TW201632831A - 量測工件之量測機 - Google Patents

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Abstract

用於量測工件(23，23a)之量測機(1)係以一機台(2)及一機械裝置為特徵，該機械裝置包括可在一第一線性軸上運動之一量測滑台、及可在一第二線性軸上運動之一橫滑台，以及配置於該橫滑台上且可在一第三線性軸上運動之一空心軸(7)。配置於該空心軸(7)上者除用於量測該工件之一感測器(9)外，亦有一夾持器(11)，藉該夾持器可將一工件(23a)自一倉匣(22)提取且轉運至夾緊裝置(20)、或自夾緊裝置(20)提取且轉運至該倉匣(22)。基於此架構，可使用量測機(1)之現有機械裝置，以機械式地轉運、及亦提取一待量測工件(23，23a)。

Description

量測工件之量測機
本發明係關於一種量測工件之量測機。通常將一般量測機稱為座標量測裝置或座標量測機。此種量測機包括一機台，將待量測之工件夾緊或設置於該機台之適當位置。為量測工件，該量測機包括一機械裝置，一感測器可藉由該機械裝置而在至少三個座標軸上行進，以感測或量測工件之表面。配置於該機台上者較佳地係一夾緊夾具，工件、或承載工件之一托板可藉由該夾緊夾具而固定於適當位置。然而，較佳地工件係緊固至一托板，該托板設有定位裝置與一筒夾、及相似物，以能夠輕易地且快速地夾緊該工件至以對應定位裝置為特徵之夾緊夾具的適當位置。譬如由歐洲專利案第EP 111 092號已知一種此類夾緊夾具-聯結夾具。通常情況係以人工、或藉由機器人搬運裝置，將待量測工件提供至量測位置、或轉運至該夾緊夾具。然而，以人工取得工件需要為此目的而設之操作員，而因此昂貴。藉由一搬運裝置以機械式取得工件，將因採購適合於上述用途之搬運裝置而同樣昂貴、即通常2至6軸機器人搬運裝置並非不複雜。使用一搬運裝置之另一缺點係該裝置佔用之空間「足印」。
由德國專利案第DE 3417741 A1號已知一種用於量測、且選用地自待命位置取得工件至加工位置之裝置。將該裝置佈設成一裝載門架型，其包括二支承件及一橫托架。以移動式配置於該橫托架上者係一滑台，該滑台接著承載一空心軸。該空心軸裝配有一量測探針。由該說明顯示，可取代該滑台上之空心軸裝配有量測探針，而同樣地配置一個或更多夾持器，藉此可將工件自待命位置轉運至車床或加工中心之加工位置中。該工件本身係藉由夾緊件而緊固至機台。
由德國專利案第DE 4227817 A1號已知一種用於表面量測之多重量測裝置。該裝置包括一機台，待量測物件係緊固至該機台。安裝成在該機台上行進者係一搭載感測器之一定位裝置。另外配置於該機台上者係固持各式量測元件之一倉匣。
本發明之目的係提供一種在開端處所引證之一般類型的量測機，其現在可能以機械式將待量測之工件進給至配置於該量測機之機台上的夾緊夾具、或提取該工件，而無需提供一分離之多軸搬運裝置。
申請專利範圍第1項之特徵界定該目的之達成。依據本發明，將該量測機指派至用於固持複數個待量測工件之一格架，或該量測機包括用於固持複數個待量測工件之一格架，其中將空心軸佈設成，使除感測器外，亦可將一夾持器固定至該空心軸，藉由該夾持器可將一工件自該格架轉運至夾緊裝置、或自該夾緊裝置提取而分別轉運至該格架。藉依據本發 明佈設該量測機，現在可使用其現有之機械裝置將待量測工件自該格架轉運至量測位置、即夾緊裝置，且自該處提取該工件。如此將因現在無需提供人工操作員、或分離之搬運裝置來將待量測工件進給至機台上之量測位置、或自量測位置提取工件並轉運至格架，而允許節省成本。
如此，一量測機能夠藉由現存機械裝置自格架提取工件、將工件轉運至量測位置、量測工件、且接著將工件送回格架。請了解，當必要時可提供分離之格架，以容納待量測物件及已量測物件。
