ES2882805T3

ES2882805T3 - Máquina para el mecanizado de tubos dotada de un dispositivo para detectar cualquier deslizamiento del tubo que está mecanizándose

Info

Publication number: ES2882805T3
Application number: ES19195305T
Authority: ES
Inventors: Roberto Gemignani
Original assignee: BLM SpA
Current assignee: BLM SpA
Priority date: 2018-09-05
Filing date: 2019-09-04
Publication date: 2021-12-02
Anticipated expiration: 2039-09-04
Also published as: AU2019222806A1; CA3054013A1; EP3620241A1; CN110877067B; JP7321840B2; US20200070227A1; US11420245B2; JP2020037134A; ZA201905809B; TWI805836B; TW202019577A; PL3620241T3; SG10201907808VA; IL269129B2; PT3620241T; BR102019018383A2; RU2019127782A; KR20200028308A; EP3620241B1; HUE054947T2

Abstract

Máquina para el mecanizado de tubos (T) y otras piezas en bruto similares, tales como, por ejemplo, barras y secciones perfiladas, comprende un aparato de mecanizado (10, 14, 16) dispuesto para llevar a cabo una o más operaciones de mecanizado en un tubo (T) y un dispositivo de alimentación de tubos (22) dispuesto para alimentar el tubo (T) hacia el aparato de mecanizado (10, 14, 16), en la que el aparato de mecanizado (10, 14, 16) y el dispositivo de alimentación de tubos (22) comprenden elementos de sujeción (14) respectivos para sujetar el tubo (T) durante la operación de mecanizado, caracterizada porque al menos uno de los elementos de sujeción (14) del aparato de mecanizado (10, 14, 16) y del dispositivo de alimentación de tubos (22) está dotado de un sensor de desplazamiento (24) dispuesto para detectar y medir de una manera sin contacto cualquier movimiento del tubo (T) con respecto a dicho elemento de sujeción (14) mientras que el tubo (T) se sujeta mediante dicho elemento de sujeción (14) durante la operación de mecanizado.

Description

DESCRIPCIÓN

Máquina para el mecanizado de tubos dotada de un dispositivo para detectar cualquier deslizamiento del tubo que está mecanizándose

Antecedentes de la invención

La presente invención se refiere de manera general a una máquina para el mecanizado, por ejemplo el doblado, de tubos y piezas en bruto alargadas similares, tales como barras y secciones perfiladas.

Se conoce una máquina del tipo indicado anteriormente, por ejemplo, a partir del documento FR 2929140 A1.

En la siguiente descripción, para conveniencia, se hará referencia al doblado de tubos, entendiéndose que la invención es aplicable al mecanizado, en particular al doblado, de cualquier otra pieza en bruto alargada independientemente de si es una barra, una sección perfilada, etc.

Actualmente, los métodos más habitualmente usados para doblar tubos son el denominado doblado por estiramiento y el denominado doblado por compresión.

Tal como se ilustra esquemáticamente en las figuras 1A y 1B de los dibujos adjuntos, en las que el tubo que va a doblarse se indica en T, el método de doblado por estiramiento se lleva a cabo usando una máquina de doblado de tubos que comprende esencialmente un troquel 10, que tiene en su superficie lateral un surco 12 con un perfil curvo de radio R y que está montado de manera giratoria para su rotación alrededor de un eje de rotación z perpendicular al eje longitudinal (indicado en x) del tubo T, un par de bloques de sujeción 14, que también están montados de manera giratoria para su rotación alrededor del eje de rotación z y uno de los cuales está formado normalmente de una sola pieza con el troquel 10, y un bloque de presión 16, que se soporta sobre un elemento deslizante móvil (no mostrada) para deslizarse en la dirección del eje longitudinal x del tubo T.

El método de doblado por estiramiento comprende esencialmente las siguientes dos etapas:

a) en primer lugar (figura 1A), se sujeta el tubo en su extremo frontal (en el que el término “frontal” se refiere al sentido de alimentación del tubo T en la máquina) entre los bloques de sujeción 14, y

b) posteriormente (figura 1B), se hace rotar el troquel 10 (y los bloques de sujeción 14 con el mismo) alrededor del eje de rotación z para estirar el tubo T hacia delante devanándolo al mismo tiempo alrededor del surco 12 del mismo, mientras que el bloque de presión 16 acompaña al movimiento hacia delante axial del tubo T ejerciendo sobre el mismo una fuerza contraria perpendicular al eje longitudinal x.

