ES2882808T3 - Dispositivo desplazable automáticamente, así como procedimiento para el funcionamiento de un dispositivo de este tipo - Google Patents
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Abstract
Procedimiento para el funcionamiento de un dispositivo desplazable automáticamente (1), en especial de un dispositivo de limpieza para la limpieza de un suelo (2), como un robot de aspiración y/o de barrido, preferiblemente con un sistema de sensores (5) que funciona sin contacto y/o con contacto para la detección de objetos, además con un dispositivo receptor (7) de señales inalámbricas, como Bluetooth, W-Lan, ZigBee u otros procedimientos de transmisión inalámbricos, también como UMTS, DECT, GSM u otros estándares de telefonía móvil, y con una memoria volátil del dispositivo (1), siendo la memoria no volátil una memoria del dispositivo (1), en la que se almacenan identificaciones de individualización de dispositivos emisores determinados (8), comparándose las señales recibidas por el dispositivo receptor (7) con las identificaciones almacenadas, activándose diferentes acciones del dispositivo (1) en dependencia de un reconocimiento de una identificación que individualiza un dispositivo emisor determinado (8) como una identificación almacenada o no almacenada, caracterizado por que para la activación de una acción del dispositivo (1) no es necesaria ninguna activación específica de un comando a través del dispositivo emisor (8).
Description
DESCRIPCIÓN
Dispositivo desplazable automáticamente, así como procedimiento para el funcionamiento de un dispositivo de este tipo La invención se refiere en primer lugar a un procedimiento para el funcionamiento de un dispositivo desplazable automáticamente según las características del preámbulo de la reivindicación 1.
La invención se refiere además a un dispositivo desplazable automáticamente, especialmente a un dispositivo de limpieza para limpiar un suelo, como un robot de aspiración y/o de barrido, según las características del preámbulo de la reivindicación 11.
Los procedimientos del tipo en cuestión se conocen especialmente para el funcionamiento de dispositivos desplazables automáticamente, en particular en forma de dispositivos de limpieza o también de transporte, más especialmente en el sector doméstico. En funcionamiento (de limpieza), estos aparatos funcionan preferiblemente sin la intervención del usuario. Por ejemplo, de acuerdo con una transmisión de comandos, el dispositivo se desplaza automáticamente, por ejemplo, a una habitación preestablecida, para a continuación limpiar preferiblemente de forma automática, por ejemplo, el suelo según una estrategia de desplazamiento predeterminada y programada. En este caso, el dispositivo se desplaza más preferiblemente con la ayuda de una cartografía de la zona almacenada en el dispositivo, por ejemplo, de un piso, creándose dicha cartografía automáticamente, por ejemplo, antes de utilizar el dispositivo por primera vez o alternativamente en el transcurso de un recorrido de aprendizaje guiado por el usuario. Además de los límites habituales de las habitaciones, resulta preferible registrar en el mapa almacenado objetos como, especialmente, armarios u otros muebles. Alternativa o complementariamente, el dispositivo también puede configurarse para la creación automática de una cartografía. Para la creación especialmente automática de la cartografía y también para la detección de obstáculos durante el procedimiento habitual, especialmente durante el procedimiento de limpieza del aparato, éste presenta al menos un sistema de sensores por medio del cual se pueden registrar los obstáculos y otros objetos en las proximidades del dispositivo.
A este respecto también se conoce la posibilidad de realizar mediciones de distancia por ultrasonidos o por infrarrojos, siendo posible también, mediante los valores de distancia determinados durante el procedimiento habitual o también cuando el aparato está parado y con la ayuda de la cartografía preferiblemente almacenada, una determinación de la posición del aparato inequívoca dentro del mapa o dentro del piso. Con esta finalidad, el sistema de sensores se orienta al menos hacia la zona situada delante del dispositivo en la dirección habitual de desplazamiento del mismo. Se conocen además soluciones en las que se lleva a cabo una medición de la distancia total, especialmente por medio de un sistema de sensores que gira alrededor de un eje vertical, preferiblemente mediante el uso de un sistema de triangulación giratorio. También se conocen dispositivos de este tipo que disponen de un dispositivo receptor del tipo explicado al principio para recibir especialmente las señales inalámbricas de los correspondientes dispositivos emisores como, por ejemplo, teléfonos móviles o tabletas electrónicas, transmitidas por el usuario, por ejemplo, mediante la pulsación de una tecla para la activación de una función del dispositivo.
Por el documento EP 1712 970 A2 se conoce la posibilidad de que un robot de limpieza pueda recibir señales de control a través de diversas opciones de comunicación inalámbrica. En caso de una llamada telefónica, se pide en primer lugar a la persona que llama que transmita una identificación determinada como, por ejemplo, un número secreto personal. Sólo cuando se confirma de este modo la identificación del usuario, éste puede transmitir una señal de control al robot de limpieza pulsando un botón del teléfono.
Por el documento EP 2 065 774 A1 se conoce la posibilidad de que un dispositivo desplazable se comunique con transmisores de señales que pueden indicar un recorrido hacia una estación base (haz de búsqueda). Sin embargo, en estos transmisores de señales sólo se comprueba si los mismos presentan su identificación correcta para la posición almacenada en el dispositivo desplazable. Si no es así, se supone que se han cambiado o que en cualquier caso ya no se encuentran en la posición supuesta.
Por el documento JP 2007034561 A se conoce la posibilidad de determinar en un dispositivo de limpieza desplazable automáticamente la presencia o la ausencia de un cuerpo humano dentro de la zona a limpiar por medio de un sensor que puede detectar un cuerpo humano.
Se hace además referencia al documento US 2006/0238374 A1. En este sentido, se sabe que un dispositivo de control para un dispositivo de limpieza desplazable automáticamente presenta una pluralidad de botones que se pueden presionar y que emiten una señal infrarroja correspondiente al botón presionado. Si se detecta la señal infrarroja correspondiente en el dispositivo desplazable, el dispositivo desplazable ejecuta la acción correspondiente al botón pulsado.
Partiendo del estado de la técnica antes expuesto, la invención se basa en la tarea de conseguir de acuerdo con el procedimiento un comportamiento adecuado del dispositivo con respecto a la recepción de la identificación individualizadora. En concreto, la invención se refiere a la tarea de proponer un dispositivo desplazable automáticamente que pueda reaccionar ventajosamente con respecto a la recepción de una identificación individualizadora de un dispositivo emisor determinado.
Esta tarea se resuelve con respecto al procedimiento en el objeto de la reivindicación 1, pretendiéndose almacenar en la memoria identificaciones que individualizan determinados dispositivos emisores, comparándose las señales
recibidas por el dispositivo receptor con las identificaciones almacenadas, activándose diferentes acciones del dispositivo en dependencia de un reconocimiento de una identificación que individualiza un dispositivo emisor determinado como identificación almacenada o no almacenada y activándose una acción sin que un usuario active un comando específico, siendo suficiente la mera presencia del dispositivo emisor en el rango de recepción del dispositivo.
