ES2872928T3

ES2872928T3 - Conjunto de pinza para levantar un producto semiacabado flexible de un soporte y un método correspondiente

Info

Publication number: ES2872928T3
Application number: ES18825957T
Authority: ES
Inventors: Dominic Wilken
Original assignee: Olbrich GmbH
Current assignee: Olbrich GmbH
Priority date: 2018-05-23
Filing date: 2018-12-14
Publication date: 2021-11-03
Anticipated expiration: 2038-12-14
Also published as: WO2019223891A1; HRP20210589T1; US20200216278A1; EP3621906A1; CN111132917B; DE102018112307A1; US11453563B2; EP3621906B1; CN111132917A; PL3621906T3

Abstract

Una disposición de pinza para levantar un producto semiacabado flexible (100) de un soporte (200), en donde la disposición de pinza comprende un producto semiacabado flexible (100) apoyado sobre un soporte (200) y al menos un par de pinzas con una pinza de succión o de aguja (1) y con al menos una pinza de sujeción (2), en donde la pinza de succión o de aguja (1) puede pivotar alrededor de un eje (3) entre una posición de recogida para recoger un borde (101) del producto semiacabado blando (100) y una posición de transferencia para transferir el borde (101) del producto semiacabado blando (100) a la pinza de sujeción (2), teniendo la disposición de pinza al menos una pinza viga (4) a lo largo de la cual están dispuestos una pluralidad de pares de pinzas, en donde la viga (4) de pinzas con los pares de pinzas se extiende a lo largo del borde (101) del producto semiacabado blando (100), caracterizado porque la disposición de pinza comprende una primera y una segunda de las vigas de pinza (4), en donde la primera viga de pinza (4) se acopla al primero de los dos bordes opuestos del producto semiacabado flexible (100), y en donde la segunda viga de agarre (4) se acopla al segundo de los bordes opuestos, en donde la distancia de los haces de agarre (4) entre sí es ajustable, en las barras de sujeción (4) asumen una primera distancia entre sí cuando las pinzas de succión o de aguja (1) están en la posición de recogida, y donde las barras de sujeción (4) tienen una segunda distancia que es mayor que la primera distancia cuando el producto semiacabado flexible (100) se sujeta mediante las pinzas de sujeción (2).

Description

DESCRIPCIÓN

Conjunto de pinza para levantar un producto semiacabado flexible de un soporte y un método correspondiente

[0001] La invención se refiere a una disposición de agarre para levantar un producto semiacabado flexible a partir de una base y un método correspondiente. Tales disposiciones de pinzas se utilizan, por ejemplo, para recoger, manipular y depositar capas de productos textiles semiacabados en la producción de componentes de plástico reforzado con fibras, por ejemplo, para transferir un producto semiacabado reforzado con fibras calentado y precomprimido desde una prensa de calentamiento a una prensa de moldeo. Una disposición de agarre indicada en el estado de la técnica más cercano se conoce por ejemplo por el documento EP 0807 083. Un conjunto de pinza similar también se conoce por el documento GB 1414 899.

[0002] En la producción de componentes de plástico reforzados con fibras, es necesario, una vez que la fibra semiacabada ha sido precomprimida en una prensa en caliente y calentada, retirarla rápidamente de la prensa de calentamiento y transferirla a una prensa de moldeo, en donde se le da al producto semiacabado una forma determinada y el producto semiacabado, que todavía está caliente durante el proceso de modelado, se enfría para solidificarlo. El producto semiacabado reforzado con fibra que se precomprime y calienta en la prensa de calentamiento es blando y puede ser pegajoso, lo que significa que se adhiere a la base de la prensa de calentamiento. Esto hace que sea difícil recoger el producto semiacabado caliente y pegajoso de la prensa de calentamiento, para lo cual primero debe separarse de la base de la prensa de calentamiento. Hoy en día, esto se hace principalmente de forma manual y, por lo tanto, es propenso a errores. El producto semiacabado puede romperse cuando se retira de la prensa de calentamiento, presentar falta de homogeneidad en el material debido a una tensión de tracción excesiva o presentar pliegues debido a una manipulación descuidada.

