especialmente enchufados o enroscados sobre los muñones de eje. Por consiguiente, el cuerpo base está dispuesto entre los rodillos de rodadura dispuestos bilateralmente.
Los dos rodillos de rodadura en un primer lado del cuerpo base están situados especialmente en un primer plano común. Los dos rodillos de rodadura en el segundo lado del cuerpo base están situados especialmente en un segundo plano común que está situado a una distancia del primer plano y discurre paralelamente a este. El cuerpo base está dispuesto especialmente entre estos primer y segundo planos.
Esto permite el guiado de los rodillos de rodadura en el sentido de transporte a lo largo de superficies de rodadura dispuestas a ambos lados del cuerpo base. Las superficies de rodadura pueden realizarse mediante listones de guiado como aún se explicará en detalle más adelante.
Los rodillos de rodadura del órgano de transporte están dispuestos cada uno de ellos de forma desplazada y a una distancia entre sí, especialmente de tal forma que un primer par de rodillos de rodadura rueda a lo largo de superficies de rodadura dispuestas en un primer plano y un segundo par de rodillos de rodadura rueda a lo largo de superficies de rodadura dispuestas en un segundo plano. El primer y el segundo planos están distanciados entre sí y discurren paralelamente entre sí. Un par de rosillos de rodadura está realizado por respetivamente un rodillo de rodadura de ambos lados.
El cuerpo base es guiado con una sección especialmente en el sentido de transporte a lo largo de un intersticio de guiado realizado por un cuerpo de guiado longitudinal. El intersticio de guiado se realiza especialmente entre dos listones de guiado, especialmente opuestos uno a otro. Los listones de guiado forman especialmente cada uno de ellos una superficie de rodadura para rodillos de rodadura. Por consiguiente, el cuerpo base discurre con una sección por el intersticio de guiado. El intersticio de guiado tiene especialmente forma de hendidura.
Los listones de guiado que forman respetivamente una superficie de rodadura son especialmente parte de un cuerpo de guiado longitudinal.
Los ejes de giro de los rodillos de rodadura discurren especialmente paralelamente entre sí.
Los rodillos de rodadura presentan en una proyección en paralelo, paralelamente a sus ejes de giro, una disposición en forma de “X”. Los rodillos de rodadura dispuestos cada uno de ellos en un ala cruzada común están dispuestos en el mismo lado del cuerpo base. Los rodillos de rodadura dispuestos en un ala cruzada común están situados especialmente en un plano común.
Según una variante, los dos rodillos de rodadura están desplazados uno respecto a otro en los respectivos lados del cuerpo base y dispuestos a una distancia entre sí, de tal forma que cada una sección de guiado de un listón de guiado cabe entre los rodillos de rodadura.
Según una forma de realización especial de esta variante, los dos rodillos de rodadura están dispuestos cada uno de ellos de forma desplazada uno respecto a otro y a una distancia entre sí, en los respetivos lados del cuerpo base, de tal forma que las secciones de guiado de listones de guiado, que a ambos lados del cuerpo base se pueden hacer pasar entre los respetivos pares de rodillos de rodadura, discurren paralelamente entre sí.
Las secciones de guiado de listones de guiado, que a ambos lados del cuerpo base se pueden hacer pasar entre los respectivos pares de rodillos de rodadura están situadas especialmente en un plano común.
El cuerpo base forma un plano longitudinal central que discurre paralelamente a los ejes de giro de los rodillos de rodadura. En una posición libremente suspendida del órgano de transporte, el plano longitudinal central está orientado especialmente de forma vertical.
El plano longitudinal central discurre especialmente respetivamente entre los ejes de giro de dos rodillos de rodadura dispuestos en un lado del cuerpo base.
Según una variante, al menos un rodillo de rodadura sobresale del cuerpo base o se encuentra delante de este, en un sentido de transporte del órgano de transporte.
El sentido de transporte corresponde al sentido de movimiento posible de los órganos de transporte en la instalación de transporte a lo largo de una vía de transporte. El sentido de rodadura corresponde por tanto al sentido de transporte o a un sentido contrario al sentido de transporte. El sentido de rodadura es especialmente paralelo a la normal de superficie del plano longitudinal central.
Según una forma de realización especial de esta variante, todos los rodillos de rodadura sobresalen del cuerpo base o se encuentran delante de este, en un sentido de rodadura.
En particular, en ambos sentidos de rodadura contrarios sobresalen rodillos de rodadura del cuerpo base.
Según una variante, el cuerpo base forma una sección de contacto en los dos lados situados de forma opuesta en los que los rodillos de rodadura sobresalen del cuerpo base en el sentido de rodadura. La sección de contacto está dispuesta y realizada de tal forma que se produce un posible contacto con un órgano de transporte situado por delante o por detrás, realizado de la misma manera, se produce en la sección de contacto.
De la misma manera, significa que los cuerpos base o los órganos de transporte presentan la misma forma y dimensión o geometría. De la misma manera significa especialmente que los cuerpos base o los órganos de transporte son de construcción idéntica.
La sección de contacto en los lados mencionados del cuerpo base puede ser continua o estar interrumpida.
Según una variante, un posible contacto con un órgano de transporte situado por delante o por detrás, realizado de la misma manera, se produce exclusivamente a través de la sección de contacto.
Según una variante, el al menos un rodillo de rodadura está dispuesto en el cuerpo base y el cuerpo base está realizado de tal forma que en caso de un contacto con un órgano de transporte situado por delante o por detrás, realizado de la misma manera, en la sección de contacto, el al menos un rodillo de rodadura se solapa en el sentido de rodadura con el órgano de transporte contiguo o con el cuerpo base de este.