La tarea se resuelve concretamente en el objeto de la reivindicación 11, pretendiéndose almacenar en la memoria identificaciones que individualizan dispositivos emisores determinados, pudiéndose comparar las señales recibidas por el dispositivo receptor con las identificaciones almacenadas, siendo posible activar diferentes acciones del dispositivo en dependencia de un reconocimiento de una identificación que individualiza un dispositivo emisor determinado como una identificación almacenada o no almacenada y activándose una acción sin que el usuario active un comando específico, siendo suficiente la mera presencia de un dispositivo emisor en el rango de recepción del dispositivo.
Preferiblemente, las identificaciones que individualizan determinados dispositivos emisores se almacenan en el dispositivo, más especialmente en la memoria no volátil preferiblemente aquí prevista, en especial para identificar las identificaciones en el procedimiento de transmisión inalámbrico, por ejemplo, en forma de números de dispositivos de telefonía móvil, números IP u otras identificaciones. Para la recepción y la identificación especialmente de los dispositivos de telefonía móvil, los números de llamada del dispositivo de telefonía móvil en cuestión o similares se almacenan con preferencia en la memoria no volátil. En este caso, el procedimiento propuesto utiliza una función individual existente del dispositivo desplazable automáticamente, en concreto, la recepción de señales inalámbricas como éstas. Tras la recepción por parte del dispositivo, las señales de este tipo se comparan preferiblemente con las identificaciones almacenadas en la memoria no volátil por medio de un software de evaluación correspondiente. Gracias a una comparación como ésta, el dispositivo desplazable automáticamente es capaz de distinguir entre dispositivos preferiblemente móviles conocidos y desconocidos como teléfonos móviles, tabletas electrónicas o similares, y de activar diferentes acciones del dispositivo en dependencia de la identificación individualizada por el dispositivo emisor, sin que el usuario transmita a voluntad una orden por señal mediante el dispositivo emisor. Así, especialmente al detectarse una identificación almacenada se activan unas acciones del dispositivo diferentes de las que se activan al detectarse una identificación no almacenada y, por consiguiente, desconocida, pudiendo provocar preferiblemente la detección de una identificación almacenada y, por lo tanto, conocida, una acción del dispositivo diferente de la acción que se activa en caso de una detección de otra identificación almacenada y, por consiguiente, conocida. De acuerdo con el procedimiento propuesto, especialmente no es necesario que el usuario del aparato u otra persona activen un comando específico a través del dispositivo emisor para provocar una acción del dispositivo. Más bien, la mera presencia del dispositivo emisor en el rango de recepción del dispositivo desplazable automáticamente es suficiente. De forma correspondiente, como consecuencia de la presencia de un dispositivo emisor y de la recepción asociada de su identificación, el procedimiento propuesto permite una reacción del dispositivo desplazable automáticamente preferiblemente por sí solo, pero también en combinación con entradas de comandos conocidas, por ejemplo, entradas de comandos inalámbricas por radio o similares.
En una configuración preferida se prevé la activación de una función de alarma en caso de reconocimiento de una identificación no almacenada. En una configuración preferida, esta función de alarma se activa durante un período de tiempo limitado, especialmente tras la entrada de un comando correspondiente por parte de una persona autorizada. Si de forma correspondiente se detecta una señal inalámbrica de un dispositivo emisor cuya identificación individual no está almacenada en la memoria no volátil del dispositivo, el dispositivo desplazable automáticamente interpreta este hecho, siempre que esta función se encuentre habilitada, como una presencia de una persona no autorizada en las proximidades del dispositivo desplazable automáticamente. A continuación se activa, con preferencia automáticamente, una función de alarma, por ejemplo, mediante la emisión de una señal de advertencia acústica y/u óptica por parte del dispositivo desplazable automáticamente. En otra configuración preferida, mediante la función de alarma activada a través del dispositivo desplazable automáticamente se activa una cámara de vigilancia o similar, en su caso también varias cámaras de este tipo, cuyas imágenes o secuencias de vídeo se almacenan en una memoria no volátil preferiblemente externa con respecto al dispositivo desplazable automáticamente y/o se reenvían por SMS a un dispositivo de telefonía móvil y/o por correo electrónico. Además, también es posible una transmisión de las imágenes en internet a un portal con su propia identificación a través de livestream. Más preferiblemente, la transmisión de la información a transmitir a través de la alarma se realiza mediante los mismos procedimientos de transmisión descritos al principio como, por ejemplo, Bluetooth, W-Lan, ZigBee, UMTS, DECT o GSM. Además, en otra configuración, el dispositivo dispone de una pantalla en la que, cuando se activa una función de alarma, se muestra el reconocimiento de una identificación no almacenada de un dispositivo emisor, por ejemplo, mediante la indicación de un símbolo correspondiente y/o el parpadeo de un símbolo y/o la representación de la identificación detectada, por ejemplo, mediante la indicación del número de teléfono móvil transmitido y detectado o similar.
En otra configuración preferida, en caso de reconocimiento de una identificación almacenada se activa una rutina de desplazamiento. De forma correspondiente, si se detecta una identificación almacenada, el dispositivo desplazable automáticamente la detecta como una identificación de una persona autorizada que se encuentra en las proximidades del dispositivo y/o de un dispositivo emisor autorizado almacenado. Si se detecta una identificación almacenada, se llama a una rutina de desplazamiento almacenada en el dispositivo desplazable automáticamente mediante el uso de un software de evaluación correspondiente. En este caso es posible activar una rutina de desplazamiento determinada independientemente de la identificación almacenada detectada. Alternativamente, a las identificaciones almacenadas
en la memoria no volátil se les pueden asignar diferentes rutinas de desplazamiento, de manera que si se reconoce una identificación almacenada se pueda activar una rutina de desplazamiento diferente de la rutina de desplazamiento que se puede activar si se reconoce otra identificación almacenada.
La rutina de desplazamiento activada una vez reconocida una identificación almacenada es preferiblemente la salida de la habitación en la que se detectó la identificación almacenada. De acuerdo con la cartografía preferiblemente almacenada del entorno, especialmente de la vivienda, el dispositivo desplazable automáticamente es capaz de distinguir entre diferentes habitaciones. Al reconocer una identificación almacenada, el dispositivo desplazable es capaz de reconocer la presencia de una persona autorizada. Al reconocer una identificación almacenada, el dispositivo desplazable automáticamente reacciona preferiblemente no acercándose a la habitación en la que se encuentra el dispositivo emisor que emite la identificación almacenada o saliendo de esta habitación. Por consiguiente, el comportamiento del dispositivo desplazable automáticamente puede adaptarse especialmente en dependencia de la presencia de personas que lleven un dispositivo emisor con una emisión preferiblemente repetitiva de una identificación individual almacenada en la memoria volátil del dispositivo. Por lo tanto, el dispositivo desplazable automáticamente no tiene que programarse para una hora en la que llama, por ejemplo, a una rutina de desplazamiento de limpieza para limpiar el suelo. Más bien, según el procedimiento propuesto, el dispositivo reconoce cuándo se encuentra una persona autorizada en la vivienda o cuándo no se encuentra in situ ninguna persona con un dispositivo emisor almacenado. En este último caso, el dispositivo inicia preferiblemente de forma automática, por ejemplo, una rutina de limpieza.
