CN113914690A - 清洁机器人清洁停车面的方法、控制设备、停车系统和存储介质 - Google Patents

清洁机器人清洁停车面的方法、控制设备、停车系统和存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种用于借助清洁机器人清洁配属于自动化停车系统的停车面的方法。在此，借助所述自动化停车系统的、所述清洁机器人的和/或与所述自动化停车系统通信的车辆的至少一个传感器来探测在所述停车面的可行驶区域内的对象。接下来，借助所述自动化停车系统的分析评价装置将所述对象辨识为废弃物并确定所述对象的位置。此外，为所述清洁机器人计算在起始位置和由所述对象在所述停车面上的位置预给定的目标位置之间的路线。最后，将至少一个信号输出给所述清洁机器人，所述信号安排所述清洁机器人沿着所述起始位置与所述目标位置之间的计算出的所述路线行驶并且将所述对象从所述停车面的所述可行驶区域中移除。本发明还涉及一种自动化停车系统、一种用于这样的自动化停车系统的控制设备以及一种机器可读的存储介质。

Description

清洁机器人清洁停车面的方法、控制设备、停车系统和存储 介质
技术领域
本发明涉及一种用于借助清洁机器人清洁自动化停车系统的停车面的方法。本发明还涉及一种自动化停车系统、一种用于这样的自动化停车系统的控制设备以及一种计算机程序和用于存储所述计算机程序的机器可读的存储介质。
背景技术
在自动化停车系统，即所谓的自动代客停车AVP(Automatic Valet Parking)系统中，自动化车辆(例如SAE 4级)由其驾驶员停在下交付点上，该交付点例如位于停车楼的入口和出口的区域中。接下来，自动化车辆在没有驾驶员并且在自动化停车系统的支持下行驶到停车楼中的空闲的停车位置或停车站，并在从相应的停车位置取车时再次返回到交付点。在此，自动化车辆在停车楼的限定区域内没有与人直接交互地并且在AVP的情况下甚至无人类乘员的情况下向前运动。出于这个原因，车辆在行驶期间完全由停车系统的基础设施(AVP-Infrastructure)指挥，除了停车楼的传感器之外，该基础设施通常还包括自动化车辆的传感器。
在此，自动化停车系统确保车辆在转移期间不会与对象发生碰撞。因此，如果无法绕行障碍物，则车辆会停在障碍物前面。这尤其在狭窄的行驶走廊中、例如在停车库入口和出口或坡道的区域中是必要的，因为在此由于缺少机动性而通常无法绕行障碍物。在这样的区域中通常也存在废弃物，例如报纸或空的饮料容器以及掉落的树叶，它们被AVP基础设施的传感器会感测到并被归类为虚假的障碍物。在手动驾驶的车辆中，驾驶员可以停车、下车并将被识别为障碍物的对象从道路中清除，而在没有乘员的向前运动的自动化车辆中，没有人在现场来清除障碍物。在这种情况下，AVP系统会通知运营者，运营者会指派一名操作人员在现场手动移除障碍物。因为操作人员通常必须首先前往停车库，所以空袋子可能已导致停车库中的堵塞。此外，操作人员的调试通常伴随着较高的成本。
发明内容
因此，本发明所基于的任务可以视为，提供一种用于在没有人类操作人员干预的情况下清洁配属于自动化停车系统的停车面的可能性。该任务借助本发明的相应内容来实现。本发明的有利构型是各个优选实施方式的内容。
根据本发明，设置一种用于借助清洁机器人清洁配属于自动化停车系统的停车面的方法。在此，借助自动化停车系统的、清洁机器人的和/或与自动化停车系统通信的车辆的至少一个传感器来探测在停车面的可行驶区域中的对象。此外，借助自动化停车系统的分析评价装置将该对象辨识为废弃物并确定该对象的位置。接下来，为清洁机器人计算在起始位置和通过该对象在停车面上的位置预给定的目标位置之间的路线。最后，将至少一个信号输出给清洁机器人，该信号安排清洁机器人沿着起始位置与目标位置之间的计算出的路线行驶并且将该对象从停车面的可行驶区域中移除。通过使用清洁机器人，可以在操作人员不介入的情况下也快速且有效地将对象从停车面的相关区域中移除。由此可以有效地防止停车面内的拥堵状况并且可以整体改善交通流。
