TW201904505A - 由在環境內部自行移動的行走器具與位於該環境中的門所組成之系統 - Google Patents

Abstract

本發明係有關於一種由在環境內部自行移動的特別是清潔機器人的無人式行走器具(1)與位於該環境中的具有門框(3)及門扇(4)的門(2)所組成之系統，其中，行走器具(1)係具備有用於偵測其環境內部之物體資料的偵測裝置(5)。為了能夠在不使行走器具(1)手動地作用於門(2)的情況下以打開門(2)，本發明提出：門(2)具有用於改變門(2)之打開狀態的電子致動器(6)，以及，行走器具(1)具有控制裝置(7)，且/或行走器具(1)係對應於控制裝置(7)，而該控制裝置係適於根據行走器具(1)之操作狀態及/或位置，以發出用於操縱致動器(6)的控制指令。

Description

由在環境內部自行移動的行走器具與位於該環境中的門所組成之系統

本發明係有關於一種由在環境內部自行移動的特別是清潔機器人的無人式行走器具與位於該環境中的具有門框及門扇的門所組成之系統，其中，其行走器具係具備有用於偵測其環境內部之物體資料的偵測裝置。

此外，本發明係有關於一種操作由在環境內部自行移動的無人式行走器具與位於該環境中的具有門框及門扇的門所組成之系統的方法，其中，其行走器具之偵測裝置記錄了其環境內部之物體資料。

在一環境之內部自行移動的無人式行走器具在先前技術中已久為人知。此種行走器具例如可指任何類型的地板處理機器人，例如，吸塵機器人、擦拭機器人、研磨及/或拋光機器人或者諸如此類。此外，此種行走器具亦可為不承擔任何處理任務，而是僅承擔運輸任務之行走器具。

上述類型之行走器具通常具有用於偵測環境內部之物體資料的偵測裝置。藉此，行走器具可在環境內部定向，且可防止行走器具與障礙物發生碰撞。

特別是，在行走器具在由數個房間所構成之住所內部自動移行的情況下，可能出現如下情形：此行走器具在自一房間移入相鄰的房間時，停在閉合的或並未充分打開的門前。因此，在先前技術中研發過能夠打開至少如下類型之門的構件：其門扇僅虛掩，而並非與門框閉鎖在一起，或僅能透過操縱門把手以分離。

公開案DE 10 2011 050 357 A1例如揭露過一種由行走器具與門所組成之系統，其門扇係相對於對應的門框而處於打開位置，使得所開通的開口不足以供行走器具穿過。根據其揭露內容，此行走器具係透過撞擊以進一步打開門扇，或者，此行走器具係與門扇建立抽吸耦合，並且透過反向移動以進一步打開門。

此外，例如由CN 204427945 U已知一種行走器具，其具有包含操縱元件的抓臂，該操縱元件可在此行走器具之一設備高度上作用於門之對應機構，從而操縱門把手或者門閂及/或門鎖銷。

上述先前技術具有用於改變門之打開狀態的有益的部分解決方案，但，此等部分解決方案需要行走器具機械地作用於門，此點需要在此行走器具上設置特別的裝置。

有鑒於此，基於上述先前技術，本發明之目的在於提供一種前述類型之系統，其可透過行走器具以非接觸的方式改變門之打開狀態。

為達成上述目的，本發明提出：其門具有用於改變該門之打開狀態的電子致動器，以及，其行走器具具有控制裝置，且/或其行走器具係對應於控制裝置，而該控制裝置係適於根據行走器 具之操作狀態及/或位置，以發出用於操縱致動器的控制指令。

