JP6283701B2 - ワークピースを測定するための測定機 - Google Patents

Description

本発明は、ワークピースを測定するための測定機に関する。

一般的な測定機は、基本的には、測定機器又は測定機と称される。このような測定機は、測定すべきワークピース（以下、被測定ワークピースと称する）がクランプ又は配置される測定テーブルを備える。測定機は、ワークピースを測定するために機械的装置を備え、この機械的装置により、センサが少なくとも３つの座標軸上で移動可能であるため、ワークピース表面を感知又は測定することができる。測定テーブル上には、好適には、クランプ装置が配置されることにより、ワークピース又はワークピースを支持するパレットを所定位置に固定することができる。ただしワークピースは、好適には、位置決め手段及びコレットが設けられたパレットに固定される。これにより、同様の位置決め手段が設けられたクランプ装置の所定位置にワークピースを容易かつ迅速にクランプすることができる。このようなクランプ装置（結合装置）は、例えば特許文献１（欧州特許第111092号明細書）に既知である。被測定ワークピースは通常、手動若しくはハンドリング装置（ロボット）によって測定位置に設けられるか又は搬送される。しかしながら、ワークピースを手動で設ける場合には、作業者が必要になるためコストがかかる。ワークピースをハンドリング装置で機械的に設ける場合にも、やはりコストがかかる。これは、上記目的に適したハンドリング装置（通常は２〜６軸のハンドリング装置）を準備しなければならないからである。ハンドリング装置を使用する場合の更なる欠点は、スペースが必要になることである。

特許文献２（独国特許出願公開第3417741号明細書）には、ワークピースを測定し、任意にはワークピースを待機位置から加工位置に準備するための装置が既知である。この装置は、装填ガントリ状に構成され、２個の支持部及び１個の横断ブラケットを備える。横断ブラケットにはシフト可能なスライダが配置され、該スライダには更に、測定プローブが設けられたクイル軸が保持されている。特許文献２によれば、測定プローブが設けられたクイル軸の代わりに、少なくとも１個のグリッパを同様に設けてもよい。このグリッパを使用すれば、ワークピースを、旋盤やマシニングセンタにおける待機位置から加工位置に搬送可能である。この場合にワークピース自体は、クランプ装置によって測定テーブル上に固定される。

特許文献３（独国特許出願公開第4227817号明細書）には、表面測定用の多重測定装置が既知である。この装置は、測定物質が固定される測定テーブルを備える。該測定テーブル上には、センサが保持された位置決め装置が移動可能に支持されている。測定テーブル上には更に、様々な測定素子が収容されたマガジンが配置されている。

欧州特許第111092号明細書 独国特許出願公開第3417741号明細書 独国特許出願公開第4227817号明細書

本発明の課題は、多軸ハンドリング装置を別途設けることなく、被測定ワークピースを、測定機の測定テーブル上に配置されたクランプ装置に機械的に送給したり回収したりすることのできる、冒頭に記載した形式の測定機を提供することである。

この課題は、請求項１の特徴により解決される。本発明によれば、測定機には、複数個の被測定ワークピースを保持するための置場が割り当てられ、又は測定機は、複数個の被測定ワークピースを保持するための置場を備え、またクイル軸は、センサに加えてグリッパをクイル軸に固定可能に構成され、グリッパにより、ワークピースを前記置場からクランプ装置に搬送でき、又はワークピースをクランプ装置から回収し、前記置場に搬送できる。測定機を本発明に従って構成すれば、測定機における既存の機械的装置を利用し、従って被測定ワークピースを前記置場から測定箇所、即ちクランプ装置に搬送し、又は該クランプ装置から回収可能である。これにより、コストを節約することができる。なぜなら、被測定ワークピースを測定テーブル上の測定箇所に送給し、又はワークピースを測定箇所から回収し、前記置場に搬送するために、作業員だけでなく個別のハンドリング装置も不要だからである。