在一个实施方式中设置，所传输的信号包括：关于由自动化停车系统的路线计算装置计算出的路线的至少一个路线信息；关于由自动化停车系统的分析评价装置求取出的对象位置的至少一个位置信息；或用于直接控制清洁机器人沿着路线的至少一个控制指令。传输路线信息的前提条件在于，借助自动化停车系统的中央计算装置事先计算出该路线。这样组织的停车系统由于特殊要求已经具有相对较高的计算能力，因此可以特别快速且精确地计算出期望的路线。这种系统在该变型中也适合在计算路线时考虑停车面上的整体交通。因此，可以在停车面上特别安全且有效地引导清洁机器人。在传输用于直接控制清洁机器人的控制指令时也得到同样的优点。此外，在这种变型的情况下还能对交通流内的变化特别快速地作出反应。这允许特别灵活地使用清洁机器人。而如果向清洁机器人仅传输位置信息，则可以借此实现特别自主地行动的清洁机器人。通过将路线计算所需要的计算时间转移到清洁机器人上，可以减轻自动化停车系统的计算能力的负担。
在另一实施方式中设置，借助自动化停车系统的、清洁机器人的和/或者与自动化停车系统通信的车辆的至少一个传感器在不为废弃物的可能障碍物方面对清洁机器人在其沿着所计算的路线行驶期间的周围环境进行监测。在此，在沿着清洁机器人的当前路线探测到障碍物的情况下使清洁机器人在障碍物的前面停止。可以特别快速地实现所述停止，因此可以特别有效地防止碰撞。替代于使清洁机器人停止，也可以计算出避让路线，该避让路线使得清洁机器人能够无碰撞地绕行该障碍物。接下来，控制清洁机器人沿着避让路线。以这种方式，清洁机器人可以在没有大时间延迟的情况下满足该清洁机器人的当前任务。最后，也可以将清洁机器人控制到避让位置，其中，如果沿着清洁机器人的当前路线不再探测到障碍物，则继续清洁机器人的行驶。清洁机器人原则上也是对其他车辆的障碍物，所以借助该措施可以使由于清洁机器人对这些车辆的交通流引起的阻碍最小化。此外，在此也减小了清洁机器人与车辆之间的碰撞危险。
在另一实施方式中设置，路线的计算借助自动化停车系统的中央路线计算装置实现。在此，将计算出的路线传输给自动化停车系统的中央控制装置或清洁机器人的控制装置，其中，相关的控制装置控制清洁机器人沿着计算出的路线的运动。在此得到以下优点：自动化停车系统的中央计算装置的相对高的计算能力可用于路线的计算。因此能特别快速且有效地计算出期望的路线，因为在计算路线时也可以考虑停车面的整体交通流。如果借助中央控制装置控制清洁机器人，则基于通过自动化停车系统的多个不同传感器所实现的对整个停车面的概览原则上可以计算出优化的替代路线。这尤其适用于探测到对于清洁机器人而言的多个潜在障碍物的情况或适用于同时使用多个清洁机器人的情况。而如果清洁机器人使用其自身的控制装置以控制该清洁机器人沿着路线的行驶，则由于必要时更小的信号传播时间和与之伴随的小时间延迟原则上可以对突然出现的事件更快地作出反应。此外，清洁机器人的基本上限于附近周围环境的视野由于与之伴随的相对高的细节丰富性也可以证明是有利的。
在另一实施方式中设置，自动化停车系统将对象的当前位置以至少一个位置信息的形式传送给清洁机器人，其中，配属于清洁机器人的计算装置根据所传送的位置信息计算起始位置与目标位置之间的路线。在此，将计算出的路线以至少一个路线信息的形式传送给配属于清洁机器人的、控制清洁机器人沿着起始位置与目标位置之间的计算出的路线的运动的控制装置。因此，可以实现特别自主地行动的清洁机器人。通过将路线计算转移到清洁机器人的计算装置上，也减轻了对自动化停车系统的计算能力的负担。
在另一实施方式中设置，为了监测停车面和/或清洁机器人的周围环境，使用配属于自动化停车系统的、清洁机器人的和/或位于停车面上的自动化车辆的至少一个视频摄像机。在此，通过分析评价视频摄像机的图像数据来探测停车面的区域中的对象和/或障碍物。这种视频摄像机特别好地适用于监测停车面的大面积。通过从多个视角观察一个区域的多个视频摄像机的组合可以明显简单地说明该区域内对象的大小、形状和位置。在此有利的是，除了自动化停车系统的静态的视频摄像机之外，还将停车面上存在的车辆的摄像机和清洁机器人的摄像机纳入考虑。因此，视状况而定，也可以改进对难以看到的区域的监测。此外，由于与车辆或与清洁机器人的距离可能更小，可以以更高的分辨率感测对象。由此，可以改进对这些对象的探测和辨识。
