ES2845181T3 - Sistema que consiste en un vehículo que se mueve automáticamente dentro de un entorno y una puerta en el entorno - Google Patents

Abstract

Sistema de un vehículo (1), en particular, robot de limpieza, no tripulado que se mueve automáticamente en un entorno, un dispositivo (7) de control y una puerta (2), con un marco (3) de puerta y una hoja (4) de puerta, que se encuentra en el entorno, presentado el vehículo (1) un dispositivo (5) de detección para la detección de datos de objeto dentro del entorno, presentando la puerta (2) un actuador (6) electrónico para el cambio de un estado de apertura de la puerta (2), y estando el dispositivo (7) de control configurado para, en función de un estado de funcionamiento y/o una posición del vehículo (1), emitir una instrucción de control para la activación del actuador (6), caracterizado por que la puerta (2) presenta un medio (9) de identificación que presenta un código óptico y/o electrónico, y presentando el vehículo (1) un medio (14) de captación para la identificación de la puerta (2), concretamente, un aparato de lectura para el código óptico y/o electrónico de la puerta (2), y estando el dispositivo (7) de control configurado para transmitir una instrucción de control al actuador (6) de la puerta (2) identificada.

Description

DESCRIPCIÓN

Sistema que consiste en un vehículo que se mueve automáticamente dentro de un entorno y una puerta en el entorno

Ámbito de la técnica

La invención se refiere a un sistema de un vehículo, en particular, robot de limpieza, no tripulado que se mueve automáticamente dentro de un entorno, un dispositivo de control y una puerta, con un marco de puerta y una hoja de puerta, que se encuentra en el entorno, presentando el vehículo un dispositivo de detección para la detección de datos de objeto dentro del entorno, presentando la puerta un actuador electrónico para cambiar un estado de apertura de la puerta, y estando el dispositivo de control configurado para, en función de un estado de funcionamiento y/o una posición del vehículo, emitir una instrucción de control para la activación del actuador.

Además, la invención se refiere a un procedimiento para la operación de un sistema de un vehículo no tripulado que se mueve automáticamente dentro de un entorno, un dispositivo de control y una puerta, con un marco de puerta y una hoja de puerta, que se encuentra en el entorno, captando el dispositivo de detección del vehículo datos de objeto dentro del entorno.

Estado de la técnica

Los vehículos no tripulados que se mueven automáticamente dentro de un entorno son suficientemente conocidos en el estado de la técnica. En el caso del vehículo puede tratarse, por ejemplo, de cualquier tipo de robot de tratamiento de suelos, por ejemplo, robot aspirador, robot de limpieza, robot de lijado y/o de pulimiento o similares. Además, el vehículo también puede ser un vehículo el cual no aprovecha una tarea de tratamiento, sino que más bien solo una tarea de transporte.

Los vehículos del tipo mencionado anteriormente, presentan, normalmente, un dispositivo de detección para la detección de datos de objeto dentro del entorno. A causa de esto, es posible que el vehículo se oriente dentro del entorno y evite una colisión con obstáculos.

En particular, en la marcha automática del vehículo dentro de una vivienda que consiste de varias habitaciones puede suceder que el vehículo en un movimiento desde una habitación a una habitación contigua se detenga delante de una puerta cerrada o una no suficientemente abierta. Por ello, en el estado de la técnica se desarrollaron medios, los cuales posibilitan una apertura de al menos puertas de este tipo, cuya hoja de puerta está solo entornada, sin embargo, no bloqueada con el marco de puerta o, en caso contrario, solo pueden separarse mediante una activación de una manilla de puerta.

El documento DE 102011 050357 A1, da a conocer, por ejemplo, un sistema de un vehículo y una puerta, cuya hoja de puerta se encuentra en una posición de apertura con respecto a un marco de puerta correspondiente, de manera que el paso habilitado no es suficiente para atravesar el vehículo. Se da a conocer, que el vehículo abre adicionalmente la puerta hoja de puerta mediante choque, o el vehículo establece un acoplamiento de succión con la hoja de puerta y abre la puerta adicionalmente marchando hacia atrás.

Además, por ejemplo, a partir del documento CN 204427945 U es conocido un vehículo, el cual presenta un brazo de agarre con un elemento de activación, el cual puede actuar a una altura de aparato del vehículo sobre un mecanismo correspondiente de una puerta y, a causa de esto, también puede activar una manilla de puerta o bien picaporte y/o una cerradura.

A partir del documento US 8.010.230 B2, es conocido un robot que se mueve automáticamente, el cual transporta artículos a un lugar de destino. Para evitar obstáculos que se encuentran en el camino, el robot dispone de una pluralidad de sensores, así como de una interfaz de comunicaciones para la comunicación con una puerta a ser abierta automáticamente, la cual cierra un camino hacia el lugar de destino. Por medio de la interfaz de comunicaciones, el robot puede activar de forma remota un interruptor de una puerta automática. Para este fin, el robot transmite un señal electromagnética a un receptor de la puerta, con lo cual, la puerta se abre.