このような測定機を使用すれば、既存の機械的装置を利用することにより、ワークピースを前記置場から回収し、測定箇所に搬送した後に測定し、前記置場に再び戻すことができる。言うまでもなく、必要であれば個別の置場を設けることにより、未測定ワークピース及び測定済みワークピースを区別して収容することができる。

好適な実施形態においては、被測定ワークピースがパレット上に配置される。この場合、測定機のクランプ装置は、ワークピースが設けられたパレットをクランプするよう構成され、更にグリッパは、ワークピースが設けられたパレットを取り出す機能を有する。これにより、ワークピースが設けられたこれらパレットは、クランプ装置の所定位置に迅速かつ反復可能に正確にクランプすることが可能である。

測定機の好適な実施形態において、機械的装置は、第１線形軸線上を移動可能な測定スライダと、第２線形軸線上を移動可能な横断スライダとを含み、この場合にクイル軸は、横断スライダ上に配置され、かつ第３線形軸線上を移動可能である。このような構成により、一方では構造を頑丈にすることができ、他方ではクイル軸を３つの軸線上で移動することができる。

特に好適な実施形態において、センサ及び／又はグリッパは、クイル軸上に交換可能に配置される。この構成により、センサ及び／又はグリッパをクイル軸から取り外したり、クイル軸に再び結合させたりすることが可能である。従って、センサ及び／又はグリッパを待機状態で一時的に保持しておくことも可能である。

センサは、好適には、プローブによりクイル軸上に配置される。プローブを設ければ、センサの取り付け及び必要が生じた場合の交換が容易になる。

センサは、プローブに配置される結合装置によりクイル軸に固定され、グリッパは、結合装置によりクイル軸に固定される。この構成により、センサ及び／又はグリッパの回収及びクイル軸の所定位置への結合を容易かつ迅速に行うことが可能であるだけでなく、センサ及び／又はグリッパを必要に応じて置場に置いておくことも容易である。

測定機は、好適には、置場として、グリッパの可動領域内に配置されたマガジンを備える。このようなマガジンは、より多くのワークピース、パレット又はワークピースが設けられたパレットを置いておくことができる。即ち、より多くの被測定ワークピースをマガジン内に設け、又はより多くの被測定ワークピースをマガジン内に置いておくことができるため、測定機をより自動化させることができる。このようなマガジンは更に、少なくとも１個のプローブ及び／又は少なくとも１個のセンサ及び／又は少なくとも１個のグリッパを置いておくのに適している。言うまでもなく、複数個のマガジン又は異なるマガジンを設けるか、異なる位置に設けたりしてもよい。

特に好適な実施形態において、マガジンが測定機に配置されることにより、ワークピース又は該ワークピースが設けられたパレットの搬送及び回収が、手動で又はハンドリング装置を使用することで、外部箇所及びマガジンの間で可能である。この構成により、手動で又は機械を使用して、必要に応じて被測定ワークピースを設けるか、又は測定済みのワークピースを回収することができる。

測定機の他の好適な実施形態において、測定テーブル上には、位置決め手段が設けられたクランプ装置が配置され、該クランプ装置により、パレットが少なくともＸ及びＹ方向に正確に位置決め可能である。これにより、パレット又はワークピースが設けられたパレットを測定テーブル上で迅速かつ正確に位置決めすることができる。

特に好適な実施形態において、位置決め手段は、パレットがＺ方向及び少なくとも１個の回転軸周りにも位置決め可能になるよう構成される。これにより、回転対称的ではなくても、パレット化されたワークピースを、三次元的及び正確な角度で所定位置に位置決め及び固定することが可能である。

特に好適な他の実施形態において、機械的装置は、プローブ及び／又はセンサ及び／又はグリッパを、或る位置に搬送可能及び／又は或る位置から回収可能に構成される。この構成により、必要に応じて、プローブ及び／又はセンサ及び／又はグリッパを交換又は置いておくことが可能となる。

グリッパは、好適には、フィンガ状グリッパ、パラレルグリッパ、フォーク状グリッパ、磁気グリッパ、又は真空グリッパとして構成される。これらグリッパは、何れも十分な実績を有するだけでなく様々な実施形態で利用可能である。更に、信頼性が高い上に安価でもある。

