JP2007034561A - 自走式掃除機およびそのプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】自走式掃除機において、清掃領域内に人や動物等の移動体が存在する場合に、効率よく自動清掃を行なうこと。
【解決手段】外部もしくは機器本体に設けた開閉センサ１２や人体検知センサ１３等の人体検出手段と通信を行なう通信部１４と、前記通信部１４を介して清掃領域内に人が存在するかどうかを判定する在不在判定部１５とを備え、清掃領域内に人が存在しない場合のみ、予め設定された地点から自動清掃を開始し、自動清掃中に清掃領域内に人が侵入すると、自動清掃を停止する。
【選択図】図１

Description

本発明は、自走式掃除機およびそのプログラムに関するものである。

従来、自走式掃除機においては、ゴミの取り残しを防ぎ、且つ最適な走行ルートで走行を行なうために、カメラを設置し、前記カメラで撮影された画像を取得・解析することにより清掃領域を正確に検出する手段（例えば、特許文献１参照）や、自動清掃中に障害物として人や小動物等の移動体を検知した場合は、移動体が存在しない他の領域を自動清掃後、前記移動体が存在していた未清掃領域のみ自動清掃を行なう手段（例えば、特許文献２参照）等があった。

ここで特許文献１に記載された自走式掃除機の構成を図８に示す。図８において、自走式掃除機は機器本体１と経路管理装置２６とから構成され、前記経路管理装置２６は清掃領域を撮影するカメラ２８と、撮影した画像を機器本体１へ送信する送信アンテナ３０が接続され、前記カメラ２８で撮影された画像を編集する管理装置制御部２７と、前記管理装置制御部２７で編集された画像を機器本体１へ送信する送信手段２９とを備えた構成であり、機器本体１は清掃を行なう吸引モータ３と、走行を行なう駆動モータ５と、壁面や障害物を検出する超音波センサや測距センサ等の障害物センサ１０と、前記経路管理装置２６から送信された画像情報を受信する受信アンテナ３１とが接続され、前記障害物センサ１０から取得した情報を元に障害物を検出する障害検知部１１と、自動清掃を行なう清掃領域のマップ情報を格納する清掃領域記憶部１５と、前記吸引モータ３および前記駆動モータ５制御する制御部６を備えた構成である。ここで前記制御部６は前記吸引モータ３を制御する清掃部２と、前記駆動モータ５を制御する走行制御部４とから構成される。

以上のように構成された自走式掃除機は、自動走行中に前記経路管理装置２６において撮影された画像を機器本体１へ送信し、機器本体１は前記経路管理装置２６から取得した画像情報を解析し、清掃領域内の障害物を正確に検知することにより、障害物を回避しながら宅内の移動可能な領域の自動清掃を行なうものである。
特開２００４−１９９４５１号公報 特許第３５９８８８１号公報

しかしながら、前記従来の手段では、前記自走式掃除機は障害物を回避しながら自動清掃を行なうことは可能であるが、人や小動物を正確に検知・回避するためにカメラや多くのセンサを前記自走式掃除機本体に搭載するためコストが大きくなる、といった課題や、人や小動物などの移動体が清掃領域内に存在する場合には、多くの回避処理を行なうため自動清掃を完了するまでに多くの時間を要し、回避処理を行なうために複雑なアルゴリズムを組み込む必要がある、といった課題や、大容量のバッテリーが必要である、といった課題を有していた。

そこで本発明は、前記従来の課題を解決するために、清掃領域内に人や小動物等の移動体が存在するかどうかを自動判定し、前記移動体が存在しない場合のみ自動清掃を行なうことを特徴とする自走式掃除機を構築することを目的とする。

前記従来の課題を解決するために、本発明の自走式掃除機は、外部に設けた人体検出手段と通信を行なう通信部と、前記通信部を介して清掃領域内に人が存在するかどうかを判定する在不在判定部とを備えたものである。

