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Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Aufnahme und Transport von Textilbahnen oder Stapeln von Textilbahnen, sowie ein Verfahren hierfür.
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Im modernen Automobilbau spielt der Leichtbau eine immer größere Rolle. Gewichtseinsparungen zur Reduzierung des CO2-Ausstoßes rücken in den Fokus und das beginnende Zeitalter der elektrischen Mobilität mit seinen Herausforderungen tut ein übriges, um die Integration neuer Materialien in Kraftfahrzeuge voranzutreiben.
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Faserverstärkte Kunststoffe weisen bei vergleichbaren mechanischen Eigenschaften ein bei weitem geringeres Gewicht auf als Stahl und stellen somit eine wichtige Option für die Gewichtsreduktion in Fahrzeugen dar.
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Faserverstärkte Kunststoffe bestehen beispielsweise aus Glas- oder Kohlefasern, die von einer thermoplastischen oder duroplastischen Matrix umhüllt werden.
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Es existieren mehrere Verfahren solche Kunststoffteile herzustellen. Beispielsweise wird beim Resin Transfer Moulding das Fasermaterial in einem Werkzeug abgelegt und nach Schließen des Werkzeugs das Matrixmaterial in den Formenhohlraum injiziert. Unter Einfluss von Druck und Temperatur entsteht das endgültige Bauteil.
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Beim Prepreg-Verfahren werden bereits mit Matrixharz getränkte Fasermaterialien verwendet, in Werkzeugen oder Formen abgelegt und schließlich zu Bauteilen geformt.
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Der Transport der Textilien und das Ablegen in einem Werkzeug oder auf einer Arbeitsfläche stellt eine besondere Herausforderung dar, da die Textilien zumeist weich sind und damit zum Faltenwurf oder Durchhängen neigen.
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Aus dem Stand der Technik ist eine Vielzahl von Methoden bekannt, um textile Materialien aufzunehmen und zu transportieren. Der Begriff textile Materialien beinhaltet dabei Gewebe und Gelege genauso wie Filze und Vliese und weitere Materialformen. Diese Textilien können in trockenem Zustand vorliegen, aber auch als Prepregs, bei denen das Fasermaterial bereits mit Matrixmaterial imprägniert ist. Letztere sind besonders schwierig zu handhaben, da sie durch das Matrixmaterial zudem sehr klebrig sind. Die Materialien, aus denen diese Textilien bestehen können reichen von Glas- und Kohlefaser, über Basalt-, Metall- und Aramid- bis hin zu Naturfasern.
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Häufig werden zum Textiltransport sogenannte Sauggreifer eingesetzt. Diese besitzen Saugnäpfe, die auf die zu bewegende Textilbahn gepresst und dann mit Unterdruck beaufschlagt werden. Die Textilbahn wird angesaugt, angehoben und an einem vorbestimmten Platz wieder abgelegt.
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Der Nachteil an dieser Methode liegt darin, dass damit höchstens vorimprägnierte Textilbahnen bewegt werden können. Bei einem locker gewebten Textil oder Gelege ist es nicht möglich, einen ausreichenden Unterdruck zu erzeugen, da keine vollständige Abdichtung gegenüber dem Umgebungsdruck möglich ist.
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Ein sicheres Anheben, geschweige denn ein Transport ist damit nicht möglich.
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Aber auch bei der Verwendung von Prepregs kann es passieren, dass die Saugnäpfe durch das Matrixmaterial verkleben und so der Unterdruck nicht mehr aufrechterhalten werden kann. Daraus folgt wieder die Gefahr, dass sich die Textilien unkontrolliert vorzeitig von der Tragevorrichtung lösen.
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Bei Gefriergreifern werden die Textilien an die Transportgeräte sozusagen angefroren. Dazu wird Flüssigkeit an den Angriffspunkt des Greifers gebracht und abgekühlt. Nach dem Ablegen wird der Greifer geheizt, das Gefrorene schmilzt und verdampft und das Textil löst sich wieder.
