DE4129478A1 - Verfahren zur steuerung einer rohrbiegemaschine - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung einer Rohrbiegemaschine und insbesondere eine Rohr­ biegemaschine zum Druckbiegen eines Rohres, sowie eine Rohrbiegemaschine.

Beim Biegen von Rohren wird das Rohr mit einer Spann­ backe seitlich gegen eine Biegeschablone gedrückt, die anschließend gedreht wird, wobei die Spannbacke eine Schwenkbewegung ausführt. Beim Drehen der Biegeschab­ lone wird das Rohr um die Biegeschablone herum gebogen. Bei dünnen Rohrwandungen, kleinen Biegeradien, großen Rohrdurchmessern sowie bei empfindlichen Rohrmateria­ lien wird das Druckbiegen angewandt, wobei der unge­ bogene Rohrabschnitt während des Biegevorganges von einer Nachdrückvorrichtung in Richtung auf die Biege­ schablone gedrückt wird. Hierbei erfolgt der Vorschub der Nachdrückvorrichtung mit einer Geschwindigkeit, die etwas größer ist als der Drehgeschwindigkeit der Biege­ schablone entspricht, so daß das Rohr während des Biegevorgangs einer geringfügigen Stauchung in Längs­ richtung ausgesetzt wird. Eine besondere Bedeutung kommt hierbei der gegenseitigen Abstimmung zwischen der Drehbewegung der Biegeschablone und der Vorschubbe­ wegung der Nachdrückvorrichtung zu. Wenn die Nachdrück­ vorrichtung zu schnell oder zu langsam vorgeschoben wird, können an dem Rohr Risse, Wellungen oder Bereiche unterschiedlicher Wandstärke entstehen.

Aus DE 23 04 838 C2 ist eine Rohrbiegevorrichtung be­ kannt, bei der die Vorschubbewegung der Nachdrückvor­ richtung auf die Drehbewegung der Biegeschablone abge­ stimmt wird. Hierzu sind Meßwertgeber vorgesehen, die aus dem Biegewinkel der Biegeschablone sowie aus dem Stauchweg der Nachdrückvorrichtung die Umfangsgeschwin­ digkeit und die Stauchgeschwindigkeit ermitteln. In einem Vergleich wird die Differenz beider Geschwindig­ keiten gebildet und in Abhängigkeit von dieser Diffe­ renz wird ein Servoventil gesteuert, das als Mengen­ regelventil ausgebildet ist und die Rücklaufmenge des hydraulischen Antriebs der Nachdrückvorrichtung ver­ ändert. Die Meßgrößen, die ausgewertet werden, sind also Geschwindigkeiten und das Stellsignal bewirkt eine Veränderung der Durchflußmenge, nämlich der Rücklauf­ menge des Hydrauliköls von dem Antrieb der Nachdrück­ vorrichtung. Eine solche Geschwindigkeitsregelung hat den Nachteil, daß ein einmal entstandener falscher Stauchdruck über den gesamten Rohrbiegevorgang auf­ rechterhalten wird, selbst wenn die beiden Geschwindig­ keiten nachfolgend in der richtigen gegenseitigen Rela­ tion gehalten werden. Dies bedeutet, daß momentan auf­ getretene Fehler durch das Steuersystem nicht korri­ giert werden. Die Vorschubgeschwindigkeit der Nach­ drückvorrichtung wird durch den Mengenregler verändert. Eine solche Durchflußmengensteuerung hat jedoch den Nachteil, daß sie relativ träge und ungenau ist und daß es vorkommen kann, daß die Durchflußmenge, die von der Steuereinrichtung vorgegeben ist, vorübergehend nicht erreicht wird, weil der Widerstand der Nachdrückvor­ richtung und des Rohres zu groß sind. In diesem Fall erfolgt keine nachträgliche Korrektur und kein "Auf­ holen".

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Steuer­ verfahren anzugeben, mit dem es möglich ist, beim Druckbiegen eine hohe Gleichmäßigkeit des Biegevorgangs und des Nachdrückens zu erreichen, wobei etwaige Ab­ weichungen unverzüglich nachgeholt bzw. ausgeglichen werden.

Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1.