これによって、本発明の自走式掃除機は、清掃領域内に人が存在しない場合のみ、予め設定された地点から自動清掃を開始することが可能となる。また、自動清掃中に清掃領域内に人が侵入すると、自動清掃を停止することも可能となり、清掃領域に人や小動物等の移動体が存在しない状態で自動清掃を行なうことが可能となる。

本発明の自走式掃除機は、清掃領域内に人や小動物等の移動体が存在しない状態で自動清掃を行なうことを可能とし、必要最小限の障害物回避動作で自動清掃を行なうため、短時間で効率よく自動清掃を完了させることと、移動体を検出する必要がないため、複雑な障害物回避アルゴリズムを搭載する必要や自走式掃除機本体にカメラや多くのセンサを搭載する必要がなくコストを抑えた自走式掃除機を構築することが可能となる。

第１の発明は、外部もしくは本体に設けた人体検出手段と通信を行なう通信部と、前記通信部を介して清掃領域内に人が存在するかどうかを判定する在不在判定部とを備え、前記在不在判定部において清掃領域内に人が存在しないと判定された場合、予め設定された地点から自動清掃を開始し、前記在不在判定部において清掃領域内に人が存在すると判定された場合、自動清掃を停止し、予め設定された地点へ移動する構成としてあり、これにより、居住者が存在しない場合のみ自動清掃を行なうことが可能となり、必要最小限の障害物回避動作で自動清掃を行なうため、短時間で効率よく自動清掃を完了させることと、移動体を検出する必要がないため、複雑な障害物回避アルゴリズムを搭載する必要や自走式掃除機本体にカメラや多くのセンサを搭載する必要がなく、コストを抑えた自走式掃除機を構築することができる。

第２の発明は、特に、第１の発明の自走式掃除機において、自動清掃する領域を記憶する清掃領域記憶部と、自動清掃を行なった領域を記憶する清掃済領域記憶部とを備え、自動清掃開始時に前記清掃領域記憶部と前記清掃済領域記憶部に記憶された清掃領域情報から未清掃領域を判定し、判定された未清掃領域のみ自動清掃を行なうことにより、自動清掃中に居住者が侵入し、一旦停止した場合においても短時間で効率よく自動清掃を完了させることができる。

第３の発明は、特に、第１、または第２の発明の自走式掃除機において、現在の時刻を測定する時刻測定部と、１日に自動清掃を行なった回数を計測する清掃回数測定部と、１日に自動清掃する最大回数を管理する最大清掃回数管理部とを備え、前記清掃回数測定部で測定された清掃回数が、前記最大清掃回数管理部に予め設定された最大清掃回数を超えた場合、自動清掃を行なわないことにより、居住者の出入りが頻繁に発生する場合においても不必要に起動することがなく、機器の耐久性を高めることと、部屋が痛むことを防ぐことができる。

第４の発明は、特に、第１から第３のいずれか１つの発明の自走式掃除機において、自動清掃を行なった時間を計測する清掃時間測定部と、１日に自動清掃する最大時間を管理する最大清掃時間管理部とを備え、前記清掃時間測定部で測定された清掃時間が、前記最大清掃時間管理部に予め設定された最大清掃時間を超えた場合、自動清掃を行なわないことにより、居住者の出入りが頻繁に発生する場合においても不必要に起動することなく、消費電力を抑えて自動清掃を行なうことと、充電時間を少なくすることができる。

第５の発明は、特に、第３または第４の発明の自走式掃除機において、自動清掃可能な時間帯を管理する清掃時間帯管理部とを備え、前記時刻測定部で測定された現在時刻が、前記清掃時間帯管理部に予め設定された清掃時間帯以外の場合、自動清掃を行なわないことにより、早朝や深夜等の居住者にとって好ましくない時間帯は自動清掃を行なわないことができる。