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Nachteilig an dieser Technologie ist, dass immer nur eine Textilbahn auf einmal transportiert werden kann. Außerdem besteht die Gefahr, dass die Textilbahn durch Reste der Gefrierflüssigkeit verschmutzt wird.
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Nadelgreifer besitzen bezeichnungsgemäß mehrere lange dünne Nadeln, die von oben meist unter einem Winkel zur Textilebene in das Textil eingreifen und dieses so festhalten, damit das Textil transportiert werden kann. Hier ist es sogar möglich, einen Stapel mit mehreren Textillagen zu handhaben. Von Nachteil ist jedoch die Tatsache, dass durch das Eindringen der Nadeln, gerade bei dickeren Lagenstapeln, die Faserstruktur verschoben wird. Es entstehen Löcher eventuell sogar Falten, die sowohl die strukturellen Aufgaben, aber bei Sichtteilen auch den optischen Eindruck beeinträchtigen.
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Ein anderer Nachteil besteht darin, dass Nadelgreifer nur lokal an einem Textil eingesetzt werden und zur Handhabung großflächiger Zuschnitte eine Vielzahl solcher Greifeinheiten eingesetzt werden muss, was die Kosten für eine entsprechende Vorrichtung vervielfacht.
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Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Vorrichtung zur Aufnahme und Transport von Textilbahnen oder Stapeln von Textilbahnen zur Verfügung zu stellen, die die Nachteile des Standes der Technik ausgleicht und einen möglichst einfachen Aufbau aufweist. Außerdem ist es die Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren vorzuschlagen, das die Handhabung von Textilbahnen oder Stapeln von Textilbahnen ohne die aus dem Stand der Technik bekannten Nachteile ermöglicht.
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Der gegenständliche Teil der Aufgabe wird durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst, während der verfahrensmäßige Teil der Aufgabe durch ein Verfahren gemäß Anspruch 9 gelöst wird.
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Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Unteransprüche.
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Es wird eine Vorrichtung zur Aufnahme und Transport von einzelnen Textilbahnen oder Stapeln von Textilbahnen vorgestellt, die ein Tragegestell mit mindestens einer daran angeordneten Greifeinheit aufweist. Die Greifeinheit wiederum weist mindestens zwei Greifschieber auf, die in ihrer Längsrichtung parallel und relativ zueinander beweglich sind. An ihren Wirkflächen besitzen die Greifschieber Greiffortsätze. Als Wirkflächen werden die Flächen der Greifschieber bezeichnet, die beim Greifvorgang den Textilbahnen zugewandt sind und über die Fortsätze mit diesen Wechselwirken.
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Wenigstens zwei Greiffortsätze benachbarter Greifschieber bilden zusammen eine Greiföffnung. Während des Greifvorganges verschieben sich die Greifschieber parallel gegeneinander. Die Greiföffnung wird geschlossen, so dass einzelne Fasern oder Faserbündel in den Greiföffnungen eingeklemmt werden.
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Durch den rein mechanischen Greifprozess können alle möglichen Textilarten gehandhabt werden. Sowohl das Ergreifen von trockenen, als auch von imprägnierten Textilien ist möglich und auch die Faserstruktur (beispielsweise Gewebe, Gelege, Vlies) spielt keine Rolle. Auch breite Rovings oder Towpregs können damit transportiert werden.
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Zum Schließen der Greiföffnungen müssen die Greifschieber nur über sehr kleine Stecken in der Größenordnung von Millimetern bewegt werden. Damit ist der Anspruch an die Leistung der die Greifschieber bewegenden Antriebseinheiten denkbar gering.
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Je nach Dicke der Faserbündel kann der Abstand der Greiffortsätze beziehungsweise die Größe der Greiföffnung gestaltet werden.
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Die Länge der Greifeinheiten beziehungsweise der Wirkflächen der Greifschieber kann beliebig an die Geometrie der Textilbahn oder des Stapels von Textilbahnen angepasst sein.
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Es ist somit möglich, mit einer geringen Anzahl erfindungsgemäßer Greifeinheiten auch Textilzuschnitte mit Ausdehnungen von mehreren Metern handzuhaben.
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Eine erfindungsgemäße Greifeinheit ist somit sehr einfach aufgebaut und benötigt keine komplexe Ansteuerung.