Bei dem erfindungsgemäßen Steuerungsverfahren für eine Rohrbiegemaschine werden die Positionssignale der Biegeschablone und der Nachdrückvorrichtung ermittelt und zur Erzeugung des Stellsignals verarbeitet, ohne daß aus den Positionssignalen durch Integration o.dg1. Geschwindigkeitssignale gebildet werden. Dabei wird einer der beiden Antriebe als Führungsantrieb und der andere der Antriebe als Nachführantrieb benutzt. In­ folge der Verarbeitung der Positionssignale kann er­ reicht werden, daß beim gesamten Biegevorgang jeweils ein Positionssignal der Biegeschablone einem Positions­ signal der Nachdrückvorrichtung entsprechen muß. Die Positionssignalpaare sind also einander fest zugeord­ net. Im Falle einer Abweichung findet unverzüglich eine Korrektur statt, so daß früher erfolgte Abweichungen sich nicht in die Zukunft hinein fortsetzen. Das in Abhängigkeit von den Positionssignalen erzeugte Stell­ signal steuert den Lieferdruck des nachgeführten An­ triebs. Dies bedeutet, daß der Lieferdruck in Abhängig­ keit von dem Stellsignal verändert wird, wobei diese Abhängigkeit vorzugsweise linear ist. Es ist aber auch eine andere Regelung, beispielsweise eine PID-Regelung möglich, um Abweichungen schneller zu kompensieren. Die Drucksteuerung ist einfach und präzise durchführbar, da steuerbare Druckregler mit der erforderlichen Genauig­ keit verfügbar sind.

Das Positionssignal der Biegeschablone kann beispiels­ weise durch einen Drehwinkelgeber ermittelt werden, der auf die Drehung der Biegeschablone anspricht. Das Posi­ tionssignal der Nachdrückvorrichtung wird von einem Weggeber ermittelt. Bei der Ermittlung des Positions­ signals der Biegeschablone ist natürlich der Durchmes­ ser der Biegeschablone und der Durchmesser des zu biegenden Rohres zu berücksichtigen, da für den Posi­ tionsvergleich der Biegeradius der Rohrachse im Biege­ bereich zugrunde zu legen ist. Daher entsteht das Posi­ tionssignal der Biegeschablone, das für die Auswertung zugrundegelegt wird, erst nach Multiplikation des Signalgebersignals mit einem Faktor, der dem mittleren Biegeradius entspricht.

Wenn die Positionssteuerung so vorgenommen würde, daß beide Positionssignale stets einander gleich sind, würde die Nachdrückvorrichtung keinen Stauchdruck auf das Rohr ausüben. Aus diesem Grund erfolgt die Steue­ rung in der Weise, daß über den größten Teil der Vor­ schublänge bzw. Biegelänge die Vorschubposition, die die Nachdrückvorrichtung einnehmen muß, etwas größer ist als die Vorschubposition bzw. Drehposition der Biegeschablone. Die Steifigkeit des Rohres verhindert, daß die Nachdrückvorrichtung ihren jeweiligen Sollwert bezogen auf das von der Drehung der Biegeschablone ab­ geleitete Führungssignal tatsächlich erreicht. Die Differenz zwischen Istwert und Sollwert der Position der Nachdrückvorrichtung bewirkt die Aufrechterhaltung des Stauchdruckes, der proportional zur Größe des durch das Rohr erzwungenen Nachlaufs der Nachdrückvorrichtung ist. Der Stauchdruck wird also dadurch erzeugt, daß der Nachdrückvorrichtung ein Positionsvorlauf gegenüber der Biegeschablone diktiert wird, der jedoch nicht erreicht wird und der seinerseits die Aufrechterhaltung eines bestimmten Vordrucks im Antrieb der Nachdrückvorrich­ tung bewirkt. Auf diese Weise wird der Vorschubdruck bzw. Stauchdruck auf einem konstanten Wert gehalten. Dabei ist es möglich, diesen Wert entsprechend einem vorgegebenen Programmablauf während des Biegevorganges zu verändern.

Die Erfindung betrifft ferner eine Rohrbiegemaschine zum Druckbiegen eines Rohres. Hierbei sind Positions­ geber zur Ermittlung der Positionen von Biegeschablone und Nachdrückvorrichtung an einer Steuereinrichtung angeschlossen, in der die Differenz der Positionssig­ nale gebildet wird und die in Abhängigkeit hiervon einen steuerbaren Druckregler zur Veränderung des Lieferdruckes einer der beiden Antriebe steuert. Auch hierbei ist die Steuerung so getroffen, daß während des überwiegenden Teils des Biegevorganges die Position der Nachdrückvorrichtung diejenige der Biegeschablone ge­ ringfügig übersteigen muß, so daß dem Druckregler stän­ dig eine Druckbeaufschlagung befohlen wird.