第６の発明は、特に、特に、第１から第５のいずれか１つの発明の自走式掃除機において、外部設定手段を備えることにより、前記外部設定手段を介して、前記最大清掃回数管理部で管理される最大清掃回数、前記最大清掃時間管理部で管理される最大清掃時間、前記清掃時間帯管理部で管理される清掃時間帯および前記時刻設定部で測定される現在時刻を任意に設定・変更することができる。

第７の発明は、特に、特に、第１から第６のいずれか１つの発明の自走式掃除機において、自動清掃開始時に、清掃領域の最初から自動清掃を行なうのか、未清掃領域から自動清掃を行なうのか、任意の開始位置から自動清掃を行なうのかどうかを設定する清掃開始位置設定手段を備えることにより、前記清掃開始位置設定手段を介してユーザーは自動清掃の開始位置を任意に設定・変更することができる。

第８の発明は、特に、第１から第７の自走式掃除機の全てもしくはいずれか１つの発明をコンピュータに実行させるためのプログラムであり、汎用コンピュータやサーバーを用いて本発明の全てもしくは一部を容易に実現することができる。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。

（実施の形態１）
図１は、本発明における第１の実施の形態における自走式掃除機の構成を示すブロック図を示したものである。

図１において、機器本体１に清掃を行なう吸引モータ３と、走行を行なう駆動モータ５と、機器本体１の走行距離を検出する走行センサ７と、機器本体１の走行方向を検出するジャイロセンサ８とが接続され、機器本体１は、前記前記走行センサ７およびジャイロセンサ８から取得した情報を元に清掃領域内の現在の走行位置を検出する走行位置判定部９と、前記走行位置判定部９から取得した走行位置情報を元に前記吸引モータ３と前記駆動モータ５を制御する制御部６と、清掃領域を判定するマップ情報を格納する清掃領域記憶部１６と、人体を検知する開閉センサ１２および人体検知センサ１３と通信を行なう通信部１４と、前記通信部１４で取得した人体検知情報を元に居住者が清掃領域内に存在するかどうかを判定する在不在判定部１５から構成される。ここで、前記制御部６は、前記吸引モータ３を制御する清掃部２と、前記駆動モータ５を制御する走行制御部４から構成され、前記開閉センサ１２および人体検知センサ１３は前記通信部１４と通信が行なえるよう通信機能を有しているものとする。

以上のように構成された自走式掃除機について、以下その動作・作用を図３のフローチャートを使用して説明する。

まず、自走式掃除機が自動清掃開始前に、通信部１４は開閉センサ１２および人体検知センサ１３と通信を行ない、得られたセンサ情報を在不在判定部１５へ通知する（ステップ１）。前記在不在判定部１５は前記通信部１４から得られたセンサ情報を元に清掃領域内に居住者が存在しているかどうかを判定する（ステップ２）。前記在不在判定部１５において、居住者が清掃領域内に存在していないと判定されると（ステップ３）、前記在不在判定部１５は前記制御部６へ清掃開始要求を通知する（ステップ４）。前記制御部６は前記在不在判定部１５から清掃開始要求を取得すると、清掃部２および走行制御部４を介して吸引モータ３および駆動モータ５を起動させ、予め清掃領域記憶部１６に設定されたマップ情報に従い清掃領域内の自動清掃を開始する（ステップ５）。ここで、前記通信部１４は自動清掃中も前記開閉センサ１２および前記人体検知センサ１３と通信を行なうものとする。

自走式掃除機が自動清掃中に前記開閉センサ１２および前記人体検知センサ１３から前記通信部１４を介して、清掃領域内に居住者が存在している信号を受信すると（ステップ６）、前記前記在不在判定部１５は前記制御部６へ清掃停止要求を通知する（ステップ７）。前記制御部６は前記在不在判定部１５から清掃停止要求を取得すると、清掃部２および走行制御部４を介して吸引モータ３を停止し、予め清掃領域記憶部１６に設定されたマップ情報に従い予め設定された地点へ移動することにより、清掃領域内の自動清掃を終了する（ステップ８）。