本発明の更なる課題は、請求項１〜１２の何れか一項に記載の測定機により、ワークピースを測定するための方法を提供することである。本発明に係る方法は、被測定ワークピースを測定機のクランプ装置に搬送し、又はクランプ装置から回収するのにコスト面で特に適している。

この課題は、請求項13の特徴により解決される。この場合、被測定ワークピース又は被測定ワークピースが設けられたパレットを、グリッパにより前記置場から取り出し、クランプ装置に搬送し、その後にセンサによりワークピース表面を感知又は検出し、測定作業の完了後にワークピース又はワークピースが設けられたパレットを、グリッパによりクランプ装置から回収し、置場に搬送する。

本発明に係る方法の他の好適な実施形態においては、プローブ及び／又はセンサを、前記置場からワークピースを回収する前、及び／又はクランプ装置からワークピースを回収する前に、クイル軸から分離させて置場に置いておく。これにより、クイル軸が測定箇所又は前記置場に移動する際に、プローブ又はセンサの損傷が回避される。

他の好適な実施形態においては、ワークピースの測定前に、グリッパをクイル軸から分離させて置いておく。これにより、グリッパが測定又は測定精度に影響を及ぼすことが回避される。

特に好適な方法においては、前記置場からワークピースを回収する前、又はクランプ装置からワークピースを回収する前に、グリッパをクイル軸に結合させておく。これは、グリッパを分離させた後に、該グリッパをクイル軸に再び固定し、グリッパにより前記置場の積荷及び荷降をするのに必要である。

部分的に断面で表した測定機の前側又は操作側を示す斜視図である。 測定機の後側を示す斜視図である。 図１に係る測定機の一部を示す拡大詳細図である。 図１に係る測定機の一部を更に具体的に示す拡大詳細図である。 測定機の側面を示す概略断面図である。

以下、本発明の好適な実施形態を添付図面に基づいて説明する。

図面において、同一要素には同一参照符号を付すものと理解されたい。

図１は、部分的に断面で表した測定機の前側又は操作側の斜視図を示す。一般的な測定機は基本的に既知であるため、以下の記載においては、最重要部品又は本発明に関する要素だけに言及する。

測定機１は、ワークピース又はパレットが堅固に固定される頑丈な測定テーブル２を備え、そのテーブル２上にクランプ装置20が設けられている。測定テーブル２上には、測定スライダ３が第１線形軸線（図示の実施形態ではＹ軸）に沿って移動可能である。測定スライダ３には、上側横断支持部４が設けられ、その横断支持部４上には、第２線形軸（図示の実施形態ではＸ軸）に沿って移動可能な横断スライダ６が配置されている。横断スライダ６には、第３線形軸（図示の実施形態ではＺ軸）に沿って移動可能なクイル軸７が支持されている。このクイル軸７の下端部には、センサ９が設けられたプローブ８が配置されている。この場合にセンサとは、任意のディテクタ、プローブ、ピックアップ、フィーラなどを包含するものと理解されたい。図示の実施形態におけるセンサは、測定センサとして構成されている。触覚センサの代わりとして、他の任意のセンサ、例えば光学センサ又はカメラを使用することもできる。

上記可動部品3，6，7は、共に機械的装置を構成している。この機械的装置により、センサ９は、互いに少なくともほぼ直交する３つの座標軸上を移動可能であるため、ワークピースの表面（図示せず）をクランプ装置20によって測定テーブル２上の所定位置にクランプしたときに測定することができる。