El documento JP 2002-085305 A, da a conocer un robot de limpieza, el cual puede seguir una ruta de movimiento a través de una pluralidad de habitaciones. El robot puede transmitir una instrucción para abrir una puerta directamente a ésta, de modo que la puerta se abre. Alternativamente, la puerta también puede obtener una instrucción de apertura por un servidor.

Además, a partir del documento US 2017/112.345 A1, es conocido un vehículo, el cual no transmite una instrucción de control para la activación de un actuador de una puerta, sino que, en lugar de esto, está integrado en una red doméstica, la cual identifica un posición actual del vehículo y, luego, activa dispositivos del entorno, los cuales corresponden a la posición actual del vehículo.

Resumen de la invención

Partiendo del estado de la técnica mencionado previamente, es misión de la invención lograr un sistema del tipo mencionado previamente, el cual posibilite un cambio selectivo de un estado de apertura de una determinada puerta mediante un vehículo.

Para la solución de la misión mencionada previamente, se propone que la puerta presente un medio de identificación, que presenta un código óptico y/o electrónico, y presentando el vehículo un medio de captación para la identificación de la puerta, concretamente, un aparato de lectura para el código óptico y/o electrónico de la puerta, y estando el dispositivo de control configurado para transmitir una instrucción de control al actuador de la puerta identificada.

En el caso del medio de captación se trata de un aparato de lectura para un código óptico y/o electrónico de la puerta. El medio de captación es un sensor del vehículo o bien de un dispositivo de control del sistema, el cual puede determinar una posición espacial de la puerta y/o, dado el caso, otras informaciones como, por ejemplo, su tipo, masa, dirección de apertura y similares. Además, el medio de captación es adecuado, de manera ventajosa, para identificar si la puerta se encuentra actualmente en un estado abierto o en uno cerrado. También pueden identificarse puertas solo abiertas parcialmente, por ejemplo, un estado intermedio de una puerta batiente o una puerta corredera. En el caso del medio de captación, puede tratarse, en particular, de un dispositivo de captación de imágenes, como una cámara o un chip de cámara, y/o de un aparato de lectura, el cual es adecuado para leer un código óptico o eléctrico de la puerta. En el caso del código puede tratarse, en particular, de un código de barras, un código QR, una señal luminosa, un chip de RFID o similares. La detección dentro del entorno de puertas presentes, así como de otras informaciones, puede tener lugar, preferiblemente, durante una marcha de aprendizaje del vehículo, con lo cual, las informaciones recopiladas se almacenan en el mapa del entorno o bien se vinculan con éste. Por medio del medio de captación tiene lugar, por lo tanto, un registro de la respectiva puerta del sistema. El vehículo puede acercarse a cada una de las puertas, identificarlas mediante un código óptico y/o eléctrico y determinar una posición espacial de la puerta dentro del entorno. Adicionalmente, el código de la puerta también puede incluir una información acerca de con qué tecnología se puede abrir la respectiva puerta. Alternativamente, una información de este tipo, sin embargo, también puede transmitirse, por ejemplo, mediante un usuario a través de una interfaz de usuario, en particular, un aparato móvil. Las informaciones captadas acera de una o varias puertas pueden transmitirse entonces a un dispositivo de control central del sistema. El dispositivo de control central dispone entonces de todas las informaciones de las puertas dentro del sistema. Siempre que entonces se registre un vehículo adicional o nuevo en el sistema, éste puede conectarse con el dispositivo de control central y acceder a todas las informaciones de las puertas existentes con posibilidad de activación automática. Las informaciones en el dispositivo de control central pueden aceptarse en el mapa del entorno del vehículo y vincularse con éste. La lectura de las informaciones del dispositivo de control central en el mapa del entorno o bien una memoria del vehículo puede tener lugar, en este caso, por ejemplo, cuando el vehículo se encuentra en una estación base para, por ejemplo, cargar una batería. La estación base y el dispositivo de control central pueden disponer de un canal de comunicaciones cableado, por ejemplo, por PowerLAN.