以上のように、本実施の形態においては、清掃領域内に居住者が存在するかどうかの判定を自動で行ない、居住者が存在しない場合のみ自動清掃を行なうことが可能となり、必要最小限の障害物回避動作で自動清掃を行なうため、短時間で効率よく自動清掃を完了させることと、移動体を検出する必要がないため、複雑な障害物回避アルゴリズムを搭載する必要や自走式掃除機本体にカメラや多くのセンサを搭載する必要がなく、コストを抑えた自走式掃除機を構築することが可能となる。

また、本実施の形態においては、居住者の入退室を検知するために開閉センサを利用しているが、通過センサや監視カメラ等の入退室検知手段を利用してもよいものとし、人体検知センサに関しては本体に搭載してもよいものとする。さらに本実施の形態においては、清掃停止後、清掃開始地点や充電装置へ移動してもよいものとする。

（実施の形態２）
次に、本発明における第２の実施の形態について図２を使用して説明する。ここで図２に示す掃除機本体１は、実施の形態１を示す図１に、自動清掃を行なった領域を記憶する清掃済領域記憶部１７と、自動清掃を行なった回数を計測する清掃回数測定部１８と、１日に自動清掃する最大回数を管理する最大清掃回数管理部１９と、自動清掃を行なった時間を計測する清掃時間測定部２０と、１日に自動清掃する最大時間を管理する最大清掃時間管理部２１と、現在の時刻を測定する時刻測定部２２と、自動清掃可能な時間帯を管理する清掃時間帯管理部２３と、外部設定手段２４と、清掃開始位置設定手段２５とを備えた構成としてある。

以上のように構成された自走式掃除機について、本実施の形態は、実施の形態１に対して清掃済領域記憶部１７を備えた構成としたものであり、以下その動作・作用を図３および図４のフローチャートを使用して説明する。

まず、自走式掃除機は図３に示すフローに基づき、通信部１４は開閉センサ１２および人体検知センサ１３と通信を行ない、得られたセンサ情報を在不在判定部１５へ通知する（ステップ１）。前記在不在判定部１５は前記通信部１４から得られたセンサ情報を元に清掃領域内に居住者が存在しているかどうかを判定する（ステップ２）。前記在不在判定部１５において、居住者が清掃領域内に存在していないと判定されると（ステップ３）、前記在不在判定部１５は前記制御部６へ清掃開始要求を通知する（ステップ４）。前記制御部６は前記在不在判定部１５から清掃開始要求を取得すると、清掃部２および走行制御部４を介して吸引モータ３および駆動モータ５を起動させ、予め清掃領域記憶部１６に設定されたマップ情報に従い清掃領域内の自動清掃を開始する（ステップ５）。前記制御部６は清掃済領域記憶部１７に格納された清掃済領域情報を取得し（ステップ５１）、前記清掃領域記憶部１６に設定されたマップ情報を比較することにより未清掃領域を判定し（ステップ５２）、判定された未清掃領域の自動清掃を開始する（ステップ５３）。ここで、前記通信部１４は自動清掃中も前記開閉センサ１２および前記人体検知センサ１３と通信を行なうものとする。

自走式掃除機は自動清掃中に走行センサ７とジャイロセンサ８からセンサ情報を取得し、取得したセンサ情報を元に走行位置判定部９において、前記清掃領域記憶部１６に設定されたマップ情報から清掃済領域を判定し（ステップ５４）、前記清掃済領域記憶部１７に格納された清掃済領域情報を更新する（ステップ５５）。

自走式掃除機が自動清掃中に前記開閉センサ１２および前記人体検知センサ１３から前記通信部１４を介して、清掃領域内に居住者が存在している信号を受信すると（ステップ６）、前記前記在不在判定部１５は前記制御部６へ清掃停止要求を通知する（ステップ７）。前記制御部６は前記在不在判定部１５から清掃停止要求を取得すると、清掃部２および走行制御部４を介して吸引モータ３を停止し、予め清掃領域記憶部１６に設定されたマップ情報に従い予め設定された地点へ移動することにより、清掃領域内の自動清掃を終了する（ステップ８）。