當在一較佳變型中將待量測工件配置於托板上時，較佳地將該量測機佈設成，使夾緊裝置佈設成夾緊此等組裝有工件之托板，且夾持器用於拾取此等組裝有工件之托板。現在可藉由該夾緊裝置快速地且反覆地將此等組裝有工件之托板精確地夾緊於適當位置。
在量測機之某一較佳實施例中，該機械裝置包括可在一第一線性軸上運動之一量測滑台及可在一第二線性軸到運動之一橫滑台，空心軸配置於該橫滑台上且可在一第三線性軸上運動。此種架構一方面達成一堅固結構，而另一方面達成該空心軸在三軸上之運動。
在一特殊較佳實施例中，該感測器及/或該夾持器可在該空心軸上互換，以允許自該空心軸移除該感測器及/或該夾持器、與將該感測器及/或該夾持器再次聯結至該空心軸，如此亦允許便於居間固持該感測器及/或該夾持器。
較佳地，該感測器係藉由一探針而配置於該空心 軸上。提供一探針有助於當必要時裝配與替換該感測器。
較佳地，該感測器係藉由該探針及/或夾持器處之一聯結裝置而緊固至該空心軸。此架構將使界定於該空心軸處適當位置之感測器及/或夾持器的提取簡化，並使其聯結快速，如此有助於在必要時將該感測器及/或夾持器停駐於一格架中。
較佳地，該量測機包括作為一格架之至少一倉匣，其配置於該夾持器之運動範圍中，用於容納工件及/或托板。此類托板能夠停駐較大量之工件、托板、或組裝有工件之托板。這可促成較大自主性，其中該倉匣可組裝有大量待量測工件、或大量待量測工件可停駐於該倉匣中。此類倉匣可額外適合於停駐至少一探針及/或至少一感測器及/或至少一夾持器。請了解，亦可提供、且亦相異地定位數個或多樣倉匣。
在一特別較優實施例中，該(等)倉匣係配置於該量測機上，使工件、或組裝有工件之托板可藉人工或藉由一搬運裝置而自一外部位置轉運且提取至對應之倉匣。此種架構將使該量測機或該倉匣可在有需要時以人工或藉一機器組裝待量測工件、及能夠提取已量測工件。
在該量測機之另一較佳實施例中，設有定位裝置之一夾緊裝置係配置於該機台上，一托板將藉此而可至少在X及Y方向上精準地定位，以因此達成快速且準確定位托板、或組裝有工件之托板於該機台上。
在一特別較優實施例中，將該等定位裝置佈設成，使該托板亦可額外地在Z方向上、及至少環繞一旋轉軸定 位，如此將可能在三維度上定位且固定托板化工件於適當位置，且甚至在無旋轉對稱佈設下仍可在角度方面達成精確。
在又一特別佳實施例中，使該機械裝置能夠將該探針及/或該感測器及/或該夾持器轉運至一位置、或自該位置提取。此類架構可能在特殊實例中有需要時，替換或停駐該探針及/或該感測器及/或該夾持器。
較佳地，將該夾持器佈設成一指狀件夾持器、平行夾持器、叉形夾持器、磁性夾持器、或真空夾持器，其皆具有經證實之成功紀錄且可用在多種實施例中，除此以外又可靠地工作同時具成本效益。
本發明之又一目的係提出一種用於量測工件之方法，其係藉由方法如前述任一項申請專利範圍中所述者佈設之一量測機，且其係在經濟方面特別適合於轉運待量測工件至該量測機之夾緊裝置、且自該處提取該工件。
如申請專利範圍第13項中所述之特徵將界定該目的之達成。藉此定義，待量測工件、或組裝有待量測工件之托板係由夾持器自格架拾取且轉運至夾緊裝置，之後藉由感測器來感測或偵測該工件之表面，並在完成量測動作後，由該夾持器自該夾緊裝置提取該工件或該組裝有工件之托板且轉運至格架。
在該方法之又一較佳實施例中，使該探針及/或該感測器在自格架提取一工件之前及/或自該夾緊裝置提取一工件之前，與空心軸解聯且停駐於一格架中。如此，可防止在該空心軸運動至量測位置或至該格架期間，對該探針或感測器造 成任何損害。
在另一較佳實施例中，使該夾持器在一工件量測前，與該空心軸解聯且轉運至一格架，而因此在任何情況下皆避免量測或其準確度為該夾持器所影響。