De este modo se obtiene una curva en el tubo T con un radio promedio que corresponde sustancialmente al radio promedio R del surco 12 del troquel 10.

Tal como se ilustra esquemáticamente en las figuras 2A y 2B de los dibujos adjuntos, en las que a partes y elementos idénticos o correspondientes a los de las figuras 1A y 1B se les han dado los mismos números de referencia, el método de doblado por compresión se lleva a cabo usando una máquina de doblado de tubos, que comprende esencialmente, además del troquel 10 (que en este caso está fijado en rotación, en lugar de estar montado de manera giratoria) con su surco 12, un par de bloques de sujeción 14 y un bloque de doblado 16 que puede rotar alrededor del eje de rotación z.

El método de doblado por compresión comprende esencialmente las siguientes dos etapas:

(a) en primer lugar (figura 2A), se sujeta el tubo T en su extremo posterior entre los bloques de sujeción 14 para sobresalir hacia adelante más allá del troquel 10 y el bloque de doblado 16, y

b) posteriormente (figura 2B), con el tubo T sujetado no solo entre los bloques de sujeción 14, sino también entre el troquel 10 y el bloque de doblado 16, se hace rotar el bloque de doblado 16 alrededor del eje de rotación z, devanando de ese modo el tubo T sobre el troquel 10 y generando en el tubo una curva que tiene un radio promedio que corresponde sustancialmente al radio promedio R del surco 12 del troquel 10.

Independientemente del tipo de método usado, uno de los mayores factores de riesgo en el doblado de tubos es el desplazamiento (deslizamiento) del tubo con respecto a los bloques de sujeción. De hecho, el deslizamiento del tubo con respecto a los bloques de sujeción a menudo ocasiona arrugas en el material del tubo. Estas arrugas, además de afectar de manera adversa al acabado de superficie del tubo, pueden conducir a la rotura de partes del aparato de doblado (por ejemplo, el núcleo insertado en el tubo). Cuanto mayor es la cantidad de deslizamiento, es decir, cuanto mayor es el desplazamiento del tubo con respecto a los bloques de sujeción, mayor es el daño que puede ocasionar el deslizamiento del tubo.

De manera más general, en cualquier máquina de mecanizado de tubos en la que el tubo que va a mecanizarse debe sujetarse por medio de elementos de sujeción especiales, independientemente de si forman parte del aparato de mecanizado o del dispositivo de alimentación de tubos mediante el cual se alimenta el tubo al aparato de mecanizado, cualquier deslizamiento del tubo con respecto al/a los elemento(s) de sujeción puede afectar de manera adversa a la calidad de la operación de mecanizado e incluso ocasionar daños a la máquina.

Sumario de la invención

Por lo tanto, un objetivo de la presente invención es proporcionar una máquina para el mecanizado (por ejemplo, doblado) de tubos u otras piezas en bruto alargadas que no se vea afectada por los inconvenientes anteriormente mencionados de la técnica anterior.

Este y otros objetivos se logran en su totalidad según la invención gracias a una máquina que tiene las características definidas en la reivindicación independiente 1 adjunta.

En las reivindicaciones dependientes se especifican realizaciones ventajosas de la invención, cuyo contenido debe entenderse que forma parte integral de la siguiente descripción.

En resumen, la invención se basa en la idea de montar, en al menos uno de los elementos de sujeción de la máquina, ya sea un elemento de sujeción del aparato de mecanizado o un elemento de sujeción del dispositivo de alimentación de tubos, que durante la operación de mecanizado está dispuesto para sujetar una sección del tubo que está mecanizándose, un sensor de desplazamiento sin contacto para detectar y medir cualquier deslizamiento del tubo (en cuanto al desplazamiento a lo largo del eje longitudinal del tubo y/o rotación alrededor del eje longitudinal del tubo) con respecto al elemento de sujeción en el que está montado el sensor.