Es muß nicht notwendigerweise eine bestimmte Differenz vorgegeben sein, um die sich die Positionssignale unterscheiden müssen, sondern es kann auch ein bestimm­ ter prozentualer Anteil dieses Unterschieds vorgegeben sein. Wichtig ist nur, daß die Steuerung so erfolgt, daß für das Positionssignal der Nachdrückvorrichtung ein höherer Sollwert vorgegeben ist als für das dieser Stellung entsprechende Positionssignal der Biegeschab­ lone.

Im folgenden wird unter Bezugnahme auf die Zeichnungen ein Ausführungsbeispiel der Erfindung näher erläutert.

Es zeigen:

Fig. 1 eine schematische Darstellung einer Rohrbiege­ maschine mit der erfindungsgemäßen Steuerung der Nachdrückvorrichtung und

Fig. 2 ein Diagramm zwischen dem Vorschubweg der Nach­ drückvorrichtung und dem Rotationsweg des Rohres auf der Biegeschablone entsprechend der in einem Funktionsspeicher gespeicherten Be­ ziehung.

Die in Fig. 1 schematisch dargestellte Rohrbiege­ maschine weist eine auf einem (nicht dargestellten) Maschinentisch drehbar montierte Biegeschablone 10 auf. Die mit vertikaler Drehachse 11 angeordnete Biegeschab­ lone 10 hat im wesentlichen die Form eines zylin­ drischen Körpers, an dessen Umfangsfläche eine Biege­ rille 12 ausgebildet ist, die den Querschnitt des zu biegenden Rohres 13 etwa zur Hälfte aufnimmt. An der Biegeschablone 10 ist eine Gegenspannbacke 14 be­ festigt, mit der eine Spannbacke 15 zusammenwirkt, um gemeinsam das Rohr 13 zu umgreifen und für den Biege­ vorgang festzuspannen. Die Spannbacke 15 ist an einem Schwenkarm 16 angebracht, der um eine Achse schwenkbar ist, welche koaxial zur Drehachse 11 der Biegeschablone 10 angeordnet ist. An diesem Schwenkarm 16 ist die Spannbacke 15 radial bewegbar, um das Rohr einzuspannen oder freizugeben.

Der ungebogene Abschnitt 13a des Rohres 13 wird von einer Nachdrückvorrichtung 17 abgestützt. Die Nach­ drückvorrichtung weist einen Schlitten 18 auf, der in Richtung des Doppelpfeiles 19 quer zu dem Rohrabschnitt 13a verfahrbar ist. Der Schlitten 18 trägt einen Unter­ schlitten 20, der in Längsrichtung zu dem ungebogenen Rohrabschnitt 13a, also in Richtung des Doppelpfeiles 21 verfahrbar ist, sowie einen Antrieb 22 zum Bewegen des Unterschlittens 20. Der Antrieb 22 ist als Kolben­ zylindereinheit ausgebildet, die an dem Schlitten 18 fest angeordnet ist und deren Kolben 23 über die Kolbenstange 24 an dem Unterschlitten 20 angreift, um diesen zu verschieben. Der Zylinder des Antriebs 22 weist eine Arbeitskammer 25 und eine Rückhubkammer 26 auf, die durch den Kolben 23 getrennt sind.

An dem Schlitten 18 ist ferner ein Positionsgeber 30 montiert, der mit einer am Unterschlitten 20 ange­ brachten Positionsmeßleiste 31 zusammenwirkt. Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist die Positionsmeß­ leiste 31 eine Zahnstange, die bei Längsbewegung des Unterschlittens 20 ein Ritzel des Positionsgebers 30 antreibt, in welchem Impulse erzeugt werden, deren An­ zahl ein Maß für die Position des Unterschlittens 20 ist.

Ein weiterer Positionsgeber 32 ist an der Biegeschab­ lone 10 angeordnet. Dieser Positionsgeber 32 weist bei­ spielsweisen einen Drehwinkelkodierer auf, der die Drehposition der Biegeschablone 10 angibt. Die Biege­ schablone 10 wird von einem hydraulischen Antrieb 33 gedreht.