以上のように、本実施の形態においては、自動清掃開始時に前記清掃領域記憶部１６と前記清掃済領域記憶部１７に記憶された清掃領域情報から未清掃領域を判定し、判定された未清掃領域のみ自動清掃を行なうため、自動清掃中に居住者が侵入した場合においても短時間で効率よく自動清掃を完了させることが可能となる。

（実施の形態３）
次に、本発明における第３の実施の形態について説明する。実施の形態３においては、実施の形態２に対して１日に自動清掃を行なった回数を計測する清掃回数測定部１８と、１日に自動清掃する最大回数を管理する最大清掃回数管理部１９と、現在の時刻を測定する時刻測定部２２を備えた構成とする。以下その動作・作用を図５のフローチャートを使用して説明する。

まず、自走式掃除機は、図３のフローに基づき、通信部１４が開閉センサ１２および人体検知センサ１３と通信を行ない、得られたセンサ情報を在不在判定部１５へ通知する（ステップ１）。前記在不在判定部１５は前記通信部１４から得られたセンサ情報を元に清掃領域内に居住者が存在しているかどうかを判定する（ステップ２）。ここで、時刻測定部２２は、機器本体１の電源投入後、時間のカウントを開始し、現在時刻を算出するものとする。前記在不在判定部１５において、居住者が清掃領域内に存在していないと判定されると（ステップ３）、前記在不在判定部１５は前記制御部６へ清掃開始要求を通知する（ステップ４）。前記制御部６は前記在不在判定部１５から清掃開始要求を取得すると、清掃回数測定部１８において清掃回数を更新し（ステップ４１）、更新された清掃回数が最大清掃回数管理部１９に格納された値より大きい場合は自動清掃を停止し（ステップ４２）、更新された清掃回数が最大清掃回数１９に格納された最大清掃回数管理部１９に格納された値より小さい場合は自動清掃を開始する（ステップ５）。

以上のように、本実施の形態においては、最大清掃回数管理部１９に予め設定された最大清掃回数を超えた場合、自動清掃を行なわないため、居住者の出入りが頻繁に発生する場合においても不必要に起動することがなく、機器の耐久性を高めることと、部屋が痛むことを防ぐことが可能となる。

（実施の形態４）
次に、本発明における第４の実施の形態について説明する。実施の形態４においては、実施の形態３に対して自動清掃を行なった時間を計測する清掃時間測定部２０と、１日に自動清掃する最大時間を管理する最大清掃時間管理部２１とを備えた構成とする。以下その動作・作用を図６のフローチャートを使用して説明する。

まず、自走式掃除機は、通信部１４が開閉センサ１２および人体検知センサ１３と通信を行ない、得られたセンサ情報を在不在判定部１５へ通知する（ステップ１）。前記在不在判定部１５は前記通信部１４から得られたセンサ情報を元に清掃領域内に居住者が存在しているかどうかを判定する（ステップ２）。前記在不在判定部１５において、居住者が清掃領域内に存在していないと判定されると（ステップ３）、前記在不在判定部１５は前記制御部６へ清掃開始要求を通知する（ステップ４）。前記制御部６は前記在不在判定部１５から清掃開始要求を取得すると清掃時間測定部２０から自動清掃を行なった時間の合計を取得し（ステップ４１）、取得した清掃時間の合計が最大清掃時間管理部２１に格納された最大清掃時間以上の場合は自動清掃を停止し（ステップ４２）、取得した現在時刻が最大清掃時間管理部２１に格納された最大清掃時間以下の場合は自動清掃を開始する（ステップ５）。

以上のように、本実施の形態においては、最大清掃時間管理部２１に予め設定された最大清掃時間以上の場合は自動清掃を行なわないため、居住者の出入りが頻繁に発生する場合においても不必要に起動することなく、消費電力を抑えて自動清掃を行なうこと、充電時間を少なくすることが可能となる。