Además, un dispositivo emisor de este tipo como, por ejemplo, un teléfono móvil o similar, también puede utilizarse como pared virtual, por ejemplo, para el bloqueo de habitaciones, siempre que su identificación individual esté almacenada en la memoria no volátil. En una configuración, el almacenamiento de un dispositivo emisor de este tipo en una habitación da lugar a la exclusión de esta habitación de la rutina de limpieza habitual del dispositivo desplazable automáticamente. En una configuración alternativa, la habitación en la que se encuentra el dispositivo emisor se limpia específicamente en función de una programación correspondiente del dispositivo con respecto a la identificación almacenada.
Más preferiblemente, al reconocerse una identificación almacenada se activa un desplazamiento del dispositivo a una posición de reposo, especialmente en caso de que una rutina de desplazamiento como ésta esté almacenada con la identificación almacenada y reconocida. Así, si se detecta una identificación almacenada, el dispositivo desplazable automáticamente vuelve preferiblemente a una estación base asignada al dispositivo, dentro de la cual o en la que el dispositivo desplazable automáticamente permanece en una posición de estacionamiento. En una estación base de este tipo se lleva a cabo preferiblemente una carga de las baterías del dispositivo y/o un vaciado de un depósito de suciedad en su caso previsto si el dispositivo está configurado como un dispositivo de limpieza de suelos. Aún con más preferencia se activa una estrategia de desplazamiento o de limpieza del dispositivo tan pronto como el dispositivo deja de detectar la identificación que activa el desplazamiento del dispositivo a la posición de reposo. Preferiblemente, un dispositivo configurado como un aparato de limpieza de suelos inicia a continuación su recorrido de limpieza y, en su caso, reanuda el recorrido de limpieza antes interrumpido desde el lugar de la interrupción.
Las identificaciones encontradas, preferiblemente las identificaciones almacenadas encontradas, aún con más preferencia también las identificaciones no almacenadas encontradas, se muestran en una configuración preferida, para lo cual el dispositivo presenta preferiblemente una pantalla correspondiente o similar. A este respecto, también resulta preferible la posible visualización de varias identificaciones encontradas que se registraron durante un período de tiempo predeterminado, de manera que el usuario también pueda ver posteriormente las identificaciones registradas, por ejemplo, en el transcurso del día. La pantalla puede presentar una pantalla desplazable para mostrar varias identificaciones detectadas. Preferiblemente también se puede consultar a distancia una lista de identificaciones detectadas, por ejemplo, mediante un teléfono móvil.
Resulta también preferible que mediante la confirmación de una identificación mostrada sea posible un almacenamiento de la identificación en la memoria no volátil. En la memoria volátil pueden almacenarse especialmente identificaciones de dispositivos emisores que pueden asignarse a una persona autorizada, además en su caso en relación con una estrategia de comportamiento determinada del dispositivo desplazable automáticamente. Además, las identificaciones así almacenadas también se pueden preferiblemente borrar de la memoria no volátil, pudiendo llevar a cabo preferiblemente sólo personas autorizadas preferiblemente cualquier intervención en la memoria no volátil (almacenamiento o borrado de identificaciones), para lo que es necesario, por ejemplo, la introducción de una contraseña correspondiente o similar. Además, una autorización como ésta también puede existir únicamente como resultado de la identificación por medio de un dispositivo emisor con una identificación almacenada que el usuario lleva consigo, presentando además un dispositivo emisor, por ejemplo a este respecto, una identificación maestra.
En otra configuración se lleva a cabo una activación de una acción del dispositivo preferiblemente en dependencia de una intensidad determinada de la señal. En función de la intensidad se puede determinar preferiblemente la distancia del dispositivo desplazable automáticamente con respecto al dispositivo emisor que emite la identificación. Por lo tanto, se puede determinar preferiblemente a través de un algoritmo, más preferiblemente mediante el uso del mapa interno del entorno del dispositivo, si el dispositivo emisor que emite la identificación detectada se encuentra, por ejemplo, en una habitación contigua o incluso más lejos, por ejemplo, fuera del piso o de la casa. El dispositivo desplazable automáticamente se comporta en dependencia de esta situación. Así, cuando se localiza un dispositivo emisor conocido en una habitación contigua, resulta preferible que el dispositivo desplazable automáticamente no entre en
esta habitación para, por ejemplo, no molestar a la persona que se encuentra allí con el dispositivo emisor. Como ejemplo adicional, si un dispositivo emisor conocido se encuentra fuera del piso, se puede activar un desplazamiento del dispositivo a una posición de reposo. Mediante la detección a modo de intervalos de la misma identificación conocida dentro de un período de tiempo y, en este caso, de la distancia con respecto al dispositivo emisor determinada a través de la intensidad de la señal, se puede comprobar además si la persona que lleva el dispositivo emisor se acerca al dispositivo desplazable automáticamente o si se aleja del mismo, lo que a su vez provoca preferiblemente diferentes estrategias de comportamiento del dispositivo. Con respecto a la función de alarma antes mencionada, resulta además preferible que ésta sólo se active cuando, sobre la base de la intensidad de la señal, se pueda concluir que el dispositivo emisor desconocido ha sido localizado dentro del piso o de la casa.
En otra configuración preferida, el aparato presenta un dispositivo para la determinación de los datos temporales actuales como especialmente la hora y la fecha, asignándose más preferiblemente los datos temporales actuales a una identificación detectada, especialmente a una identificación encontrada y no almacenada. Por lo tanto, el dispositivo dispone preferiblemente de un módulo de fecha/hora dentro de la electrónica. En este caso, la electrónica se configura de manera que el dispositivo asigne una fecha y una hora recibidas del módulo cada vez que se detecta una identificación de especialmente un dispositivo emisor móvil.
También se prevé preferiblemente que el dispositivo presente una cartografía del entorno, especialmente una cartografía de la zona almacenada en el dispositivo, por ejemplo, de un piso, creándose dicha cartografía automáticamente, por ejemplo, antes de que el dispositivo se utilice por primera vez o alternativamente en el transcurso de un recorrido de aprendizaje guiado por el usuario. Mediante el uso de una cartografía como ésta y de los sensores sin contacto y/o de contacto previstos para la detección de objetos, es posible un posicionamiento inequívoco dentro del entorno a través de la electrónica del dispositivo. Preferiblemente, al detectarse una identificación, los datos cartográficos determinados a partir de la cartografía en el momento de la detección se asignan a la identificación. En este sentido resulta además preferible añadir una información de localización calculada a partir de la cartografía que identifica la ubicación de la detección de la identificación. En una configuración preferida, la información de ubicación es un nombre de habitación almacenado en la memoria del dispositivo (por ejemplo, dormitorio, sala de estar, etc.) o un número de habitación asignado y definido por el usuario. En otra configuración preferida, la información de localización se asigna a la identificación detectada preferiblemente en forma de coordenadas.