An dem Unterschlitten 20 ist in der Nähe der Biege­ schablone 10 eine Gleitschiene 34 angebracht, die von der der Biegeschablone abgewandten Seite her gegen das Rohr 13 drückt und den ungebogenen Rohrabschnitt 13a beim Biegevorgang abstützt. Ferner ist an dem Unter­ schlitten 20 ein Schubelement 35 angebracht, das an dem rückwärtigen Teil des ungebogenen Rohrabschnitts 13a angreift. Das Schubelement 35 kann eine Klemmbacke 36 aufweisen, um den Rohrabschnitt 13a fest einzuspannen. Es ist so ausgebildet, daß es an dem Rohr gleitfrei angreift.

Beim Biegevorgang wird das gerade Rohr zwischen Spann­ backe 15 und Gegenspannbacke 14 eingespannt. Dann wird die Biegeschablone 10 nach einem vorgegebenen Programm gedreht, wobei das Rohr um die Biegeschablone 10 herum­ gezogen wird und gleichzeitig der gerade Rohrabschnitt 13a nach vorne bewegt wird. Während des Biegevorganges wird der Unterschlitten 20 parallel zum Rohrabschnitt 13a durch den hydraulischen Antrieb 22 vorgeschoben. Dieser Vorschub erfolgt in der Weise, daß das Rohr 13 von dem Schubelement 35 geschoben wird, wobei der Rohr­ abschnitt 13a gestaucht wird.

Das Signal des Positionsgebers 32 wird in einer Ver­ arbeitungseinheit 40, in der der Biegeradius BR ge­ speichert ist, zu dem ersten Positionssignal PS1 ver­ arbeitet. Der Biegeradius BR berücksichtigt den Radius der Biegeschablone 10 sowie den Durchmesser des zu biegenden Rohres. Der Biegeradius ist derjenige Radius, um den die Rohrmittelachse gebogen wird und das Posi­ tionssignal PS1 gibt denjenigen Weg an, den das Rohr um die Biegeschablone 10 herum vom Beginn des Biegevor­ ganges an durchlaufen hat.

Das zweite Positionssignal PS2 entspricht dem Ausgangs­ signal des Positionsgebers 30. Es entspricht demjenigen Weg, den der Unterschlitten bzw. das Schubelement 35 vom Beginn des Rohrbiegevorganges an durchlaufen hat.

Die beiden Positionssignale PS1 und PS2 werden einer Steuereinheit 41 zugeführt und dort in einem Komparator COMP miteinander verglichen. Das Ausgangssignal des Komparators wird mit dem in einem Funktionsspeicher FS gespeicherten Signal verglichen und das Differenzsignal zwischen dem im Funktionsspeicher FS gespeicherten Funk­ tionssignal und dem Ausgangssignal des Komparators COMP wird zusammen mit einem Signal, das einem Parameter­ speicher PS entnommen wird, verarbeitet. Der Parameter­ speicher PS enthält manuell eingebbare Parameter wie beispielsweise einen Materialparameter MP des Rohres 13, einen Wandstärkeparameter WSP des Rohres 13, einen Durchmesserparameter DP des Rohres 13 und einen Biege­ radiusparameter BRP. Das so gewonnene Signal wird von einem Verstärker V verstärkt und als Stellsignal SS einem Druckregler 42 zugeführt, der den Lieferdruck in einer von einer Druckquelle 44, z. B. einer Pumpe, zu der Arbeitskammer 25 des Antriebs 22 führenden Druck­ leitung 43 auf einen Wert regelt, der dem Stellsignal SS proportional ist.

Die Steuerung der Rohrbiegemaschine arbeitet wie folgt:

Der Antrieb 33 der Biegeschablone ist zwangsgesteuert, d. h. er arbeitet entweder mit konstanter Geschwindig­ keit oder nach einem entsprechend dem Drehwinkel der Biegeschablone ablaufenden Programm mit variierenden Geschwindigkeiten und ggf. Stillstandszeiten. In Ab­ hängigkeit von dem durch den Antrieb 33 hervorgerufenen Drehwinkel wird von der Verarbeitungsschaltung 40 unter Berücksichtigung des Biegeradius BR das Positionssignal PS1 erzeugt, das den Rotationsweg des Rohres 13 um die Biegeschablone 10 herum angibt. Das Positionssignal PS1 bildet die Führungsgröße für die Steuereinrichtung 41. Es wird dem Funktionsspeicher FS zugeführt, um daraus die Funktionswerte abzurufen, die für die einzelnen Positionswerte gespeichert sind. Der Komparator COMP vergleicht die Positionssignale PS1 und PS2 miteinander und liefert an den Funktionsspeicher FS ein Differenz­ signal. Dieses Differenzsignal wird mit dem dem Posi­ tionssignal PS1 entsprechenden Funktionswert verglichen und das daraufhin entstehende Differenzsignal wird in dem Parameterspeicher PS mit den entsprechenden Mate­ rialparametern MP, DP, WSP und BRP verarbeitet, um das Stellsignal SS zu erzeugen. Dieses Stellsignal SS stellt am Druckregler 42 einen entsprechenden Druck ein, mit dem dann der Kolben 23 des Antriebs 22 be­ aufschlagt wird.