（実施の形態５）
次に、本発明における第５の実施の形態について説明する。実施の形態５においては、実施の形態４に対して自動清掃可能な時間帯を管理する清掃時間帯管理部２３を備えた構成とする。以下その動作・作用を図７のフローチャートを使用して説明する。

まず、自走式掃除機は図３のフローに基づき、通信部１４が開閉センサ１２および人体検知センサ１３と通信を行ない、得られたセンサ情報を在不在判定部１５へ通知する（ステップ１）。前記在不在判定部１５は前記通信部１４から得られたセンサ情報を元に清掃領域内に居住者が存在しているかどうかを判定する（ステップ２）。前記在不在判定部１５において、居住者が清掃領域内に存在していないと判定されると（ステップ３）、前記在不在判定部１５は前記制御部６へ清掃開始要求を通知する（ステップ４）。前記制御部６は前記在不在判定部１５から清掃開始要求を取得すると、時刻測定部２２から現在時刻を取得し（ステップ４１）、取得した現在時刻が清掃時間帯管理部２３に格納された時間帯外の場合は自動清掃を停止し（ステップ４２）、取得した現在時刻が清掃時間帯管理部２３に格納された時間帯内の場合は自動清掃を開始する（ステップ５）。

以上のように、本実施の形態においては、清掃時間帯管理部２３に予め設定された時間帯以外の場合は自動清掃を行なわないため、早朝や深夜等の居住者にとって好ましくない時間帯は自動清掃を行なわないことが可能となる。

（実施の形態６）
次に、本発明における第６の実施の形態について説明する。実施の形態６においては、実施の形態５に対して、外部設定手段２４を備えた構成とする。

これによって機器本体１は、外部設定手段２４を介して前記最大清掃回数管理部１９で管理される最大清掃回数、前記最大清掃時間管理部２１で管理される最大清掃時間、前記清掃時間帯管理部２３で管理される清掃時間帯および前記時刻測定部２２で測定される現在時刻を任意に設定・変更可能とすることが可能となる。

また、本実施の形態においては、外部設定手段２４は、通信によって実現させてもよいものとする。

（実施の形態７）
次に、本発明における第７の実施の形態について説明する。実施の形態７においては、実施の形態６に対して、清掃開始位置設定手段２５を備えた構成とする。

これによって機器本体１は、清掃開始位置設定手段２５を介して自動清掃開始時に、清掃領域の最初から自動清掃を行なうのか、未清掃領域から自動清掃を行なうのか、任意の開始位置から自動清掃を行なうのかどうかを任意に設定・変更することが可能となる。

また、本実施の形態においては、清掃開始位置設定手段２５は、通信によって実現させてもよいものとする。

（実施の形態８）
次に本発明の実施の形態８について説明する。本実施の形態は、コンピュータを、清掃部２と、走行制御部４と、制御部６と、通信部７と、走行位置判定部９と、障害検知部１１と、通信部１４と、在不在判定部１５と、清掃領域記憶部１６と、清掃済領域記憶部１７と、清掃回数測定部１８と、最大清掃回数管理部１９と、清掃時間測定部２０と、最大清掃時間管理部２１と、時刻測定部２２と、清掃時間帯管理部２３と、外部設定手段２４と、清掃開始位置設定手段２５の全てもしくは一部の機能を実行させるためのプログラムとしたものであり、コンピュータを自走式掃除機の全てもしくは一部として機能させるものである。

以上のように本実施の形態によれば、汎用コンピュータやサーバーを用いて本発明の全てもしくは一部を容易に実現することができる。

以上のように本発明にかかる自走式掃除機は、清掃領域内に人が存在するかどうかを自動判定し、人が存在しない場合のみ自動起動することが可能となるので、自動運搬装置の速度制御や、ネットワークを介した機器連携システムにも適応可能である。