El vehículo está configurado para influir, por medio de una instrucción de control electrónica, sobre la puerta y provocar un cambio de un estado de apertura de la puerta. Para este fin, el dispositivo de control está configurado para transmitir una instrucción de control al actuador electrónico de la puerta, dicha instrucción de control incluye una instrucción para la apertura o cierre de la puerta. La instrucción de control puede, preferiblemente, transmitirse ya desde una distancia, a la cual el vehículo no se encuentra en la zona de pivotaje de la puerta. Por lo tanto, no es necesario que el vehículo se aproxime a la puerta, de modo que no resulta una limitación de movimiento para el vehículo y/o la puerta. El dispositivo de control sirve, por lo tanto, como control remoto para el actuador de la puerta, de modo que el vehículo con su movimiento a través de varias habitaciones de una vivienda puede influir, por ejemplo, él mismo sobre las puertas, para poder continuar su ruta de desplazamiento libre de obstáculos. El dispositivo de control puede ser bien un dispositivo de control integrado en el vehículo o un dispositivo de control externo, en particular, un dispositivo de control central del sistema. El dispositivo de control está configurado en ambos casos para generar y/o transmitir una instrucción de control en función de un estado de funcionamiento y/o una posición del vehículo. El estado de funcionamiento del vehículo puede ser, por ejemplo, un estado activo durante un funcionamiento de limpieza, durante una patrulla de vigilancia, durante un funcionamiento de regeneración y/o de carga de batería o similar. La posición del vehículo puede ser una distancia a una puerta, una estancia en una estación base, una posición a lo largo de un camino de desplazamiento planificado o similar. En el caso, en el que el dispositivo de control se trate de un dispositivo de control externo con respecto al vehículo, el dispositivo de control puede generar él mismo la instrucción de control, en función de un estado y/o una posición del vehículo, o recibir una instrucción de control desde el vehículo y transmitirla sin cambios y/o modificada al actuador de la puerta.

En particular, se propone que el vehículo presente un dispositivo de cálculo para la generación de un mapa del entorno mediante los datos de objeto detectados, presentando el mapa del entorno o un fichero vinculado con el mapa del entorno, una información acerca de la posición espacial de una puerta dentro del entorno. El mapa del entorno puede estar almacenado, por ejemplo, en una memoria de datos del vehículo y/o una memoria de datos del sistema e incluir, por ejemplo, posiciones de objetos, limitaciones de habitaciones, puertas, vehículos y similares. El mapa del entorno sirve al vehículo para la navegación y autolocalización, y al dispositivo de control para la generación de la instrucción de control. Por ejemplo, puede estar previsto que un dispositivo de cálculo del vehículo ejecute un algoritmo de SLAM, para construir o bien modificar el mapa del entorno y localizarse dentro del entorno. El mapa del entorno incluye, de manera ventajosa, también la información acerca de una posición espacial de una puerta dentro del entorno, almacenándose, de manera ventajosa, por un lado, la posición de la puerta, por otro lado, dado el caso, sin embargo, también informaciones como una anchura de la puerta, una dirección de pivotaje de la hoja de puerta y, dado el caso, una profundidad del marco de puerta, la cual a menudo corresponde esencialmente al espesor de una pared de habitación. No es necesario que la información acerca de la puerta esté almacenada en el propio mapa del entorno. Más bien, una información puede estar almacenada o varias informaciones pueden estar almacenadas también en un fichero separado, el cual presenta una vinculación al mapa del entorno. Por ejemplo, es concebible que en el mapa del entorno esté almacenada solo la posición espacial de la puerta, mientras que informaciones adicionales como, por ejemplo, su dirección de pivotaje y anchura de paso están almacenadas en un fichero separado, al cual puede acceder el dispositivo de cálculo cuando se necesitan informaciones adicionales acerca de esa puerta.

Se propone que el dispositivo de control esté configurado para generar automáticamente una instrucción de control cuando se identifica que una ruta de movimiento del vehículo incluye una puerta. De acuerdo con esta realización, el sistema está configurado de modo que aquellas puertas del entorno, a través de la cuales conduce la ruta de movimiento del vehículo, se abran automáticamente de antemano, de modo que no se llegue a un retraso del movimiento del vehículo, porque éste tenga que esperar al pivotaje de una hoja de puerta. Además, no es necesario generar varias instrucciones de control separadas durante un movimiento del vehículo. Más bien, por ejemplo, al comienzo de una ruta de movimiento planificada, se puede generar una única instrucción de control, la cual incluye instrucciones de apertura para varias puertas. En caso de que el vehículo, tras realizar la respectiva tarea, cruce de nuevo la puerta en dirección contraria, se puede enviar una instrucción de control adicional a la puerta, la cual incluye una instrucción de cierre. A causa de esto, una puerta, la cual estaba cerrada antes del comienzo del movimiento del vehículo, puede cerrarse de nuevo. Alternativamente, un cierre de la puerta también puede tener lugar dado que el vehículo desplace la hoja de puerta de nuevo en dirección del marco de puerta. De manera particularmente preferida, sin embargo, el cierre de la puerta también tiene lugar de manera completamente automática. Por ejemplo, el dispositivo de control puede determinar mediante la posición actual del vehículo dentro del mapa del entorno, si se abandonó de nuevo una habitación circulada por último. En este caso, el actuador de la puerta puede controlarse, de modo que se adopte un estado definido, por ejemplo, una posición cerrada de la puerta. En particular, esto puede ser ventajoso cuando se encuentra personas en la habitación, las cuales no deben molestarse. También es concebible, que en el mapa del entorno o en conexión con la ruta de desplazamiento esté determinado qué puertas de una vivienda no pueden abrirse o solo pueden abrirse a determinadas horas para evitar, por ejemplo, una molestia de una persona en una determinada habitación.