根据另一方面，还设置一种具有清洁机器人的自动化停车系统，该清洁机器人用于清洁配属于自动化停车系统的停车面，该自动化停车系统包括具有至少一个传感器的传感器装置，该传感器构造为用于探测停车面的至少一个可行驶区域中的至少一个对象。此外，自动化停车系统包括分析评价装置，该分析评价装置构造为用于分析评价至少一个传感器的数据，其中，分析评价装置构造为用于将由至少一个传感器探测到的对象辨识为废弃物并确定该对象的位置。此外，该自动化停车系统还包括构造为用于计算清洁机器人的起始位置与相应于对象位置的目标位置之间的路线的路线计算装置以及包括构造为用于将至少一个信号输出给清洁机器人的控制装置，该信号安排清洁机器人沿着起始位置与目标位置之间的计算出的路线行驶并将对象从停车面的可行驶区域中移除。对于自动化停车系统而言得到结合该方法已经提到的优点。
根据另一方面，设置一种用于上述自动化停车系统的控制设备，该控制设备设置为用于执行上述方法的步骤中的至少一部分。为此也得到结合该方法已经提到的优点。
根据另一方面，还设置一种用于上述自动化停车系统的控制设备，该控制设备设置为用于执行上述方法的步骤中的至少一部分。为此也得到结合该方法已经提到的优点。
根据另一方面，设置一种包括指令的计算机程序，当在计算机上执行该计算机程序时，所述指令安排该计算机执行上述方法之一。以计算机程序的形式实现上述方法提供了特别高的灵活性。
最后，根据另一方面，设置一种计算机可读的存储介质，在该存储介质上存储有上述计算机程序。
附图说明
下面参照附图更详细地描述本发明。在此示出：
图1示意性地示出了具有自动化车辆的自动化停车系统；
图2示出了图1中的具有清洁机器人的停车系统；
图3示意性地示出了一种状况，其中自动化车辆在自动化停车系统的停车面上在对象前面停止并且使用清洁机器人来清理该对象；
图4示意性地示出了一种状况，其中，清洁机器的路线被修正，以便绕行突然出现的障碍物；
图5示意性地示出了一种状况，其中，清洁机器人沿着另一替代路线被引导以绕行该障碍物；
图6示意性地示出了一种状况，其中，清洁机器人在遇到运动的障碍物时行驶至避让位置；
图7示意性地示出了自动化停车系统的基础设施的一部分，其中，确定的路线信息从中央控制装置传输给清洁机器人；和
图8示意性地示出了自动化停车系统的基础设施的一部分，其中，确定的路线信息从中央控制设备传输给清洁机器人。
具体实施方式
在此描述的方案设置，使用清洁机器人，以便将被辨识为废弃物的对象或在那里没有设置的其他物体从配属于自动化停车系统的停车面的可行驶区域移除。这些对象可能是妨碍自动化行驶车辆的交通流的障碍物。为此，图1示意性地示出了自动的停车系统100，该停车系统具有例如布置在停车库250中的停车面200以及在该停车面上运动的自动化车辆600。视应用而定，停车面200在此可以延伸到停车库250的一层或多层上，或者甚至在没有地下车库250的情况下实现为露天的。如由图1中还能看出，自动化停车系统100具有包括多个不同的部件在内的相应AVP基础设施。属于此的尤其是通常具有多个传感器的传感器装置120，其中，为了清楚起见，在此仅示出一个传感器121。尤其将能够实现对停车面200的大面积监测的视频摄像机用作传感器121。此外，AVP基础设施也包括用于控制自动化停车系统100的控制设备110。控制设备110不但可以是中央计算装置而且也可以是多个经由网络相互连接的计算装置中的一个计算装置，在本示例中，该控制设备尤其包括分析评价装置111、路线计算装置112、控制装置113和存储装置114，在该存储装置上可以存储用于控制自动化停车系统100的计算机程序。
除了自动化停车系统100的静态的、即地点固定地安装的部件以外，也可以将位于停车面210区域中的、具有特定部件例如车辆内部通信装置630或车辆内部传感器装置620的传感器621的车辆600纳入到AVP基础设施中。除了相应的服务车辆例如清洁机器人以外，为此尤其也使用在这里仅暂时为了停车而停放的车辆600。在此，在这里仅示例性示出的车辆600典型地经由无线通信连接132连接到AVP基础设施的中央部件上，该无线通信连接建立在具有天线631的车辆内部通信装置630与自动化停车系统200的也包括具有天线131的通信装置130在内的至少一个接入点之间。