[0003] El documento DE 20 2007 000 899 U1 describe un dispositivo de manipulación para piezas de material fibroso flexible en forma de esterilla, como CFRP. El dispositivo de manipulación tiene uno o más dispositivos de manipulación que tienen un manipulador de ejes múltiples con una herramienta de manipulación para enrollar y desenrollar al menos una pieza de material. El dispositivo de manipulación también tiene una o más mesas de almacenamiento para piezas de material y/o pilas de piezas de material. Un portador de tambor del dispositivo de manipulación tiene un dispositivo de recepción con una barra de succión con varias secciones de succión conmutables. La boquilla de aspiración tiene a su vez varios elementos de aspiración, individualmente o en grupos, conmutables y esencialmente puntiformes.

[0004] Dispositivos similares y métodos relacionados también se describen en el documento DE 102014 226 160 A1 y el documento DE 10 2012 104 276 A1. El documento WO 2015/169578 A1 describe otro dispositivo de transporte y un método de transporte correspondiente para transportar un producto semiacabado.

[0005] Por lo tanto, el objeto de la invención es proporcionar un conjunto de pinza adicional de montaje del tipo descrito inicialmente de tal manera que es adecuado también para la elevación de un producto semiacabado flexible adherido a una base.

[0006] Este objeto se consigue mediante un conjunto de pinza que tiene las características de la reivindicación 1. Un método correspondiente es el objeto de la reivindicación de patente independiente 10. Cada una de las realizaciones ventajosas se describe en las reivindicaciones dependientes.

[0007] En consecuencia, se prevé que el conjunto de pinza esté apoyado sobre una base de un producto semiacabado flexible y tiene al menos un par de pinzas con una pinza de succión o de aguja y al menos una pinza de sujeción, en donde la pinza de succión o de aguja entre una posición de recepción para la recepción de un borde del producto semiacabado flexible y una posición de transferencia para la transferencia del borde del producto semiacabado flexible a la pinza de sujeción puede pivotar alrededor de un eje, teniendo la disposición de pinza al menos una barra de sujeción a lo largo de la cual están dispuestos varios pares de pinzas, en donde la barra de sujeción se extiende con los pares de pinzas a lo largo del borde del producto semiacabado flexible, en donde la disposición de agarre tiene una primera y una segunda barra de sujeción, en donde la primera barra de sujeción se acopla al primero de dos bordes opuestos del producto semiacabado flexible y en donde la segunda barra de sujeción se acopla en el segundo de los bordes opuestos, en donde es ajustable la distancia entre las barras de sujeción, las barras de sujeción ocupan una primera distancia entre sí cuando las pinzas de succión o de aguja están en la posición de recepción, y en donde las barras de sujeción ocupan una segunda distancia que es mayor que la primera distancia cuando el producto semiacabado flexible es sujetado por las pinzas de sujeción.

[0008] En particular, la distancia vertical puede ajustarse a las barras de sujeción. Para ello, las barras de sujeción pueden disponerse, por ejemplo, paralelas entre sí.

[0009] Mediante el uso de al menos una pinza de succión o de aguja, el producto flexible y, opcionalmente, sensible a las tensiones puede elevarse primero de manera mínimamente invasiva en la región periférica por medio de pinzas de succión o de aguja y desprenderse del sustrato, con lo que se permite sujetar de forma segura el borde expuesto con la ayuda de la pinza de sujeción. A tal efecto, se prevé que la pinza de succión o de aguja, después de acoplarse con el producto semiacabado flexible, ejecute un movimiento de pivote alrededor de un eje para levantar el producto semiacabado flexible por el borde. El eje puede extenderse paralelo a la base. El movimiento de giro completado se puede configurar de modo que la pinza de succión o de aguja esté alineada entre una posición de recepción en donde la pinza de succión o de aguja está orientada para enganchar el producto semiacabado flexible, y una posición de transferencia en donde es pivotable el borde del producto semiacabado flexible agarrado por la pinza de succión o de aguja está alineado con la al menos una pinza de sujeción para que la pinza de sujeción pueda agarrar el borde y así sostenerlo.