Según una forma de realización especial de esta variante, todos los rodillos de rodadura están dispuestos en el cuerpo base de tal manera, y el cuerpo base está realizado de tal manera que en caso de un contacto con un órgano de transporte situado por delante o por detrás, realizado de la misma manera, en la sección de contacto, los rodillos de rodadura se solapan en el sentido de rodadura con los órganos de transporte contiguos o con el cuerpo base de estos.
Según una variante, en el cuerpo base está dispuesta al menos una sección de engrane situada delante del cuerpo base, visto en el sentido de rodadura, o se realiza en el cuerpo base.
El cuerpo base con la sección de engrane está realizada especialmente de tal forma que en caso de un contacto con un órgano de transporte situado por delante o por detrás, realizado de la misma manera, en la sección de contacto, la sección de engrane se solapa en el sentido de rodadura con el órgano de transporte contiguo o con el cuerpo base de este.
Según una forma de realización especial de esta variante, la sección de engrane mencionada anteriormente es al mismo tiempo una sección de fijación para fijar un rodillo de rodadura. Según una forma de realización especial de esta variante, en el cuerpo base está dispuesto para cada rodillo de rodadura respectivamente una sección de fijación que al mismo tiempo está realizada como sección de engrane que está situada delante del cuerpo base en el sentido de rodadura.
La sección de engrane o la sección de fijación pueden estar realizadas, por ejemplo, a modo de solapa o de lengüeta.
El eje de giro del rodillo de rodadura está dispuesto especialmente en la zona de la sección de fijación. Cuando los rodillos de rodadura están fijados al cuerpo base a través de muñones de eje, los muñones de eje están dispuestos especialmente en la zona de la sección de fijación.
Según una variante, en el cuerpo base está dispuesta al menos una escotadura para alojar la sección de engrane de un órgano de transporte contiguo, realizado de la misma manera. El engrane de la sección de engrane en la escotadura es de especial precisión de ajuste. Para ello, la sección de fijación mencionada anteriormente y la escotadura están realizadas especialmente de forma diametralmente opuesta.
La sección de engrane engrana en la escotadura especialmente de forma solapada.
Según una forma de realización especial de esta variante, en el cuerpo base está dispuesto al menos una escotadura para alojar en cada caso una sección de fijación, realizada como sección de engrane, de un rodillo de rodadura de un órgano de transporte contiguo, realizado de la misma manera.
El cuerpo base contiene especialmente un número de escotaduras, correspondiente al número de secciones de engrane.
La escotadura está dispuesta especialmente de forma desplazada en el sentido de rodadura con respecto a una sección de engrane saliente, dispuesta en el mismo cuerpo base.
Como consecuencia, los cuerpos base de dos órganos de transporte contiguos que se tocan en la sección de contacto, se solapan en el lugar del engrane de la sección de engrane en la escotadura.
El engrane de una sección de fijación, realizada como sección de engrane, en la escotadura de un órgano de transporte contiguo, realizado de la misma manera, permite además también la disposición solapada del rodillo de rodadura correspondiente con el órgano de transporte contiguo o con el cuerpo base de este.
Según una variante, la al menos una escotadura y la al menos una sección de engrane están realizadas de tal manera que dos órganos de transporte contiguos, realizados de la misma manera, que se tocan en la sección de contacto, están asegurados por el engrane de la sección de fijación en la escotadura del órgano de transporte contiguo contra un deslizamiento uno respeto a otro perpendicularmente al sentido de rodadura y perpendicularmente a los ejes de giro de los rodillos de rodadura.
La al menos una escotadura y la al menos una sección de fijación forman por tanto en este contexto una unión geométrica.
Esto quiere decir que dos órganos de transporte contiguos, realizados de la misma manera y que se tocan en la sección de contacto, están asegurados uno respecto a otro, en una posición suspendida, contra un deslizamiento vertical uno respecto a otro.
El aseguramiento contra un deslizamiento vertical uno respecto a otro significa que entre órganos de transporte contiguos pueden ser transmitidas fuerzas de peso. Esto permite en la formación enfilada, es decir, acumulada en el almacén una compensación de carga entre los órganos de transporte. De esta manera, dentro de una formación enfilada de órganos de transporte situados unos muy juntos de otros que se tocan especialmente en las secciones de contacto resulta una carga de peso compensada, lo que cuida los carros de transporte individuales.
Además, una unión geométrica de este tipo de los órganos de transporte contra un deslizamiento vertical mutuo mejora también el movimiento de los órganos de transporte en una información de grupos.
La realización del cuerpo base y la disposición de los rodillos de rodadura en el cuerpo base del órgano de transporte son además especialmente de tal forma que varios órganos de transporte situados en fila entre sí que se tocan a través de las secciones de contacto forman en una posición suspendida respectivamente una fila superior y una fila inferior de rodillos de rodadura dispuestos cada una de ellas sucesivamente.
El elemento de sujeción en el órgano de transporte puede estar realizado prácticamente de manera discrecional. El elemento de sujeción presenta, sin embargo, especialmente una abertura de paso para la suspensión de un estribo, de un bolso, de una bolsa o, en general, de un gancho.
Pero el elemento de sujeción también puede estar concebido para la sujeción por apriete. Asimismo, son posibles otros mecanismos de sujeción que funcionen por ejemplo por medio de fuerzas magnéticas, uniones adhesivas o por unión geométrica etc.