Por lo tanto, gracias al uso de un sensor de desplazamiento de este tipo, es posible detectar en tiempo real, durante la operación de mecanizado, cualquier deslizamiento del tubo que está mecanizándose con respecto al elemento de sujeción en el que está montado el sensor de desplazamiento y, basándose en esta detección, permitir que la unidad de control de la máquina determine si interrumpir la operación de mecanizado (por ejemplo, si se ha encontrado que el tubo se ha deslizado con respecto al elemento de sujeción hasta tal punto que se pone en peligro la integridad de la máquina) o hacer variar las fuerzas ejercidas sobre el tubo (por ejemplo, aumentando la fuerza de sujeción ejercida por el elemento de sujeción sobre el tubo) para evitar cualquier deslizamiento adicional del tubo.

Preferiblemente, el sensor de desplazamiento es un sensor óptico que comprende:

una fuente de luz (LED o láser) para iluminar una porción de la superficie del tubo que está mecanizándose, una cámara para adquirir imágenes en cada instante de dicha porción de superficie del tubo, y

una unidad de procesamiento para determinar en cada instante, basándose en la imagen de dicha porción de superficie del tubo adquirida por la cámara en ese instante y la imagen adquirida en el instante anterior, cualquier desplazamiento de dicha porción de superficie del tubo con respecto al elemento de sujeción entre el instante anterior y el instante actual.

Un sensor de desplazamiento de este tipo es fiable, preciso, rápido, económico y, además, fácil de integrar en máquinas existentes. En caso de máquinas de doblado de tubos, el sensor de desplazamiento puede instalarse independientemente de si estas máquinas están configuradas para llevar a cabo el procedimiento de doblado según el método de doblado por estiramiento o el método de doblado por compresión. De hecho, dependiendo del método de doblado llevado a cabo por la máquina, será suficiente montar el sensor de desplazamiento en la posición apropiada.

Además, tal como ya se mencionó, dependiendo de la aplicación específica, el sensor de desplazamiento puede montarse no solo (o no exactamente) en un elemento de sujeción del aparato de mecanizado, sino también (o en vez de eso) en un elemento de sujeción del dispositivo de alimentación de tubos.

Breve descripción de los dibujos

Características y ventajas adicionales de la presente invención serán más evidentes a partir de la siguiente descripción detallada, la cual se facilita únicamente a modo de ejemplo no limitativo con referencia a los dibujos adjuntos, en los que:

las figuras 1A y 1B muestran esquemáticamente un aparato de doblado de tubos dispuesto para funcionar según el método de doblado por estiramiento, al inicio y al final de la operación de doblado, respectivamente;

las figuras 2A y 2B muestran esquemáticamente un aparato de doblado de tubos dispuesto para funcionar según el método de doblado por compresión, al inicio y al final de la operación de doblado, respectivamente;

la figura 3 es una vista en perspectiva de una máquina de doblado de tubos según una realización de la presente invención;

las figuras 4A y 4B muestran esquemáticamente el aparato de doblado de la máquina de doblado de tubos de la figura 3, al inicio y al final de la operación de doblado, respectivamente; y

la figura 5 muestra, en una escala ampliada, el detalle A de la figura 4A.

Descripción detallada de la invención

Haciendo referencia a la figura 3, en la que partes y elementos idénticos o correspondientes a los de las figuras 1A y 1B se indican con los mismos números de referencia, una máquina de mecanizado de tubos según una realización de la presente invención se indica de manera general en 100.

La máquina 100 mostrada en la figura 3 está dispuesta para doblar tubos, en particular según el método de doblado por estiramiento (es decir, según el método de doblado descrito anteriormente con referencia a las figuras 1A y 1B). Sin embargo, tal como será evidente a partir de la siguiente descripción, la presente invención no está limitada a una máquina de doblado de tubos. Además, en el caso de la aplicación a una máquina de doblado de tubos, la presente invención no está limitada a una máquina de doblado de tubos que funciona según el método de doblado por estiramiento, sino que es aplicable a máquinas de doblado de tubos que funcionan según otros métodos de doblado, por ejemplo, según el método de doblado por compresión.

La estructura y el funcionamiento de la máquina 100 se conocen en sí mismos (y ya se han ilustrado, al menos en parte, en la parte introductoria de la presente descripción con referencia a las figuras 1A y 1B) y, por tanto, no se describirán en detalle aquí.