根據本發明：其行走器具係適於藉由電子的控制指令以作用於門，並且引起門之打開狀態之改變。為達成該目的，其控制裝置係適於將控制指令傳輸至門之電子致動器，而該控制指令則包含用於打開或關閉門的指令。較佳地，可從行走器具未處於門之偏轉區域內的遠處，便已傳輸控制指令。因此，行走器具毋需駛向門，從而不會造成行走器具及/或門之任何運動限制。因此，控制裝置係用於遠程操作門之致動器，使得，行走器具可在穿過住所之數個房間的運動中，例如自行地作用於諸多門，以便無障礙地繼續執行其移行路線。其控制裝置若非可為被整合至行走器具中的控制裝置，則是可為外部的控制裝置，特別是此系統之中央的控制裝置。在該二情形中，控制裝置皆適於根據行走器具之操作狀態及/或位置，以生成及/或傳輸控制指令。行走器具之操作狀態例如可為在清潔操作期間、在監測巡邏期間、在再生操作及/或電池充電操作期間或者諸如此類之激活狀態。行走器具之位置可為相對於門之距離、在基座上之停留地點、沿規劃的移行路徑之位置或諸如此類。在控制裝置係指相對於行走器具之外部的控制裝置的情形中，該控制裝置若非可根據行走器具之狀態及/或位置以自行生成控制指令，則是可由行走器具接收控制指令，並且將該控制指令不變地及/或經修改後轉發至門之致動器。

本發明特別提出：行走器具具有用於根據諸多所測得的物體資料以製作環境地圖的計算裝置，其中，環境地圖或與環境地圖相關聯的資料庫係具有關於門在其環境內部之空間位置的資訊。環境地圖例如可被儲存在行走器具之資料記憶體及/或此系統之 資料記憶體中，且例如包含有物體、房間分界、門、行走器具及諸如此類者之位置。環境地圖係用於為行走器具進行導航及自我定位，以及為其控制裝置生成控制指令。行走器具之計算裝置例如可實施SLAM算法，以便建立或改變環境地圖，以及在環境內部定位。其環境地圖有利地亦包含關於門在其環境內部之空間位置的資訊，其中，一方面有利地儲存有門之位置，但另一方面，視情況亦儲存有例如門之寬度、門扇之偏轉方向及視情況儲存有門框之深度的資訊，而該深度通常實質上相當於房間牆壁之厚度。門之資訊本身毋需儲存在環境地圖中。確切而言，一或數個資訊亦可儲存在與其環境地圖存在關聯的獨立的資料庫中。在環境地圖中例如可僅儲存有其空間位置，而例如門之偏轉方向及貫穿寬度的額外的資訊則儲存在獨立的資料庫中，當需要關於該門之其他資訊時，計算裝置便可訪問該資料庫。

本發明提出：控制裝置係適於在發現行走器具之移動路線包含門的情況下，自動地生成控制指令。根據該實施方案，此系統係如此地建構，從而事先自動地將環境之行走器具之移動路線所穿過的相應的門打開，使得行走器具不會因必須等待門扇之偏轉而減速。此外，毋需在行走器具移動期間生成數個獨立的控制指令。確切而言，例如可在所規劃的移動路線開始時生成單獨一個控制指令，該控制指令包含針對數個門之打開指令。若行走器具在執行相應的任務後又在相反方向上與門相遇，則可將另一個控制指令傳輸至該門，而該控制指令則包含關閉指令。如此，便能將在行走器具之移動開始前閉合著的門重新關閉。作為替代方案，亦可透過如下方式關門：行走器具重新朝門框之方向推動門扇。但，門尤佳 係完全自動地關閉。控制裝置例如可根據行走器具在環境地圖內之當前位置，以確定是否離開最後駛過的房間。在該情形中，可控制門之致動器，從而採用一定義的狀態，例如，門之閉合位置。上述方案特別是可在不應被打擾的人員處於房間內的情況下較為有利。亦可在環境地圖中或與以與其行動路線相結合的方式，確定住所中的哪些門毋需被打開或僅需在特定的時間打開，從而例如防止打擾某個房間中的人員。