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Durch die kurzen Bewegungen und das präzise Greifen, das zudem äußerst schnell vonstatten geht, besteht auch die Gefahr einer unerwünschten Verschiebung der Faserbündel und damit der Bildung von Löchern in den Textilbahnen nicht mehr.
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Werden nur einzelne Textilbahnen bewegt, so ist es nicht einmal notwendig, dass die Fortsätze das Textil durchgreifen und ein gesamtes Faserbündel einzuklemmen, sondern es genügt, wenige Fäden an der Oberfläche der Textilbahn zu erfassen. Das Material wird dadurch besonders geschont.
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In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung sind die Greiffortsätze als Zähne ausgebildet. Besonders bevorzugt sind diese Zähne der Greifschieber nach Art einer Haifischflosse geformt. Dabei sind die Zähne der benachbarten Greifschieber, die die Greiföffnungen bilden, jeweils gegenläufig zueinander ausgerichtet.
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Mit in solcher Weise ausgestalteten Greiffortsätzen können die Fasern oder Faserbündel umgriffen werden, ohne diese zu knicken oder einzudrücken, was sich besonders materialschonend auswirkt.
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In einer anderen bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung besitzen die Greifschieber eine kammartige Struktur. Bei den Greiffortsätzen ist dann deren Länge um ein vielfaches größer als ihre Breite oder ihr Durchmesser. Dadurch ist es möglich, ohne das Fasermaterial zu verletzen, mit den Greiffortsätzen tiefer in einen Stapel von Textilbahnen einzudringen. Dies ist umso besser möglich, wenn die freien Enden der Greiffortsätze spitz zulaufend ausgeführt sind. Durch diese besonders materialschonende Behandlung der Textilien ist diese Ausgestaltung besonders gut für das Ergreifen eines Stapels von Textilbahnen geeignet, wobei natürlich auch eine einzelne Textilbahn auf diese Weise ergriffen werden kann.
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Besonders bevorzugt sind die langen und dünnen Greiffortsätze nicht in einem Winkel von 90° an den Greifschiebern angebracht, wie es bei einem Kamm der Fall wäre, sondern in einem kleineren Winkel. Die Greiffortsätze der jeweils korrespondierenden Greifschieber sind gegeneinander geneigt und bilden dann zusammen in einer Geschlossenstellung eine geschlossene, dreieckige Greiföffnung. Dies verhindert zusätzlich ein Herausrutschen der Textilbahnen aus den Greiföffnungen während des Transportes.
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Besonders bevorzugt bestehen die Greifschieber aus einem biegesteifen Material. Dabei kann es sich um Metall oder auch um einen Kunststoff handeln. Damit wird verhindert, dass die Fasern oder Faserbündel aus den Greiföffnungen rutschen und während des Transportes verloren gehen, etwa wenn das gegriffene Textil großflächig und damit sehr schwer oder ein Textilstapel sehr dick ist. Dann besteht bei Verwendung biegeweicherer Materialien die Gefahr, dass die Greiffortsätze verbogen werden und die Greiföffnung sich öffnet. Dies wird durch biegesteifes Material vermieden.
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Um die kontrollierte Bewegung der Greifschieber sicherzustellen, sind diese in einer weiteren bevorzugten Ausführung der Erfindung in einer Führungseinheit angeordnet. Diese Führungseinheit soll gewährleisten, dass sich die Greifschieber während des Greifprozesses wie vorgesehen parallel und relativ zueinander bewegen und sich dabei nicht verkanten, verbiegen oder in anderer Weise aus der vorgesehenen Bewegung ausscheren. Dabei kann sich die Führungseinheit ganz oder teilweise über die Länge der Greifschieber erstrecken.
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Es kann sich dabei beispielsweise um eine Schiene handeln, in die die Greifschieber eingelegt werden. Die Führungseinheit kann auch beispielsweise aus mehreren Elementen bestehen, die die Greifschieber zwischen sich einklemmen.