測定機１は、マガジン22状の置場を更に備える。このマガジン22は、好適には、測定テーブル２上又は測定テーブル２近傍に不動状態で配置されている。マガジン22は、パレット化された複数個のワークピース、即ちパレット上の所定位置に固定された複数個のワークピースを収容することができる。図示の実施形態において、マガジン22は、保持平面を例示的に３つ有し、以下に詳述するように、これら各平面では、ワークピースが設けられた複数個のパレットが一時的に保持可能である。マガジン22は、測定テーブル２上に固定されることにより、ワークピース又はワークピースが設けられたパレットを外部からマガジン22内に搬送できるだけでなく、該マガジン22内から回収することができる。外部箇所からマガジン22内へのワークピース又はワークピースが設けられたパレットの搬送は、好適には手動で行われるが、ハンドリング装置で行ってもよい。１つの置場又はマガジンの代わりに、複数の置場又はマガジンを設け、また異なる配置とすることも勿論可能である。

更に、クイル軸７の下端部には、該クイル軸７の側方方向に離れるようグリッパ11が配置されている。このグリッパ11は、ワークピース又はパレットをマガジン22から取り出し、クランプ装置20に搬送し、又は逆にクランプ装置20から取り出し、マガジン22に搬送する機能を有する。図示の実施形態において、グリッパ11は、以下に詳述するように、軸線周りに旋回可能な２本のフィンガを含むフィンガ状グリッパとして構成されている。このようなグリッパ11は、パレットの所定箇所、例えばパレットから下方に延びるコレットの上端部を把持するのに特に適している。言うまでもなく、他の形式のグリッパを使用することもできる。

グリッパ11は、好適には、空圧的又は電気的に作動可能である。この場合、制御及び給電は、クイル軸７上のケーブル又はダクトを介して行うことができる。プローブ８及び／又はグリッパ11は、好適には、クイル軸７に交換可能に固定されている。このことの利点については、以下に詳述する。代替的には、受動的グリッパ、例えばフォーク状のグリッパが使用可能であることは言うまでもない。

センサ９がプローブ８に交換可能に固定されていれば、ワークピースがクランプ装置20内に搬送されたりクランプ装置20から回収されたりする間、センサ９を例えば置き場所又はマガジン22内に一時的に保持することができる。このことの利点は、センサ９がクイル軸７から分離されていることにより、クイル軸７の移動時、即ちクランプ装置20内へのワークピースの送給時又は該クランプ装置20内からの回収時にセンサ９が損傷するおそれがないことである。センサを一時的に保持しておく場合、特に測定機１及びその構成要素、例えばクランプ装置20の形状に依存することは言うまでもない。測定機１は、好適には、センサ９の一時的な保持が完全に自動的に行われるよう構成される。この目的のためにセンサ９は、好適には、結合装置によって、クイル軸７に取り付けられたプローブ８の所定位置に固定される。この構成には、センサ９が他のセンサに交換できるという利点もある。これにより、様々なセンサの交換及び使用が可能である。

センサ９を固定するために設けられた結合装置は、センサ９をプローブ８に迅速かつ正確に位置決めするためのクランプ要素及びセンタリング要素を含む。またこのような結合装置は、制御線及び／又は測定線を通過させるためのブッシュを含む。更に、必要であれば、ブッシュを介して、結合装置内への給電を任意に行うことができるのは言うまでもない。

グリッパ11も、上述した結合装置により、クイル軸７に交換可能に固定することができる。結合装置を設ければ、グリッパ11も必要に応じて交換可能だという利点がある。この場合にも結合装置は、好適には、制御線及び／又は測定線を通過させるためのブッシュを含む。グリッパ11に結合装置を設けることの更なる利点は、ワークピースの測定時にグリッパを経路から待避させ、これにより衝突を回避し、従ってグリッパ11又は測定機の他の要素への損傷を回避できることである。これに加えて、測定精度及び測定結果に対する影響が回避可能である。これは、グリッパの重量や、クイル軸でグリッパによって生じる力のモーメントにより、測定精度が損なわれるおそれがないからである。この点は、言うまでもなく、ワークピースを極めて高精度で測定しなければならない場合に特に有利である。

通常は厚い板石として構成される測定テーブル２に加えて、機械的装置の他の要素、特に測定スライダ３及びその上側横断支持部４、横断スライダ６、並びにクイル軸７が頑丈に構成されることにより、機械的装置全体は、一方では50kgまでの重量を支持可能としつつ、他方では約700×700×700 mmの大きさのワークピースを高精度で測定することが可能である。