El elemento de sujeción puede ser parte integrante del cuerpo base. El elemento de sujeción también puede ser un cuerpo que pueda unirse al cuerpo base.
En una posición libremente suspendida del órgano de transporte, el elemento de sujeción está dispuesto especialmente por debajo de los rodillos de rodadura.
Según una variante, el órgano de transporte contiene un elemento de contacto de arrastrador dispuesto en el cuerpo base para realizar un contacto de arrastre con un arrastrador. El elemento de contacto de arrastrador puede ser por ejemplo una espiga, un pivote o una lengua. El elemento de contacto de arrastrador puede ser parte íntegra del cuerpo base.
En una posición libremente suspendida del órgano de transporte, el elemento de contacto de arrastrador está dispuesto especialmente por encima de los rodillos de rodadura.
Según una variante, en el cuerpo base está dispuesto un elemento de identificación legible de forma electrónica u óptica.
El elemento de identificación puede ser por ejemplo un elemento de memoria de datos, como un transpondedor RFID, o un código de barras o un código de matriz. El elemento de identificación puede estar aplicado sobre el cuerpo base o estar integrado en este.
El elemento de identificación sirve, por ejemplo, para almacenar información de identificación relativa al órgano de transporte o al producto transportado por este. Además, en el elemento de identificación concebido como elemento de memoria de datos también puede estar almacenada información relativa al trayecto de transporte recorrido o a recorrer.
El cuerpo base está realizado especialmente como cuerpo plano. Esto significa que su longitud y su ancho son notablemente más grandes que su altura. El cuerpo base es especialmente un cuerpo alargado. Esto significa que su longitud es notablemente mayor que su ancho. Los ejes de giro de los rodillos de rodadura están orientados especialmente transversalmente a la extensión en altura y anchura y paralelamente a la extensión en altura del cuerpo base.
El cuerpo base puede ser de metal o de materia sintética. El cuerpo base puede estar hecho por ejemplo por medio de moldeo por inyección. El cuerpo base puede estar hecho, por ejemplo, en una sola pieza. Durante la fabricación, pueden integrarse en el cuerpo base ya uno o varios de los siguientes elementos, como ya se ha mencionado en parte anteriormente:
- elemento de sujeción;
- elemento de contacto de arrastrador;
- sección de engrane o de fijación;
- escotadura;
- muñón de eje.
Según una variante, en el cuerpo base está dispuesto un rodillo de guiado lateral. El eje de giro del rodillo de guiado lateral está orientado especialmente de forma perpendicular a los ejes de giro de los rodillos de rodadura. El rodillo de guiado lateral sirve para el guiado lateral del órgano de transporte transversalmente al sentido de rodadura a lo largo de un cuerpo de guiado longitudinal.
Los rodillo de rodadura laterales sirven para la rodadura del órgano de transporte en superficies de guiado laterales en el cuerpo de guidado longitudinal. Las superficies de guiado pueden estar formadas especialmente por lados frontales de listones de guiado que forman las superficies de guiado.
Además, la invención se refiere también a una instalación de transporte, especialmente una instalación de transporte suspendido, con varios de los órganos de transporte según la invención, descritos anteriormente, para transportar objetos a lo largo de una vía de transporte. La instalación de transporte contiene un cuerpo de guiado longitudinal que forma un canal de guiado, a lo largo del cual pueden moverse rodando los órganos de transporte.
El órgano de transporte guiado por rodillos de rodadura también pueden denominarse carro de transporte o “carro”. En el caso de un transporte suspendido, el cuerpo de guiado longitudinal está dispuesto por encima del elemento de sujeción del órgano de transporte.
El cuerpo de guiado longitudinal comprende especialmente un perfil hueco abierto con una cavidad de perfil que forma el canal de guiado. En la cavidad de perfil se realizan las superficies de rodadura para al menos dos, especialmente para todos los rodillos de rodadura del órgano de transporte.
El cuerpo de guiado longitudinal presenta un intersticio de guiado. El intersticio de guiado que ya se ha descrito anteriormente separa una sección exterior del cuerpo base con elemento de sujeción de una sección del cuerpo base, situada dentro del canal de guiado, con rodillos de rodadura.
El cuerpo de guiado longitudinal puede estar realizado en una pieza o en varias piezas, especialmente en dos piezas, visto en sección transversal. Por lo tanto, el cuerpo de guiado longitudinal puede estar hecho, por ejemplo, a partir de dos semicojinetes ensamblados.
El cuerpo de guiado longitudinal puede ser un perfil extruido. El cuerpo de guiado longitudinal puede ser un perfil laminado.
Como ya se ha mencionado, una sección del órgano de transporte con al menos un rodillo de rodadura está dispuesta de forma móvil de manera rodante en cada caso desde al menos un lado del cuerpo base en el canal de guiado del cuerpo de guiado longitudinal.
Según una variante de la invención, una sección del órgano de transporte está dispuesta de forma móvil de manera rodante con todos los rodillos de rodadura en el canal de guiado del cuerpo de guiado longitudinal.
El órgano de transporte está realizado especialmente como elemento de rodadura interior. Un elemento de rodadura interior se caracteriza por que las superficies de rodadura para los rodillos de rodadura del órgano de transporte están dispuestas o realizadas en el canal de guiado. Esto significa que el órgano de transporte rueda con sus rodillos de rodadura dentro del canal de guiado.
El cuerpo de guiado longitudinal o su cavidad de perfil forma especialmente un total de cuatro superficies de rodadura para los rodillos de rodadura.