在这里所示出的状况中，自动化车辆600借助它的传感器621感测布置在车辆600前面的对象400，该传感器在当前情况下构造为具有向前指向的感测区域622的视频摄像机。位于停车面200的可行驶区域210中的对象400被车辆内部控制设备610的分析评价装置611借助当前传感器数据辨识为障碍物，所以车辆内部控制装置612使车辆600停在对象400前面。
如从图1中还可以看出，对象400也位于自动化停车系统100的优选也构造为视频摄像机的传感器121的感测区域123内。通过分析评价传感器121的图像数据，自动化停车系统100的内部分析评价装置111将该对象400辨识为废弃物或在该位置上未设置的物体。出于该原因，自动化停车系统100的控制设备110决定使用清洁机器人300以将对象400从停车面200的可行驶区域210移除。如在图2中示意性示出那样，清洁机器人300是优选可以在停车面200上自由运动的、配备有清洁设备350的移动装置。可以使用不同的装置作为清洁设备350，例如用于吸起废弃物的抽吸装置、用于吹走废弃物的鼓风机或用于清洁停车面200的刷子。然而原则上，清洁机器人300也可以具有能够用于将对象从待清洁区域中移除的其他装置，例如用于推走物体的铲子状装置或者用于抓取物体的抓取装置。此外，清洁机器人300优选具有自己的传感器用以感知该清洁机器人的环境，其中，为了清楚起见，在此仅示出了一个传感器321，该传感器构造为具有向前指向的感测区域322的视频摄像机的形式。
如从图2还可以看出，清洁机器人300还具有控制设备310，在本实施例中该控制设备具有内部路线计算装置312、用于控制清洁机器人300的部件的控制装置313以及存储装置314，在该存储装置上可以存储有用于控制清洁机器人300的计算机程序。此外，清洁机器人300优选具有配备有天线331的通信装置330，经由该通信装置可以建立与自动化停车系统100的至少一个接入点130、131的无线通信连接133。
图3示意性地由俯视角度示出了自动化停车系统100的停车面200。在这里示例性示出的状况中，自动化车辆600受自动化停车系统100的基础设施辅助地从停车面200的入口区域230中的移交区域240朝指派给该车辆的停车面220行驶。如在此可以看出，布置在停车面200的要由车辆600驶过的区域210中的对象400阻碍车辆600继续行驶。
如已经描述那样，在这种情况下，自动化停车系统100使用在图3中位于起始位置510中的清洁机器人300以将对象400从停车面200的相关区域210中移除。为此，控制设备110借助在当前情况下构造为视频摄像机的传感器121、122感测相关区域210中的对象400。控制设备110通过分析评价图像数据将该对象400辨识为废弃物并确定该对象的精确位置。此外，自动化停车系统100给清洁机器人300传送合适的信号，这些信号安排清洁机器人300执行所设置的措施。借助这些信号可以将多种不同的信息和指令传输给清洁机器人300。
在最简单的情况下，基本上仅传输带有对象400的当前位置的位置信息，然而该信号也可以包含关于待执行的任务的指令。清洁机器人300然后使用它自己的路线计算装置312来计算对于从该清洁机器人的起始位置510到由对象400的位置所预给定的目标位置520的行驶来说合适的路线530。
在替代情况下，借助自动化停车系统100的控制设备110的内部路线计算装置112来计算对于起始位置510与目标位置520之间的行驶来说合适的路线530。接下来将这样计算出的路线530以呈相应路线信息形式的信号传输给清洁机器人300。在此，必要时也还可以一起传输关于当前任务的指令。
一旦将关于路线和待执行任务的所有信息提供给清洁机器人300，该清洁机器人在这两种情况下独立地开始运动并且从该清洁机器人的起始位置510沿着计算出的路线530行驶至预给定的目标位置520，以便将对象400从停车面200的相关区域210中移除。接下来，清洁机器人300可以再沿着相同的路线530驶回到该清洁机器人的起始位置510。然而，也可以为回程设置其它路线。此外，在清洁过程之后，清洁机器人也可以驶向停车面200内的其它位置。在此，可以这样选择时间点，使得在刚好几乎没有其他交通的时间窗内进行清洁。