図２は、測定機１を後側から示す。この場合、全体が参照符号14で表されているフォトセルアセンブリが明示されている。フォトセルアセンブリ14により、機械的装置の運動で作業者が怪我をすることが回避される。このフォトセルアセンブリ14は、エミッタアセンブリ15と、ディテクタアセンブリ16と、これらアセンブリ15，16間に配置された２個のリフレクタ17，18を含む。この場合にエミッタアセンブリ15は、エミッタのスタックを有するのに対して、ディテクタアセンブリ16は、ディテクタのスタックを有する。エミッタとしては例えばＬＥＤが使用されるのに対して、ディテクタとしてはフォトダイオードを使用することができる。エミッタアセンブリ15により、リフレクタ17方向に放出された電磁波（光）は、リフレクタ17により90°で第２リフレクタ18方向に転向され、更にこの第２リフレクタ18により、光がディテクタアセンブリ16方向に転向される。この場合に光ビームは、破線19で表されている。フォトセルアセンブリ14により、Ｕ字状の光カーテンが形成され、測定機１、測定スライダ３及びマガジン22の後側周りに延びている。光カーテンが例えば作業者の手で遮られ、かつ測定スライダが作業者にとって危険な領域に位置している場合、機械的装置による危険な運動、即ち測定スライダ３、横断スライダ及びクイル軸による危険な運動が即座に停止される。この目的のために、好適には、測定スライダ３には付加的なセンサ（図示せず）が配置されている。

図３は、図１に係る測定機の一部を拡大詳細図として示す。この場合、２つの平面上でマガジン22内に置かれた各ワークピース23が、パレット24上の所定位置に固定されている。図示の実施形態において、中間の置場にはワークピースが置かれていない。図３には、クイル軸７の下端部に固定されたプローブ８と、該プローブ８の下端部に配置されたセンサ９とが更に明示されている。センサ９は、クイル軸７の垂直方向下方に突出している。これに加えて、クイル軸７の下端部から水平方向に突出するグリッパ11が明示され、そのグリッパ11のフィンガ12により、パレット24a及び該パレット24a上の所定位置に固定されたワークピース23aが把持されている。この場合、グリッパ11により、パレット24aから下方に突出するコレット25の上端部が把持されている。パレット24aは、コレット25により、クランプ装置のチャック21に搬送された後に、所定位置に堅固に固定される。この目的のために、チャック21には、空圧作動式のクランプ機構が設けられている。この場合、パレット24の堅固なクランプは、好適にはばね力によって生じるのに対して、ばね負荷されたクランプ部材の解除は空圧で生じる。これにより、空圧装置に故障やリークが生じた場合でも所定位置におけるパレットの固定状態が維持される。

図４は、測定機１の一部を更に拡大して詳細に示す。この場合、特にグリッパ11が含む２本のフィンガが明示されている。グリッパ11は、クイル軸７の下端部から側方方向に突出するよう配置されている。

図５は、測定機１の側面を概略断面図として示す。この場合、クランプ装置20により、パレット24aが測定テーブル２上の所定位置に堅固に固定されている。クランプ装置20には位置決め手段が設けられているため、少なくともＸ及びＹ方向に正確に位置決め可能である。この場合に設けられる位置決め手段は、好適には、パレットをＺ方向にも位置決めできるだけでなく、少なくとも１個の回転軸周り、特に好適には３個の回転軸a，b，c周りに位置決めできるものとする。クランプ装置20により、パレット24a上の所定位置に固定されたワークピース23aも堅固かつ正確に位置決めされている。これにより、センサ９で感知かつ測定可能である。図５には、クイル軸７、グリッパ11及びマガジン22が更に明示されている。