El cuerpo de guiado longitudinal contiene especialmente al menos dos listones de guiado opuestos que forman el intersticio de guiado intermedio, a través de cual se extiende el cuerpo base. Una disposición de este tipo ya se mencionó anteriormente. Los listones de guiado forman especialmente cada uno de ellos una superficie de guiado. Según una variante, el cuerpo de guiado longitudinal contiene dos listones de guiado que forman respectivamente en un lado superior y un lado inferior una superficie de rodadura en la cavidad de perfil. Los listones de guiado forman por tanto en la cavidad de perfil un total de cuatro superficies de rodadura para los cuatro rodillos de rodadura.
Según otra variante, el cuerpo de guiado longitudinal contiene cuatro listones de guiado que forman dentro de la cavidad de perfil cada uno de ellos una y en total cuatro superficies de rodadura para los cuatro rodillos de rodadura. Durante un movimiento del órgano de guiado en el sentido de transporte, sobre cada listón de guiado rueda en cada caso un rodillo de rodadura del órgano de guiado.
Según una variante, la instalación de transporte contiene un equipo de arrastre con una pluralidad de arrastradores que cooperan para el arrastre de los órganos de transporte con los elementos de contacto de arrastrador en los órganos de transporte.
Los arrastradores están dispuestos especialmente en un órgano de arrastre del equipo de arrastre. El órgano de arrastre y, con este, los arrastradores, están accionados de manera correspondiente.
El órgano de arrastre es especialmente un cuerpo longitudinal flexible, como una cadena, una correa o una cinta. Los arrastradores pueden ser espigas, pivotes o botones. Los arrastradores pueden ser también parte del cuerpo longitudinal flexible y, por ejemplo, estar formados por la geometría especial del cuerpo longitudinal.
El equipo de arrastre también puede comprender un accionamiento de cepillo con cerdas movidas en el sentido de transporte que forman con los órganos de transporte un contacto de arrastre. Las cerdas pueden estar dispuestas en un órgano de arrastre. En esta variante de realización eventualmente no son necesarios elementos de contacto de arrastrador separados en los órganos de transporte.
El órgano de arrastre puede estar guiado en un canal de guiado del cuerpo de guiado longitudinal en el sentido de rodadura del órgano de transporte. El guiado puede ser por ejemplo una guía de deslizamiento.
La instalación de transporte puede estar concebida además también como transportador gravitacional. Aquí, los órganos de transporte son accionados de forma asistida por la fuerza gravitacional.
El movimiento de los órganos de transporte se realiza especialmente a lo largo del cuerpo de guiado longitudinal. Este forma la vía de transporte.
Los órganos de transporte especialmente pueden ser movidos independientemente entre sí. Esto significa que, durante su movimiento a lo largo de la vía de transporte, los órganos de transporte especialmente no están permanentemente acoplados mecánicamente entre sí directa o indirectamente.
Gracias a la disposición desplazada de forma diametralmente opuesta en cruz de respetivamente dos rodillos de rodadura, se consigue un guiado a prueba de vuelco en el sentido de transporte de los órganos de transporte en el canal de guiado. Esto significa que, en una posición suspendida, los carros de transporte, por ejemplo, ya no pueden ser desviados, es decir, volcados, hacia delante o hacia atrás en el sentido de transporte.
De esta manera, también se puede evitar la vibración o el tambaleo de los órganos de transporte o de los objetos suspendidos en estos en caso de aceleraciones cambiantes.
Dado que los órganos de transporte están estabilizados en el sentido de transporte o en el sentido de rodadura por la disposición de rodillos de rodadura según la invención, tampoco se requieren medidas de estabilización mecánica adicionales que tengan como fin poner los órganos de transporte en una posición u orientación estable en el sentido de rodadura.
Al suprimirse este tipo de medios de estabilización que generalmente están previstos en la cadena de accionamiento, se pueden emplear cadenas de accionamiento de construcción más sencillas y correspondientemente más económicas.
Por el guiado más estable, el órgano de transporte además puede recibir también mayores cargas. Por ejemplo, el órgano de transporte según la invención tiene capacidad de carga de hasta 10 kg. En cambio, los órganos de transporte actuales, como los que se describen por ejemplo como estado de la técnica en la introducción de la descripción, están concebidos tan solo para cargas de hasta 3 kg.
Además, la disposición de rodillos de rodadura según la invención permite también una mayor altura de los puntos de apoyo en el perfil de guiado. De esta manera, mediante una guía de rodillos correspondiente puede estar previsto que la carga soportada, también llamada carga de peso, se distribuya uniformemente entre los cuatro rodillos de rodadura.
Esto es de importancia especialmente también en el caso del almacenamiento intermedio, durante el que existe el peligro de que los rodillos de rodadura parados, pero cargados, se aplanen con el tiempo, lo que conduce a una marcha inestable de los rodillos de rodadura y, por consiguiente, de los órganos de transporte durante un transporte posterior.
Dado que los rodillos de rodadura del órgano de transporte realizado como elemento de rodadura interior y guiado en el canal de guiado del cuerpo de guiado longitudinal están envueltos por el cuerpo de guiado longitudinal, la seguridad de funcionamiento queda garantizada también en instalaciones de transporte suspendido, en las que el cuerpo de guiado longitudinal está dispuesto a la altura de la cabeza. Además, de esta manera, los rodillos de rodadura también están mejor protegidos contra la suciedad y los influjos exteriores no deseados.