總之，提供一種特別佳之方法，其中夾持器係在自格架提取一工件之前、或自該夾緊裝置提取一工件前，聯結至空心軸。這係必要者，以使該夾持器在任何解聯後再緊固至該空心軸，如此將允許藉由該夾持器裝載與卸載該格架。
1‧‧‧量測機
2‧‧‧堅固機台
3‧‧‧量測滑台
4‧‧‧頂部橫支架
6‧‧‧橫滑台
7‧‧‧空心軸
8‧‧‧探針
9‧‧‧感測器
11‧‧‧夾持器
12‧‧‧指狀件
12a‧‧‧(僅圖式中標示，無文字說明。)
12b‧‧‧(僅圖式中標示，無文字說明。)
14‧‧‧光電池總成
15‧‧‧發射器總成
16‧‧‧偵測器總成
17‧‧‧反射器
18‧‧‧反射器
19‧‧‧光束
20‧‧‧夾緊裝置
21‧‧‧夾頭
22‧‧‧倉匣
23‧‧‧工件
23a‧‧‧工件
24‧‧‧托板
24a‧‧‧托板
25‧‧‧筒夾
現在將參考隨附圖式來說明本發明之一較佳實施例範例，其中：第1圖係部分剖視觀點之量測機前端/操作員側透視圖；第2圖係該量測機之後側透視圖；第3圖係第1圖中所示觀點之放大視圖；第4圖係該量測機細部設計之再一放大視圖；及第5圖係剖視觀點之量測機側視圖。
相同部件在全部圖式中皆以相同參考代碼識別。
現在請參考第1圖，依部分剖視觀點圖示量測機前端/操作員側透視圖。由於通常已知一般量測機，因此以下僅詳細說明與發明有關之最重要組件或元件。
量測機1包括一堅固機台2，一夾緊裝置20係緊固至該堅固機台，以固定地設置一工件或一托板。配置於機台2上者係一量測滑台3，可設計建造該量測滑台沿在此標示為 Y軸之一第一線性軸行進。量測滑台3設有一頂部橫支架4，其上配置一橫滑台6，以進行沿在此標示為X軸之一第二線性軸運動。橫滑台6安裝一空心軸7，可沿在此標示為Z軸之一第三線性軸運動。裝設於空心軸7下方前端底部者為一探針8，其設有一感測器9。感測器一詞在此作為任何類型偵測器、探針、傳感器、觸桿、或相似物之代表。在本範例中，感測器9係呈一量測感測器型式。可應用譬如光感測器或照相機等任何其他類型感測器來取代觸覺感測器。
例舉之可動組件3、6、7共同形成一機械裝置，藉此能夠使感測器9在定向成相互夾至少近似直角之三座標軸上行進，如此當藉夾緊裝置20將一工件(未顯示)夾緊於機台2上之適當位置時，將可量測該工件之表面。
量測機1尚包括呈一倉匣22型之一格架。較佳地將該倉匣配置於機台2上、或其附近呈固定不動。倉匣22能夠收容複數個托板化工件、即固定於托板上適當位置之工件。在本範例中，倉匣22以譬如三個固持階級為特徵，其中每一個皆可將運送之組裝有工件的複數個托板加以固持，後續將作詳細說明。倉匣22緊固至機台2，以可將工件、或組裝有工件之托板自外部轉運至倉匣22中，且自該倉匣提取。較佳地藉人工作業達成將工件、或組裝有工件之托板自外部位置轉運至倉匣22中，然藉由搬運裝置實施該轉運亦應可行。當然，應可能提供甚至亦在不同位置處之複數個格架或倉匣，以取代一格架或倉匣。
配置於空心軸7底部者係另一夾持器11，其沿橫 向延伸遠離空心軸7。此夾持器11用於自倉匣22拾取工件或托板且轉運至夾緊裝置20、或反之自夾緊裝置20拾取工件或托板且轉運至倉匣22。在本範例中，可將夾持器11設計成所謂指狀件夾持器，其包括二指狀件，各可環繞一軸旋轉，將在後續詳細說明。此種夾持器11特別適合於在譬如自該托板向下延伸之一筒夾頂端等一既定位置處夾持器托板。當然，請了解到，可運用其他型式之夾持器。
較佳地以氣動或電動來致動夾持器11，控制及電力饋送可能經由空心軸7處之纜線或管路。較佳地，探針8及/或夾持器11係以可替換式緊固於空心軸7上，其優點將於後續詳細說明。當然，可運用譬如一叉形夾持器等一被動夾持器作為替代選擇。
