ES2887032T3 - Máquina urdidora cónica y procedimiento para el funcionamiento de una máquina urdidora cónica - Google Patents

Abstract

Máquina urdidora cónica (1) con un tambor de urdido (2) y con una mesa de urdido (3) dispuesta lateralmente al tambor de urdido (2) que lleva un peine de urdido (5) para la alimentación de los hilos, en la que el tambor de urdido (2) y la mesa de urdido (3) se pueden desplazar relativamente entre sí, presentando la máquina urdidora cónica (1) un brazo robótico (8) y en la que el brazo robótico (8) está configurado para la fijación de una sección de urdido (9) en el tambor de urdido (2), caracterizada por que el brazo robótico (8) tiene al menos una herramienta para la manipulación de la sección de urdido (9) y más de un eje de rotación o empuje.

Description

DESCRIPCIÓN

Máquina urdidora cónica y procedimiento para el funcionamiento de una máquina urdidora cónica

La invención se refiere a una máquina urdidora cónica con un tambor de urdido y con una mesa de urdido dispuesta lateralmente al tambor de urdido, que lleva un peine de urdido para la alimentación de hilos, siendo el tambor de urdido y la mesa de urdido desplazables relativamente entre sí, de modo que la máquina urdidora cónica presenta un brazo robótico, y que el brazo robótico está diseñado para la fijación de una sección de urdido en el tambor de urdido.

Mediante una máquina urdidora cónica, los hilos individuales que provienen de una fileta pueden ser urdidos uno junto al otro. Un grupo de hilos es alimentado a la máquina urdidora cónica a través de un peine de urdido que está dispuesto en una mesa de urdido de la máquina urdidora cónica. Los hilos son reunidos para formar una sección de urdido en la que los hilos están dispuestos uno junto a otro. Durante un proceso de urdido la sección de urdido es enrollada en el tambor de urdido. Durante el proceso de urdido el tambor de urdido gira. La mesa de urdido y el tambor de urdido se mueven paralelamente a un eje longitudinal del tambor de urdido y relativamente entre sí, de modo que la sección de urdido es enrollada a lo largo de una superficie lateral del tambor de urdido. El tambor de urdido tiene una forma cónica, al menos en alguna parte, de modo que durante el proceso de urdido los hilos adyacentes pueden apoyarse lateralmente uno en otro. Después de que una sección de urdido haya sido urdida sobre el tambor de urdido, puede empezarse lateralmente desde allí con el urdido de otra sección de urdido.

Se requieren varias etapas de trabajo manual para urdir cada sección de urdido. Dado que en el tambor de urdido es urdida una pluralidad de secciones de urdido, estas etapas de trabajo se acumulan rápidamente.

El documento EP 2169098 A1 describe una máquina urdidora cónica con un brazo robótico. El brazo robótico lleva un dispositivo de medición que permite medir una bobina de sección de urdido que se forma en el tambor de urdido durante el proceso de urdido. Durante el urdido el tambor de urdido y la mesa de urdido deben ser desplazados relativamente entre sí, debiendo tenerse en cuenta el contorno actual de la bobina de sección de urdido. Mediante el brazo robótico se puede medir un contorno exterior de la bobina de sección de urdido, lo que permite un mejor control de este proceso. De esta forma se mejora la calidad del urdido. A pesar de ello el usuario debe realizar muchas etapas de trabajo manualmente.

El documento EP 487722 A1 describe un dispositivo que automatiza la lectura de un cruce de hilos en una máquina de urdido. Diferentes componentes del dispositivo colocan en posición los hilos de urdimbre alimentados a la máquina urdidora durante el proceso de lectura. Son introducidos cordones de separación de hilos entre los hilos de urdimbre mediante las llamadas cintas de encruzamiento. El documento DE 44 43 627 A1 describe un procedimiento y un dispositivo para insertar cordones de separación de hilo en las secciones de hilo de una máquina urdidora cónica. Para el posicionamiento de las secciones de hilo se utiliza un brazo robótico.

El documento EP 659 914 A1 describe un procedimiento y un dispositivo para enrollar secciones de urdido. Aquí se utiliza un manipulador que suelda las secciones de urdido a tiras termoplásticas, separa las secciones de urdido y las fija a una bobina de sección de urdido de un tambor de urdido. Para ello, el manipulador dispone de dispensadores de sección, mordazas de calentamiento, un dispositivo de corte y un alimentador para la fijación de las secciones de urdido al tambor de urdido. Sin embargo, con esta compleja estructura la sección de urdido debe pasar a través del manipulador. Durante el funcionamiento el manipulador no se puede adaptar de forma flexible a los casos de aplicación cambiantes, por ejemplo a diferentes anchos de sección de urdido.