La realización especial del órgano de transporte que hace posible un solape al menos de los rodillos de rodadura con el cuerpo base de un órgano de transporte contiguo del mismo tipo permite, además del aseguramiento vertical mutuo opcional, también un enfilamiento denso y ahorrador de espacio de los órganos de transporte en el sentido de rodadura o el sentido de transporte.
Un enfilamiento ahorrador de espacio de los órganos de transporte es importante especialmente en espacios de almacenamiento en los que deben almacenarse de forma intermedia órganos de transporte con los objetos suspendidos de estos, antes de seguir siendo transportados.
Además, un enfilamiento ahorrador de espacio de los órganos de transporte es importante también en espacios de almacenamiento en vacío, en los que se almacenan de forma intermedia órganos de transporte vacíos hasta su puesta a disposición.
La disposición según la invención de varios rodillos de rodadura en el cuerpo base, que está unida a superficies de rodadura en diferentes planos, abre también nuevas posibilidades con respecto a la configuración de agujas de cambio y al guiado de los órganos de transporte a través de agujas de cambio para el movimiento de los órganos de transporte a lo largo de diferentes trayectos de transporte.
Dado que, según la invención, cada uno de los dos rodillos de rodadura rueda siempre sobre superficies de rodadura situadas en un plano común, es posible también un guiado seguro y estable de los órganos de transporte a través de agujas de cambio, donde ya no todos los rodillos de rodadura del órgano de transporte contribuyan al apoyo o a la estabilización.
A continuación, el objeto de la invención se explica en detalle con la ayuda de ejemplos de realización que están representados en las figuras adjuntas. Muestran cada uno de ellos de forma esquemática:
la figura 1a una vista en perspectiva de un órgano de transporte según la invención;
la figura 1b un alzado lateral del órgano de transporte según la figura 1a;
la figura 1c una vista frontal del órgano de transporte según las figuras 1a y 1b;
la figura 2 un alzado lateral de dos órganos de transporte enfilados uno detrás de otro en la posición de solape, según las figuras 1a a 1c;
la figura 3 un alzado lateral de un detalle de una instalación de transporte con dos órganos de transporte en la posición de solape según la figura 2;
la figura 4 una vista frontal de un detalle de una instalación de transporte con un perfil de guiado según una primera forma de realización y un órgano de transporte según las figuras 1 a 2;
la figura 5 una vista frontal de un detalle de una instalación de transporte con un perfil de guiado según una segunda forma de realización y con un órgano de transporte según las figuras 1a a 1c;
la figura 6 una vista frontal de un detalle de una instalación de transporte con un perfil de guiado según una tercera forma de realización y un órgano de transporte según las figuras 1a a 1c;
la figura 7 un alzado lateral de otra forma de realización de un órgano de transporte según la invención. El órgano de transporte 1, 1' según las figuras 1a a 1c y 7 comprende un cuerpo base 2, 2' alargado que en la posición libremente suspendida está orientado verticalmente. De manera correspondiente, también el plano longitudinal central E que discurre en el sentido longitudinal del cuerpo base 2, 2' y paralelamente a los ejes de giro D de los rodillos de rodadura 3a a 3d está orientado verticalmente.
En el cuerpo base 2, 2' están dispuestos cuatro rodillos de rodadura 3a a 3d, estando dispuestos a ambos lados del cuerpo base 2, 2' en cada caso dos rodillos de rodadura 3a, 3b; 3c, 3d de forma desplazada de manera diametralmente opuesta en cruz.
En la posición libremente suspendida del órgano de transporte 1, 1', los rodillos de rodadura 3a a 3d están dispuestos en una proyección paralela en forma de “X”, paralelamente a los ejes de giro. Esto significa que los rodillos de rodadura 3a, 3b; 3c, 3d están dispuestos cada uno de ellos por pares a lo largo de alas diagonales o en cruz que se cruzan.
En el cuerpo base 2, 2' está realizado un elemento de sujeción 4 en forma de un ojal de sujeción en el que se puede suspender el gancho de una percha o de un bolso. En la posición libremente suspendida del órgano de transporte 1, 1', el elemento de sujeción 4 está dispuesto por debajo de los rodillos de rodadura 3a a 3d.
Además, en el cuerpo base 2, 2' está realizado un elemento de contacto de arrastrador 5 en forma de espiga. En la posición libremente suspendida del órgano de transporte 1, 1', el elemento de contacto de arrastrador 5 está dispuesto por encima de los rodillos de rodadura 3a a 3d.
Los rodillos de rodadura 3a a 3d están fijados al cuerpo base 2, 2' a través de secciones de fijación 7a a 7d. Para ello, en el cuerpo base 2, 2' están dispuestos muñones de eje, sobre los que se pueden enchufar o enroscar los rodillos de rodadura 3a a 3d.
Las secciones de fijación 7a a 7d y, con estas, también los rodillos de rodadura 3a a 3d fijados a estas, sobresalen del cuerpo base 2, 2' o están situados delante de este, en un sentido de rodadura V paralelamente a la normal de superficie del plano central longitudinal E.
El cuerpo base 2, 2' forma en aquellos dos lados, en los que los rodillos de rodadura 3a a 3d sobresalen del cuerpo base 2, 2' en el sentido de rodadura V, secciones de contacto 6 que están dispuestas y realizadas de tal forma que a través de las secciones de contacto 6 se produce un contacto con un órgano de transporte 1, 1' situado por delante o por detrás, realizado de la misma manera.
Las secciones de fijación 7a a 7d situadas delante del cuerpo base 2, 2' de la manera mencionada están realizados en el presente ejemplo de realización de forma semicircular. Sin embargo, también pueden tener cualquier otra forma.