感測器9係以可替換式緊固於探針8，可在將一工件轉運至夾緊裝置20中或自該夾緊裝置提取的同時，將運送之感測器9固持於譬如一停駐位置或倉匣22中。如此之優點在於，當空心軸7運動時、即將一工件進給至夾緊裝置20期間或自該夾緊裝置提取時，感測器9將因與空心軸7解聯而不致受損。請注意，運送之感測器9的固持尤其取決於量測機1及其譬如夾緊裝置20等組件之幾何周邊。較佳地，將量測機1設計成，能夠使運送之感測器9的固持達成完全自動化。為此，感測器9較佳地藉由一聯結裝置而固定至探針8之適當位置，該探針係緊固於空心軸7。此種架構具有可藉另一感測器替換感測器9而額外達成替換與運用相異感測器之進一步優點。
較佳地，用於緊固感測器9之該聯結裝置至多以 夾緊及定心元件為特徵，以快速、精準定位感測器9於探針8處。此外，此種聯結裝置較佳地以襯套為特徵，以使用於控制及/或量測之導管通過。又，當然必要時，亦可經由該聯結裝置中之襯套達成任何必要之電源饋送。
另一方面，亦可藉例舉類型之聯結裝置，將夾持器11以可替換式緊固至空心軸7。提供一聯結裝置將具有使夾持器11在有需要時亦可替換之優點，此時該聯結裝置亦較佳地以襯套為特徵，以使用於控制及/或量測之導管通過。提供一聯結裝置之又一優點可亦存在於，可在工件量測期間，將夾持器11停駐於遠離之位置，以避免碰撞、及因此損害夾持器11或機器之其他元件。此外，由於無夾持器重量、或藉該夾持器施加於空心軸上之力矩可影響量測準確度，因此可避免對量測之準確度、及因此對其結果造成任何影響，這當然在需以非常高準確度量測之工件中尤其有意義。
除通常構成一厚實石板之機台2以外，將該機械裝置之元件、即量測滑台3連同其上方橫支架4、橫滑台6及空心軸7佈設成堅固，使該機械裝置整體一方面能夠承載高達50公斤之重量，另一方面仍能夠實現大致近似700×700×700毫米之工件的高度準確量測。
現在請參考第2圖，圖示出量測機1之後視圖。本視圖中特別顯著者係以參考代碼14代表其整體之一光電池總成，意欲使該光電池總成防止因該機械裝置之運動而傷害操作員。光電池總成14包括一發射器總成15、一偵測器總成16、以及置於該二者間之二反射器17、18。發射器總成15包括一 堆疊發射器，而偵測器總成16則由一堆疊偵測器組成。發射器可譬如為發光二極體(LED)，而可運用光二極體作為偵測器。該總成中之發射器總成15朝複數反射器17之方向發射電磁輻射-光線，該反射器使該光線偏轉達90°而朝第二偏轉器18之方向。此第二偏轉器18使該光線偏轉朝偵測器總成16之方向。此等光束由虛線19圖示。光電池總成14形成一U型光幕，其圍繞量測機1、量測滑台3及倉匣22之後方延伸。一旦譬如由一操作員之手遮斷此光幕且同時該量測滑台位於對該操作員危險之一區域中，則該機械裝置、即量測滑台3、該橫滑台以及該空心軸之任何危險運動將立即停止。較佳地，為此將配置一額外感測器(未顯示)於量測滑台3上。
現在請參考第3圖，圖示出第1圖中所示量測機之放大局部視圖，其顯示停駐於倉匣22中二階級之工件23，每一工件23皆固定在一托板24上之適當位置中。在本範例中，無工件停駐於中間格架階級。更顯著者係探針8固定於空心軸7底端，且感測器9配置於末端側。感測器9朝下垂直延伸超越空心軸7。亦顯著者係夾持器11自空心軸7於底側處凸出而水平地延伸，該夾持器之該複數個指狀件12夾持一托板24a，且一工件23a固定於該托板上之適當位置。夾持器11夾持自托板24a朝下凸出之一筒夾25的頂端。藉由筒夾25，托板24a將在轉運至夾緊裝置20之夾頭21中後，固定地夾緊於適當位置。為此，夾頭21額外地設有一氣動引動夾緊機構，較佳地使用彈簧力緊固地夾緊該托板24，而釋放彈簧壓緊式夾緊構件則以氣動式達成，因此一旦氣動裝置中有任何故障或洩 漏，該托板仍固定於適當裝置。