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Eine weitere bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Länge der Greiffortsätze so bemessen ist, dass wenigstens zwei aufeinander liegende Textillagen aufnehmbar sind. Insbesondere ist die Länge der Greiffortsätze so bemessen, dass eine bestimmte Anzahl von Textillagen aufgenommen werden können.
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Dadurch ist es möglich, von einem Stapel mit einer Vielzahl von Textillagen immer eine genau definierte Anzahl von Textillagen abzuheben und weiter zu verarbeiten. Dies stellt einen Vorteil gegenüber anderen bekannten Vorrichtungen zum Transport von Fasertextilien dar. Mit Saug- oder Gefriergreifern kann immer nur eine Textillage gehandhabt werden. Mit Nadelgreifern ist es zwar möglich mehrere Lagen gleichzeitig anzuheben, aber eine definierte Anzahl von Lagen von einem größeren Stapel abzunehmen ist schwer realisierbar.
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Bei einem erfindungsgemäßen Greifelement ist dagegen die Anzahl der aufgenommenen Textillagen durch die Dicke der Einzellagen und die Länge der Greiffortsätze definiert. Durch diese Eigenschaft kann die erfindungsgemäße Greifvorrichtung variabler eingesetzt werden, als die bislang bekannten Vorrichtungen.
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Die Bewegung der Greifschieber des Greifelementes kann dabei durch einen pneumatischen, hydraulischen oder auch elektrischen Antrieb geschehen. Dieser Antrieb ist mit den zu bewegenden Greifschiebern verbunden. Der Antrieb kann von seinem Mechanismus her sehr einfach gestaltet sein, da keine großen Bewegungen ausgeführt und auch keine großen Kräfte aufgebracht werden müssen, um mit den Greifschiebern eine Greifbewegung durchzuführen. Werden mehrere Greifschieber gleichzeitig bewegt, kann dies daher auch problemlos durch denselben Antrieb geschehen.
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Dadurch können die Greifelemente sehr kompakt und leicht konstruiert werden. Durch den einfachen Aufbau sind sie zudem sehr kostengünstig und wartungsarm.
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Die Abmessung der Wirkfläche der Greifeinheiten wird entsprechend der Ausdehnung der Textilbahnen so gewählt, dass die Textilbahn oder der Stapel von Textilbahnen wie vorgesehen gegriffen, transportiert und insbesondere ohne Faltenwurf abgelegt werden kann. Dazu kann es auch notwendig sein mehrere eventuell sogar unterschiedlich bemessene Greifeinheiten an einem Tragegestell anzuordnen. Um die Variabilität und Verwendungsmöglichkeiten einer erfindungsgemäßen Greifvorrichtung weiter zu erhöhen, ist es von besonderem Vorteil, wenn die Greifeinheiten voneinander unabhängig beweglich an dem Tragegestell angeordnet sind.
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Dadurch kann zum einen einfach reagiert werden, wenn sich der Zuschnitt der transportierten Textilien ändert, ohne die gesamte Greifvorrichtung austauschen zu müssen.
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Zum anderen ermöglicht eine bewegliche Anordnung der Greifeinheiten auch ein Spannen des Textils vor dem Ablegen und sogar ein Drapieren des Textils an oder in einer Form.
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Der verfahrensmäßige Teil der Erfindung wird gelöst durch ein Verfahren zum Transportieren einzelner Textilbahnen oder Stapeln von Textilbahnen mit einer Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 10, das folgende Verfahrensschritte aufweist:
- – Positionieren der Vorrichtung in einer Anfangsposition, wobei die Greiföffnungen geöffnet sind;
- – Schließen der Greiföffnungen durch eine Relativbewegung benachbarter Greifschieber, wobei einzelne Fasern oder Faserbündel in der Greiföffnung eingeklemmt werden;
- – Anheben und Transport der Textilbahn oder des Stapels von Textilbahnen in eine Endposition;
- – Ablegen der Textilbahn oder des Stapels von Textilbahnen an einem vorgesehenen Platz.