De acuerdo con una forma de realización ventajosa, se propone que el dispositivo de control sea un dispositivo de control central, en particular, un dispositivo de control de una red de domótica doméstica. De acuerdo con esta forma de realización, el sistema de al menos un vehículo y una puerta es parte de una red de domótica doméstica, en la cual una pluralidad de aparatos de la vivienda se comunican entre sí. La comunicación tiene lugar a través del dispositivo de control central, el cual puede ser, por ejemplo, un punto de acceso de una red WLAN. Es posible que el dispositivo de control central esté configurado como un aparato separado. Además, sin embargo, un dispositivo de control de un vehículo también puede asumir la función del dispositivo de control central. Las puertas del sistema o bien de la red de domótica doméstica son controlables por medio del dispositivo de control central. En este contexto, el dispositivo de control central puede acceder a una memoria de la red de domótica doméstica, en la cual no solo están almacenadas informaciones acerca de los vehículos y puertas asociados, sino que, por ejemplo, también acerca de otros aparatos o bien dispositivos de la red de domótica doméstica, por ejemplo, sistemas de audio y/o video, persianas, iluminación, climatización, aparatos de cocina, otros aparatos del hogar, calefacción o similares. Todas las informaciones de la red de domótica doméstica pueden integrarse en el mapa del entorno del vehículo o vincularse con el mapa del entorno.

Además, se propone que el vehículo y/o el dispositivo de control presenten un dispositivo de registro para el registro manual de una puerta mediante un usuario y/o para el registro automático de una puerta. Por ejemplo, el vehículo o un dispositivo de control central del sistema, puede presentar una interfaz de entrada manual, por ejemplo, un teclado o una pantalla táctil, por medio de la cual un usuario se puede registrar manualmente una puerta. Para el registro, él ingresa, por ejemplo, un tipo y una posición de la puerta en el vehículo o bien el dispositivo de control separado. Las informaciones pueden, a su vez, aceptarse en un mapa del entorno o vincularse con uno de este tipo. Además, el vehículo o el dispositivo de control puede, sin embargo, presentar también un dispositivo de registro para el registro automático de una puerta. En este caso, en el caso del dispositivo de registro puede tratarse, por ejemplo, de un sensor, el cual detecta informaciones de la puerta. Para el registro, el vehículo puede, por ejemplo, controlar cada una de las puertas y medir su posición, determinar una dirección de apertura de la puerta, etc.

Se propone que el actuador de la puerta presente un electroimán, un mecanismo de resorte y/o un motor eléctrico. Por lo tanto, las puertas pueden abrirse automáticamente mediante diferentes tecnologías. Por ejemplo, el actuador puede presentar un electroimán, el cual, de manera ventajosa, está integrado en el marco de puerta. La hoja de puerta puede presentar una placa de metal correspondiente. El estado con corriente del electroimán puede, en este caso, corresponder a una posición preferida de la puerta o no, dependiendo de si se desea más bien una puerta cerrada o una puerta abierta en la respectiva habitación. Al actuador puede estar asociado un mecanismo de resorte, el cual provoca un desplazamiento de la hoja de puerta con respecto al marco de puerta. El mecanismo de resorte puede estar concebido de modo que esté libre al menos una zona de paso, la cual es suficiente para maniobrar a través el vehículo sin colisiones. Alternativamente, también puede estar previsto que el electroimán solo active un cerrojo y/o manilla de puerta de una cerradura y el mecanismo de resorte provoque solo un pequeño desplazamiento de la hoja de puerta, por ejemplo, en pocos centímetros, de modo que el vehículo no debe desplazar todavía más la hoja de puerta, en particular, mediante un desplazamiento. En particular, la puerta también puede estar equipada con un portero automático eléctrico, por ejemplo, un zumbador de puerta autosuficiente. Un desplazamiento de la hoja de puerta con respecto al marco puede también puede tener lugar mediante un motor eléctrico.

Se propone que el vehículo y/o el actuador de la puerta y/o el dispositivo de control central presenten un módulo de comunicaciones, en particular, un módulo de radio. La comunicación entre los componentes del sistema, concretamente, uno o varios vehículos, uno o vario actuadores y/o un dispositivo de control central, puede tener lugar, de manera ventajosa, por medio de comunicación inalámbrica, por ejemplo, por medio de WLAN, Bluetooth, comunicación óptica o similares. Además, por ejemplo, el dispositivo de control central del sistema y un actuador de una puerta (marco de puerta) pueden comunicarse de manera cableada. Una comunicación cableada es posible, por ejemplo, a través de PowerLAN.