Resulta además preferible almacenar en una memoria preferiblemente no volátil los datos temporales asignados y/o los datos cartográficos asignados junto con la identificación. De forma correspondiente se almacena preferiblemente un conjunto de datos compuesto por la identificación detectada, así como los datos temporales relativos al momento de la detección de la identificación y/o los datos cartográficos en el momento de la detección. Esta información de apoyo puede contribuir especialmente a aclarar un suceso cuando se detecta una identificación desconocida, es decir, no almacenada, y, por consiguiente, cuando se lleva a cabo una evaluación de un eventual caso de alarma.
La invención se refiere además a un dispositivo desplazable automáticamente, en especial a un dispositivo de limpieza para la limpieza de un suelo, como un robot de aspiración y/o de barrido, preferiblemente con un sistema de sensores sin contacto y/o de contacto para la detección de objetos, además con un dispositivo receptor de señales inalámbricas, por ejemplo, Bluetooth, W-Lan, ZigBee u otros procedimientos de transmisión inalámbricos, así como UMTS, DECT, GSM u otros estándares de telefonía móvil, y con una memoria volátil.
Como se ha descrito al principio en relación con el procedimiento, los dispositivos del tipo en cuestión ya se conocen.
En cuanto al propio dispositivo se hace referencia, con respecto al sistema de sensores para la detección de objetos, por ejemplo, a los documentos DE 10357936 A1, DE 102008 061 259 A1, DE 102008014 912 A1 y DE 102009 023 066 A1. Las configuraciones mencionadas en relación con la orientación y/o con la creación de una cartografía y/o con una estrategia de desplazamiento se conocen, por ejemplo, por los documentos DE 102009041 362 A1, DE 10 2009059217 A1, DE 102010000317 A1, DE 102010000 174 A1 y DE 102010017689 A1.
Con respecto al dispositivo desplazable automáticamente se almacenan preferiblemente en el dispositivo, más especialmente en la memoria no volátil preferiblemente aquí prevista, identificaciones de individualización determinadas de dispositivos emisores, especialmente para la identificación de las identificaciones en el procedimiento de transmisión inalámbrica, por ejemplo, en forma de números de teléfonos móviles, números IP u otras identificaciones. Para la recepción y la identificación especialmente de los dispositivos de telefonía móvil, los números de llamada de telefonía móvil en cuestión o similares se almacenan preferiblemente en la memoria no volátil. En este caso se utiliza una función individual existente del dispositivo desplazable automáticamente, en concreto, la recepción de las señales inalámbricas de este tipo. Después de la recepción por parte del dispositivo, las señales de este tipo se comparan con las identificaciones almacenadas en la memoria no volátil preferiblemente mediante el uso de un software de evaluación adecuado. Como resultado de una comparación como ésta, el dispositivo desplazable automáticamente es capaz de distinguir entre dispositivos preferiblemente móviles conocidos y desconocidos, como teléfonos móviles, tabletas electrónicas o similares, pudiéndose activar diferentes acciones del dispositivo en dependencia de la identificación individualizada por el dispositivo emisor, sin que el usuario transmita a voluntad un comando por señal mediante el dispositivo emisor. Así, especialmente al detectarse una identificación almacenada se pueden activar otras acciones diferentes del dispositivo que las que se activan al reconocerse una identificación no almacenada y, por consiguiente, desconocida, pudiendo activar más preferiblemente la detección de una identificación almacenada y, por lo tanto, conocida, una acción diferente del aparato que la que se activa al detectarse otra identificación almacenada y, por consiguiente, conocida. De acuerdo con la solución propuesta, para la activación de
una acción del dispositivo no es necesario que especialmente el usuario del dispositivo u otra persona active específicamente un comando a través del dispositivo emisor. Más bien, la mera presencia del dispositivo emisor en el rango de recepción del dispositivo desplazable automáticamente es suficiente. Como consecuencia, la solución propuesta permite, como resultado de la presencia de un dispositivo emisor y la recepción asociada de su identificación, una reacción del dispositivo desplazable automáticamente, preferiblemente por sí solo, pero también en combinación con entradas de comandos conocidas, por ejemplo, entradas de comandos inalámbricas por radio o similares.
En una configuración preferida se prevé la posibilidad de activar una función de alarma en caso de detectarse una identificación no almacenada. En una configuración preferida, esta función de alarma se activa durante un período de tiempo limitado, especialmente de acuerdo con una entrada de comando correspondiente por parte de una persona autorizada. Si se detecta una señal inalámbrica de un dispositivo emisor, cuya identificación individual no está almacenada en la memoria no volátil del dispositivo, ésta puede evaluarse por medio del dispositivo desplazable automáticamente como una presencia de una persona no autorizada que se encuentra en las proximidades del dispositivo desplazable automáticamente, siempre que esta función esté habilitada de forma correspondiente. A continuación se puede activar una función de alarma preferiblemente de forma automática, por ejemplo, emitiendo el dispositivo desplazable automáticamente una señal de advertencia acústica y/u óptica. En otra configuración preferida, la función de alarma activada mediante el dispositivo desplazable automáticamente puede activar una cámara de vigilancia o similar, en su caso también varias cámaras como éstas, cuyas imágenes o secuencias de vídeo se pueden almacenar en una memoria no volátil externa preferiblemente con respecto al dispositivo desplazable automáticamente y/o se pueden reenviar por SMS a un dispositivo de telefonía móvil y/o por correo electrónico. Además, también es posible una transmisión de las imágenes en internet a un portal con su propia identificación a través de livestream. La transmisión de la información a transmitir a través de la alarma se realiza más preferiblemente mediante los mismos procedimientos de transmisión descritos al principio como, por ejemplo, Bluetooth, W-Lan, ZigBee, UMTS, DECT o GSM. Además, en otra configuración, el dispositivo dispone de una pantalla en la que, al activarse una función de alarma, se puede mostrar la detección de una identificación no almacenada de un dispositivo emisor, por ejemplo, mediante la indicación de un símbolo correspondiente y/o el parpadeo de un símbolo y/o la representación de la identificación detectada, por ejemplo, mostrándose el número de teléfono móvil transmitido y detectado o similar.