[0010] Las pinzas de sujeción pueden ajustarse de manera al menos perpendicular al soporte, de manera que una distancia de la pinza de sujeción a la base es ajustable. Este movimiento de elevación de la pinza de sujeción puede servir en particular para separar con cuidado el producto semiacabado flexible todavía adherido a la base después de que el borde del producto semiacabado flexible haya sido agarrado por la pinza de sujeción sobre secciones de superficie sustanciales, para lo cual se realiza un movimiento de elevación definido en consideración de las características mecánicas del producto semiacabado.

[0011] La pinza de sujeción puede ajustarse también en paralelo a la base, en donde la pinza de sujeción es ajustable preferentemente en dos direcciones mutuamente perpendiculares que se extienden paralelas a un pivotamiento de la pinza de succión o de aguja de manera vertical al eje, alrededor del cual la pinza de succión o de aguja puede pivotar entre la posición de recepción y la posición de transferencia.

[0012] La pinza de succión o de aguja se puede girar desde la posición de recepción a la posición de transferencia, por ejemplo, 45° a 90°. Sin embargo, en principio, el movimiento de giro puede limitarse al hecho de que el borde se separe de la base lo suficiente para que la al menos una pinza de sujeción pueda agarrar el borde de una manera segura en el proceso. No es necesario un movimiento giratorio de la pinza de succión o de aguja más allá de esto.

[0013] La pinza de succión o de aguja y las pinzas de sujeción pueden alinearse en la posición de transferencia de la pinza de succión o de aguja en una dirección paralela al eje alrededor del cual la pinza de succión o de aguja es pivotable. Como resultado, se puede lograr que, con el pivote de la pinza de succión o de aguja, que está enganchada con el borde del producto semiacabado flexible, el borde del producto semiacabado flexible se lleve al área de enganche de la pinza de sujeción, de modo que la pinza de sujeción en sí no tenga ningún movimiento de traslación, rotatorio o de otro tipo, para poder agarrar el área del borde del producto semiacabado flexible.

[0014] Para el agarre del borde, la pinza de sujeción puede tener, por ejemplo, dos mordazas de sujeción mutuamente ajustables, entre las que se puede sujetar el producto semiacabado flexible. Por tanto, la pinza de succión o de aguja se puede configurar para insertar el borde del producto semiacabado flexible entre las mordazas de la pinza de sujeción cuando pivota desde la posición de recepción a la posición de transferencia con la pinza de sujeción abierta.

[0015] Las dos barras de sujeción pueden tener cada una un extremo opuesto de cada uno de dos lados para ser fijado a una guía lineal, en donde el otro lado de extremo es un extremo libre de cada barra de sujeción. La distancia entre las barras de sujeción, por ejemplo la distancia vertical entre las dos barras de sujeción que se extienden paralelas entre sí, se puede ajustar moviendo al menos una de las barras de sujeción a lo largo de la guía lineal. El conjunto de pinza se puede unir a un robot de ejes múltiples sobre el ajuste lineal, de modo que el robot de ejes múltiples puede insertar el conjunto de pinza sobre los extremos libres de las barras de sujeción entre los pares de placas de la prensa de calor, colocarlo en el componente colgante flexible y ajustarlo para la liberación de la pieza flexible del lado inferior de la prensa de calor.

[0016] Según otro aspecto, se describe un método para la elevación de un producto semiacabado flexible de un soporte, el cual comprende las etapas de:

- proporcionar un producto semiacabado flexible colocado sobre una base, y un conjunto de pinza, el cual tiene al menos un par de pinzas con al menos una pinza de succión o de aguja y al menos una pinza de sujeción;

- incorporar un borde del producto semiacabado flexible dispuesto en la base con la al menos una pinza de succión o de aguja en una posición de recepción de la pinza de succión o de aguja;

- pivotar la al menos una pinza de succión o de aguja desde la posición de recepción a una posición de transferencia, con lo que el borde es levantado de la base;

- transferir el borde del producto semiacabado flexible a la al menos una pinza de sujeción y sujetar el borde del producto semiacabado flexible con la al menos una pinza de sujeción;

- elevación completa del producto semiacabado flexible de la base cuando el borde del producto semiacabado flexible se sujeta por la al menos una pinza de sujeción, en donde la elevación del producto semiacabado flexible de la base comprende tensar el producto semiacabado flexible, incluso en los bordes opuestos del producto semiacabado flexible con al menos un par de pinzas, se eleva el borde respectivo y aumenta la distancia entre pares opuestos de pinzas.