Frente a esto, la invención se propone el objeto de proporcionar una máquina urdidora cónica que permita un dispositivo más simple, que tenga una estructura más sencilla y que se pueda adaptar de manera flexible a diferentes casos de aplicación.

El objeto se consigue proporcionando una máquina urdidora cónica del género descrito al principio, en la que el brazo robótico según la invención presente al menos una herramienta para la manipulación de la sección de urdido y más de un eje de rotación o empuje. Por una herramienta para la manipulación de la sección de urdido debe entenderse una herramienta que puede interactuar físicamente con la sección de urdido, esto es, que por ejemplo pueda agarrar la sección de urdido, dividirla o manipularla de alguna otra forma.

El brazo robótico es, por tanto, un manipulador industrial. En cuanto al manipulador industrial se trata de un robot que permite una interacción con su entorno. El manipulador industrial puede asumir las etapas de trabajo que antes debían ser realizadas por operarios humanos. Se requiere menos intervención manual, lo que acelera el proceso de urdido.

Es ventajoso que el brazo robótico tenga una herramienta de agarre. Según la invención la herramienta de agarre puede estar realizada como una mordaza. Sin embargo, según la invención la herramienta de agarre también puede estar configurada como una mano de robot humanoide. Según la invención también es posible utilizar como herramienta de agarre un dispositivo de succión que pueda succionar uno o varios hilos. Con una herramienta de agarre la sección de urdido puede ser agarrada y fijada al tambor de urdido. Del estado de la técnica es conocido fijar la sección de urdido en el tambor de urdido por medio de un dispositivo de fijación. Así, según la invención es posible que el tambor de urdido tenga placas de sujeción en las que se pueda introducir la sección de urdido. Alternativamente, es posible que la sección de urdido esté provista de una tira adhesiva y sea pegada al tambor de urdido. Esto también se puede hacer mediante el brazo robótico. Además, son concebibles otras posibilidades de fijación.

Es especialmente ventajoso que el brazo robótico tenga una herramienta de división. El brazo robótico tiene preferiblemente una herramienta combinada de agarre y división. Por herramienta de división se entiende una herramienta con la que se pueden dividir materiales. Según la invención, en cuanto a la herramienta de división se puede tratar de una cuchilla, tijeras, un filo de cuña, un cortador láser o una herramienta de división de algún otro tipo.

Según la invención es posible que el brazo robótico presente una herramienta de anudar. Con una herramienta de anudar los hilos se pueden anudar entre sí. Según la invención es posible utilizar el brazo robótico para anudar un extremo de la sección de urdido. Además se pueden unir entre sí dos secciones de hilo. Por tanto, durante el proceso de urdido se ofrecen diversas posibilidades de uso ventajosas para la herramienta de anudar.

Según una forma de realización particular de la invención, el brazo robótico presenta dos herramientas de agarre distanciadas entre sí para la fijación de la sección de urdido y una herramienta de división para dividir la sección de urdido. La herramienta de división está dispuesta preferiblemente entre las herramientas de agarre. Por tanto, el brazo robótico puede fijar en primer lugar la sección de urdido por ambos lados respecto a un punto de separación previsto y luego dividirla. Según la invención la máquina urdidora puede estar equipada con un brazo robótico adicional que sirve para introducir la sección de urdido en las herramientas de agarre que están distanciadas una de otra. Según una forma de realización alternativa de la invención, la máquina urdidora dispone de unos medios en la mesa de urdido que sirven para fijar la sección de urdido. En este caso, el brazo robótico solo sirve para dividir la sección de urdido.

La máquina urdidora cónica tiene preferiblemente una plataforma que está dispuesta lateralmente al tambor de urdido, sobre la que se asienta el brazo robótico, de modo que el tambor de urdido y la plataforma pueden desplazarse relativamente entre sí. Según la invención, la plataforma puede asentarse sobre un carril lateral alineado paralelo a un eje longitudinal del tambor de urdido. Sobre este, la plataforma puede ser desplazada paralelamente al tambor de urdido. Según la invención el desplazamiento puede realizarse mediante un accionamiento. El radio de acción del brazo robótico está limitado en última instancia por su longitud. El brazo robótico se puede desplazar por medio de la plataforma con el fin de llevar una zona superficial del tambor de urdido inicialmente inaccesible a su radio de acción.