根據一種有利的實施方式，本發明提出：控制裝置為中央控制裝置，特別是家庭自動化網路之控制裝置。根據該實施方式，此一由至少一個行走器具及門所組成之系統為家庭自動化網路之一部分，而在該家庭自動化網路中，數個家用設備係相互通訊。透過中央控制裝置以實施通訊，該控制裝置例如可為WLAN網路之接取點。中央控制裝置可建構為獨立的設備。但此外，行走器具之控制裝置亦可承擔該中央控制裝置之功能。此系統或家庭自動化網路之門係藉由中央控制裝置而可控制。就此點而言，中央控制裝置亦可訪問家庭自動化網路之記憶體，在該記憶體中不僅儲存有關於附屬的行走器具及門的資訊，還例如儲存有關於家庭自動化網路之其他設備或裝置的資訊，例如，聲頻及/或視頻系統、捲簾、照明設備、空調、廚用設備、其他家用設備、供暖裝置或諸如此類之資訊。可將家庭自動化網路之全部資訊整合至行走器具之環境地圖中，或者與該環境地圖相關聯。

此外，本發明提出：行走器具及/或控制裝置具有登記裝置，其係用於由使用者手動登記門，及/或用於自動登記門。此系統之行走器具或中央控制裝置例如可具有手動的輸入界面，例 如，鍵盤或觸控螢幕，可用來供使用者手動地登記門。為了進行登記，使用者將門之類型及位置輸入行走器具或獨立的控制裝置。隨後，可將該等資訊重新轉移至環境地圖中，或與此種環境地圖相關聯。但此外，行走器具或控制裝置亦可具有用於自動登記門的登記裝置。在該情形中，登記裝置例如可指偵測門之資訊的感測器。為了進行登記，行走器具例如可控制每個門並測量其位置、確定門之開口方向等。

本發明特別提出：行走器具及/或控制裝置具有用於偵測及/或識別門及/或偵測門之打開狀態的檢測構件。該檢測構件特別是可指影像擷取裝置及/或用於門之光碼及/或電子碼的讀取裝置。檢測構件為此系統之行走器具或控制裝置之感測器，該感測器係確定門之空間位置，以及/或者視情況確定其他資訊，例如，門之類型、尺寸、開口方向或諸如此類。此外，檢測構件係有利地適於識別門當前處於打開還是閉合狀態。亦可識別出僅部分地打開的門，例如，識別出可偏轉的門或推拉門之中間狀態。檢測構件特別是可指影像擷取裝置，例如，攝影機或攝影機晶片，及/或可指適於讀出門之光碼或電碼的讀取裝置。其編碼特別是可指條碼、二維碼、光訊號、RFID晶片或諸如此類。較佳地，可在行走器具之學習移行期間，偵測存在於環境內部之門以及其他資訊，隨後，將所收集之資訊儲存在環境地圖中，或與該環境地圖相鏈接。因此，藉由檢測構件以登記此系統之相應的門。行走器具可駛向每個門，根據光碼及/或電碼識別該門，並且，確定該門在環境內部之空間位置。此外，門之編碼亦含有關於可用哪個技術將相應的門打開之資訊。但，作為替代方案，例如亦可由使用者透過用戶界面、特別是 行動設備以傳輸此種資訊。隨後，可將所記錄的關於一或數個門之資訊傳輸至此系統之中央控制裝置。中央控制裝置隨即具有此系統內之門之全部資訊。若隨後另一或新的行走器具在此系統上註冊，則該行走器具可與其中央控制裝置相連接，並且可訪問所存在的具有自動操縱方案的門之全部資訊。可將中央控制裝置之資訊轉移至行走器具之環境地圖中，或與該環境地圖相關聯。例如，可在行走器具處於基座中從而例如對蓄電池進行充電的情況下，將中央控制裝置之資訊讀入環境地圖或行走器具之記憶體。其基座及中央控制裝置例如可透過電源LAN而具有有線的通訊通道。