[0017] Después de pasar el producto semiacabado flexible a la al menos una pinza de sujeción, la al menos una pinza de succión o de aguja puede también acoplarse al borde o desacoplarse del borde. Fundamentalmente, las pinzas de sujeción se adaptarán para proporcionar la fuerza de sujeción requerida para el desplazamiento de la pieza flexible.

[0018] La rotación de al menos una pinza de succión o de aguja desde la posición de recepción a la posición de transferencia puede comprender la rotación de la pinza de succión o de aguja en 45° hasta 90°.

[0019] Para la realización del procedimiento, se utiliza preferiblemente una pinza de montaje del tipo descrito anteriormente.

[0020] Mediante la combinación de pinzas de succión o de aguja y las pinzas de sujeción, se puede elevar una pequeña parte del producto semiacabado flexible, en particular la zona del borde del producto semiacabado flexible, por ejemplo, de una placa inferior de una prensa de calor antes de que el componente flexible se acople con las pinzas de sujeción por fricción y es elevado por la placa inferior de la prensa de calor. Esto hace posible que el producto semiacabado flexible calentado, por ejemplo una estera de fibra, no se dañe cuando se levanta. Si se dispone un par de barras de sujeción a una distancia variable entre sí a través de una unidad de ajuste lineal, se logra que el tamaño de la disposición de agarre se pueda adaptar continuamente al tamaño requerido del producto semiacabado, reduciendo así los tiempos de reequipamiento y costos asociados.

[0021] La disposición de las pinzas puede tener un accionamiento giratorio para girar las pinzas de succión o de aguja. Para ello, se pueden espaciar regularmente varias pinzas de succión o de aguja y accionarlas sincrónicamente a lo largo de un eje accionado por el accionamiento de pivote, que discurre paralelo a una de las barras de pinza descritas anteriormente, por ejemplo. Puede proporcionarse un accionamiento giratorio para controlar las pinzas de sujeción. También en este caso, el accionamiento giratorio puede accionar a su vez un eje que discurre paralelo a la barra de sujeción anteriormente descrita y a través del cual son accionadas sincrónicamente todas las pinzas de apriete dispuestas a lo largo de la barra de sujeción.

[0022] Las siguientes figuras ilustran más detalles de la invención. Las figuras muestran:

Figuras 1 a 4 esquemáticamente y paso a paso el proceso de levantamiento de un producto semiacabado flexible que utiliza un conjunto de agarre según la invención;

Figura 5 una vista en perspectiva de una realización ejemplar de un conjunto de agarre según la invención; y

Figura 6 una vista en perspectiva detallada del conjunto de agarre según la figura 5.

[0023] Las figuras 1 a 4 muestran esquemáticamente la operación de elevación de un miembro flexible 100 por medio de una pinza de montaje de acuerdo con la invención. La disposición de pinza según la invención tiene dos sistemas de pinza funcionalmente diferentes, a saber, al menos una pinza de succión o de aguja 1 para levantar una zona de borde 101 del producto semiacabado flexible 100 y al menos una pinza de sujeción 2 para la conexión firme del componente flexible a la disposición de agarre, alrededor del producto semiacabado flexible 100 de la base 200 sobre la que se coloca el producto semiacabado flexible 100 a ser retirado.

[0024] El sustrato 200 puede ser por ejemplo la parte inferior de una prensa en caliente, dentro de la cual se precalienta y pre-comprime, por ejemplo, el producto semiacabado flexible preparado a partir de plástico reforzado con fibras, de manera que puede ser trabajado y enfriado mediante conformación en una prensa de moldeo en una etapa de procesamiento posterior, de modo que se obtenga una pieza moldeada reforzada con fibras, como se usa por ejemplo en el área de la carrocería de vehículos de motor, por ejemplo como repisa trasera, paneles para las puertas o como elemento aislante.