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Die Greifvorrichtung wird zunächst in eine Anfangsposition gebracht, wobei die Greiföffnungen der Greifschieber geöffnet sind. Die Greifvorrichtung befindet sich unmittelbar über der aufzunehmenden Textilbahn oder dem Stapel von Textilbahnen. Um die Fasern oder Faserbündel ergreifen zu können, müssen die Greiffortsätze in das Fasermaterial eindringen. Je nach Ausgestaltung der Greifschieber und der Fortsätze, sowie der Anzahl der aufzunehmenden Textilbahnen werden die Greifeinheiten also mit einer darauf abgestimmten Kraft auf die Textilbahn oder den Stapel von Textilbahnen gedrückt, damit bei der darauf folgenden relativen Bewegung der Greifschieber zueinander entweder ganze Faserbündel oder zumindest einzelne Fasern in der sich schließenden Greiföffnung eingeklemmt werden können.
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Anschließend wird die Textilbahn oder der Stapel von Textilbahnen angehoben und in eine Endposition gebracht. Dort werden die Greiföffnungen wieder geöffnet und die Textilbahn oder der Stapel von Textilbahnen an einem vorgesehenen Ablageort abgelegt. Dabei kann es sich um einen Arbeitstisch, ein Werkzeug oder auch um eine Drapierform handeln.
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In einer bevorzugten Ausführung des Verfahrens werden die Greifschieber nach dem Ablegen der Textilbahn oder des Stapels von Textilbahnen weiter in Schließrichtung bewegt, so dass die eingeklemmten Fasern oder Faserbündel durchtrennt werden.
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Auf diese Weise kann die Textilbahn oder der Stapel von Textilbahnen bereits beim Drapieren oder Ablegen beschnitten werden, wodurch ein Arbeitsschritt bei der Herstellung von Faserbauteilen, der zudem häufig manuell durchgeführt werden muss, eingespart werden kann.
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Weitere Ziele, Vorteile, Merkmale und Anwendungsmöglichkeiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels anhand der Zeichnungen. Dabei bilden alle beschriebenen und/oder bildlich dargestellten Merkmale für sich oder in beliebiger sinnvoller Kombination den Gegenstand der vorliegenden Erfindung, auch unabhängig von ihrer Zusammenfassung in den Ansprüchen oder deren Rückbeziehung.
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Dabei zeigen:
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1 eine erfindungsgemäße Greifvorrichtung;
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2 eine erfindungsgemäße Greifeinheit;
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3 eine Detailansicht einer Greifeinheit;
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4 eine Detailansicht der Greifeinheit während eines Greifvorgangs;
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5 die Greifschieber in einer Offenstellung und
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6 die Greifschieber in einer Geschlossenstellung.
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Eine beispielhafte Ausgestaltung einer erfindungsgemäßen Greifvorrichtung 1 zeigt 1. An einem Trageroboter 2 ist ein Tragegestell angebracht, das aus einem Tragearm 3, sowie zwei Querstreben 4a, 4b besteht. An diesen Querstreben 4a, 4b sind wiederum zwei erfindungsgemäße Greifeinheiten 5 befestigt sind. Die beiden Greifeinheiten 5 halten eine Textilbahn 6 an deren Enden.
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Die Greifeinheiten 5 sind durch Motoren entlang der Querstreben 4a, 4b des Tragegestells bewegbar. Dabei werden sie in Schienen geführt, die in den Querstreben 4a, 4b vorgesehen sind. Die Greifeinheiten 5 können somit im Rahmen der Konstruktion vielfältig positioniert werden. Die Handhabung der Textilbahn 6 erfolgt gemäß einer Programmierung, die die Bewegung des Roboters und der Greifeinheiten 5 steuert.
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Durch die Bewegungsrichtung der Greifelemente entlang der Querstreben 4a, 4b ist es möglich, die durchhängende Textilbahn 6 vor, während oder nach dem Transportvorgang zu spannen und somit faltenfrei in einer Form oder an einer Matrize abzulegen.
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Durch das Zusammenspiel von Trageroboter 2, Tragegestell und den äußerst präzise und materialschonend greifenden Greifeinheiten 5 ist man in der Lage, nahezu beliebig zugeschnittene und große Textilbahnen 6 zu transportieren und handzuhaben.