En otra configuración preferida se puede activar una rutina de desplazamiento en caso de reconocimiento de una identificación almacenada. De forma correspondiente, si se detecta una identificación almacenada, el dispositivo desplazable automáticamente la detecta como una identificación de una persona autorizada que se encuentra en las proximidades del dispositivo y/o de un dispositivo emisor almacenado autorizado. Cuando se detecta una identificación almacenada, se puede llamar a una rutina de desplazamiento almacenada en el dispositivo desplazable automáticamente por medio de un software de evaluación correspondiente. En este caso es posible activar una rutina de desplazamiento determinada independientemente de la identificación almacenada detectada. Alternativamente, a las identificaciones almacenadas en la memoria no volátil se les pueden asignar en su caso diferentes rutinas de desplazamiento, de manera que al detectarse una identificación almacenada pueda activarse en su caso una rutina de desplazamiento diferente de la que se puede activar en caso de reconocimiento de otra identificación almacenada. La rutina de desplazamiento activada al detectarse una identificación almacenada es preferiblemente la salida de la habitación en el que se detectó la identificación almacenada. De acuerdo con la cartografía preferiblemente almacenada del entorno, especialmente de la vivienda, el dispositivo desplazable automáticamente es capaz de distinguir entre las diferentes habitaciones. Al reconocer una identificación almacenada, el dispositivo desplazable es capaz de reconocer la presencia de una persona autorizada. Al reconocer una identificación almacenada, el dispositivo desplazable automáticamente reacciona preferiblemente no acercándose a la habitación en la que se encuentra el dispositivo emisor que emite la identificación almacenada o saliendo de esta habitación. Por lo tanto, el comportamiento del dispositivo desplazable automáticamente puede adaptarse especialmente en dependencia de la presencia de personas que llevan consigo un dispositivo emisor con una emisión preferiblemente repetitiva de una identificación individual almacenada en la memoria volátil del dispositivo. Como consecuencia, no es necesario programar el dispositivo desplazable automáticamente para una hora en la que llame, por ejemplo, a una rutina de desplazamiento de limpieza para limpiar el suelo. Más bien, de acuerdo con el procedimiento propuesto, el dispositivo reconoce cuándo se encuentra una persona autorizada en la vivienda o cuándo no se encuentra ninguna persona con un emisor almacenado. En este último caso, el dispositivo inicia, por ejemplo, una rutina de limpieza preferiblemente de forma automática.
Más preferiblemente, en caso de un reconocimiento de una identificación almacenada se puede activar un desplazamiento del dispositivo a una posición de reposo, especialmente en caso de que con la identificación almacenada reconocida se almacene una rutina de desplazamiento como ésta. De este modo, si se detecta una identificación almacenada, el dispositivo desplazable automáticamente retorna preferiblemente a una estación base asignada al dispositivo, dentro de o en la que el dispositivo desplazable automáticamente permanece en una posición de estacionamiento. En una estación base de este tipo, la carga de las baterías del dispositivo y/o el vaciado de un depósito de suciedad, en su caso previsto, tienen lugar preferiblemente si el dispositivo se ha configurado como un aparato de limpieza de suelos. Más preferiblemente, una estrategia de desplazamiento o de limpieza del dispositivo puede activarse tan pronto como el dispositivo ya no detecte la identificación que activa el desplazamiento del dispositivo a la posición de reposo. Preferiblemente, un dispositivo configurado como aparato de limpieza de suelos
inicia a continuación su recorrido de limpieza y, en su caso, reanuda el recorrido de limpieza previamente interrumpido desde el lugar de la interrupción.
En otra configuración preferida, el dispositivo presenta un aparato para la determinación de los datos temporales actuales, especialmente la hora y la fecha. En este caso se trata preferiblemente de un módulo de fecha/hora que con más preferencia se integra en la electrónica del dispositivo. En otra configuración preferida, un módulo de fecha/hora de este tipo también se utiliza para activar o desactivar el dispositivo en determinados momentos. En caso de eventos determinados, los datos temporales determinados en ese momento se pueden utilizar como una marca de tiempo.
En este sentido resulta ventajoso si, como además resulta preferible, el dispositivo presenta una memoria preferiblemente no volátil para el almacenamiento de las identificaciones detectadas junto con los datos temporales determinados en el momento de la detección y/o los datos cartográficos de una cartografía almacenada en el dispositivo. Por consiguiente, los conjuntos de datos se almacenan preferiblemente en la memoria, especialmente en caso de detección de una identificación no almacenada que, en su caso, puede activar una función de alarma. Una identificación no almacenada como ésta, pero también las identificaciones almacenadas y por lo tanto conocidas, se almacenan como un conjunto de datos en la memoria preferiblemente junto con la marca de tiempo generada. Si el dispositivo dispone de una cartografía, especialmente del entorno, como se ha descrito al principio, en otra configuración preferida, la información sobre la posición del dispositivo en el entorno también puede almacenarse con la identificación detectada de forma alternativa, más preferiblemente en combinación con la marca de tiempo. Esta información de apoyo del conjunto de datos puede, por ejemplo, contribuir a aclarar el suceso durante la evaluación de un caso de alarma.
Con respecto a las características complementarias o alternativas en relación con el dispositivo desplazable automáticamente, a la asignación según la reivindicación del dispositivo desplazable automáticamente se le aplica igualmente lo antes indicado con respecto a las características relacionadas con el procedimiento.
La invención se explica a continuación a la vista del dibujo adjunto que, sin embargo, sólo representa un ejemplo de realización. En el dibujo se muestra en la:
Figura 1 una vista esquemática en perspectiva de un dispositivo desplazable automáticamente en forma de un dispositivo de limpieza para limpiar un suelo en un entorno de una vivienda al detectarse una identificación emitida por un dispositivo emisor;
Figura 2 una vista en planta esquemática de la situación de la figura 1;
Figura 3 un diagrama de flujo del programa relacionado con la exploración y la adquisición de datos a partir de señales inalámbricas;
Figura 4 un diagrama de flujo del programa relativo a la estrategia de comportamiento del dispositivo para la limpieza de toda la vivienda;
Figura 5 una representación correspondiente a la figura 4, pero relativa a un diagrama de flujo del programa con respecto a la limpieza de las distintas habitaciones.
En primer lugar, con referencia a la figura 1, se muestra y describe un dispositivo 1 en forma de un aparato de aspiración y/o de barrido, concretamente en forma de un aparato desplazable de limpieza de suelos doméstico. El mismo dispone de un chasis que, por el lado inferior orientado hacia el suelo 2 a limpiar, soporta unas ruedas de desplazamiento 3 accionadas por un motor eléctrico, así como preferiblemente un cepillo que sobresale del canto inferior del suelo del chasis y que también es accionado por un motor eléctrico. El chasis está revestido por una cubierta de dispositivo 4, presentando el dispositivo una planta circular. En cuanto a la configuración del dispositivo 1 como dispositivo de aspiración y/o de barrido, se hace referencia al documento DE 10242 257 A1. El contenido de esta solicitud de patente se incorpora íntegramente a la revelación de la presente invención, también con el fin de incorporar características de esta solicitud de patente a las reivindicaciones de la presente invención.
Además, aunque no se muestra, el dispositivo 1 puede presentar un orificio de succión adicional o alternativamente al cepillo. En este caso, en el dispositivo 1 se dispone además un motor de ventilador de aspiración que se acciona eléctricamente.