本發明提出：門之致動器係具有電磁體、彈簧機構及/或電動馬達。因此，可透過不同的技術以自動地開門。致動器例如可具有較佳地被整合至門框中的電磁體。門扇可具有對應的金屬板。視具體地更期望相應的房間上的門被關閉或被打開，電磁體之通電狀態若非符合門之首選位置，則是不符合該門之首選位置。致動器可對應於一彈簧機構，該彈簧機構可使得門扇相對於門框位移。可將彈簧機構設計成使得至少一個貫穿區域不被佔用，而該貫穿區域足以供行走器具無碰撞地靈活穿行。作為替代方案，電磁體僅操縱對門鎖之鎖銷及/或門閂，並且，彈簧機構係使門扇小幅位移，例如，位移數厘米，使得行走器具必須特別是透過推移以進一步移動該門扇。其門特別是亦可配設有電開門裝置，例如，自行供電的門鈴。亦可透過電動馬達以相對於門框移動其門扇。

本發明提出：行走器具及/或門之致動器及/或中央控制裝置係具有通訊模組，特別是無線電模組。此系統之諸組件之間、即一或數個行走器具、一或數個致動器及/或中央控制裝置之間 的通訊，較佳係藉由無線通訊以實施，例如藉由WLAN、藍牙、光通訊或諸如此類以實施。此外，此系統之中央控制裝置與門(門框)之致動器例如可有線地通訊。例如，可透過電源LAN以實施有線通訊。

除了前述系統之外，本發明還提出一種操作由在環境內部自行移動的無人式行走器具與位於該環境中的具有門框及門扇的門所組成之系統的方法，其中，行走器具之偵測裝置記錄了其環境內部之物體資料，其中，行走器具之控制裝置或其系統之控制裝置係根據行走器具之操作狀態及/或位置，以發出用於操縱門之電子致動器的控制指令，其中，電子致動器係接收該控制指令，並且藉此改變門之打開狀態。以前文就其系統而言詳細闡述之方式，產生此方法之優點及特徵。特別是，毋需再將行走器具手動地作用於門扇上以使門扇相對於門框位移。確切而言，可自較遠處開門，又確切而言，透過操縱門之最終引起該門之某個打開狀態的致動器之控制指令以開門。如前文所述，若非可直接將控制指令從行走器具傳輸至門之致動器，則是透過其系統之獨立的中央控制裝置以進行傳輸。亦可有利地透過無線的無線電通訊或光通訊以進行通訊。

行走器具之計算裝置特別是可根據諸多所測得的物體資料以製作環境地圖，其中，將關於其環境內部之門之空間位置的資訊儲存在該環境地圖中、或與該環境地圖相關聯的資料庫中。藉此，行走器具對該等位置以及視情況對該等存在於其環境中之門之其他資訊進行偵測。將諸多資訊儲存在環境地圖中，或與該環境地圖相鏈接。作為替代方案，其系統之獨立的控制裝置亦可製作相應的環境地圖，並且視情況將其傳輸至行走器具。

此外，在發現行走器具之移動路線包含門的情況下，行走器具之控制裝置或系統之獨立的控制裝置會自動地生成控制指令。在其方法中，若非必要(例如因行走器具當前係駛向門)便不開門。確切而言，可事先在移動開始前打開一或數個門。此點使得行走器具能夠在環境內部特別方便且省時地移動。

此外，本發明提出：由使用者藉由行走器具及/或控制裝置之登記裝置，手動地在其系統上登記門。特別是，可自動地登記門。為了進行登記，行走器具及/或控制裝置之檢測構件偵測及/或識別其環境內部之門。此外，此方法包含偵測門之打開狀態。有利地，透過適於偵測門之光碼及/或電磁碼的影像擷取裝置及/或讀取設備，以偵測或識別門。