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Die Greifeinheiten 5 können auf die jeweilige Kontur der Textilbahn 6 ausgerichtet werden, so dass eine Greifvorrichtung 1 für eine Vielzahl ähnlicher, beispielsweise verschieden langer, Textilzuschnitte verwendet werden kann. Die Greifeinheiten 5 können gezielt unabhängig voneinander geöffnet und geschlossen werden, so dass in Kombination mit einer Bewegung der Greifeinheiten 5 oder des gesamten Tragegestells auch ein Drapieren der Textilien möglich ist.
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Die hier vorgestellte Ausführungsform der Greifeinheiten 5 besitzt drei Greifschieber 7, 8, 9, die mit Greiffortsätzen 7a, 8a, 9a in Form haifischflossenartiger Zähne ausgestattet sind (2). Die Greifschieber 7, 8, 9 sind in einer Führungseinheit 10 gelagert. Diese wird durch eine Schiene gebildet, in die die Greifschieber 7, 8, 9 eingelegt sind. Dadurch werden die Greifschieber 7, 8, 9 entlang ihrer Bewegungsrichtung parallel zueinander geführt und ein Verkanten oder Verkippen zueinander vermieden.
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Ein Detailbild dieser Ausführungsform ist in 3 zu sehen. Die beiden äußeren Greifschieber 7, 9 sind in dieser Ausgestaltung der Erfindung fest gelagert, während der mittlere Greifschieber 8 durch eine Pneumatik in der Antriebseinheit 11, die sich am Ende der Schiene befindet, relativ zu den übrigen Greifschiebern 7, 9 bewegt werden kann.
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Wie in 3 deutlicher zu erkennen, sind die Zähne des mittleren Greifschiebers 8 entgegengesetzt zu den Zähnen der äußeren Greifschieber 7, 9 ausgerichtet. Zwischen den Zähnen des Greifschiebers 8 und den korrespondierenden Zähnen der Greifschieber 7, 9 bildet sich jeweils eine Greiföffnung.
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Zwischen der Schiene und jeweils den äußeren den Greifschiebern 7, 9 ist eine Gummilippe 12 angebracht. Durch diese werden die Greifschieber 7, 8, 9 gegeneinander gepresst, was die Führung der Greifschieber 7, 8, 9 in der Führungseinheit 10 zusätzlich unterstützt. Außerdem wird durch die Gummilippe 10 das Eindringen von Schmutz und Feuchtigkeit in die Schiene verhindert, was die einzelnen Bauteile schädigen und ihre Funktionsfähigkeit beeinträchtigen würde.
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Eine solche Ausgestaltung einer erfindungsgemäßen Greifeinheit 5 besteht somit aus nur wenigen Teilen, ist daher einfach zusammen zu bauen und sehr wartungsarm.
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Die einzelnen Bestandteile sind außerdem äußerst günstig. So kann beispielsweise als Führungseinheit 10 ein einfaches Aluminiumprofil verwendet werden, das als Meterware eingekauft werden kann. Auch die Antriebseinheit 11 ist mit handelsüblichen Mitteln herzustellen. Dadurch sind erfindungsgemäße Greifeinheiten 5 zudem sehr preiswert herzustellen, so dass bei einer Umrüstung der Greifvorrichtung auf neue Zuschnitte der Textilbahnen oder Stapel von Textilbahnen kein großer neuer Invest getätigt werden muss.
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Ein Greiffortsatz 8a des mittleren Greifschiebers 8 bildet mit jeweils einem Greiffortsatz 7a, 9a der äußeren Greifschieber 7, 9 eine Greiföffnung 14. Eine Faser oder ein Faserbündel wird demnach von insgesamt drei Greiffortsätzen 7a, 8a, 9a ergriffen. Dieser Greifvorgang ist in 4 näher dargestellt. Hier wird ein Gelege bestehend aus unidirektional angeordneten Faserbündeln 13 ergriffen. Jeweils ein Greiffortsatz der beiden äußeren 7a, 9a und des mittleren Greifschiebers 8a wirken zusammen, um jeweils ein Faserbündel 13 zu ergreifen.