Además, en el cuerpo base 2, 2' están dispuestas escotaduras 8a a 8d para el alojamiento con precisión de ajuste de cada sección de fijación 7a a 7d, situada por delante, de un órgano de transporte 1, 1' contiguo, realizado de la misma manera.
Las escotaduras 8a a 8d están realizadas en el presente ejemplo de realización de forma semicircular. Sin embargo, también pueden presentar otra forma.
Además, las escotaduras 8a a 8d están dispuestas en el cuerpo base 2, 2' cada una de ellas de forma desplazada con respecto a una sección de fijación 7a a 7d, situada por delante, en el mismo cuerpo base 2, 2'. Los contornos de las escotaduras 8a a 8d y de las secciones de fijación 7a a 7d correspondientes se complementan en esta disposición cada uno de ellos formando un círculo entero.
La geometría semicircular de la escotadura 8a a 8d y de la sección de fijación 7a a 7d permiten el autocentrado vertical de órganos de transporte 1, 1' juntados en la posición suspendida.
Cuando dos órganos de transporte 1, 1' se juntan en el sentido de rodadura V hasta que se toquen a través de las secciones de contacto 6, las secciones de fijación 7a a 7d entran en engrane con las escotaduras 8a a 8d asignadas a estas de órganos de transporte contiguas. Por lo tanto, las secciones de fijación 7a a 7d tienen también la función de secciones de engrane.
Los cuerpos base 2, 2' de dos órganos de transporte 1,1' contiguos que se tocan en sus secciones de contacto se solapan, por consiguiente, en el lugar del engrane de la sección de fijación 7a a 7d en la escotadura 8a a 8d. Al mismo tiempo, también se solapan los rodillos de rodadura 3a a 3d con el cuerpo base 2, 2' de los órganos de transporte 1, 1' contiguos (véase también la figura 2).
Por el engrane de las secciones de fijación 7a a 7d en las escotaduras 8a a 8d de órganos de transporte 1, 1' contiguos, los órganos de transporte 1,1' están asegurados uno respecto a otro en su posición suspendida contra un deslizamiento vertical. La reunión de la sección de fijación 7a a 7d y la escotadura 8a a 8d conduce, en cuanto al aseguramiento contra el deslizamiento vertical, a una unión geométrica.
En el cuerpo base 2 según las figuras 1 a 1c está dispuesto un elemento de identificación 9, 9' que según la figura 1a está presente como transpondedor RFID 9 y, según la figura 1b, como código de barras 9'.
Además, la forma de realización de un órgano de transporte 1' según la figura 7 se diferencia de la forma de realización según las figuras 1a a 1c por rodillos de guiado laterales 10. Los rodillos de guiado laterales 10 están soportados en una cavidad en el cuerpo base 2' de forma giratoria alrededor del eje de giro B. El eje de giro B está orientado perpendicularmente a los ejes de giro D de los rodillos de rodadura 3a a 3d y discurre paralelamente al plano longitudinal central E.
Los rodillos de guiado laterales 10 ruedan lateralmente con respeto al sentido de rodadura V en una superficie de guiado en el cuerpo de guiado longitudinal y, de esta manera, estabilizan el órgano de transporte hacia el lado. Según la presente forma de realización, la superficie de guiado queda formada por los lados frontales de listones de guiado que forman las superficies de rodadura.
La instalación de transporte perteneciente contiene para el accionamiento de los órganos de transporte 1 un equipo de arrastre con un órgano de arrastre realizado como cadena de arrastre 61. En la cadena de arrastre 61 está dispuesta una pluralidad de arrastradores 62 que sobresalen en dirección hacia el órgano de transporte 1 (véase la figura 3).
Los elementos de contacto de arrastrador de los órganos de transporte 1 engranan ahora en la posición de accionamiento entre los arrastradores 62 de la cadena de arrastre 61. Los arrastradores 62 son movidos ahora igualmente en el sentido de transporte F por la cadena de arrastre 61 que se mueve en el sentido de transporte F y entran obligatoriamente en contacto de arrastre con los elementos de contacto de arrastrador 5.
Por el movimiento continuado de los arrastradores 62 en el sentido de transporte F, los órganos de transporte 1 son movidos a través del contacto de arrastre igualmente en el sentido de transporte F.
El órgano de transporte 1 está realizado como llamado elemento de rodadura interior. Esto significa que los rodillos de rodadura 7a a 7d ruedan sobre superficies de rodadura en el interior del canal de guiado 52, 152, 252 de un cuerpo de guiado longitudinal realizado como cuerpo de perfil hueco 51, 151,251 (véanse las figuras 4 a 6).
El cuerpo de perfil hueco 51, 151, 251 está realizado como perfil hueco abierto y presenta un intersticio de guiado 54, 154, 254 en forma de hendidura que discurre a lo largo del sentido de rodadura V.
El intersticio de guiado 54, 154, 254 en forma de hendidura está delimitado o formado por dos listones de guiado 53a, 53b; 153a, 153b; 253a, 253b, que discurren paralelamente entre sí, del cuerpo de perfil hueco 51, 151,251. El cuerpo base 2 discurre a través del intersticio de guiado 54, 154, 254 en forma de hendidura mencionado que separa una sección exterior del cuerpo base 2 con el elemento de sujeción 4 de una sección interior del cuerpo base 2 con los rodillos de rodadura 7a a 7d.