Según una forma de realización ventajosa de la invención, la plataforma está formada por la mesa de urdido. Por tanto, el brazo robótico se mueve siempre junto con la mesa de urdido. Dado que la mesa de urdido se encuentra normalmente allí donde se debe manipular la sección de urdido, el brazo robótico está posicionado de manera óptima en esta forma de realización de la invención.

El brazo robótico presenta más de un eje de rotación o empuje. Por tanto, el brazo robótico es particularmente flexible y puede utilizar sus herramientas en diferentes posiciones en la zona de la mesa de urdido y del tambor de urdido.

La invención se refiere además a un procedimiento para el funcionamiento de una máquina urdidora cónica con las etapas: desplazamiento de un tambor de urdido de la máquina urdidora cónica y de una mesa de urdido de la máquina urdidora cónica relativamente entre sí hasta que la mesa de urdido se encuentra frente a una zona de inicio de urdido del tambor de urdido, recogida de una sección de urdido de la mesa de urdido y fijación de la sección de urdido en el tambor de urdido en la zona de inicio de urdido mediante un brazo robótico de la máquina urdidora cónica. Según la invención, la sección de urdido es recogida de la mesa de urdido por el brazo robótico, teniendo el brazo robótico al menos una herramienta para la manipulación de la sección de urdido y más de un eje de rotación o empuje.

El proceso de urdido comienza en la zona de inicio de urdido. La máquina urdidora recibe en primer lugar la sección de urdido situada sobre la mesa de urdido. Esto debe entenderse en el sentido de que la máquina urdidora agarra la sección de urdido o un extremo de la sección de urdido, lo succiona o lo toma de alguna otra manera. El brazo robótico lleva la sección de urdido hacia el tambor de urdido y la fija en el tambor de urdido en la zona de inicio de urdido. Es posible que en la zona de inicio de urdido esté previsto un dispositivo de sujeción, en el que se puede sujetar la sección de urdido. En este caso, el brazo robótico inserta un extremo de la sección de urdido en el dispositivo de sujeción. Según la invención también es posible que el brazo robótico fije la sección de urdido en el tambor de urdido mediante una tira adhesiva. Según otra variante del procedimiento según la invención, el brazo robótico ata la sección de urdido al tambor de urdido. Pero también es concebible que la sección de urdido sea fijada al tambor de urdido de otra manera.

El procedimiento está realizado preferiblemente de tal manera que el brazo robótico recoge la sección de urdido por medio de una herramienta de agarre y/o la fija al tambor de urdido. Sin embargo, como se ha dicho anteriormente, también son concebibles según la invención otras variantes para la recogida de la sección de urdido.

El procedimiento comprende ventajosamente además las siguientes etapas: urdido de la sección de urdido sobre el tambor de urdido con rotación del tambor de urdido y desplazamiento del tambor de urdido y de la mesa de urdido relativamente entre sí hasta que la mesa de urdido se encuentra frente a una zona final de urdido del tambor de urdido, división manual o mecanizada de la sección de urdido, de modo que se separe una bobina de sección de urdido formada sobre el tambor de urdido por la sección de urdido de un sector alimentado de la sección de urdido, y fijación de un extremo de la bobina de sección de urdido en el tambor de urdido en la zona de fin de urdido por el brazo robótico.

La zona del final de urdido es una zona del tambor de urdido en la que se completa el proceso de urdido y la sección de urdido es fijada al tambor de urdido. Durante el proceso de urdido, la sección de urdido es enrollada sobre el tambor de urdido y ahora forma una bobina de sección de urdido que descansa sobre el tambor de urdido. La sección de urdido es dividida según la invención para separar la bobina de sección de urdido del resto de la sección de urdido. La sección de urdido puede ser cortada manualmente por personal auxiliar, por ejemplo mediante tijeras. Sin embargo, también es posible que la sección de urdido sea cortada mediante una máquina, para ello la máquina urdidora cónica puede presentar un dispositivo de corte. A continuación, un extremo de la bobina de sección de urdido es fijada al tambor de urdido por el brazo robótico, de modo que no cuelgue suelto. Para ello, el extremo de la bobina de sección de urdido es fijado al tambor de urdido preferiblemente mediante sujeción. Esto se puede hacer fijando el extremo de la bobina de sección de urdido en la propia bobina de sección de urdido.