La máquina 100 comprende básicamente un aparato de mecanizado, que, en la realización propuesta en el presente documento, es un aparato de doblado dispuesto para llevar a cabo el doblado del tubo T según el método de estiramiento y, por tanto, comprende un troquel 10 que tiene un surco conformado 12, un par de bloques de sujeción frontales 14 para sujetar el tubo T que va a doblarse, y un bloque de presión posterior 16. De manera más específica, en la realización ilustrada uno de los dos bloques de sujeción se realiza de una única pieza con el troquel 10. El troquel 10 y los bloques de sujeción 14 se portan por un brazo 18, que está montado de manera giratoria sobre una base de máquina 20 (solo parcialmente visible en la figura 3) para su rotación alrededor de un eje de rotación z, que está orientado verticalmente en el ejemplo ilustrado. La máquina 100 comprende además un dispositivo de alimentación de tubos 22 para agarrar el tubo T que va a doblarse por medio de elementos de sujeción adecuados (conocidos en sí mismos y, por tanto, no ilustrados en detalle) y alimentarlo en la dirección de su eje longitudinal (indicado en x) hacia el aparato de mecanizado, así como (opcionalmente) hacerlo girar alrededor de su eje longitudinal x.

Las figuras 4A y 4B muestran esquemáticamente el aparato de doblado de la máquina 100, al inicio y al final de la operación de doblado, respectivamente. Tal como ya se explicó en la parte introductoria de la descripción, la operación de doblado se lleva a cabo sujetando, en primer lugar, el tubo T entre los dos bloques de sujeción 14 y posteriormente, con el tubo T mantenido entre los dos bloques de sujeción 14, haciendo girar el brazo 18 (y, en consecuencia, tanto el troquel 10 como los bloques de sujeción 14 con el mismo) alrededor del eje de rotación z, mientras que el bloque de presión 16 se mueve hacia delante en la dirección del eje longitudinal x para acompañar al movimiento hacia delante del tubo T y contrarrestar, aplicando una fuerza contraria perpendicular al eje longitudinal x, la deformación de la porción libre del tubo T que no debe someterse a doblado.

La máquina 100 también comprende, como se sabe bien, una unidad de control que está programada de manera adecuada para gestionar los movimientos de los componentes del aparato de doblado (el troquel 10, los bloques de sujeción 14 y el bloque de presión 16), así como el dispositivo de alimentación de tubos 22, según el número, el radio de doblado y la orientación de las curvas que se van a realizar en el tubo T, así como según la distancia entre cada curva y la siguiente.

Tal como se explicó anteriormente, para el correcto funcionamiento de una máquina de este tipo, resulta ventajoso evitar, o en cualquier caso limitar, durante la operación de doblado, cualquier deslizamiento del tubo T con respecto a los elementos de sujeción de la máquina, por ejemplo, con respecto a los bloques de sujeción 14 entre los cuales se mantiene sujeto el tubo T, cerca de la sección de tubo que va a doblarse.

Con el fin de proporcionar a la unidad de control de la máquina, en tiempo real durante la operación de doblado, información referente a cualquier deslizamiento del tubo T con respecto a los bloques de sujeción 14, el aparato de doblado está equipado con un sensor de desplazamiento 24, en particular un sensor de desplazamiento sin contacto, que está montado en uno de los bloques de sujeción 14 y está dispuesto para detectar y medir cualquier movimiento relativo del tubo T con respecto a los bloques de sujeción 14.

Como alternativa, o adicionalmente, a un sensor de desplazamiento para detectar y medir cualquier movimiento relativo del tubo T con respecto a los bloques de sujeción 14 del aparato de doblado, es posible proporcionar (según una realización adicional de la invención, no mostrada en los dibujos) un sensor de desplazamiento para detectar y medir cualquier movimiento relativo del tubo T con respecto a los elementos de sujeción del dispositivo de alimentación de tubos 22.

Tal como se muestra en la figura 3, así como en las figuras 4A y 4B, en la realización ilustrada, que, como se mencionó anteriormente, se refiere al caso de una máquina de doblado de tubos dispuesta para doblar tubos según el método de doblado por estiramiento, el sensor de desplazamiento 24 está montado de manera ventajosa en una cara frontal 14a de uno de los dos bloques de sujeción 14. Sin embargo, dependiendo del método de doblado usado por la máquina, pueden concebirse otras disposiciones del sensor de desplazamiento 24. En general, el sensor de desplazamiento 24 se montará en un elemento del aparato de doblado que está dispuesto para sujetar el tubo T durante la operación de doblado y se colocará cerca de la superficie lateral del tubo T.