Los perfiles de guiado 51, 151, 251 según las formas de realización representadas en las figuras 4 a 6 presentan un primer canal de guiado 52, 152, 252 para el guiado de los rodillos de rodadura 7a a 7d del órgano de transporte 1 así como un segundo canal de guiado 56, 156, 256 dispuesto por encima del primer canal de guiado 52, 152, 252 con respecto al sentido de la fuerza gravitacional G, para el guiado de una cadena de arrastre 61. Los dos canales de guiado 52, 152, 252; 56, 156, 256 están unidos entre sí a través de un canal de unión 57, 157, 257 en forma de hendidura. Los elementos de contacto de arrastrador 5 de los cuerpos base 2 así como los arrastradores 62 de la
cadena de arrastre 61 engranan en el canal de unión 57, 157, 257, de manera que queda realizado el contacto de arrastre en el canal de unión 57, 157, 257.
Según las dos formas de realización según las figuras 4 y 6, los listones de guiado 53a, 53b; 153a, 153b; 253a, 253b que forman el canal de guiado 54, 154, 254, forman en el canal de guiado 52, 152, 252 una superficie de rodadura para los rodillos de rodadura 3b, 3d inferiores en el sentido de la fuerza gravitacional G.
El perfil de guiado 51, 151 según las dos formas de realización según las figuras 4 y 5 presenta por encima de los listones de guiado 53a, 53b; 153a, 153b que forman el intersticio de guiado 54, 154, dos listones de guiado 55a, 55b; 155a, 155b opuestos uno a otro y de extensión paralela entre sí, que engranan en el canal de guiado 52, 152.
Los segundos listones de guiado 55a, 55b; 155a, 155b están dispuestos en el canal de guiado 52, 152 de tal forma que los rodillos de rodadura superiores 3a, 3c se hacen pasar por encima y los rodillos de rodadura inferiores 3b, 3d se hacen pasar por debajo de los segundos listones de guiado 55a, 55b; 155a, 155b.
De manera correspondiente, los dos rodillos de rodadura 3a a 3d están dispuestos cada uno de ellos de forma desplazada unos respecto a otros y a una distancia entre sí en los respectivos lados del cuerpo base 2, de tal forma que los segundos listones de guiado 55a, 55b; 155a, 155b pasan entre los respectivos pares de rodillos de rodadura 3a, 3b; 3c, 3d en el respetivo lado del cuerpo base 2.
Según la forma de realización de la figura 4, los primeros y segundos listones de guiado 53a, 53b; 55a, 55b así como los rodillos de rodadura 3a a 3d están dispuestos de tal forma que los rodillos de rodadura inferiores 3b, 3d se apoyan en el canal de guiado 52 sobre los primeros listones de guiado 53a, 53b y ruedan a lo largo de superficies de rodadura realizadas por estos, y que los rodillos de rodadura superiores 3a, 3c se apoyan en el canal de guiado 52 sobre los segundos listones de guiado 55a, 55b y ruedan a lo largo de superficies de rodadura formadas por estos. De manera correspondiente, los rodillos de rodadura superiores 3a, 3c giran en el mismo sentido con respecto a los rodillos de rodadura inferiores 3b, 3d.
Según la forma de realización de la figura 5, los segundos listones de guiado 155a, 155b así como los rodillos de rodadura 3a a 3d están dispuestos de tal forma que los rodillos de rodadura inferiores 3b, 3d están en contacto desde abajo con los segundos listones de guiado 155a, 155b y ruedan a lo largo de superficies de rodadura inferiores, realizados por estos, y que los rodillos de rodadura superiores 3a, 3c se apoyan sobre los segundos listones de guiado 155a, 155b y ruedan a lo largo de superficies de rodadura superiores formadas por estos. Las superficies de rodadura superior e inferior están dispuestas de forma opuesta una a otra. De manera correspondiente, los rodillos de rodadura superiores 3a, 3c giran en sentido contrario con respecto a los rodillos de rodadura inferiores 3b, 3d.
Según la forma de realización según la figura 6, el perfil de guiado no contiene segundos listones de guiado que sobresalgan al interior de la cavidad de perfil, como es el caso en las figuras 4 y 5. Aquí, el perfil de guiado 251 así como los rodillos de rodadura 3a a 3d más bien están realizados y dispuestos de tal forma que los rodillos de rodadura inferiores 3b, 3d se apoyan en el canal de guiado 52 sobre los primeros listones de guiado 53a, 53b y ruedan a lo largo de superficies de rodadura realizadas por estos y que los rodillos de rodadura superiores 3a, 3c están en contacto con paredes de perfil superiores y ruedan a lo largo de superficies de rodadura superiores formadas por estas. Las superficies de rodadura superior e inferior están dispuestas de forma opuesta una a otra. De manera correspondiente, los rodillos de rodadura superiores 3a, 3c giran en sentido contrario con respecto a los rodillos de rodadura inferiores 3b, 3d.
Los perfiles de guiado 51, 151, 251 según las figuras 4 a 6 también pueden emplearse en una combinación en la instalación de transporte. Por ejemplo, en la zona de una aguja de cambio puede estar previsto un cambio de un perfil de guiado a otro 51, 151,251.