Junto al sistema descrito anteriormente, con la invención se propone además un procedimiento para la operación de un sistema de un vehículo no tripulado que se mueve automáticamente dentro de un entorno, un dispositivo de control y un puerta, con un marco de puerta y una hoja de puerta, que se encuentra en el entorno, captando el dispositivo de detección del vehículo datos de objeto dentro del entorno, identificando un medio de captación del vehículo una puerta, concretamente un aparato de lectura del vehículo identifica un código óptico y/o electrónico de un medio de identificación de la puerta, y emitiendo el dispositivo de control, en función de un estado de funcionamiento y/o una posición del vehículo, una instrucción de control para la activación de un actuador electrónico de la puerta identificada, recibiendo el actuador electrónico la instrucción de control y, a continuación, cambia un estado de apertura de la puerta. Las ventajas y características del procedimiento resultan como se ha explicado más en detalle anteriormente en relación al sistema. Es posible que la puerta se pueda abrir desde una distancia más grande, es decir, mediante una instrucción de control, la cual activa un actuador de la puerta, la cual finalmente provoca un determinado estado de apertura de la puerta. Como se ha explicado anteriormente, la transmisión de la instrucción de control desde el vehículo al actuador de la puerta puede tener lugar, bien, de forma directa o a través de un dispositivo de control central separado del sistema. Una comunicación es, en este caso, de manera ventajosa, posible mediante una comunicación de radio inalámbrica o, también, una comunicación óptica.

En particular, puede estar previsto que un dispositivo de cálculo del vehículo genere un mapa del entorno mediante los datos de objeto detectados, almacenándose en el mapa del entorno o en un fichero vinculado con el mapa del entorno, una información acerca de la posición espacial de una puerta dentro del entorno. Por lo tanto, el vehículo detecta la posición y, dado el caso, otras informaciones de las puertas presentes en el entorno. Estas informaciones se almacenan en el mapa del entorno o se vinculan con éste. Alternativamente, un dispositivo de control separado del sistema podría generar también un correspondiente mapa del entorno y, dado el caso, transmitirlo al vehículo.

Además, puede estar previsto que el dispositivo de control del vehículo o un dispositivo de control separado del sistema, genere automáticamente una instrucción de control cuando se identifica que una ruta de movimiento del vehículo incluye una puerta. En esta realización de procedimiento, una puerta no se abre solo cuando resulta la necesidad para ello, por ejemplo, porque el vehículo se dirige actualmente hacia la puerta. Más bien, una o varias puertas pueden abrirse de antemano, antes del comienzo del movimiento. Esto posibilita un movimiento particularmente sencillo y ahorrativo en tiempo del vehículo dentro del entorno.

Además, se propone que un registro de una puerta en el sistema se realice manualmente mediante un usuario, por medio de un dispositivo de registro del vehículo y/o del dispositivo de control. En particular, puede tener lugar un registro automático de una puerta. Para el registro, un medio de captación del vehículo y/o del dispositivo de control puede detectar y/o identificar una puerta dentro del entorno. Además, el procedimiento puede incluir que se detecte un estado de apertura de la puerta. La detección o bien identificación de la puerta tiene lugar, de manera ventajosa, mediante un dispositivo de captación de imágenes y/o un aparato de lectura, el cual está configurado para la detección de un código óptico y/o electromagnético de la puerta.

El estado de apertura de la puerta puede cambiarse, de manera ventajosa, mediante un electroimán y/o un mecanismo de resorte y/o un motor eléctrico, el cual está asociado a la puerta. En particular, también pueden entrar en aplicación porteros automáticos eléctricos conocidos, por ejemplo, zumbadores de puerta autosuficientes.

Breve descripción de los dibujos

A continuación, la invención se explica más en detalle mediante ejemplos de realización. Muestran:

la Fig. 1, una situación de registro de una puerta abrible automáticamente en un vehículo,

la Fig. 2, una transmisión de una instrucción de control para abrir una puerta desde el vehículo a un actuador de la puerta,

la Fig. 3, una transmisión de una instrucción de control desde un vehículo a un dispositivo de control central, el cual está en conexión con un actuador de una puerta,

la Fig. 4, el vehículo y la puerta de acuerdo con la Fig. 3 en un punto temporal después de la apertura de la puerta,

la Fig. 5, el vehículo con un mapa del entorno almacenado dentro.

Descripción de las formas de realización

La Figura 1 muestra un sistema de un vehículo 1 y una puerta 2. La puerta 2 presenta de manera habitual un marco 3 de puerta, una hoja 4 de puerta, una manilla 10 de puerta y dos charnelas 11 de puerta. Además, la puerta 2 dispone de un actuador 6 electrónico para cambiar un estado de apertura de la puerta 2. El actuador 6 incluye aquí, por ejemplo, un motor eléctrico para el desplazamiento de una cerradura 15 y un picaporte 16 de la hoja 4 de puerta. A las charnelas 11 de puerta está asociado, respectivamente, un mecanismo (no mostrado) de resorte, el cual al liberar el picaporte 16 o bien la cerradura 15 provoca un pivotaje automático de la hoja 4 de puerta con respecto al marco 3 de puerta, es decir, en tal medida que el vehículo 1 puede circular entre el marco 3 de puerta y la hoja 4 de puerta a una habitación contigua.