可有利地透過對應於門的電磁體及/或彈簧機構及/或電動馬達，以改變門之打開狀態。特別是，亦可使用習知的電開門裝置，例如，自行供電的門鈴。

1‧‧‧行走器具

2‧‧‧門

3‧‧‧門框

4‧‧‧門扇

5‧‧‧偵測裝置

6‧‧‧(電子)致動器

7‧‧‧(中央/外部)控制裝置

8‧‧‧環境地圖

9‧‧‧識別構件

10‧‧‧門把手

11‧‧‧門鉸鏈

12‧‧‧輪子

13‧‧‧清潔元件

14‧‧‧檢測構件

15‧‧‧鎖銷

16‧‧‧門閂

17‧‧‧凹槽

18‧‧‧顯示器

圖1為可自動打開的門在行走器具上之登記狀況之示意圖。

圖2為將用於開門之控制指令自行走器具傳輸至門之致動器之示意圖。

圖3為將控制指令自行走器具傳輸至與門之致動器存在連接的中央控制裝置之示意圖。

圖4為在打開門後的某個時間點上圖3中的行走器具及門之示意圖。

圖5為行走器具連同儲存在其中的環境地圖之示意圖。

下面根據實施例詳細闡述本發明。圖1示出由行走器具1與門2所組成之系統。門2以通常方式係具有門框3、門扇4、門把手10及兩個門鉸鏈11。此外，門2具有用於改變門2之打開狀態的電子致動器6。致動器6在此例如包含了用於移動門扇4之鎖銷15及門閂16的電動馬達。門鉸鏈11分別對應於一(未示出的)彈簧機構，其係在解除門閂16或鎖銷15時使門扇4自動地相對於門框3偏轉，確切而言，移動到讓行走器具1可在門框3與門扇4之間移入相鄰房間的程度。

圖5詳示之行走器具1在此為可自動移行的吸塵機器人，其具有數個馬達驅動的輪子12及清潔元件13，而該清潔元件在此為刷毛滾筒。行走器具1具有偵測裝置5，在此即為用於測量相對環境之物體的距離的三角測量裝置，連同具有可記錄行走器具1之環境之影像的影像擷取裝置。偵測裝置5有利地適於在360度角度範圍內進行測量。此外，行走器具1具有對應於控制裝置7之計算裝置(未示出)，而該計算裝置係適於由偵測裝置5所測得的測量資料製作環境地圖8。環境地圖8包含有環境之物體，例如門2連同其當前的打開狀態。控制裝置7適於根據環境地圖8，較佳地以防止與物體或門2發生碰撞之方式，確定行走器具1之移行路線。此外，行走器具1具有檢測構件14，其係適於且被建構為讀出門2之識別構件9。識別構件9例如可指提供門2之識別的RFID標籤。檢測構件14在此例如為RFID讀取器，其係與行走器具1之計算裝置相結合後，適於根據RFID編碼以確定門2之身分，並且獲得關於門2之資訊，例如，獲得如下資訊：其門係指可自動打 開的門2，包含自動打開門2之技術，並且需要應用通訊協定。此外，被建構為影像擷取裝置的偵測裝置5亦為一檢測構件14，其可用來讀取例如條碼、二維碼或諸如此類。

圖1示出門2在行走器具1上之登記過程。其登記過程例如可在行走器具1之偵查移行期間實施。在此即為行走器具1之RFID讀取器的檢測構件14被激活，並且發出激發訊號，門2之識別構件9、即RFID標籤以包含關於門2之致動器6的資訊的訊號回復該激發訊號。行走器具1或其控制裝置7由自識別構件9發回的訊號獲得關於門2或其致動器6之身分及特徵的提示。行走器具1之控制裝置7或其計算裝置可儲存及/或處理該等資料，例如將其保存在環境地圖8中。

可在處於行走器具1之環境內部的數個門2上進行此種登記過程。行走器具1可相繼地駛向諸多門2中之每一個，並且讀出其識別構件9，以及，額外地確定門之位置及視情況確定門在環境內部之尺寸。