本明細書における用語「ワークピース」は、単に従来の意味でのワークピースとして理解されるものではなく、電極などの器具も表すものと理解されたい。

本発明に従って構成された測定機の利点は、以下のとおりである。
・測定箇所へのワークピースの自動的な搬送及び測定箇所からの自動的な回収が安価
・測定機における既存の機械的装置に基づいているため、容易に構成可能
・スタンドアローンとして構成可能
・必要に応じて、既存の測定機に組み込み可能
・ロボット搬送装置が不要であるため、省スペース化が可能
・マガジン・置場の大きさに応じて、数時間に亘って自動的な作動が可能
・ＬＥＤアセンブリなどの保護装置の統合により、信頼性高い作動が可能

言うまでもなく、図面に基づいて詳述した実施形態は単なる例示として解釈されるものであり、特許請求の範囲に記載の保護範囲内で、上述した実施形態から逸脱する構成とすることも可能である。従ってグリッパは、異なる形状、例えばフィンガ状グリッパ、パラレルグリッパ、又はフォーク状グリッパなど受動的かつ形状係合的に構成可能である。代替的には、磁気又は真空グリッパとして構成してもよい。また、１個を超えるグリッパ及び／又はセンサを設けることも可能である。接触センサの代わりに非接触センサ、例えば光学センサを使用することができる。更に、マガジンを測定機の上部又はマガジンに隣接して配置することにより、置場又はマガジンの数及び／又は配置を変更することもできる。置場又はマガジンは異なる形状、例えばラック状、スタック状、ロータリタワー状又はスライド状とすることもできる。これに加えて、機械的装置は、必要に応じて３つを超える線形軸線及び／又は付加的に１個以上の回転軸を有することが可能である。基本的には、マガジンを交換可能に構成することにより、被測定ワークピースが外部箇所からマガジン内に搬送されるのではなく、マガジン全体が交換される構成としてもよい。この場合、被測定ワークピース（測定済み）が設けられたマガジンが、被測定ワークピース（未測定）が設けられたマガジンと交換される。また、ＬＥＤアレイの代案として、好適には、カメラ装置又はレーザアレイなどの電子的保護装置を設けることができるだけでなく、基本的には機械的保護装置を設けることもできる。

Claims (16)