In Fig. 2 ist die Beziehung zwischen den Positions­ signalen PS2 und PS1 dargestellt. Die 45°-Linie, bei denen die Positionssignale PS1 und PS2 einander gleich sind, ist gestrichelt dargestellt. Die Kurve 45 gibt in Bezug auf die 45°-Linie den Inhalt des Funktions­ speichers FS für die einzelnen Positionssignale PS1 an.

Das Positionssignal PS1 bildet die Führungsgröße und das Positionssignal PS2 nimmt einen Wert an, der vom Vorschubwiderstand des Rohres abhängt. Würde die Steue­ rung so erfolgen, daß die Werte von PS1 und PS2 einan­ der gleich sind, dann würde die Kurve entlang der ge­ strichelt dargestellten 45°-Linie verlaufen. In diesem Fall würde das Schubelement 35 und die Spannbacke 14 - jeweils bezogen auf ihre Anfangsstellung - die gleichen Wegpositionen einnehmen, jedoch würde das Rohr nicht mit Druck nachgeschoben, so daß kein Druckbiegen erfolgen würde. Damit ein Druckbiegen erfolgen kann, weicht die Kurve 45 von der 45°-Linie ab. In der An­ fangsphase des Biegevorganges wird zunächst nur die Biegeschablone 10 gedreht, während der Antrieb 22 für die Nachdrückvorrichtung zunächst noch nicht mit Druck beaufschlagt wird. Daher verläuft bis zu einem Wert S₁ des Positionssignals PS1 die Kurve 45 unterhalb der 45°-Linie. Nach dieser Anfangsphase verläuft die Kurve 45 über der 45°-Linie. Im Funktionsspeicher FS wird die Differenz (PS2 - PS1) mit dem Funktionssignal Δs ver­ glichen und die Differenz (PS1+Δs-PS2) als Steuer­ signal gebildet. Anders ausgedrückt: Der Sollwert, den das Positionssignal PS2 an der durch PS1 bestimmten Stelle einnehmen müßte, wird gleich (PS1+Δs) gemacht. Die Abweichung des Istsignals PS2 von diesem Sollsignal wird im Parameterspeicher PS mit den entsprechenden Parametern multipliziert und anschließend als Stell­ signal SS ausgegeben. Wären die Positionssignale PS1 und PS2 einander gleich, dann würde somit ein dem Funk­ tionssignal Δs entsprechendes Sollsignal erzeugt wer­ den, das bewirkt, daß der Druckregler 42 in der Arbeitskammer 25 einen entsprechenden Vorschubdruck für die Nachdrückvorrichtung 17 erzeugt.

Die Kurve 45 von Fig. 2 zeigt, daß in unterschiedlichen Phasen des Biegevorganges, also in unterschiedlichen Bereichen des ersten Positionssignals PSl unterschied­ liche Funktionssignal Δs erzeugt werden. Diese unter­ schiedlichen Bereiche des Positionssignals PS1 sind die Bereiche 0-S₁, S₁-S₂, S₂-S₃, S₃-S₄ und S₄-S_E. S_E ist die Endposition, bei der der Biegevorgang beendet wird. Die Werte Δs, also die Soll-Abweichungen des Positions­ signals PS2 vom Positionssignal PS1 sind in Abhängig­ keit vom Positionssignal PS1 in dem Funktionsspeicher FS gespeichert, beispielsweise in einem Festspeicher oder auch als Funktionskurve bzw. als Nockenscheibe.