儘管未示出，當然亦可透過行走器具1之偵測裝置5、即影像擷取裝置以偵測門2。此外，亦可讀出其他識別構件9，即例如條碼、二維碼、iBeacons和諸如此類。

圖2示出了門2之登記結束後的狀況。行走器具1沿著移動路線穿過住所。附圖所示之閉合的門2係處於行走器具1之移動路線上。為了能夠繼續執行其移動路線，行走器具1之控制裝置7根據識別構件9及/或其當前的位置，以檢查儲存在環境地圖8中之特徵，並且識別出門2。根據儲存在環境地圖8中之資訊，控制裝置7還得知藉由哪個通訊協定將控制指令傳輸至門2之致動器 6。為此，在環境地圖8中例如保存有資訊，使得致動器6具有WLAN通訊模組。就此點而言，行走器具1係藉由相應的WLAN通訊模組，將控制指令傳輸至致動器6。控制指令為用於開門2之指令，即，用於相對於門框3以偏移門扇4之指令。就此點而言，在此具有電動馬達的致動器6係如此地操縱門扇4之門閂16及鎖銷15，使得該門閂及鎖銷不再卡入門框3中之對應的凹槽17(參閱圖4)。門2係基於對應於門鉸鏈11的彈簧機構之復位力而開始振動，使得行走器具1可進入相鄰的房間。

在行走器具1重新離開相鄰的房間之後，行走器具1可重新將門2關閉，其具體方式為：行走器具1朝門扇4移動，並且將該門反向於彈簧機構之復位力而朝門框3之方向移動，直至門閂16最終重新扣合。

圖3及圖4示出本發明之另一實施方式，其中，行走器具1及門2為具有獨立的中央控制裝置7之家庭自動化系統的部分。在該實施方式中，行走器具1與門2係透過獨立的控制裝置7而相互通訊。視情況還有其他行走器具1及/或門2或完全不同的設備，例如，捲簾、空調、照明設備及諸如此類，可在家庭自動化系統內部相連，並且透過中央控制裝置7以獲得控制指令。

根據該實施方式，門2以及行走器具1皆在中央控制裝置7上進行登記。其中，可如前文就圖1而言所闡述之方式進行門2之登記，只不過門2之登記係在獨立的控制裝置7上進行，而不是在行走器具1上。為此，此系統之使用者可應用外部的終端設備，例如，行動電話、膝上型電腦或諸如此類，以將關於門2及其致動器6之資訊傳輸至控制裝置7。行走器具1同樣係在中央控制 裝置7上登記。較佳地，將自中央控制裝置7所接收的關於門2及視情況其他行走器具1之資訊亦傳輸至行走器具1，並且整合至其環境地圖8或與該環境地圖相鏈接。

在此例如係藉由WLAN而在此系統之行走器具1與中央控制裝置7之間實施通訊。透過有線的通訊通道，在此例如係藉由電源LAN而在中央控制裝置7與門2之致動器6之間實施通訊。

根據該實施方式，可如此實施本發明，使得，行走器具1之控制裝置7規劃出穿過其環境的移動路線，而門2係同樣處於該環境中。行走器具1透過WLAN將其所規劃的移動路線傳輸至中央控制裝置7。中央控制裝置7檢查有哪些門2處於所規劃的移動路線內。在此過程中，中央控制裝置7若非可透過WLAN訪問行走器具1之環境地圖8，則是可訪問其自有的環境地圖。一旦識別到處於移動路線中的門2，則中央控制裝置7便將控制指令傳輸至諸多門2及其致動器6中之每一者。其控制指令包含用於以如下程度相對於門框3移動門扇4的指令：行走器具1能夠無碰撞地繼續執行其穿過打開的門2之移動路線。致動器6可將其打開狀態傳輸回中央控制裝置7，該控制裝置隨後與環境地圖8相匹配，或將其打開狀態進一步傳輸至行走器具1。

圖4示出門2之打開的狀態，在該狀態下，門扇4偏離於門框3，其程度為使得行走器具1可毫無問題地通過門開口。

最後，圖5示出行走器具1之放大圖。行走器具1在此被建構為自主的清潔機器人。行走器具1具有清潔元件13，在此即係具有電動馬達驅動的刷毛滾筒。此外，行走器具1具有用於在 環境內部自主移動的輪子12。透過未示出的蓄電池為行走器具1供電。此外，還可看出偵測裝置5，在此即360度三角測量裝置以及影像擷取裝置，即，攝影機。該等偵測裝置在此不作詳細描述，可參閱先前技術。此外，攝影機亦用作為用於檢測門2之識別構件9的檢測構件14。此外，行走器具1具有獨立的檢測構件14，在此例如為RFID讀取器。在(未示出的)記憶體中儲存有行走器具1之環境之環境地圖8。正如在行走器具1之顯示器18上所顯示的那般，該環境地圖包含了住所之平面圖連同其中所含有的物體，在此即為傢俱件及房間分界。此外，環境地圖8具有此前透過系統之行走器具1或控制裝置7所登記的門2。在環境地圖8中還保存有門2之門扇4之相應的偏轉區域。