Es particularmente preferible que el brazo robótico fije el extremo de la bobina de sección de urdido en el tambor de urdido, encajando el brazo robótico el extremo de la bobina de sección de urdido entre dos capas de sección de urdido de la bobina de sección de urdido. Para ello, según la invención al menos una capa de sección de urdido puede ser levantada o apartada a un lado por el brazo robótico y el extremo de la sección de urdido puede ser introducido en un resquicio que se forma en la bobina de sección de urdido. Alternativamente es posible que el extremo de la bobina de sección de urdido sea fijado de otra manera en o sobre la bobina de sección de urdido o directamente sobre el tambor de urdido. De acuerdo con otra variante del procedimiento según la invención, el extremo de la bobina de sección de urdido es fijado en la zona de fin de urdido en un dispositivo de sujeción del tambor de urdido.

Es ventajoso que el brazo robótico divida la sección de urdido. Según la invención el brazo robótico puede dividir la sección de urdido mediante corte por cizalla, mediante un rayo láser o de alguna otra forma. Según la invención también es posible que la etapa de división no sea realizada por el brazo robótico, sino por un dispositivo de separación de otro tipo. Por tanto, es concebible que en la mesa de urdido esté dispuesto un dispositivo de separación que divida la sección de urdido.

El brazo robótico realiza preferiblemente las siguientes etapas para dividir la sección de urdido: fijación de la sección de urdido a ambos lados de una línea de separación prevista y división de la sección de urdido a lo largo de la línea de separación. Según la invención esto se puede implementar de tal manera que el brazo robótico agarre la sección de urdido con dos herramientas de agarre e inserte entre estas una herramienta de división para dividir la sección de urdido a lo largo de la línea de separación.

En la realización del procedimiento, preferiblemente una plataforma de la máquina urdidora cónica que lleva el brazo robótico y el tambor de urdido se mueven relativamente entre sí para llevar una zona superficial del tambor de urdido en un radio de acción del brazo robótico. Preferiblemente, la plataforma y el tambor de urdido se mueven relativamente entre sí y paralelos a un eje longitudinal del tambor de urdido. Por el movimiento relativo se garantiza que el brazo robótico pueda realizar las etapas de trabajo pendientes en la zona de inicio de urdido o en la zona final de urdido del tambor de urdido. Es preferible que el brazo robótico se mueva junto con la mesa de urdido. Así, según la invención es posible que el brazo robótico se asiente sobre la mesa de urdido, es decir, la plataforma mencionada antes es formada por la mesa de urdido. Es particularmente preferible que durante la realización del procedimiento según la invención el brazo se mueva independientemente de la mesa de urdido. En este caso, el brazo robótico no se asienta en la mesa de urdido, sino en una plataforma que puede moverse independientemente de la mesa de urdido.

Una forma de realización ventajosa de la invención está representada en los dibujos. Muestran:

Fig. 1: una vista esquemática de una máquina urdidora cónica según la invención,

Fig. 2: una vista esquemática de un sector de un tambor de urdido de la máquina urdidora cónica en la que un brazo robótico de la máquina urdidora cónica fija una sección de urdido,

Fig. 3: una vista esquemática de una herramienta de agarre y corte del brazo robótico, y

Fig. 4: una vista esquemática de un sector de una bobina de sección de urdido al que el brazo robótico fija una sección de urdido.

La Fig. 1 muestra una vista esquemática de una máquina urdidora cónica 1 según la invención. La máquina urdidora cónica 1 presenta un tambor de urdido 2 y una mesa de urdido 3. El tambor de urdido 2 se puede poner en rotación mediante un motor, además se puede desplazar paralelamente a su eje longitudinal. La mesa de urdido 3 está guiada sobre un raíl lateral 4 y se puede desplazar sobre este, moviéndose la mesa de urdido 3 paralelamente al eje longitudinal del tambor de urdido 2. Sobre la mesa de urdido 5 se asienta un peine de urdido 3, por medio del cual por ejemplo los hilos procedentes de una fileta son alimentados a la máquina urdidora cónica y son reunidos. Los hilos reunidos forman juntos una sección de urdido.

Para comenzar el proceso de urdido, en primer lugar el tambor de urdido 2 y la mesa de urdido 3 son desplazados relativamente entre sí, de tal manera que la mesa de urdido 3 se encuentre frente a una zona de inicio de urdido 6 del tambor de urdido 2. La sección de urdido es ahora fijada al tambor de urdido 2 en la zona de inicio de urdido 6.