[0025] En consecuencia, en el primer paso mostrado en la Figura 1, se baja la disposición de la pinza hacia la base 200 de tal manera que se detiene la pinza de succión o de aguja 1 en un lado que mira hacia afuera de la superficie superior de la base 200 del producto semiacabado flexible 100. Como se puede ver en la sinopsis de las Figuras 1 y 2, la disposición de pinza, cuando se coloca sobre el producto semiacabado flexible 100 a través de la pinza de succión o de aguja 1, puede efectivamente ponerse en contacto con el producto semiacabado flexible, por ejemplo se pueden introducir mediante las agujas de bucle de la pinza de agujas 1 en el producto semiacabado 100. La pinza de sujeción 2 es, sin embargo, todavía fuera de acoplamiento con el borde 101 del producto semiacabado flexible 100 en el conjunto de posición de la disposición de agarre mostrada en la figura 2.

[0026] Para poder conectar el borde 101 del producto semiacabado flexible 100 con la pinza de sujeción 2, se hace girar la pinza de succión o de agarre 1 en su eje de rotación 3, después de ponerse en acoplamiento con el producto semiacabado flexible 100, en el presente caso a aproximadamente 90°, permaneciendo la pinza de succión o de aguja 1 acoplada con el producto semiacabado 100, de modo que se inserta el borde 101 del producto semiacabado flexible 100 en la pinza de sujeción abierta 2, como se muestra en la figura 3.

[0027] La posición de recepción mostrada en la Figura 2 de la pinza de succión o de aguja 1 y la posición de transferencia mostrada en la Figura 3 de la pinza de succión o de aguja 1 se compensan entre sí en 90°. Sin embargo, son concebibles formas de realización en donde un giro de la pinza de succión y de la aguja, por ejemplo, 45° es suficiente para introducir el borde 101 del producto semiacabado 100 lo suficientemente lejos en la pinza de sujeción 2 de modo que la pinza de sujeción 2 puede agarrar y sostener el borde 101 de una manera segura en el proceso.

[0028] Como se observa en la sinopsis de las figuras 2 y 3, se disponen la pinza de succión o de aguja 1 y la pinza de sujeción 2 una tras otra en una dirección perpendicular a los elementos gráficos, en donde al menos las zonas de enganche de la pinza de succión o de aguja 1 y la pinza de sujeción 2, con las que los dos tipos de pinza 1, 2 pueden acoplarse con el borde 101 del producto semiacabado flexible 100 se disponen alineados entre sí uno detrás del otro. Esto hace posible que en el curso del movimiento de giro de la pinza de succión y de la aguja 1, el borde 101 del producto semiacabado flexible 100 se lleve automáticamente a la zona de enganche de la pinza de sujeción 2 sin que debe moverse la pinza de sujeción 2 sobre el borde 101 mediante otro movimiento de traslación o de rotación del producto semiacabado 100 para poder agarrarlo.

[0029] En la figura 4 se puede observar que, después de que el borde 101 del producto semiacabado flexible 100 de la pieza de sujeción 2 se mantiene segura, se eleva la disposición de sujeción desde el sustrato 200, con lo que la zona de borde liberada del sustrato 200 del producto semiacabado flexible 100 es ampliada aún más. Este movimiento de elevación se puede realizar esencialmente perpendicular a la base 200. Para lograr el desprendimiento completo del producto semiacabado flexible 100 de la base 200, la disposición de pinzas puede continuar realizando un movimiento paralelo a la base 200, como resultado de lo cual el producto semiacabado 100 recibe una tensión que lo separa de la base 200. La sujeción del producto semiacabado 100 moviendo la disposición de pinzas paralela a la base 200 no solo sirve para separar suavemente el producto semiacabado flexible 100 de la base 200, sino que también tiene la ventaja de que el elevador, por el que la disposición de pinzas se mueve perpendicularmente a la base, puede limitarse, por ejemplo, porque hay un espacio limitado entre las dos mitades de la herramienta de prensado de la prensa de calentamiento en la dirección perpendicular a las mitades de la herramienta de calentamiento.