Claims (14)
1. Instalación de transporte con órganos de transporte guiados por rodillos de rodadura (1), que contienen cada uno de ellos un cuerpo base (2), varios rodillos de rodadura (3a a 3d) soportados de forma giratoria en dos lados opuestos en el cuerpo base (2), estando dispuesto el cuerpo base (2) entre los rodillos de rodadura (3a a 3d) dispuestos en los dos lados, y un elemento de sujeción (4) dispuesto en el cuerpo base (2) para sujetar un objeto que ha de ser transportado, así como con un cuerpo de guiado longitudinal (51, 151, 251) que forma un canal de guiado (52, 152, 252), a lo largo del cual pueden moverse rodando los órganos de transporte (1), estando realizados cada uno de los órganos de transporte (1) con los rodillos de rodadura (3a a 3d) de tal forma que una sección del órgano de transporte (1), cada una de ellas con al menos un rodillo de rodadura (3a a 3d), de los dos lados del cuerpo base (2) puede moverse rodando en el canal de guiado (52) del cuerpo de guiado longitudinal (51), caracterizada por que
los rodillos de rodadura (3a a 3d) son cada uno de ellos dos rodillos de rodadura (3a a 3d) dispuestos en los dos lados del cuerpo base (2), de forma desplazada de manera diametralmente opuesta en cruz.
2. Instalación de transporte según la reivindicación 1, caracterizada por un elemento de contacto de arrastrador (5) dispuesto en el cuerpo base (2) para la fabricación de un contacto de arrastre con un arrastrador (62) de un equipo de arrastre (61).
3. Instalación de transporte según una de las reivindicaciones 1 a 2, caracterizada por que al menos un rodillo de rodadura (3a a 3d) sobresale del cuerpo base (2) en un sentido de rodadura (V).
4. Instalación de transporte según la reivindicación 3, caracterizada por que el cuerpo base (2) en cada lado en el que el al menos un rodillo de rodadura (3a a 3d) sobresale del cuerpo base (2), forma una sección de contacto (6), de manera que un posible contacto con un órgano de transporte (1) situado por delante o por detrás, realizado de la misma manera, se produce al menos en la sección de contacto (6).
5. Instalación de transporte según las reivindicaciones 3 o 4, caracterizada por que en caso de un contacto con un órgano de transporte (1) situado por delante o por detrás, realizado de la misma manera en la sección de contacto (6), el al menos un rodillo de rodadura (3a a 3d) se solapa en el sentido de rodadura (V) con el órgano de transporte (1) contiguo.
6. Instalación de transporte según una de las reivindicaciones 3 a 5, caracterizada por que en el cuerpo base (2) está dispuesta al menos una sección de engrane para un rodillo de rodadura (3a a 3d) que sobresale del cuerpo base (2) en el sentido de rodadura (V).
7. Instalación de transporte según la reivindicación 6, caracterizada por que en el cuerpo base (2) está dispuesta al menos una escotadura (8a a 8d) para el alojamiento de una sección de engrane (7a a 7d) de un órgano de transporte (1) contiguo, realizado de la misma manera.
8. Instalación de transporte según las reivindicaciones 6 y 7, caracterizada por que la al menos una escotadura (8a a 8d) y la al menos una sección de engrane (7a a 7d) están realizadas de tal forma que dos órganos de transporte (1) contiguos, realizados de la misma manera, que se tocan en la sección de contacto (6), están asegurados contra un deslizamiento perpendicularmente al sentido de rodadura (V) y perpendicularmente a los ejes de giro (D) de los rodillos de rodadura (3a a 3d).
9. Instalación de transporte según una de las reivindicaciones 6 a 8, caracterizada por que el órgano de transporte (1) contiene una pluralidad de escotaduras (8a a 8d) y una pluralidad de secciones de engrane o secciones de fijación (7a a 7d) para cada uno de los rodillos de rodadura (3a a 3d), especialmente para la disposición solapada de los rodillos de rodadura (3a a 3d) entre órganos de transporte (1) contiguos, realizados de la misma manera.
10. Instalación de transporte según una de las reivindicaciones 1 a 9, caracterizada por que en el cuerpo base (2) está dispuesto un rodillo de guiado lateral (10) con un eje de giro (B) orientado perpendicularmente a los ejes de giro (A) de los rodillos de rodadura (3a a 3d) para el guiado lateral del órgano de transporte (1) transversalmente al sentido de rodadura (V) a lo largo del cuerpo de guiado longitudinal (51, 151, 251).
11. Instalación de transporte según una de las reivindicaciones 1 a 10, caracterizada por que el cuerpo de guiado longitudinal (51, 151, 251) presenta un intersticio de guiado (54, 154, 254), a través del cual se extiende el cuerpo base (2).
12. Instalación de transporte según una de las reivindicaciones 1 a 11, caracterizada por que el cuerpo base (2) de los órganos de transporte (1) se extiende a través del intersticio de guiado (54, 154, 254), encontrándose una primera sección que aloja el elemento de sujeción (4) fuera, y una segunda sección del cuerpo base (2) que aloja al menos dos rodillos de rodadura (3a a 3d), dentro del canal de guiado (52, 152, 252).
13. Instalación de transporte según una de las reivindicaciones 1 a 12, caracterizada por un equipo de arrastre (61) con una pluralidad de arrastradoras (62) que para el arrastre de los órganos de transporte (1) cooperan con elementos de contacto de arrastre (5) en los órganos de transporte (1).
14. Instalación de transporte según una de las reivindicaciones 1 a 13, caracterizada por que los órganos de transporte (1) pueden moverse independientemente entre sí.
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| CN106904403A (zh) | 2017-06-30 |
| EP3181493B1 (de) | 2021-11-17 |
| US9850071B2 (en) | 2017-12-26 |
| EP3181493A1 (de) | 2017-06-21 |
| CH711921A1 (de) | 2017-06-30 |
| CN106904403B (zh) | 2021-05-04 |
| US20170174435A1 (en) | 2017-06-22 |
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