A continuación, el tambor de urdido 2 se pone en rotación. El tambor de urdido 2 y la mesa de urdido 3 son desplazados relativamente entre sí hasta que la mesa de urdido 3 se encuentra frente a una zona final de urdido 7 del tambor de urdido 2. La sección de urdido está ahora enrollada sobre el tambor de urdido 2 en la dirección longitudinal y forma una bobina de sección de urdido en el tambor de urdido 2. La bobina de sección de urdido es separada y un extremo suelto de la bobina de sección de urdido es fijado al tambor de urdido 2 en la zona de fin de urdido 7. El proceso se repite varias veces de manera que son urdidas varias capas de sección de urdido sobre el tambor de urdido 2. Para apoyar al usuario durante el proceso de urdido se utiliza un brazo robótico 8 que se asienta sobre la mesa de urdido 3. Las etapas de trabajo realizadas por el brazo robótico 8 se explican a continuación.

La Fig. 2 muestra una vista esquemática de la zona de inicio de urdido 6 del tambor de urdido 2 de la máquina urdidora cónica, en la que el brazo robótico 8 de la máquina urdidora cónica 1 fija una sección de urdido 9. El tambor de urdido 2 tiene varias aberturas 10 en las que están dispuestos dispositivos de sujeción. Mediante una cabeza de manipulador 11 el brazo robótico 8 agarra la sección de urdido 9 situada sobre la mesa de urdido, no representada en el caso presente, y la fija en una abertura 10 del tambor de urdido 2 por medio de un dispositivo de sujeción. La sección de urdido 9 puede ahora ser urdida sobre el tambor de urdido 2.

La Fig. 3 muestra una vista esquemática de la cabeza de manipulador 11 del brazo robótico. Una vez urdida la sección de urdido 9, esta debe ser dividida. En un soporte 12 de la cabeza de manipulador 11 están dispuestas dos herramientas de agarre 13 que presentan, respectivamente, dos dedos de agarre y están separados entre sí. Entre las herramientas de agarre 13 está dispuesta una herramienta de división 14 con un filo de corte con muescas. La herramienta de división 14 puede ser desplazada con respecto al soporte 12 mediante motor para cortar la sección de urdido 9 fijada a través de las herramientas de agarre 13. Después del corte, un extremo de la sección de urdido 9 que pertenece a la bobina de sección de urdido debe ser fijado al tambor de urdido. Para ello, el extremo de la sección de urdido 9 es sujetado entre dos capas de sección de urdido de la bobina de sección de urdido.

La Fig. 4 muestra una vista esquemática de un sector de la bobina de sección de urdido 15, de modo que el brazo robótico 8 de la máquina urdidora cónica sujeta un extremo de la bobina de sección de urdido 15 en la bobina de sección urdido 15. La bobina de sección de urdido 15 consta de varias capas de sección de urdido 16, es decir, capas de la sección de urdido 9 enrolladas una sobre otra, que están urdidas sobre el tambor de urdido. El brazo robótico 8 empuja una capa 16 de sección de urdido a un lado y dispone un extremo de la bobina de sección de urdido 15 en un resquicio 17 así creado por medio de su cabeza de manipulador 11. A continuación, se extrae la cabeza de manipulador 11 del resquicio 17, de modo que se cierra el resquicio 17. El extremo de la bobina de sección de urdido 15 está ahora sujeto en la bobina de sección de urdido 15 entre capas 16 de sección de urdido adyacentes. El proceso de urdido puede ahora comenzar de nuevo con otro sector de la sección de urdido 9.

Lista de símbolos de referencia

1. máquina urdidora cónica

2. tambor de urdido

3. mesa de urdido

4. carril lateral

5. peine de urdido

6. zona de inicio de urdido

7. zona de fin de urdido

8. brazo robótico

9. sección de urdido

10. abertura

11. cabeza de manipulador

12. soporte

13. herramienta de agarre

14. herramienta de división

15. bobina de sección de urdido

16. capa de sección de urdido

17. resquicio

Claims (14)

REIVINDICACIONES

1. Máquina urdidora cónica (1) con un tambor de urdido (2) y con una mesa de urdido (3) dispuesta lateralmente al tambor de urdido (2) que lleva un peine de urdido (5) para la alimentación de los hilos, en la que el tambor de urdido (2) y la mesa de urdido (3) se pueden desplazar relativamente entre sí, presentando la máquina urdidora cónica (1) un brazo robótico (8) y en la que el brazo robótico (8) está configurado para la fijación de una sección de urdido (9) en el tambor de urdido (2), caracterizada por que el brazo robótico (8) tiene al menos una herramienta para la manipulación de la sección de urdido (9) y más de un eje de rotación o empuje.