[0030] La figura 5 muestra una realización ejemplar de una disposición de pinza, ya que se puede utilizar el procedimiento con referencia a las figuras 1 a 4 descritas para la implementación. Este consiste esencialmente en una primera y una segunda barra de sujeción 4, que están unidas a una guía lineal a través de una de sus dos caras frontales opuestas 5, 6. El extremo opuesto 5, 6 de las barras de sujeción 4 forma un extremo libre de las barras de sujeción, a través del cual las barras de sujeción 4 se pueden insertar entre las dos mitades de la herramienta de una prensa de calentamiento para poder ser colocadas en el producto semiacabado que todavía está en la prensa de calentamiento.

[0031] Las dos barras de sujeción 4 se extienden sustancialmente paralelas entre sí y son ajustables a lo largo de la guía lineal 7 entre sí, y por consiguiente en la dirección perpendicular a la dirección de extensión de las barras de sujeción 4 y lejos la una de la otra. Mediante esta posibilidad de ajuste, se puede realizar el movimiento de apriete de la disposición de pinza descrita con referencia a la figura 4 para separar el producto semiacabado flexible 100 de la base 200. Además, se hace posible la adaptación flexible de la disposición de pinzas a las dimensiones del producto semiacabado a levantar.

[0032] A lo largo de cada una de las barras de sujeción 4 se dispone una pluralidad de pares de pinzas cada uno compuesto de una pinza de succión o de aguja 1 y una pinza de sujeción 2, como se ve mejor en la Figura 6 en detalle. Por consiguiente, la barra de sujeción 4 tiene una pluralidad de pares de pinzas 1, 2, que están dispuestos a una distancia regular en la dirección longitudinal de la barra de sujeción 4. Se proporciona un accionamiento de pivote 8 para el accionamiento síncrono de las pinzas de succión o de aguja y se proporciona un accionamiento de pivote 10 para accionar las pinzas de sujeción. La sincronización de las pinzas de succión o de aguja 1 se realiza a través de un primer eje de accionamiento 9, con el que todas las pinzas de succión o de aguja 1 de la barra de pinza 4 están conectadas de manera giratoria fija y con un posicionamiento preciso. Un segundo accionamiento de pivote 10 para accionar las pinzas de apriete presenta a su vez un eje de accionamiento 11 para el accionamiento síncrono de las pinzas de apriete 2, en particular sus mordazas de apriete, con el que todas las pinzas de apriete 2 de la barra 4 de pinza están acopladas de forma giratoria posición fija y precisa. El sistema de agarre mostrado en la figura 6 se puede maniobrar, por ejemplo, con la ayuda de un robot multieje.

Lista de numerales de referencia:

[0033]

1 pinza de succión o de aguja

2 pinza de sujeción

3 eje de pivote de la pinza de succión o de aguja

4 barra de pinza

5 primera cara del extremo

6 segunda cara del extremo

7 guía lineal

8 pinza de succión o de aguja de accionamiento giratorio

9 pinza de succión o de aguja del eje de accionamiento

pinza de sujeción de accionamiento giratorio pinza de sujeción del eje de accionamiento producto semiacabado flexible

borde

soporte

Claims

REIVINDICACIONES

1. Una disposición de pinza para levantar un producto semiacabado flexible (100) de un soporte (200), en donde la disposición de pinza comprende un producto semiacabado flexible (100) apoyado sobre un soporte (200) y al menos un par de pinzas con una pinza de succión o de aguja (1) y con al menos una pinza de sujeción (2), en donde la pinza de succión o de aguja (1) puede pivotar alrededor de un eje (3) entre una posición de recogida para recoger un borde (101) del producto semiacabado blando (100) y una posición de transferencia para transferir el borde (101) del producto semiacabado blando (100) a la pinza de sujeción (2), teniendo la disposición de pinza al menos una pinza viga (4) a lo largo de la cual están dispuestos una pluralidad de pares de pinzas, en donde la viga (4) de pinzas con los pares de pinzas se extiende a lo largo del borde (101) del producto semiacabado blando (100), caracterizado porque la disposición de pinza comprende una primera y una segunda de las vigas de pinza (4), en donde la primera viga de pinza (4) se acopla al primero de los dos bordes opuestos del producto semiacabado flexible (100), y en donde la segunda viga de agarre (4) se acopla al segundo de los bordes opuestos, en donde la distancia de los haces de agarre (4) entre sí es ajustable, en las barras de sujeción (4) asumen una primera distancia entre sí cuando las pinzas de succión o de aguja (1) están en la posición de recogida, y donde las barras de sujeción (4) tienen una segunda distancia que es mayor que la primera distancia cuando el producto semiacabado flexible (100) se sujeta mediante las pinzas de sujeción (2).