La alimentación eléctrica de los distintos componentes eléctricos del dispositivo 1, como por ejemplo para el motor eléctrico de las ruedas de desplazamiento 3, para el accionamiento eléctrico del cepillo, en su caso para el ventilador de aspiración y además para la electrónica adicional prevista en el dispositivo 1 para el control del mismo, se lleva a cabo a través de una batería recargable no representada.
Más preferiblemente, el dispositivo 1 se dota de un sistema de sensores 5. Éste se dispone en la parte superior de la cubierta de dispositivo 4 del dispositivo 1 y puede girar alrededor de un eje vertical x que representa al mismo tiempo el eje vertical central del dispositivo 1. El sistema de sensores 5 consiste preferiblemente en un sistema de triangulación.
En el caso del sistema de triangulación se trata de un sistema óptico, previéndose preferiblemente en una configuración un emisor en forma de fuente de luz o también en forma de un LED o de un diodo láser, emitiendo además la fuente de luz una luz monocromática, más preferiblemente una luz no visible para el ser humano, por ejemplo, una luz infrarroja. Además, el sistema de triangulación presenta un receptor, preferiblemente en forma de
elemento sensible a la luz. En este caso se trata, por ejemplo, de un elemento PSD o también de un elemento CCD o CMOS en una realización preferiblemente lineal, es decir, unidimensional. Más preferiblemente, una lente receptora conectada previamente al elemento sensible a la luz también constituye un componente del receptor.
Con la ayuda del mencionado sistema de sensores 5 es posible, en principio, llevar a cabo una detección de obstáculos, de manera que el dispositivo 1 pueda moverse sin colisiones en el suelo 2 o en su entorno. Además, como resulta preferible, el sistema de sensores 5 permite un escaneo completo del entorno, utilizándose los valores de distancia aquí determinados con respecto a los obstáculos y objetos y también con respecto a las paredes del entorno, para crear una cartografía, almacenándose y grabándose dicha cartografía en el dispositivo 1. La cartografía también puede crearse alternativa o adicionalmente en el marco de un primer recorrido de aprendizaje guiado por el usuario del dispositivo 1. Como resultado de la cartografía almacenada y de un escaneo del entorno, preferiblemente mediante el sistema de sensores 5, el dispositivo 1 es capaz de determinar de forma inequívoca su propia posición en su entorno o en la cartografía.
Más preferiblemente se prevé una interfaz de infrarrojos o una interfaz de ultrasonidos para controlar el dispositivo 1, por ejemplo, para transmitir comandos o también, por ejemplo, para activar o desactivar el mismo.
Para la transmisión de información al dispositivo 1, el dispositivo \ presenta preferiblemente una antena de radio 6 en combinación con el sensor de luz o de ultrasonidos antes citado. Ésta se conecta a un dispositivo receptor interno del dispositivo 7. En el caso del dispositivo receptor 7 se trata preferiblemente de un dispositivo para la detección de señales inalámbricas como, por ejemplo, Bluetooth, W-Lan, Zigbee u otros procedimientos de transmisión inalámbricos, o también, por ejemplo, UMTS, DECT, GMS u otros estándares de telefonía móvil. Preferiblemente, el dispositivo receptor 7 resulta adecuado para la recepción de varias señales diferentes del tipo descrito anteriormente. El dispositivo receptor 7 con la antena de radio 6 también se puede combinar con un dispositivo emisor de señales inalámbricas de este tipo, por ejemplo, para el reenvío inalámbrico de información a un receptor de señales correspondiente como, por ejemplo, un teléfono móvil o una tableta electrónica o además, de acuerdo con la conexión inalámbrica, a través de W-Lan a un ordenador que conectado a través de la correspondiente conexión a internet también puede estar situado fuera del recinto recorrido por el dispositivo.
Gracias a la disposición del dispositivo receptor 7 antes descrito, el dispositivo 1 puede recibir las correspondientes señales inalámbricas, por ejemplo, de controles remotos, mediante las cuales el usuario puede transmitir a voluntad órdenes especialmente para el desplazamiento y/o la limpieza de suelos. Además, por medio de un control remoto también es posible, por ejemplo, controlar a distancia el dispositivo 1, especialmente en el marco de un recorrido de aprendizaje para la generación de mapas o similares.
Además, mediante el dispositivo receptor 7, el dispositivo 1 también es capaz de recibir señales inalámbricas continuas o repetitivas que el usuario no envía voluntariamente, por ejemplo, como consecuencia de la pulsación de un botón de un control remoto o similar. Las señales especialmente repetitivas de este tipo son emitidas especialmente por dispositivos electrónicos móviles que marcan o intentan marcar en una red asignada mediante el uso de la señal emitida. Por ejemplo, un teléfono móvil emite repetidamente señales inalámbricas, incluyendo dichas señales una identificación individual para la identificación del dispositivo emisor 8, a fin de marcar correctamente en una red de telefonía móvil. Una señal inalámbrica de este tipo está sujeta a los estándares de telefonía móvil conocidos, como especialmente UMTS, DECT o GSM. La identificación individual del dispositivo emisor 8 en forma de un teléfono móvil es especialmente el número de teléfono móvil.
Otros dispositivos emisores inalámbricos 8 son, por ejemplo, ordenadores portátiles o tabletas electrónicas que intentan conectarse a un equipo de red informática o mantener esta conexión, especialmente a través de Bluetooth o WLAN mediante la emisión de una señal inalámbrica correspondiente. En este caso también se transmiten las identificaciones individuales del respectivo dispositivo emisor 8, siendo la identificación en el caso del dispositivo emisor 8, por ejemplo, en forma de una tableta electrónica, el número IP.
La posibilidad antes descrita de recibir señales S emitidas en el entorno del dispositivo 1 y que contienen identificaciones individualizadas, se utiliza para influir en el comportamiento y/o en la estrategia de desplazamiento del dispositivo 1.
Por lo tanto, el dispositivo 1 dispone además de una memoria no volátil en la que se almacenan una o varias identificaciones para la identificación de dispositivos emisores conocidos 8.
El usuario puede introducir estas identificaciones a almacenar en la memoria no volátil, por ejemplo, mediante una entrada por teclado (en su caso también a través de un control remoto o similar asignado al dispositivo 1, también, por ejemplo, a través de un ordenador personal conectado por cable o de forma inalámbrica). A este respecto, resulta preferible un procedimiento en el que el dispositivo 1 detecta y almacena automáticamente las identificaciones a almacenar. Un procedimiento de este tipo se describe a modo de ejemplo en el diagrama de flujo del programa en la figura 3.
Así, preferiblemente antes del primer uso del dispositivo 1, pero en su caso también después de una reinicialización efectuada, por ejemplo, por el usuario, se lleva a cabo un escaneo del entorno, por ejemplo, de un piso, a recorrer por el dispositivo 1 y preferiblemente a limpiar, en busca de eventuales señales a almacenar (el punto de programa A1 en la figura 3 simboliza el inicio de un programa de este tipo). Tras la correspondiente entrada de comandos para el escaneo y el registro de datos de las señales S, el dispositivo 1 se desplaza preferiblemente de forma automática,
utilizando con preferencia la cartografía almacenada del entorno, especialmente de la vivienda, por el entorno que conoce, registrándose en este caso mediante el dispositivo receptor 7 todas las señales S que corresponden al procedimiento de transmisión hacia el que está orientado el dispositivo receptor 7. En este caso, las identificaciones individualizadas de los dispositivos emisores 8 detectados en el entorno del dispositivo 1, que se proporcionan a través de las señales S, se detectan y, preferiblemente, se almacenan en primer lugar en una memoria en su caso volátil (punto de programa A2).