Preferiblemente, el sensor de desplazamiento 24 es un sensor óptico para medir cualquier movimiento relativo del tubo T con respecto al elemento de sujeción en el cual está montado el sensor basándose en un procesamiento apropiado de imágenes de una porción de superficie del tubo adquiridas en instantes subsiguientes mediante el sensor, tal como se explicará en detalle a continuación.

Haciendo referencia a la figura 5, en caso de un sensor de desplazamiento 24 realizado como un sensor óptico, comprende esencialmente una fuente de luz 26 (por ejemplo, una fuente de láser o LED) para iluminar una porción de superficie S del tubo T, una cámara 28 para la adquisición de alta frecuencia de imágenes de la porción de superficie S, y una unidad de procesamiento 30 dispuesta para determinar, en cualquier instante dado, basándose en la comparación entre la imagen de la porción de superficie S adquirida en ese instante por la cámara 28 y la imagen adquirida en el instante anterior, un movimiento posible del tubo T con respecto al elemento de sujeción en el cual está montado el sensor 24 (en este caso con respecto al bloque de sujeción 14), determinando, en particular, tanto la extensión como la dirección de este movimiento.

Las imágenes adquiridas por la cámara 28 son muy pequeñas, por ejemplo, de quince píxeles por lado, pero contienen pequeños detalles e imperfecciones de la porción de superficie S del tubo T frente a la cual está colocado el sensor de desplazamiento 24. Las imágenes adquiridas por la cámara 28 se procesan por pares por la unidad de procesamiento 30 y cada par de imágenes consecutivas se usa para calcular el desplazamiento (si lo hay) del tubo T con respecto al bloque de sujeción 14 en el intervalo de tiempo entre los dos instantes en los cuales se han adquirido esas imágenes.

Por ejemplo, el desplazamiento entre dos imágenes consecutivas se determina mediante correlación cruzada. Indicando con I^a(ij) la intensidad de gris (de hecho, las imágenes se adquieren en escala de grises) de cada píxel de coordenadas i, j de la primera imagen, con I^b(ij) la intensidad de gris del mismo píxel de la segunda imagen, y con m y n el desplazamiento (en píxeles) de la segunda imagen con respecto a la primera en dos direcciones perpendiculares, la función de correlación O (m,n) es igual a la suma total de los productos de las intensidades de gris de cada píxel de las dos imágenes, según la siguiente ecuación:

La función de correlación O toma su valor máximo cuando las dos imágenes se superponen perfectamente. Con el fin de determinar el desplazamiento entre dos imágenes consecutivas, se calculan los valores de desplazamiento m y n en las dos direcciones que maximizan la función. Basándose en estos valores de desplazamiento entre pares consecutivos de imágenes, la cantidad y la dirección de desplazamiento de la porción de superficie S del tubo T orientada hacia el sensor de desplazamiento 24 con respecto al bloque de sujeción 14 se determinan instante por instante.

Si, durante la operación de doblado, el sensor de desplazamiento 24 detecta un desplazamiento del tubo T con respecto al bloque de sujeción 14, la unidad de control de la máquina puede, dependiendo, por ejemplo, de la cantidad de desplazamiento, interrumpir inmediatamente el procedimiento de mecanizado o hacer variar las fuerzas ejercidas sobre el tubo T (por ejemplo, aumentando la fuerza de sujeción ejercida por el bloque de sujeción 14 sobre el tubo T para evitar un deslizamiento adicional del tubo con respecto al bloque de sujeción). Tal como resulta evidente a partir de la descripción anterior, dotar una máquina de mecanizado de tubos, tal como, por ejemplo, una máquina de doblado de tubos, de un sensor de desplazamiento, tal como, en particular, un sensor óptico, que puede detectar cualquier movimiento (deslizamiento) del tubo con respecto a un elemento de sujeción de la máquina (independientemente de si es un elemento de sujeción del aparato de mecanizado y/o un elemento de sujeción del dispositivo de alimentación de tubos) durante el procedimiento de mecanizado, garantiza un funcionamiento más fiable de la máquina, dado que permite, por ejemplo, evitar el daño o la rotura de componentes del aparato de mecanizado resultantes de la formación de arrugas en el tubo provocadas por el deslizamiento del tubo. Un sensor de desplazamiento de este tipo, especialmente si se realiza como sensor óptico, es económico, fácil de instalar (incluso en máquinas existentes), muy preciso y fiable.