Generell ist es auch möglich, im Funktionsspeicher einen konstanten von Δs zu speichern, so daß bei gleichen Positionsdaten PS1 und PS2 auf den Kolben 23 stets ein konstanter Druck einwirkt, der den unge­ bogenen Rohrabschnitt 13a in Richtung auf die Biege­ schablone drückt.

Claims (7)

1. Verfahren zur Steuerung einer Rohrbiegemaschine, die eine drehbare Biegeschablone (10) und eine das Rohr (13) gegen die Biegeschablone drückende Spannbacke (14) sowie eine an dem ungebogenen Rohrabschnitt (13a) angreifende, von einem hydrau­ lischen Antrieb (22) vorschiebbare Nachdrückvor­ richtung aufweist, bei welchem aus der Drehung der Biegeschablone (10) eine erste Meßgröße und aus dem Vorschub der Nachdrückvorrichtung (17) eine zweite Meßgröße gewonnen wird und aus der Diffe­ renz beider Meßgrößen ein Stellsignal zur Steue­ rung des Antriebs (33,22) der Biegeschablone (10) oder der Nachdrückvorrichtung (17) gewonnen wird, dadurch gekennzeichnet, daß als Meßgrößen die Positionssignale (PS1, PS2) von Biegeschablone (10) und Nachdrückvorrichtung (17) verarbeitet werden und daß das Stellsignal (SS) den Lieferdruck des gesteuerten Antriebs (22) in Abhängigkeit von Positionssignalen (PS1, PS2) verändert.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Stellsignal (SS) derart erzeugt wird, daß es auf ein Vorlaufen des Antriebs (22) der Nach­ drückvorrichtung (17) gegenüber dem Antrieb (33) der Biegeschablone (10) gerichtet ist.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß einer der Antriebe (22, 33) zwangsge­ steuert ist und das diesem Antrieb entsprechende Positionssignal (PS1) als Führungsgröße für den gesteuerten Antrieb (22) benutzt wird und daß die Verarbeitung der Positionssignale (PS1, PS2) in Abhängigkeit von dem die Führungsgröße bildenden Positionssignal (PS1) mit variierenden Parametern erfolgt.

4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Soll-Position der Nachdrückvorrichtung (17) kleiner gehalten wird als die Ist-Position der Biegeschablone (10), bis das Positionssignal der Biegeschablone (10) einen vorgegebenen Wert (s₁) erreicht hat, und anschließend auf einen Wert gesteuert wird, der größer ist als die Ist-Posi­ tion (PS1) der Biegeschablone (10).

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, da­ durch gekennzeichnet, daß die Verarbeitung der Positionssignale (PS1, PS2) in Abhängigkeit von einstellbaren Parametern des Rohres bzw. der Biegeschablone variierbar ist.

6. Rohrbiegemaschine zum Druckbiegen eines Rohres, mit einer von einem ersten Antrieb (33) drehbaren Biegeschablone (10), einer das Rohr (13) gegen die Biegeschablone (10) drückenden Spannbacke (15), einer an dem ungebogenen Rohrabschnitt (13a) an­ greifenden, von einem hydraulischen zweiten An­ trieb (22) angetriebenen Nachdrückvorrichtung (17), Positionsgebern (32, 30) zur Ermittlung der Positionen von Biegeschablone (10) und Nachdrück­ vorrichtung (17) und einer Steuereinrichtung (41), die den Antrieb (22) der Nachdrückvorrichtung (17) oder denjenigen der Biegeschablone (10) in Ab­ hängigkeit von Meßgrößen verändert, die aus den Positionssignalen gewonnen sind, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinheit (41) die Differenz der Posi­ tionssignale (PS1, PS2) bildet und in Abhängigkeit hiervon einen steuerbaren Druckregler (42) zur Veränderung des Lieferdruckes einer der beiden Antriebe (33, 22) steuert.

7. Rohrbiegemaschine nach Anspruch 6, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Antrieb (33) der Biegeschablone (10) zwangsgesteuert ist und das Positionssignal (PSl) der Biegeschablone (10) eine Führungsgröße für den Antrieb (22) der Nachdrückvorrichtung (17) bildet und daß die Steuereinrichtung (41) einen Funktionsspeicher (FS) enthält, wobei jeweils unterschiedlichen Bereichen von Positionen der Biegeschablone (10) unterschiedliche Funktions­ werte (Δs) zugeordnet sind, die bei Erreichen dieser Bereiche abgerufen und zur Erzeugung eines Stellsignals (SS) für den Druckregler (42) benutzt werden.