現在請參考第4圖，再次圖示出量測機1之放大局部視圖，其中夾持器11之二指狀件12特別明顯。夾持器11係配置於空心軸7之底部處，使其自該處沿側向凸出。
現在請參考第5圖，以剖視圖圖示出量測機1之概略側視圖。在本範例中，托板24a係藉由夾緊裝置20而固定地緊固於機台2上之適當位置。夾緊裝置20設有定位裝置，其允許該托板至少在X及Y方向上精確定位。較佳地，設置亦可在Z方向上以及較佳地環繞至少一旋轉軸、特別佳地環繞三旋轉軸a、b、與c來定位該托板的定位裝置。藉由夾緊裝置20，固定地夾緊於托板24a上適當位置之工件23a係固定地且精準地定位，以藉感測器9感測、及量測。由該視圖更顯著者係空心軸7、夾持器11、以及倉匣22。
儘管本案中總是提及工件，然不應以習知觀念推斷其僅為一工件，而其亦同樣代表工具，譬如電極或相似物。
可將依據本發明設計建造之量測機的優點條列如下：-自動化進給工件至量測位置及自動化提取該工件的具成本效益解決方案；-在現有量測機之機械裝置上設計建造的簡單效益；-單機效益；-適合於當有需要時翻新現有量測機；-因無需額外機器人裝載裝置而致之小足印；-可能在取決於倉匣/格架尺寸之數個小時自動運作； -為可靠操作而譬如藉LED總成設計有整合失效安全。
請了解到，絕不將參考圖式詳細說明之範例實施例解釋為具有決定性，反而應將偏離範例實施例之架構解釋為，可能在發明之申請專利範圍所提供的保護範疇內。是以，可對夾持器作不同之設計，譬如呈指狀件夾持器、平行夾持器、或譬如叉形夾持器等被動式確動夾持器。然，磁性或真空夾持器亦應適用，亦可能提供超過一個夾持器及/或超過僅一感測器。可使用譬如光學感測器等非接觸者，作為觸覺感測器之替代選擇。亦應可能藉配置格架於機台上方或旁側，來改變該格架或倉匣之數量及/或配置。亦可不同地佈設該格架或倉匣，譬如採置放架、堆疊倉匣、轉塔或滑台之型式。倘必要時，該機械裝置亦以超過三線性軸及/或額外包括一個或更多旋轉軸為特徵。基本上，亦可能設計倉匣為可替換式，使待量測工件將不自外部位置轉運至倉匣中，而每次替換整個倉匣。在此種配置中，已組裝有量測工件之倉匣可由組裝有仍待量測之組件的另一倉匣替換。總之，較佳地可提供譬如攝影機裝置或雷射陣列等電子防護特徵作為另一選擇來取代LED陣列，然基本上機械防護特徵亦可行。
1‧‧‧量測機
2‧‧‧堅固機台
7‧‧‧空心軸
8‧‧‧探針
9‧‧‧感測器
11‧‧‧夾持器
12‧‧‧指狀件
20‧‧‧夾緊裝置
21‧‧‧夾頭
23‧‧‧工件
23a‧‧‧工件
24‧‧‧托板
24a‧‧‧托板
25‧‧‧筒夾

Claims (16)

  1. 一種用於量測工件(23，23a)之量測機(1)，包括一機台(2)及一機械裝置，該機械裝置包括一空心軸(7)，可在至少三線性軸(X、Y、Z)上運動，一感測器(9)可固定地緊固於該空心軸上，藉由該感測器可感測藉一夾緊裝置(20)緊固地夾緊至該機台(2)適當位置之一工件(23a)的表面，其特徵在於，將該量測機(1)指派至用於固持複數個待量測工件(23)之一格架、或該量測機(1)包括用於固持複數個待量測工件(23)之一格架，其中該空心軸(7)佈設成，使除該感測器(9)外，一夾持器(11)亦可固定至該空心軸，藉由該夾持器可將一工件(23)自該格架轉運至該夾緊裝置(20)、或自該夾緊裝置(20)提取且轉運至該格架。
  2. 如申請專利範圍第1項所述之量測機(1)，其中該等待量測工件(23，23a)係配置於複數托板(24，24a)上，其特徵在於，將該夾緊裝置(20)佈設成夾緊該等組裝有工件(23，23a)之托板(24，24a)，及該夾持器(11)係用於拾取該等組裝有工件(23)之托板(24，24a)。