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Für diesen Greifvorgang werden die Greifeinheiten 5 über die Textilbahn oder den Stapel von Textilbahnen gebracht, die bzw. der auf einer Arbeitsfläche bereitgestellt wird. Dabei befinden sich die Greiffortsätze 7a, 8a, 9a in einer Offenstellung (5). Die jeweils eine Greiföffnung 14 bildenden Greiffortsätze 7a, 8a, 9a der äußeren und des mittleren Greifschiebers sind dabei voneinander beabstandet positioniert. Die Greifeinheiten 5 werden auf das Textilmaterial gedrückt, so dass die Greiffortsätze 7a, 8a, 9a zwischen die Fasern oder Faserbündel der Textilbahn eindringen können.
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Wenn ein Stapel von Textilbahnen transportiert werden soll, ist darauf zu achten, dass der Druck dabei nicht so hoch ist, dass sich die Greiffortsätze 7a, 8a, 9a in die Oberfläche der Arbeitsfläche graben, aber doch hoch genug ist, dass beim Abnehmen eines Stapels von Textilbahnen auch alle vorgesehenen Einzellagen erfasst werden. Hier ist es auch wichtig, dass die Länge der Greiffortsätze 7a, 8a, 9a auf die Dicke der Textilien beziehungsweise auf die Anzahl der Lagen in einem zu transportierenden Stapel abgestimmt ist.
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Dann erfolgt eine Schließbewegung des mittleren Greifschiebers 8 derart, dass die Faserbündel 13 mit der Greiföffnung 14 erfasst werden. Die Greiffortsätze 7a, 8a, 9a befinden sich dann in einer Geschlossenstellung (6). Diese Schließbewegung ist äußerst kurz und schnell, so dass dabei die Faserbündel 13 nicht verschoben werden.
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In dieser Ausführungsform umfassen die Greiffortsätze 7a, 8a, 9a die Faserbündel 13 vollständig, so dass diese während des Transportes nicht mehr aus der Greiföffnung 14 heraus rutschen können. Gleichzeitig verbleibt aber so viel Platz, dass die Faserbündel 13 nicht gequetscht, gebrochen oder gar durchtrennt werden, was mit einer Schädigung des gesamten Textilhalbzeuges verbunden wäre.
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Nichtsdestotrotz kann aber ein Beschnitt des Textilmaterials vorgesehen sein, etwa nach dem Ablegen der Textilbahn, um überschüssiges Material zu entfernen. In diesem Falle wird der bewegliche Greifschieber 8 in Schließrichtung weiter bewegt, bis die Greifschieber 7, 8, 9 das Textil durchtrennt haben.
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Nach dem Erreichen der vorgesehenen Endposition der Greifeinheiten 5 wird der mittlere Greifschieber 8 wieder in seine Ausgangsstellung zurückbewegt, die Greiföffnungen 14 geben die Faserbündel 13 wieder frei und das Textilhalbzeug wird an einer vorgesehenen Ablageposition abgelegt.
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Wie oben bereits beschrieben, kann durch geschickte Bewegung und sukzessives Öffnen der einzelnen Greifelemente die Textilbahn oder der Stapel von Textilbahnen gezielt an oder in einer Form drapiert werden. Um dies zu unterstützen können die Greifschieber in einer anderen Ausführungsform der Erfindung auch an die Kontur einer Form angepasst mit einer gekrümmten Wirkfläche ausgestattet sein, wodurch auch komplexer gestaltete Formen mit Textilmaterial bedeckt werden können.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Greifvorrichtung
- 2
- Trageroboter
- 3
- Tragearm
- 4a
- Querstrebe
- 4b
- Querstrebe
- 5
- Greifeinheit
- 6
- Textilbahn
- 7
- Greifschieber
- 7a
- Greiffortsatz von 7
- 8
- Greifschieber
- 8a
- Greiffortsatz von 8
- 9
- Greifschieber
- 9a
- Greiffortsatz von 9
- 10
- Führungseinheit
- 11
- Antriebseinheit
- 12
- Gummilippe
- 13
- Faserbündel
- 14
- Greiföffnung