Naturalmente, sin cambiar el principio de la invención, las realizaciones y los detalles de construcción pueden variar considerablemente con respecto a los descritos e ilustrados únicamente a modo de ejemplo no limitativo, sin por ello alejarse del alcance de la invención tal como se define en las reivindicaciones adjuntas.

Claims

REIVINDICACIONES

i. Máquina para el mecanizado de tubos (T) y otras piezas en bruto similares, tales como, por ejemplo, barras y secciones perfiladas, comprende un aparato de mecanizado (10, 14, 16) dispuesto para llevar a cabo una o más operaciones de mecanizado en un tubo (T) y un dispositivo de alimentación de tubos (22) dispuesto para alimentar el tubo (T) hacia el aparato de mecanizado (10, 14, 16), en la que el aparato de mecanizado (10, 14, 16) y el dispositivo de alimentación de tubos (22) comprenden elementos de sujeción (14) respectivos para sujetar el tubo (T) durante la operación de mecanizado, caracterizada porque al menos uno de los elementos de sujeción (14) del aparato de mecanizado (10, 14, 16) y del dispositivo de alimentación de tubos (22) está dotado de un sensor de desplazamiento (24) dispuesto para detectar y medir de una manera sin contacto cualquier movimiento del tubo (T) con respecto a dicho elemento de sujeción (14) mientras que el tubo (T) se sujeta mediante dicho elemento de sujeción (14) durante la operación de mecanizado.
2. Máquina según la reivindicación 1, en la que el sensor de desplazamiento (24) es un sensor óptico dispuesto para detectar y medir cualquier movimiento del tubo (T) con respecto a dicho elemento de sujeción (14) basándose en el procesamiento digital de imágenes de una porción de superficie (S) del tubo (T) adquiridas mediante el sensor de desplazamiento (24) en instantes de tiempo sucesivos.
3. Máquina según la reivindicación 2, en la que el sensor de desplazamiento (24) comprende una fuente de luz (26) para iluminar dicha porción de superficie (S) del tubo (T), una cámara (28) para adquirir imágenes de dicha porción de superficie (S) del tubo (T) y una unidad de procesamiento digital (30) para determinar en cada instante de tiempo, basándose en la comparación entre la imagen de dicha porción de superficie (S) del tubo (T) adquirida por la cámara (28) en ese instante de tiempo con la imagen adquirida en un instante de tiempo anterior, cualquier movimiento del tubo (T) con respecto a dicho elemento de sujeción (14).
4. Máquina según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende además una unidad de control programable para gestionar la operación de mecanizado en el tubo (T) controlando los movimientos del dispositivo de alimentación de tubos (22), así como de las partes movibles del aparato de mecanizado (10, 14, 16), en la que la unidad de control está conectada al sensor de desplazamiento (24) para recibir del mismo datos relacionados con cualquier movimiento del tubo (T) con respecto a dicho elemento de sujeción (14) durante la operación de mecanizado.
5. Máquina según la reivindicación 4, en la que la unidad de control está programada para hacer variar las fuerzas que actúan sobre el tubo (T) durante la operación de mecanizado, tales como, por ejemplo, la fuerza de sujeción con la cual dicho elemento de sujeción (14) sujeta el tubo (T) y/o para interrumpir la operación de mecanizado en caso de que el sensor de desplazamiento (24) detecte un movimiento del tubo (T) con respecto a dicho elemento de sujeción (14) que exceda un umbral dado.
6. Máquina según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, dispuesta para llevar a cabo operaciones de doblado en el tubo (T).
7. Máquina según la reivindicación 6, en la que el aparato de mecanizado (10, 14, 16) comprende un troquel (10) conformado de manera adecuada, alrededor del cual, durante la operación de doblado, se deforma una sección del tubo (T) que va a doblarse, y un par de elementos de sujeción (14) dispuestos para sujetar el tubo (T) cerca de dicha sección del tubo (T) que va a doblarse, y en la que el sensor de desplazamiento (24) está montado en cualquiera de los elementos de sujeción (14).