A continuación, las identificaciones detectadas y almacenadas inicialmente, con preferencia de forma temporal, de las señales detectadas en el marco de la exploración del entorno por parte del dispositivo 1 se muestran preferiblemente en primer lugar al usuario (punto de programa A3. Con esta finalidad, el dispositivo 1 se dota preferiblemente de una pantalla 9 dispuesta en la tapa de la cubierta de dispositivo 4. A este respecto, también es posible imaginar la transmisión inalámbrica o, en este caso, posiblemente también por cable, de las identificaciones encontradas a un equipo de lectura a manejar por el usuario como, por ejemplo, un ordenador o un dispositivo de telefonía móvil conocido para el dispositivo 1. En este sentido también cabe la posibilidad de que el usuario utilice un dispositivo de telefonía móvil con una aplicación a través de la cual se puedan recuperar y mostrar las identificaciones en principio almacenadas preferiblemente de forma temporal en el dispositivo 1. A continuación, el usuario selecciona preferiblemente las identificaciones que deben almacenarse en su memoria no volátil como identificaciones conocidas para el dispositivo 1 (punto de programa A4).
Acto seguido, un software correspondiente en el dispositivo 1 almacena las identificaciones seleccionadas, por ejemplo, los números de teléfono móvil y/o los números IP conocidos por el usuario, en la memoria no volátil que representa una base de datos de señales (punto de programa A5).
A continuación, el programa para el escaneo y el registro de datos de las identificaciones finaliza (punto de programa A6), tras lo cual se borran las identificaciones que preferiblemente se registraron previamente pero que no han sido confirmadas por el usuario.
De forma correspondiente, preferiblemente las posibles estrategias de comportamiento y/o estrategias de desplazamiento del dispositivo 1 se asignan preferiblemente a los dispositivos emisores 8 conocidos por el dispositivo 1 de acuerdo con el almacenamiento de la identificación respectiva. En este sentido, en una configuración preferida se prevé, especialmente en el punto de programa A4 , que el usuario, al seleccionar las identificaciones que conoce, asigne simultáneamente a cada identificación una estrategia de comportamiento y/o de desplazamiento del dispositivo 1. Por ejemplo, a la identificación de un teléfono móvil de un miembro de la familia se le asigna una estrategia de comportamiento que, cuando se detecta esta identificación, provoca que el dispositivo 1 no entre en la habitación en la que se encuentra el dispositivo emisor correspondiente 8 y, en su caso, que no la limpie. A la identificación de un dispositivo emisor 8 de otro miembro de la familia se le puede asignar, por ejemplo, la estrategia de que, al recibir esta identificación, el dispositivo 1 interrumpa el trabajo de limpieza en su caso iniciado o que no lo inicie.
En la figura 4 se muestra una secuencia de programa a modo de ejemplo en la que la limpieza de todo el entorno, por ejemplo, de todo el piso o de una casa, sólo debe llevarse a cabo si no se detecta ninguna identificación conocida. El programa de limpieza de la vivienda se inicia en el punto de programa B1. Así, el dispositivo 1 inicia el programa preferiblemente a una hora predeterminada, más preferiblemente abandonando una estación de base 10 que sirve especialmente para cargar las baterías del dispositivo y, en su caso, para vaciar un depósito de acumulación de polvo del dispositivo.
A continuación, el dispositivo 1 busca en primer lugar, en el entorno que conoce (por ejemplo, la vivienda), las señales o las identificaciones conocidas almacenadas de forma correspondiente en la memoria no volátil (punto de programa B2).
Si en el punto de programa B3 se encuentra una identificación conocida de un dispositivo emisor 8, por ejemplo, un teléfono móvil que lleva consigo el usuario (compárese figura 1), el dispositivo 1 finaliza el programa, preferiblemente sin realizar ningún trabajo de limpieza, volviendo a la estación base 10 a la posición de reposo (punto de programa B4).
Si, por el contrario, no se encuentra ninguna identificación conocida, el dispositivo inicia la limpieza del suelo, preferiblemente de toda la vivienda, de acuerdo con una estrategia de limpieza y de desplazamiento almacenada en el dispositivo 1. En este caso, el dispositivo 1, especialmente el dispositivo receptor 7, sigue vigilando al mismo tiempo el entorno en busca de señales que presenten identificaciones conocidas (punto de programa B5). Si se detecta una señal conocida S o una identificación almacenada en la memoria no volátil (punto de programa B6), el dispositivo 1 finaliza el modo de limpieza (punto de programa B7) y se desplaza automáticamente de vuelta a la estación base (punto de programa B4).
En caso de no detectarse ninguna identificación conocida en el transcurso del recorrido de limpieza, se consulta mediante la técnica del programa si la limpieza del suelo del entorno se ha completado en su totalidad o si se requiere una recarga de las baterías del dispositivo (punto de programa Bs). En función de la situación, el dispositivo 1 vuelve automáticamente a la estación base 10 o continúa la limpieza del suelo en el punto de programa B5.
Si se detecta una identificación que no está almacenada en la memoria no volátil y que, por lo tanto, es desconocida, alternativamente y también en combinación con la secuencia de programa indicada puede activarse, en el caso de los
puntos de programa B3 y/o B6, una función de alarma, por ejemplo, mediante la activación de una alarma acústica u óptica en el dispositivo 1 o de acuerdo con la correspondiente transmisión por radio de un sistema de alarma instalado, por ejemplo, en la casa en la que se encuentra el dispositivo 1. Además, también son posibles, por ejemplo, una transmisión por radio de la alarma a dispositivos externos, por ejemplo, a un teléfono móvil con una identificación almacenada, y/o la activación de una o varias cámaras en las proximidades, cuyas imágenes se transmiten preferiblemente al usuario o a un dispositivo de vigilancia.
En este sentido, si se detectan identificaciones desconocidas que pueden activar una función de alarma también resulta ventajoso y preferible asignar a la identificación detectada, adicionalmente a estas identificaciones, datos temporales actuales, como especialmente la fecha y la hora, en forma de una marca de tiempo. Estos datos se almacenan en su totalidad preferiblemente en forma de un conjunto de datos en una memoria no volátil del dispositivo. De forma correspondiente, también es posible rastrear posteriormente en qué momento se registró cada identificación. Preferiblemente, a este respecto también se determina una ubicación en el momento de la detección de la identificación, especialmente una identificación desconocida, y se almacena con la identificación, en su caso, además de la hora. En este caso, la determinación de la ubicación se lleva a cabo preferiblemente mediante el uso de una cartografía del entorno almacenada en el dispositivo, consiguiéndose una determinación exacta de la posición dentro del entorno utilizando el sistema de sensores 5 y la comparación de la cartografía almacenada. La información de ubicación almacenada preferiblemente con la identificación en el momento de la detección de la identificación es con preferencia un nombre de una habitación almacenado o un número de habitación establecido. Para la información de ubicación también se pueden almacenar además las coordenadas exactas dentro de la cartografía.