El vehículo 1, representado más en detalle en la Figura 5, es aquí un robot aspirador que se mueve automáticamente con varias ruedas 12 accionadas motrizmente y un elemento 13 de limpieza, aquí un rodillo de cerdas. El vehiculo1 dispone de dispositivos 5 de detección, concretamente, aquí un dispositivo de medición por triangulación para la medición de distancias a objetos del entorno, así como un dispositivo de captación de imágenes, el cual puede captar una imagen del entorno del vehículo 1. Los dispositivos 5 de detección están configurados, de manera ventajosa, para medir en una región angular de 360 grados. Además, el vehículo 1 dispone de un dispositivo (no representado) de cálculo asociado a un dispositivo 7 de control, el cual está configurado para generar un mapa 8 del entorno a partir de los datos medidos por los dispositivos 5 de detección. El mapa 8 del entorno incluye objetos del entorno, por ejemplo, también puertas 2, así como sus estados de apertura momentáneos. El dispositivo 7 de control está configurado para determinar una ruta de desplazamiento para el vehículo 1 mediante el mapa 8 del entorno, preferiblemente, con evitación de una colisión con objetos o bien puertas 2. Además, el vehículo 1 dispone de un medio 14 de captación, el cual está ajustado y configurado para leer un medio 9 de identificación de una puerta 2. En el caso del medio 9 de identificación puede tratarse, por ejemplo, de una etiqueta de RFID, la cual proporciona una identificación de la puerta 2. El medio 14 de captación es aquí, por ejemplo, un lector de RFID, el cual en interacción con el dispositivo de cálculo del vehículo 1, es adecuado para determinar la identidad de la puerta 2 mediante el código de RFID y obtener informaciones acerca de la puerta 2, por ejemplo, una información de que se trata de una puerta 2 abrible automáticamente, qué tecnología incluye la puerta 2 para la apertura automática y qué protocolo de comunicaciones debe utilizarse. Además, el dispositivo 5 de detección, configurado como dispositivo de captación de imágenes, es también un medio 14 de captación, con el cual puede leerse, por ejemplo, un código de barras, un código QR o similar.

La Figura 1 representa el proceso de registro de la puerta 2 en el vehículo 1. Este proceso de registro puede tener lugar, por ejemplo, durante una marcha de reconocimiento del vehículo 1. El medio 14 de captación, aquí el lector de RFID del vehículo 1, está activo y envía una señal de excitación, la cual se responde, por el medio 9 de identificación de la puerta 2, concretamente, aquí etiqueta de RFID, con una señal, la cual incluye informaciones acerca del actuador 6 de la puerta 2. A partir de la señal enviada de vuelta por el medio 9 de identificación, el vehículo 1 o bien su dispositivo 7 de control obtiene indicaciones acerca de la identidad y características de la puerta 2 o bien de su actuador 6. El dispositivo 7 de control del vehículo 1 o bien su dispositivo de cálculo puede almacenar y/o procesar estos datos, por ejemplo, archivarlos en el mapa 8 del entorno.

Un proceso de registro de este tipo puede tener lugar en una pluralidad de puertas 2, las cuales se encuentran dentro del entorno del vehículo 1. El vehículo 1 puede aproximarse consecutivamente a cada unas de estas puertas 2 y leer su medio 9 de identificación, así como, adicionalmente, determinar su posición y, dado el caso, dimensión dentro del entorno.

Aunque no se muestra, una puerta 2, por supuesto, también podría detectarse a través del dispositivo 5 de detección, concretamente, el dispositivo de captación de imágenes. Además, también pueden leerse otros medios 9 de identificación, concretamente, por ejemplo, códigos de barras, códigos QR, iBeacons y similares.

La Figura 2 muestra una situación tras registro finalizado de la puerta 2. El vehículo 1 se mueve a lo largo de una ruta de movimiento a través de la vivienda. En la ruta de movimiento del vehículo 1 se encuentra la puerta 2 cerrada representada en la Figura. Para poder continuar la ruta de movimiento, el dispositivo 7 de control del vehículo 1 comprueba en el mapa 8 del entorno características almacenadas e identifica la puerta 2 mediante el medio 9 de identificación y/o su propia posición actual. Mediante las informaciones almacenadas en el mapa 8 del entorno, el dispositivo 7 de control tiene además conocimiento acerca de con qué protocolo de comunicaciones debe transmitirse una instrucción de control al actuador 6 de esa puerta 2. Aquí, en el mapa 8 del entorno está archivada, por ejemplo, la información de que el actuador 6 presenta un módulo de comunicaciones de WLAN. A continuación, el vehículo 1 transmite con un correspondiente módulo de comunicaciones de WLAN una instrucción de control al actuador 6. Esta instrucción de control es una instrucción para la apertura de la puerta 2, es decir, para pivotar la hoja 4 de puerta con respecto al marco 3 de puerta. A continuación, el actuador 6, el cual presenta aquí un motor eléctrico, activa el picaporte 16 y la cerradura 15 de la hoja 4 de puerta, de manera que estos ya no intervienen en escotaduras 17 correspondiente (véase la Figura 4) en el marco 3 de puerta. A causa de la fuerza de retorno del mecanismo de resorte asociado a las charnelas 11 de puerta, la puerta 2 se pivota, de modo que el vehículo 1 puede llegar a la habitación contigua.