2. La disposición de pinza según la reivindicación 1, en donde es ajustable la pinza de apriete (2) al menos perpendicularmente a la base (200) de modo que es ajustable la distancia de la pinza de apriete (2) a la base (200).

3. La disposición de pinza según la reivindicación 1 ó 2, en donde la pinza de sujeción (2) es ajustable paralela al soporte (200), en donde la pinza de sujeción (2) es preferiblemente ajustable en dos direcciones perpendiculares entre sí, que se extienden además paralelamente a un plano de pivote de la pinza de succión o de aguja (1) perpendicular al eje (3) alrededor del cual la pinza de succión o de aguja (1) puede pivotar entre la posición de recogida y la posición de transferencia.

4. La disposición de pinza según una de las reivindicaciones anteriores, en donde la pinza de succión o de aguja (1) se gira de 45° a 90° desde la posición de recogida a la posición de transferencia

5. La disposición de pinza según una de las reivindicaciones anteriores, en donde la pinza de succión o de aguja (1) y la pinza de sujeción (2) están alineadas en la posición de transferencia de la pinza de succión o de aguja (1) en una dirección paralela al eje (3) alrededor del cual puede pivotar la pinza de succión o de aguja (1).

6. La disposición de pinzas según la reivindicación 1, en donde las vigas de pinza (4) están fijadas a una guía lineal (7) a través de una de las dos caras frontales opuestas (5, 6) cada una, en donde la otra cara extrema respectiva (5, 6) es un extremo libre de la respectiva viga de agarre (4), y en donde se puede ajustar una distancia entre las vigas de agarre (4) desplazando al menos una de las vigas de agarre (4) a lo largo de la guía lineal (7).

7. Un método para levantar un producto semiacabado flexible (100) de un soporte (200), que comprende los pasos

- Proporcionar un producto semiacabado flexible (100) dispuesto sobre un soporte (200) y una disposición de pinza que comprende al menos un par de pinzas con al menos una pinza de succión o de aguja (1) y al menos una pinza de sujeción (2);

- Recoger un borde (101) del producto semiacabado flexible (100) dispuesto sobre el soporte (200) con al menos una pinza de succión o de aguja (1) en posición de recogida de la pinza de succión o de aguja (1);

- Girar la al menos una pinza de succión o de aguja (1) desde la posición de recogida a una posición de transferencia, el borde (101) se levanta del soporte (200), y

- Transferir el borde (101) del producto semiacabado flexible (100) a la al menos una pinza de sujeción (2) y sujetar el borde (101) del producto semiacabado flexible (100) con la al menos una pinza de sujeción (2) - Elevar completamente el producto semiacabado flexible (100) del soporte (200) cuando el borde (101) del producto semiacabado flexible (100) es sujetado por la al menos una pinza de sujeción (2), caracterizado porque la elevación del producto semiacabado flexible (100) del soporte (200) comprende la sujeción del producto semiacabado flexible (100), para lo cual el borde respectivo (101) se eleva en los bordes opuestos (101) del producto semiacabado flexible (100) mediante al menos un par de pinzas en cada caso y se aumenta la distancia entre pares de pinzas opuestos.

8. El método de acuerdo con la reivindicación 7, en el cual, después de la transferencia del producto semiacabado flexible (100) a la al menos una pinza de sujeción (2), la al menos una pinza de succión o de aguja (1) continúa enganchando con el borde (101) o se desengancha del borde (101).

9. El método según una de las reivindicaciones 7 u 8, en donde el giro de la al menos una pinza de succión o de aguja (1) desde la posición de recogida a la posición de transferencia comprende el giro de la pinza de succión o de aguja (1) de 45° a 90°.

10. El método según una de las reivindicaciones 7 a 9, en donde se utiliza una disposición de pinza según una de las reivindicaciones 1 a 9 como disposición de pinza.