2. Máquina urdidora cónica (1) según la reivindicación 1, caracterizada por que el brazo robótico (8) presenta una herramienta de agarre (13).

3. Máquina urdidora cónica (1) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada por que el brazo robótico (8) presenta una herramienta de división (14).

4. Máquina urdidora cónica (1) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada por que el brazo robótico (8) presenta una herramienta de anudado.

5. Máquina urdidora cónica (1) según la reivindicación 1, caracterizada por que el brazo robótico (8) presenta dos herramientas de agarre (13) distanciadas una de otra para la fijación de la sección de urdido (9) y una herramienta de división (14) para la división de la sección de urdido (9).

6. Máquina urdidora cónica (1) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada por que la máquina urdidora cónica (1) presenta una plataforma dispuesta lateralmente al tambor de urdido (2) sobre la que se asienta el brazo robótico (8), de modo que el tambor de urdido (2) y la plataforma se pueden desplazar relativamente entre sí.

7. Máquina urdidora cónica según la reivindicación 6, caracterizada por que la plataforma es formada por la mesa de urdido (3).

8. Procedimiento para el funcionamiento de una máquina urdidora cónica (1) con las etapas:

- desplazamiento de un tambor de urdido (2) de la máquina urdidora cónica (1) y de una mesa de urdido (3) de la máquina urdidora cónica (1) relativamente entre sí hasta que la mesa de urdido (3) se encuentre frente a una zona de inicio de urdido (6) del tambor de urdido (2),

- recogida de una sección de urdido (9) de la mesa de urdido (3) y

- fijación de la sección de urdido (9) en el tambor de urdido (2) en la zona de inicio de urdido (6) mediante un brazo robótico (8) de la máquina urdidora cónica (1), caracterizado por que la recogida de la sección de urdido (9) de la mesa de urdido (3) es realizada por el brazo robótico (8), teniendo el brazo robótico (8) al menos una herramienta para la manipulación de la sección de urdido (9) y más de un eje de rotación o empuje.

9. Procedimiento según la reivindicación 8, caracterizado por que el brazo robótico (8) recoge la sección de urdido (9) mediante una herramienta de agarre (13) y/o la fija al tambor de urdido (2) mediante una herramienta de agarre.

10. Procedimiento según la reivindicación 8 o 9, caracterizado por las etapas adicionales:

- urdido de la sección de urdido (9) sobre el tambor de urdido (2) con rotación del tambor de urdido (2) y desplazamiento del tambor de urdido (2) y de la mesa de urdido (3) relativamente entre sí hasta que la mesa de urdido (3) se encuentra frente a una zona final de urdido (7) del tambor de urdido (2),

- división manual o mecánica de la sección de urdido (9), de modo que una bobina de sección de urdido (15) formada en el tambor de urdido (2) por la sección de urdido (9) es separada de un sector de la sección de urdido (9) alimentado, y - fijación de un extremo de la bobina de sección de urdido (15) en el tambor de urdido (2) en la zona final de urdido (7) mediante el brazo robótico (8).

11. Procedimiento según la reivindicación 10, caracterizado por que el brazo robótico (8) fija el extremo de la bobina de sección de urdido (15) en el tambor de urdido (2), mientras que el brazo robótico (8) sujeta el extremo de la bobina de sección de urdido (15) entre dos capas de sección de urdido (16) de la bobina de sección de urdido (15).

12. Procedimiento según la reivindicación 10 u 11, caracterizado por que el brazo robótico (8) divide la sección de urdido (9).

13. Procedimiento según la reivindicación 12, caracterizado por que el brazo robótico (8) realiza las siguientes etapas: - fijación de la sección de urdido (9) a ambos lados de una línea de separación prevista,

- división de la sección de urdido (9) a lo largo de la línea de separación.

14. Procedimiento según una de las reivindicaciones 8 a 13, caracterizado por que una plataforma de la máquina urdidora cónica (1) que lleva el brazo robótico (8) y el tambor de urdido (2) son movidos relativamente entre sí para llevar una zona superficial del tambor de urdido (2) dentro de un radio de acción del brazo robótico (8).