Después de que el vehículo 1 ha abandonado de nuevo la habitación contigua, puede estar previsto que el vehículo 1 cierre de nuevo la puerta 2, al marchar el vehiculo1 contra la hoja 4 de puerta y desplazar ésta en contra de la fuerza de retorno del mecanismo de resorte en dirección del marco 3 de puerta, hasta que, finalmente, el picaporte 16 se enclava de nuevo.

Las Figuras 3 y 4 muestran otra forma de realización de la invención, en la cual el vehículo 1 y la puerta 2 son parte de un sistema de domótica domestico con un dispositivo 7 de control central separado. En esta forma de realización, el vehículo 1 y la puerta 2 se comunican a través del dispositivo 7 de control separado. Dado el caso, otros vehículos 1 y/o puertas 2 o, también, aparatos muy diferentes como, por ejemplo, persianas, climatización, iluminación y similares, pueden estar conectados entre sí dentro de la red de domótica doméstica y obtener instrucciones de control a través del dispositivo 7 de control central.

De acuerdo con esta forma de realización, el registro tanto de las puertas 2 al igual que también de los vehículos 1, tiene lugar en el dispositivo 7 de control central. El registro de la puerta 2 puede tener lugar, en este caso, como se explicado anteriormente en relación con la Figura 1, solo que el registro de la puerta 2 tiene lugar entonces en el dispositivo 7 de control separado y no en el vehículo 1. Para ello, un usuario del sistema puede utilizar un aparto terminal externo, por ejemplo, un teléfono móvil, una computadora portátil o similar, para transmitir informaciones acerca de la puerta 2 y su actuador 6 al dispositivo 7 de control. El vehículo 1 también se registra en el dispositivo 7 de control central. Las informaciones recibidas por el dispositivo 7 de control central acerca de las puertas 2 y, dado el caso, otros vehículos 1 se transmiten, preferiblemente, también al vehículo 1 y se integran en su mapa 8 del entorno o bien se vinculan con éste.

La comunicación entre el vehículo 1 y el dispositivo 7 de control central del sistema tiene lugar aquí, por ejemplo, por medio de WLAN. La comunicación entre el dispositivo 7 de control central y el actuador 6 de la puerta 2 tiene lugar a través de un canal de comunicaciones cableado, aquí, por ejemplo, por medio de PowerLAN.

La invención de acuerdo con esta forma de realización puede tener lugar entonces, de modo que el dispositivo 7 de control del vehículo 1 planifica una ruta de movimiento a través del entorno, en el cual se encuentra también la puerta 2. El vehículo 1 transmite su ruta de movimiento planificada por WLAN al dispositivo 7 de control central. El dispositivo 7 de control central comprueba, a continuación, qué puertas 2 se encuentran dentro de la ruta de movimiento planificada. En este caso, el dispositivo 7 de control central puede acceder al mapa 8 del entorno del vehículo 1 bien por WLAN, o a un mapa del entorno propio. Tan pronto como se han identificado las puertas 2, las cuales se encuentran dentro de la ruta de movimiento, el dispositivo 7 de control central transmite una instrucción de control a cada una de estas puertas 2 o bien su actuador 6. La instrucción de control incluye una indicación para el desplazamiento de la hoja 4 de puerta con respecto al marco 3 de puerta en una medida tal, que el vehículo 1 puede continuar su ruta de movimiento libre de colisiones a través de la puerta 2 abierta. El actuador 6 puede transmitir su estado de apertura de vuelta al dispositivo 7 de control central, el cual, a continuación, adapta el mapa 8 del entorno o bien transmite el estado de apertura al vehículo 1.

La Figura 4 muestra el estado abierta de la puerta 2, en el cual la hoja 4 de puerta está pivotada tan lejos del marco 3 de puerta, que el vehículo 1 puede pasar sin problemas la apertura de puerta.

La Figura 5 muestra, por último, el vehículo 1 en una representación ampliada. El vehículo 1 está aquí configurado un robot de limpieza autónomo. El vehículo 1 presenta un elemento 13 de limpieza, concretamente, aquí un rodillo de cerdas accionado electromotrizmente. Además, el vehículo 1 dispone de ruedas 12 para el movimiento autónomo dentro del entorno. El suministro eléctrico del vehículo 1 tiene lugar a través de una batería no representada. Además, son reconocibles los dispositivos 5 de detección, concretamente, aquí un dispositivo de medición de distancia por triangulación de 360 grados, así como un dispositivo de captación de imágenes, concretamente una cámara. Estos no se describen aquí individualmente más en detalle, sino que se pueden extraer del estado de la técnica. La cámara funciona, además, también como medio 14 de captación para la detección de un medio 9 de identificación de una puerta 2. Además, el vehículo 1 dispone de un medio 14 de captación separado, el cual es aquí, por ejemplo, un lector de RFID. En una memoria (no representada) está almacenado el mapa 8 del entorno del vehículo 1. Éste incluye, como representado en una pantalla 18 del vehículo 1, un plano de la vivienda con los objetos incluidos dentro, concretamente, aquí muebles y limitaciones de habitaciones. Además, el mapa 8 del entorno presenta las puertas 2, las cuales se registraron previamente mediante el vehículo 1 o bien el dispositivo 7 de control del sistema. En el mapa 8 del entorno esta además archivada también la respectiva zona de pivotaje de la hoja 4 de puerta de la puerta 2.