1. ワークピース（23，23a）を測定するための測定機（１）であって、測定テーブル（２）と、クランプ装置（20）によって前記測定テーブル（２）上の所定位置にクランプされたワークピース（23a）の表面を感知できるセンサ（９）を堅固に固定可能かつ少なくとも３つの線形軸線（X，Y，Z）上を移動可能なクイル軸（７）を含む機械的装置とを備える測定機において、
   前記測定機（１）に、複数個の被測定ワークピース（23）を保持するための置場が割り当てられ、又は前記測定機（１）は、複数個の被測定ワークピース（23）を保持するための置場を備え、また前記クイル軸（７）は、前記センサ（９）に加えてグリッパ（11）を前記クイル軸（７）に固定可能に構成され、前記グリッパ（11）により、ワークピース（23）を前記置場から前記クランプ装置（20）に搬送でき、又はワークピース（23）を前記クランプ装置（20）から回収し、前記置場に搬送できることを特徴とする測定機。
2. 請求項１に記載の測定機（１）であって、前記被測定ワークピース（23，23a）がパレット（24，24a）上に配置される測定機において、
   前記クランプ装置（20）は、ワークピース（23，23a）が設けられた前記パレット（24，24a）をクランプするよう構成され、前記グリッパ（11）は、ワークピース（23）が設けられたパレット（24，24a）を取り出す機能を有することを特徴とする測定機。
3. 請求項１又は２に記載の測定機（１）であって、前記機械的装置は、第１線形軸線（Ｙ）上を移動可能な測定スライダ（３）と、第２線形軸線（Ｘ）上を移動可能な横断スライダ（６）とを含み、前記クイル軸（７）は、前記横断スライダ（６）上に配置されると共に、第３線形軸線（Ｚ）上を移動可能であることを特徴とする測定機。
4. 請求項１〜３の何れか一項に記載の測定機（１）であって、前記センサ（９）及び／又はグリッパ（11）は、前記クイル軸（７）上に交換可能に配置されていることを特徴とする測定機。
5. 請求項４に記載の測定機（１）であって、前記センサ（９）は、プローブ（８）により、前記クイル軸（７）上に配置されていることを特徴とする測定機。
6. 請求項１〜５の何れか一項に記載の測定機（１）であって、前記センサ（９）は、結合装置により前記プローブ（８）に固定され、及び／又は、前記グリッパ（11）は、結合装置により前記クイル軸（７）に固定されていることを特徴とする測定機。
7. 請求項１〜６の何れか一項に記載の測定機（１）であって、該測定機（１）は、置場として、前記グリッパ（11）の可動領域内に配置されたマガジン（22）を備え、該マガジン（22）は、ワークピース（23）及び／又はパレット化されたワークピース（23）及び／又はパレット（24）及び／又は少なくとも１個のプローブ（８）及び／又は少なくとも１個のセンサ（９）及び／又は少なくとも１個のグリッパ（11）を収容可能であることを特徴とする測定機。
8. 請求項７に記載の測定機（１）であって、前記マガジン（22）が前記測定機（１）に配置されることにより、ワークピース（23）又は該ワークピース（23）が設けられたパレット（24）の搬送及び回収が、手動で又はハンドリング装置を使用することで、外部箇所及び前記マガジン（22）の間で可能であることを特徴とする測定機。
9. 請求項１〜８の何れか一項に記載の測定機（１）であって、前記測定テーブル（２）上には、位置決め手段が設けられたクランプ装置（20）が配置され、該クランプ装置（20）により、パレット（24，24a）が少なくともＸ及びＹ方向に正確に位置決め可能であることを特徴とする測定機。
10. 請求項９に記載の測定機（１）であって、前記位置決め手段は、前記パレット（24）がＺ方向及び少なくとも１個の回転軸周りにも位置決め可能になるよう構成されていることを特徴とする測定機。
11. 請求項９又は１０に記載の測定機（１）であって、前記機械的装置は、前記プローブ（８）及び／又は前記センサ（９）及び／又は前記グリッパ（11）を、置場に搬送可能及び／又は置場から回収可能に構成されていることを特徴とする測定機。
12. 請求項１〜１１の何れか一項に記載の測定機（１）であって、前記グリッパ（11）は、フィンガ状グリッパ、パラレルグリッパ、フォーク状グリッパ、磁気グリッパ又は真空グリッパとして構成されていることを特徴とする測定機。
13. 請求項１〜１２の何れか一項に記載の測定機（１）により、ワークピース（23，23a）を測定するための方法であって、
    前記被測定ワークピース（23a）又は該被測定ワークピース（23a）が設けられたパレット（24a）を、前記グリッパ（11）により前記置場から取り出し、クランプ装置（20）に搬送し、その後に前記センサ（９）により前記ワークピース（23a）の表面を感知又は検出し、測定作業の完了後に前記ワークピース（23a）又は前記ワークピース（23a）が設けられた前記パレット（24a）を、前記グリッパ（11）により前記クランプ装置（20）から回収し、置場に搬送することを特徴とする方法。
14. 請求項１３に記載の方法であって、前記センサ（９）及び／又は前記プローブ（８）を、前記測定機（１）の前記クイル軸（７）上に交換可能に配置する方法において、前記プローブ（８）及び／又は前記センサ（９）を、前記置場からワークピース（23，23a）を回収する前、及び／又は前記クランプ装置（20）からワークピース（23，23a）を回収する前に、前記クイル軸（７）から分離させて置場に置いておくことを特徴とする方法。
15. 請求項１３又は１４に記載の方法であって、ワークピース（23a）の測定前に、前記グリッパ（11）を前記クイル軸（７）から分離させて置場に置いておくことを特徴とする方法。
16. 請求項１５に記載の方法であって、前記置場からワークピース（23，23a）を回収する前、及び／又は前記クランプ装置（20）からワークピース（23，23a）を回収する前に、前記グリッパ（11）を前記クイル軸（７）に結合させることを特徴とする方法。