En la figura 5 se representa una secuencia de programa basada fundamentalmente en la secuencia de programa según la figura 4, pero que en este caso no sirve para limpiar todo el entorno, especialmente toda la vivienda, sino más bien para limpiar distintas habitaciones sucesivamente.
Así, en el punto de programa B2 , las señales S que contienen identificaciones sólo se escanean de forma correspondiente en la habitación en la que se encuentra el dispositivo 1 o en la habitación a la que el dispositivo 1 se dirige en ese momento. En este caso, a través del dispositivo receptor 7 no sólo se detecta una señal S con una identificación en su caso conocida y almacenada, sino que además se detecta la intensidad de señal que indica la distancia relativa del dispositivo emisor 8 con respecto al dispositivo 1.
En el siguiente punto de programa B3, si no se detecta una señal S con una intensidad de señal predeterminada o que se encuentra dentro de un ancho de banda con una identificación conocida, se inicia o se continúa la limpieza de la habitación en el punto de programa B5 , más preferiblemente con una exploración adicional simultánea de la habitación para la recepción de las señales correspondientes (punto de programa B6).
Mientras que en el punto de programa Bs se consulta la finalización del trabajo de limpieza en todo el entorno, es decir, por ejemplo, en toda la vivienda (y/o la carga necesaria de las baterías), en un punto de programa Bg intercalado entre los puntos de programa Bs y B5 se comprueba si se ha completado la limpieza de la habitación en la que se encuentra el dispositivo 1. En este caso, el dispositivo 1 se desplaza con preferencia de forma automática a la siguiente habitación preferiblemente a limpiar (punto de programa B10) y vuelve a empezar en el punto de programa B2 para escanear esta habitación en busca de señales conocidas S con la intensidad de señal preestablecida.
Claims (15)
1. Procedimiento para el funcionamiento de un dispositivo desplazable automáticamente (1), en especial de un dispositivo de limpieza para la limpieza de un suelo (2), como un robot de aspiración y/o de barrido, preferiblemente con un sistema de sensores (5) que funciona sin contacto y/o con contacto para la detección de objetos, además con un dispositivo receptor (7) de señales inalámbricas, como Bluetooth, W-Lan, ZigBee u otros procedimientos de transmisión inalámbricos, también como UMTS, DECT, GSM u otros estándares de telefonía móvil, y con una memoria volátil del dispositivo (1), siendo la memoria no volátil una memoria del dispositivo (1), en la que se almacenan identificaciones de individualización de dispositivos emisores determinados (8), comparándose las señales recibidas por el dispositivo receptor (7) con las identificaciones almacenadas, activándose diferentes acciones del dispositivo (1) en dependencia de un reconocimiento de una identificación que individualiza un dispositivo emisor determinado (8) como una identificación almacenada o no almacenada, caracterizado por que para la activación de una acción del dispositivo (1) no es necesaria ninguna activación específica de un comando a través del dispositivo emisor (8).
2. Procedimiento según la reivindicación 1, caracterizado por que en caso de reconocimiento de una identificación no almacenada se activa una función de alarma.
3. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que en caso de reconocimiento de una identificación almacenada se activa una rutina de desplazamiento.
4. Procedimiento según la reivindicación 3, caracterizado por que en caso de reconocimiento de una identificación almacenada se activa un desplazamiento del dispositivo (1) a una posición de reposo.
5. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que se muestra una identificación encontrada.
6. Procedimiento según la reivindicación 5, caracterizado por que mediante la confirmación de una identificación mostrada se lleva a cabo un almacenamiento de la identificación en la memoria no volátil.
7. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que una activación de una acción del dispositivo (1) se lleva a cabo en dependencia de una intensidad determinada de señal (S).
8. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el dispositivo (1) presenta un aparato para la determinación de los datos temporales actuales, como especialmente la hora y la fecha, y por que los datos temporales actuales se asignan a una identificación detectada.
9. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el dispositivo (1) presenta una cartografía del entorno y por que los datos cartográficos determinados a partir de la cartografía en el momento de la detección se asignan a una identificación detectada.
10. Procedimiento según una de las reivindicaciones 8 o 9, caracterizado por que, junto con la identificación, los datos temporales asignados y/o los datos cartográficos asignados se almacenan en una memoria preferiblemente no volátil.
11. Sistema que incluye uno o varios dispositivos emisores (8) y un dispositivo desplazable automáticamente (1), en especial un dispositivo de limpieza para la limpieza de un suelo (2), como un robot de aspiración y/o de barrido, equipándose con preferencia el dispositivo desplazable automáticamente con un sistema de sensores sin contacto y/o de contacto (5) para la detección de objetos, dotándose además el dispositivo desplazable automáticamente de un dispositivo receptor (7) para señales inalámbricas (S) como Bluetooth, W-Lan, ZigBee u otros procedimientos de transmisión inalámbricos, también como UMTS, DECT, GSM u otros estándares de telefonía móvil, y de una memoria no volátil, almacenándose en la memoria una o varias identificaciones que individualizan dispositivos emisores determinados (8), pudiéndose comparar las señales recibidas por el dispositivo receptor (7) con las identificaciones almacenadas, pudiéndose activar diferentes acciones del dispositivo (1) en dependencia de un reconocimiento de una identificación que individualiza un dispositivo emisor determinado (8) como una identificación almacenada o no almacenada, caracterizado por que para la activación de una acción del dispositivo (1) no es necesaria ninguna activación específica de un comando a través del dispositivo emisor (8).
12. Dispositivo según la reivindicación 11, caracterizado por que, en caso de reconocimiento de una identificación no almacenada, puede activarse una función de alarma.
13. Dispositivo según una de las reivindicaciones 11 o 12, caracterizado por que, en caso de reconocimiento de una identificación almacenada, se puede activar una rutina de desplazamiento y/o preferiblemente por que, en caso de reconocimiento de una identificación almacenada, se puede activar un desplazamiento del dispositivo (1) a una posición de reposo.
14. Dispositivo según una de las reivindicaciones 11 a 13, caracterizado por que el dispositivo (1) presenta un aparato para la determinación de datos temporales actuales, tales como especialmente la hora y la fecha.
15. Dispositivo según una de las reivindicaciones 11 a 14, caracterizado por que el dispositivo (1) presenta una memoria preferiblemente no volátil para el almacenamiento de las identificaciones detectadas junto con los datos temporales determinados en el momento de la detección y/o junto con los datos cartográficos de una cartografía almacenada en el dispositivo (1).
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