替代于清洁机器人独立地执行其行驶的上述两种情况，自动化停车系统100完全控制清洁机器人300在停车面200上的运动可以是有意义的。在这种情况下，同样借助集成在自动化停车系统100的控制设备110中的路线计算装置112来计算合适的路线530。接下来，自动化停车系统100的内部控制装置113产生为控制清洁机器人300所必需的控制指令并且将该控制指令与信号一起发送给清洁机器人300。清洁机器人300借助其内部控制装置313将接收到的控制指令转换为相应的控制信号，用以操控该清洁机器人的促动器。在这种情况下，清洁机器人300也按照先前计算出的路线530从起始位置510行驶到目标位置520，以便将对象400从对应的区域210中移除。
为了避免清洁机器人300在其沿着路线530行驶期间与障碍物600、410碰撞，优选持续地监测清洁机器人300的周围环境。这不但可以借助集成在清洁机器人300中的传感器321也可以借助自动化停车系统100的固定安装的传感器121、122来实现。如果在此对于清洁机器人300而言探测到障碍物600、410，则可以应用多种不同的策略以便避免清洁机器人300与障碍物碰撞。在最简单的情况下，可以使清洁机器人300停止。
此外，清洁机器人300也可以在替代路线531上绕行障碍物600、410。这种状况在图4中示出，其中，沿着路线530运动的清洁机器人301遇到迎面驶来的车辆600。在这种情况下，自动化停车系统100的控制设备110或清洁机器人的控制设备310计算出能够实现安全绕行障碍物600的避让路线531。清洁机器人300接下来沿着该替代路线531继续该清洁机器人的行驶。
如果将关于在合适的路线530上的可能障碍物600、410的信息及早地提供给控制装置110、310，则可以在行驶开始之前已计算出替代路线531并且可以使清洁机器人300沿着该替代路线531行走。为此，图5示出相应状况，在该状况中，车辆600以类似于图4中所示出的状况的方式阻挡了起初计算出的路线530。结果，为清洁机器人300求取替代路线531，该替代路线例如由于它较长而可能不太有利，然而在该替代路线上避免了与车辆600的碰撞。
如果为了计算路线530、531考虑了自动化停车系统130的整个基础设施的信息，则也可以考虑在清洁机器人300的行驶进程中才代表障碍物的这种情况。如图5中所示，例如也可以考虑未来障碍物410，例如从停车站驶出的车辆410，也可以考虑例如起先代表障碍物然而到遇到清洁机器人300时不再挡道的车辆。
用于避免碰撞的另一替代措施是由清洁机器人300驶向避让位置。在图6中示出了清洁机器人300在其沿着计算出的路线530的路径上遇到作为障碍物的迎面驶来的车辆600的相应状况。在这种情况下，为清洁机器人求取避让路线531，并且清洁机器人300沿着避让路线531行驶到避让位置540。如果对应的控制设备110、310接下来确定：障碍物600不再挡道，则清洁机器人300继续其沿着原始路线530到目标位置520的行驶。
在图7中根据第一实施变型和第二实施变型示出用于实施所述方法所使用的系统和部件的方框图。在此，路线130的计算在自动化停车系统100的控制设备110内进行。为此，首先将带有传感器121、122的传感器数据的信号701从传感器装置120传送给控制设备110。分析评价装置111根据传感器数据来辨识存在于停车面200的可行驶区域210中的对象400并且确定这些对象的对应位置。将在此获得的信息以信号702的形式传送给传感器设备110的路线计算装置112，该路线计算装置根据该信息计算适合于清洁机器人300的路线530。将这样获得的路线信息以信号703的形式传送给内部控制装置113，该内部控制装置在必要时将这些信息连同附加指令以信号704的形式传送给清洁机器人300的控制设备310。根据这些信息，清洁机器人300的内部控制装置313产生合适的控制信号705，这些控制信号操控清洁机器人300的至少一个促动器装置340。在一个替代的实施方式中，自动化停车系统300的内部控制装置113借助可供该内部控制装置使用的信息已产生用于直接控制清洁机器人300的控制指令。将这些控制指令以信号704的形式传输给清洁机器人的控制设备310并且借助控制装置113转换成相应的控制信号以操控至少一个促动器装置340。