Con el mapa 8 del entorno puede estar vinculada además una memoria con informaciones adicionales de las puertas 2. Las informaciones puede incluir informaciones acerca de que determinadas puertas 2 básicamente no pueden abrirse o solo en determinados espacios temporales para evitar, por ejemplo, una molestia de un usuario en una determinada habitación.

Lista de los símbolos de referencia

1 vehículo

2 puerta

3 marco de puerta

4 hoja de puerta

5 dispositivo de detección

6 actuador

7 dispositivo de control

8 mapa del entorno

9 medio de identificación

10 manilla de puerta

11 charnela de puerta

12 rueda

13 elemento de limpieza

14 medio de captación

15 cerradura

16 picaporte

17 escotadura

18 pantalla

Claims (9)

REIVINDICACIONES

1. Sistema de un vehículo (1), en particular, robot de limpieza, no tripulado que se mueve automáticamente en un entorno, un dispositivo (7) de control y una puerta (2), con un marco (3) de puerta y una hoja (4) de puerta, que se encuentra en el entorno, presentado el vehículo (1) un dispositivo (5) de detección para la detección de datos de objeto dentro del entorno, presentando la puerta (2) un actuador (6) electrónico para el cambio de un estado de apertura de la puerta (2), y estando el dispositivo (7) de control configurado para, en función de un estado de funcionamiento y/o una posición del vehículo (1), emitir una instrucción de control para la activación del actuador (6), caracterizado por que la puerta (2) presenta un medio (9) de identificación que presenta un código óptico y/o electrónico, y presentando el vehículo (1) un medio (14) de captación para la identificación de la puerta (2), concretamente, un aparato de lectura para el código óptico y/o electrónico de la puerta (2), y estando el dispositivo (7) de control configurado para transmitir una instrucción de control al actuador (6) de la puerta (2) identificada.

2. Sistema según la reivindicación 1, caracterizado por que el vehículo (1) presenta un dispositivo de cálculo para la generación de un mapa (8) del entorno mediante los datos de objeto detectados, presentando el mapa (8) del entorno o un fichero vinculado con el mapa (8) del entorno, una información acerca de la posición espacial de una puerta (2) dentro del entorno.

3. Sistema según la reivindicación 1 o 2, caracterizado por que el dispositivo (7) de control está configurado para generar automáticamente una instrucción de control, cuando se identifica que una ruta de movimiento del vehículo (1) incluye una puerta (2).

4. Sistema según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el dispositivo (7) de control es un dispositivo (7) de control central, en particular, un dispositivo (7) de control de una red de domótica doméstica.

5. Sistema según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el vehículo (1) y/o el dispositivo (7) de control presentan un dispositivo de cálculo para el registro manual de una puerta (2) mediante un usuario y/o para el registro automático de una puerta.

6. Sistema según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el actuador (6) de la puerta (2) presenta un electroimán, un mecanismo de resorte y/o un motor eléctrico.

7. Sistema según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el vehículo (1) y/o el actuador (6) de la puerta (2) y/o el dispositivo (7) de control central presentan un módulo de comunicaciones, en particular, un módulo de radio.

8. Procedimiento para la operación de un sistema de un vehículo (1) no tripulado que se mueve automáticamente dentro de un entorno, un dispositivo (7) de control y una puerta (2), con un marco (3) de puerta y una hoja (4) de puerta, que se encuentra en el entorno, captando el dispositivo (5) de detección del vehículo (1) datos de objeto dentro del entorno, identificando el medio (14) de captación del vehículo (1) una puerta (2), concretamente, un aparato de lectura del vehículo (1) identifica un código óptico y/o electrónico de un medio (9) de identificación de la puerta (2), y emitiendo el dispositivo (7) de control, en función de un estado de funcionamiento y/o una posición del vehículo (1), una instrucción de control para la activación de un actuador (6) electrónico de la puerta (2) identificada, recibiendo el actuador (6) electrónico la instrucción de control y, a continuación, cambia un estado de apertura de la puerta (2).

9. Procedimiento según la reivindicación 8, caracterizado por que un dispositivo de cálculo del vehículo (1) genera un mapa (8) del entorno mediante los datos de objeto detectados, almacenándose en el mapa (8) del entorno o en un fichero vinculado con el mapa (8) del entorno, una información acerca de una posición espacial de una puerta (2) dentro del entorno.