此外，具有關於門2之附加資訊的記憶體可與環境地圖8相關聯。該等資訊可包含如下資訊：某些門2原則上不能被打開或僅能在某些時間段被打開，從而例如防止某個房間中之使用者受到打擾。

Claims (10)

1. 一種由在環境內部自行移動的無人式行走器具與位於該環境中的門所組成之系統，其行走器具(1)特別是清潔機器人，其門(2)則具有一門框(3)及一門扇(4)，而其中，該行走器具(1)具有用於偵測其環境內部之物體資料的一偵測裝置(5)，其中，該門(2)具有用於改變該門(2)之打開狀態的一電子致動器(6)，其特徵在於：該行走器具(1)具有一控制裝置(7)，其係適於根據該行走器具(1)之操作狀態及/或位置，以發出用於操縱該致動器(6)的控制指令，其中，該行走器具(1)具有一檢測構件(14)，其係用於偵測及/或識別門(2)，以及/或者偵測該門(2)之打開狀態，且其中，該控制裝置(7)係適於將控制指令傳輸至被偵測或被識別的門(2)之致動器(6)。
2. 如請求項1之系統，其中，該行走器具(1)具有用於根據諸多所測得的物體資料以製作一環境地圖(8)的一計算裝置，而其中，該環境地圖(8)或與該環境地圖(8)相關聯的一資料庫係具有關於門(2)在其環境內部之空間位置的資訊。
3. 如請求項1或2之系統，其中，該控制裝置(7)係適於在發現該行走器具(1)之移動路線包含門(2)的情況下，自動地生成控制指令。
4. 如請求項1至3中任一項之系統，其中，該控制裝置(7)為一中央控制裝置(7)，特別是家庭自動化網路之控制裝置(7)。
5. 如請求項1至4中任一項之系統，其中，該行走器具(1)及/或該控制裝置(7)具有一登記裝置，其係用於由使用者手動登記門(2)，及/或用於自動登記門(2)。
6. 如請求項1至5中任一項之系統，其中，該檢測構件(14)為一 影像擷取裝置及/或用於該門(2)之光碼及/或電子碼的一讀取裝置。
7. 如請求項1至6中任一項之系統，其中，該門(2)之致動器(6)係具有電磁體、彈簧機構及/或電動馬達。
8. 如請求項1至7中任一項之系統，其中，該行走器具(1)及/或該門(2)之致動器(6)及/或該中央控制裝置(7)係具有一通訊模組，特別是無線電模組。
9. 一種操作由在環境內部自行移動的無人式行走器具與位於該環境中的門所組成之系統的方法，其門(2)係具有一門框(3)及一門扇(4)，而其中，該行走器具(1)之一偵測裝置(5)記錄了其環境內部之物體資料，其中，該行走器具(1)之一檢測構件(14)偵測及/或識別門(2)，以及/或者偵測該門(2)之打開狀態，且其中，該行走器具(1)之一控制裝置(7)係根據該行走器具(1)之操作狀態及/或位置，以發出用於操縱被偵測或被識別的門(2)之電子致動器(6)的控制指令，其中，該電子致動器(6)係接收該控制指令，並且藉此改變該門(2)之打開狀態。
10. 如請求項9之方法，其中，該行走器具(1)之一計算裝置係根據諸多所測得的物體資料以製作一環境地圖(8)，而其中，將關於其環境內部之門(2)之空間位置的資訊儲存在該環境地圖(8)中、或與該環境地圖(8)相關聯的一資料庫中。