在图8中根据第三实施变型示出用于实施所述方法所使用的系统和部件的方框图。在此，路线530的计算在清洁机器人300的控制设备310内进行。在这种情况下，为此首先也将带有传感器121、122的传感器数据的信号101从传感器装置21传送给控制设备。分析评价装置111根据传感器数据来辨识存在于停车面200的可行驶区域210中的对象400并且确定这些对象的对应位置。在此获得的信息以信号702的形式传送给在清洁机器人300的控制设备310内实现的路线计算装置312，该路线计算装置根据这些信息计算适合于清洁机器人300的路线530。将这样获得的路线信息以信号703的形式传输给清洁机器人300的控制装置313。控制装置313根据这些信息产生合适的控制信号用以操控清洁机器人的至少一个促动器装置340。
尽管在图7和8中清洁机器人300不被代表自动化停车系统100的方框中包含在内，但该清洁机器人仍应视为自动化停车系统100的基础设施的组成部分。
尽管通过优选实施例更详细地说明和描述了本发明，但本发明不限于公开的示例。而是，本领域技术人员在不脱离本发明保护范围的情况下还可以由此也推导出其他变型。

Claims (11)

1.一种用于借助清洁机器人(300)清洁配属于自动化停车系统(100)的停车面(200)的方法，其中，借助所述自动化停车系统(100)的、所述清洁机器人(300)的和/或与所述自动化停车系统(100)通信的车辆(600)的至少一个传感器(121，122，321，621)来探测在所述停车面(200)的可行驶区域(210)中的对象(400)，
其中，借助所述自动化停车系统(100)的分析评价装置(111)将所述对象(400)辨识为废弃物并确定所述对象的位置，
其中，为所述清洁机器人(300)计算在起始位置(510)和由所述对象(400)在所述停车面(200)上的位置预给定的目标位置(520)之间的路线(530)，其中，将至少一个信号(702，704)输出给所述清洁机器人(300)，所述信号安排所述清洁机器人(300)沿着所述起始位置(510)与所述目标位置(520)之间的计算出的所述路线(530)行驶并且将所述对象(400)从所述停车面(200)的所述可行驶区域(210)中移除。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所传输的信号(702，704)包括以下内容之一：
-关于由所述自动化停车系统(100)的路线计算装置(112)计算出的路线(530)的至少一个路线信息；
-关于所述对象(400)的由所述自动化停车系统(100)的所述分析评价装置(111)求取出的位置的至少一个位置信息；或
-用于直接控制所述清洁机器人(300)沿着所述路线(530)的至少一个控制指令。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，借助所述自动化停车系统(100)的、所述清洁机器人(300)的和/或者与所述自动化停车系统(100)通信的车辆(600)的至少一个传感器(121，122，321，621)在可能的障碍物(410)方面对所述清洁机器人(300)在其沿着所计算的路线(530)行驶期间的周围环境(500)进行监测，
其中，在沿着所述清洁机器人(300)的当前路线(530)探测到障碍物(410)的情况下执行以下动作中的至少一个动作：
-使所述清洁机器人(300)停在所述障碍物(410)的前面；
-计算避让路线(531)，所述避让路线使得所述清洁机器人(300)能够无碰撞地绕行所述障碍物(410)，并且控制所述清洁机器人(300)沿着所述避让路线(531)，和/或，
-将所述清洁机器人(300)控制到避让位置(540)，并且如果沿着所述清洁机器人(300)的当前路线(530)不再探测到所述障碍物(410)，则继续所述清洁机器人(300)的行驶。