本発明の実施の形態１における自走式掃除機のブロック図 本発明の実施の形態２から形態８における自走式掃除機のブロック図 実施の形態１のフローチャート 実施の形態２のフローチャート 実施の形態３のフローチャート 実施の形態４のフローチャート 実施の形態５のフローチャート 従来の自走式掃除機のブロック図

符号の説明

１ 機器本体
２ 清掃部
３ 吸引モータ
４ 走行制御部
５ 駆動モータ
６ 制御部
７ 走行センサ
８ ジャイロセンサ
９ 走行位置判定部
１０ 障害物センサ
１１ 障害検知部
１２ 開閉センサ
１３ 人体検知センサ
１４ 通信部
１５ 在不在判定部
１６ 清掃領域記憶部
１７ 清掃済領域記憶部
１８ 清掃回数測定部
１９ 最大清掃回数管理部
２０ 清掃時間測定部
２１ 最大清掃時間管理部
２２ 時刻測定部
２３ 清掃時間帯管理部
２４ 外部設定手段
２５ 清掃開始位置設定手段

Claims (8)

1. 走行手段と、清掃手段と、清掃領域内の現在の走行位置を検出する走行位置検出手段と、外部もしくは機器本体に設けた人体検出手段と通信を行なう通信部と、前記通信部を介して清掃領域内に人が存在するかどうかを判定する在不在判定部とを備え、前記在不在判定部において清掃領域内に人が存在しないと判定された場合、予め設定された地点から自動清掃を開始し、前記在不在判定部において清掃領域内に人が存在すると判定された場合、自動清掃を停止し、予め設定された地点へ移動する自走式掃除機。
2. 自動清掃する領域を記憶する清掃領域記憶部と、自動清掃を行なった領域を記憶する清掃済領域記憶部とを備え、自動清掃開始時に前記清掃領域記憶部と前記清掃済領域記憶部に記憶された清掃領域情報から未清掃領域を判定し、判定された未清掃領域のみ自動清掃を行なう請求項１記載の自走式掃除機。
3. 現在の時刻を測定する時刻測定部と、１日に自動清掃を行なった回数を計測する清掃回数測定部と、１日に自動清掃する最大回数を管理する最大清掃回数管理部とを備え、前記清掃回数測定部で測定された清掃回数が、前記最大清掃回数管理部に予め設定された最大清掃回数を超えた場合、自動清掃を行なわない請求項１または請求項２のいずれか１項に記載の自走式掃除機。
4. 自動清掃を行なった時間を計測する清掃時間測定部と、１日に自動清掃する最大時間を管理する最大清掃時間管理部とを備え、前記清掃時間測定部で測定された清掃時間が、前記最大清掃時間管理部に予め設定された最大清掃時間を超えた場合、自動清掃を行なわない請求項１〜３のいずれか１項に記載の自走式掃除機。
5. 自動清掃可能な時間帯を管理する清掃時間帯管理部とを備え、前記時刻測定部で測定された現在時刻が、前記清掃時間帯管理部に予め設定された清掃時間帯以外の場合、自動清掃を行なわない請求項３または４に記載の自走式掃除機。
6. 外部設定手段を備え、前記外部設定手段を介して、前記最大清掃回数管理部で管理される最大清掃回数、前記最大清掃時間管理部で管理される最大清掃時間、前記清掃時間帯管理部で管理される清掃時間帯および前記時刻測定部で測定される現在時刻を任意に設定・変更可能とする請求項３〜５のいずれか１項に記載の自走式掃除機。
7. 自動清掃開始時に、清掃領域の最初から自動清掃を行なうのか、未清掃領域から自動清掃を行なうのか、任意の開始位置から自動清掃を行なうのかどうかを設定する清掃開始位置設定手段を備え、前記清掃開始位置設定手段を介して設定された情報を元に自動清掃の開始位置を決定し、自動清掃を行なう請求項１〜６のいずれか１項に記載の自走式掃除機。
8. コンピュータに請求項１〜７のいずれか１項に記載の自走式掃除機の全てもしくは一部の機能を実行させるためのプログラム。