  3. 如申請專利範圍第1或2項所述之量測機(1)，其特徵在於，該機械裝置包括可在一第一線性軸(Y)上運動之一量測滑台(3)及可在一第二線性軸(X)上運動之一橫滑台(6)，該空心軸(7)配置於該橫滑台(6)上且可在一第三線性軸(Z)上運動。
  4. 如申請專利範圍第1至3項中任一項所述之量測機(1)，其特徵在於，該感測器(9)及/或該夾持器(11)係以可替換式配 置於該空心軸上(7)。
  5. 如申請專利範圍第4項所述之量測機(1)，其特徵在於，該感測器(9)係藉由一探針(8)而配置於該空心軸(7)上。
  6. 如申請專利範圍第1至5項中任一項所述之量測機(1)，其特徵在於，該感測器(9)藉由一聯結裝置而緊固至該探針(8)，及/或該夾持器(11)藉由一聯結夾具而緊固至該空心軸(7)。
  7. 如申請專利範圍第1至6項中任一項所述之量測機(1)，其特徵在於，該量測機(1)包括作為格架之一倉匣(22)，其配置於該夾持器(11)之運動範圍中，用於容納工件(23)及/或托板化工件(23)及/或托板(24)及/或至少一探針(8)及/或至少一感測器(9)及/或至少一夾持器(11)。
  8. 如申請專利範圍第7項所述之量測機(1)，其特徵在於，該倉匣(22)係配置於該量測機(1)上，使工件(23)、或組裝有工件(23)之托板(24)可藉人工或藉由一搬運裝置而自一外部位置轉運且提取至對應之倉匣(22)。
  9. 如申請專利範圍第1至8項中任一項所述之量測機(1)，其特徵在於，設有定位裝置之一夾緊裝置(20)係配置於該機台(2)上，一托板(24，24a)將藉此而可至少在X及Y方向上精準地定位。
  10. 如申請專利範圍第1至9項中任一項所述之量測機(1)，其特徵在於，將該等定位裝置佈設成，使該托板亦可額外地在Z方向上、及至少環繞一旋轉軸定位。
  11. 如申請專利範圍第9或10項所述之量測機(1)，其特徵在 於，佈設該機械裝置，使其能夠將該探針(8)及/或該感測器(9)及/或該夾持器(11)轉運至一格架、或自該格架提取。
  12. 如申請專利範圍第1至11項中任一項所述之量測機(1)，其特徵在於，將該夾持器(11)佈設成一指狀件夾持器、平行夾持器、叉形夾持器、磁性夾持器、或真空夾持器。
  13. 一種用於量測工件(23，23a)之方法，藉由如申請專利範圍第1至12項中任一項所述者佈設之一量測機(1)，其特徵在於，該待量測工件(23a)或組裝有該待量測工件(23a)之托板(24a)係由夾持器(11)自格架拾取且轉運至夾緊裝置(20)，之後藉由感測器(9)來感測或偵測該工件(23a)之表面，並在完成量測動作後，由該夾持器(11)自該夾緊裝置(20)提取該工件(23a)或該組裝有工件(23a)之托板(24a)且轉運至格架。
  14. 如申請專利範圍第13項所述之方法，其中該感測器(9)及/或探針(8)係以可替換式配置於該量測機(1)之空心軸上(7)上，其特徵在於，該探針(8)及/或該感測器(9)在自格架提取一工件(23，23a)之前及/或自該夾緊裝置(20)提取一工件(23，23a)之前，與該空心軸(7)解聯且停駐於一格架中。
  15. 如申請專利範圍第13或14項所述之方法，其特徵在於，該夾持器(11)係在一工件(23a)量測前，與該空心軸(7)解聯且轉運至一格架。
  16. 如申請專利範圍第15項所述之方法，其特徵在於，該夾持器(11)係在自該格架提取一工件之前、或自該夾緊裝置(20)提取一工件(23，23a)之前，聯結至該空心軸(7)。
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