4.根据权利要求1，2或3所述的方法，其中，所述路线(530)的计算借助所述自动化停车系统(100)的中央路线计算装置(112)实现，
其中，将计算出的路线(530)传送给所述自动化停车系统(100)的中央控制装置(113)或所述清洁机器人(300)的控制装置(313)，
其中，相关的控制装置(113，313)控制所述清洁机器人(300)沿着计算出的路线(530)的运动。
5.根据权利要求1，2或3所述的方法，其中，所述自动化停车系统(100)将所述对象(400)的当前位置(520)以至少一个位置信息的形式传送给所述清洁机器人(300)，其中，配属于所述清洁机器人(300)的计算装置(311)根据所传送的位置信息计算出所述起始位置(510)与所述目标位置(530)之间的所述路线(530)，其中，将计算出的路线(530)以至少一个路线信息的形式传送给配属于所述清洁机器人(300)的控制装置(313)，所述控制装置控制所述清洁机器人(300)沿着所述起始位置(510)与所述目标位置(520)之间的计算出的路线(530)的运动。
6.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，为了监测所述停车面(200)和/或所述清洁机器人(300)的周围环境(500)，使用配属于所述自动化停车系统(100)的、所述清洁机器人(300)的和/或位于所述停车面(200)上的自动化车辆(600)的至少一个视频摄像机(121，122，321，621)，其中，通过分析评价所述至少一个视频摄像机(121，122，321，621)的图像数据来探测所述停车面(200)的区域中的对象(400)和/或障碍物(410)。
7.一种自动化停车系统(100)，具有用于清洁配属于所述自动化停车系统(100)的停车面(200)的清洁机器人(300)，所述自动化停车系统包括：
-具有至少一个传感器(121，122，321，621)的传感器装置(120)，所述传感器构造为用于探测所述停车面(200)的至少一个可行驶区域(210)中的至少一个对象(400)；
-分析评价装置(111)，所述分析评价装置构造为用于分析评价所述至少一个传感器(121，122，321，621)的数据，其中，所述分析评价装置(111)构造为用于将由所述至少一个传感器(121，122，321，621)探测到的对象(400)辨识为废弃物并确定所述对象的位置；
-路线计算装置(112，312)，所述路线计算装置构造为用于计算所述清洁机器人(300)的起始位置(510)与相应于所述对象(400)的位置的目标位置(520)之间的路线(530)，和
-控制装置(113，313)，所述控制装置构造为用于将至少一个信号(702，704)输出给所述清洁机器人(300)，所述信号安排所述清洁机器人(300)沿着所述起始位置(510)与所述目标位置(520)之间的计算出的路线(530)行驶并将所述对象(400)从所述停车面(200)的可行驶区域(210)中移除。
8.一种用于根据权利要求7所述的自动化停车系统(100)的控制设备(110)，所述控制设备设置为用于执行根据权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤中的至少一部分。
9.一种用于清洁机器人(300)的控制设备(310)，所述清洁机器人用于清洁配属于根据权利要求7所述的自动化停车系统(100)的停车面(200)，其中，所述控制设备(310)构造为用于执行根据权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤中的至少一部分。
10.一种包括指令的计算机程序，在通过计算机执行所述计算机程序时，所述指令安排所述计算机执行根据权利要求1至6中任一项所述的方法。
11.一种计算机可读的存储介质(114，314)，在所述存储介质上存储有根据权利要求12所述的计算机程序。
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