ES2791226T3 - Vehículo de manipulación para transportar, manipular, cargar y recoger barras y/o tuberías y/o herramientas de perforación - Google Patents

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ES2791226T3 ES15724057T ES15724057T ES2791226T3 ES 2791226 T3 ES2791226 T3 ES 2791226T3 ES 15724057 T ES15724057 T ES 15724057T ES 15724057 T ES15724057 T ES 15724057T ES 2791226 T3 ES2791226 T3 ES 2791226T3
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Abstract

Vehículo de manipulación (1) para transportar y manipular barras/tuberías (A, B) y/o herramientas de perforación y/o tuberías de refuerzo en general, adecuado para servir a una o más máquinas de perforación (M), que comprende: - al menos un bastidor autopropulsado (11), con orugas (12) o ruedas, miembros de maniobra, - al menos un brazo articulado (6) montado directa o indirectamente en dicho bastidor (11), - al menos un dispositivo de manipulación (7) montado en dicho brazo articulado (6) y que a su vez comprende al menos un medio de sujeción o abrazadera (71, 72, 73) para al menos una barra/tubería/herramienta de perforación/tubería de refuerzo, al menos un compartimento de almacenamiento (2, 3, 4, 5) para una o más de dichas barras/tuberías/herramientas de perforación, - al menos un brazo (8) para acoplar dicho al menos un compartimento de almacenamiento (2, 3, 4, 5) con dicho vehículo (1), en el que dicho brazo de acoplamiento (8) permite al menos el acoplamiento y desacoplamiento selectivo de dicho compartimento de almacenamiento (2, 3, 4, 5) para su transporte y manipulación en general, caracterizado por que: - dicho brazo de acoplamiento (8) está articulado directa o indirectamente con un extremo (81) a dicho bastidor (11) y es adecuado para variar su inclinación con respecto a dicho bastidor (11) al menos en el plano vertical, moviéndose hacia abajo y/o hacia arriba para elevar y/o bajar dicho compartimento de almacenamiento (2, 3, 4, 5) para las operaciones de transportar el compartimento de almacenamiento y situarlo sobre el suelo, y de manipular dicho compartimento de almacenamiento (2, 3, 4, 5) en general para variar su orientación en el espacio, - dicho dispositivo de manipulación (7) comprende al menos un balancín (74) al que se fija dicho al menos un medio de sujeción o abrazadera (71, 72, 73) y medios de restricción (75, 76, 77, 78) adecuados para restringir dicho balancín (74) a dicho brazo (6), y en el que dichos medios de restricción (75, 76, 77, 78) de dicho dispositivo de manipulación (7) comprenden al menos una junta articulada o bisagra (75) que tiene un eje de giro (Y1) que es ortogonal al plano en el que descansa dicho brazo articulado (6), adecuado para hacer oscilar el balancín (74) con respecto al brazo articulado (6).

Description

DESCRIPCIÓN
Vehículo de manipulación para transportar, manipular, cargar y recoger barras y/o tuberías y/o herramientas de perforación
La presente patente se refiere a máquinas de perforación y, en particular, se refiere a un nuevo tipo de vehículo de manipulación para transportar, manipular, cargar y recoger barras y/o tuberías y/o herramientas de perforación y/o tuberías de refuerzo en general, en particular adecuado para servir a una o más máquinas de perforación.
Se sabe de dispositivos para manipular, cargar y recoger barras de perforación, que son adecuados para servir a una o más máquinas de perforación durante las etapas de operación.
Dichos dispositivos comprenden al menos un brazo articulado cuyo extremo libre está provisto de un medio para sujetar las herramientas de perforación.
Dichos dispositivos se sitúan cerca del sitio de perforación y, por lo tanto, de la máquina de perforación y sirven a dicha máquina: los mismos agarran una barra/tubería a la vez desde un recipiente externo y la cargan en la máquina; al final del trabajo de perforación, recogen las barras/tuberías de la máquina una a la vez y las vuelven a colocar en el recipiente externo.
El documento de patente JP2713642 se refiere a un vehículo para alimentar/recoger barras de perforación para máquinas de perforación, que comprende un bastidor autopropulsado, una cabina de maniobras, un brazo frontal articulado con una unidad de manipulación para agarrar una barra en su extremo y un compartimento de almacenamiento de barras, en el que dicho compartimento de almacenamiento se sitúa en la parte delantera del bastidor y aloja las barras dispuestas horizontalmente.
Dicho vehículo es, por tanto, adecuado para transportar el compartimento de almacenamiento de barras al sitio de perforación y para servir a la máquina de perforación.
Los vehículos de este tipo requieren amplios espacios de maniobra, principalmente debido a la presencia del compartimento de almacenamiento de barras horizontales, cuyo tamaño depende de la longitud de las barras, y por lo tanto, tienen una movilidad extremadamente limitada y además implican operaciones de manipulación de barras bastante complejas cuando es necesario cargar o recoger dichas barras de forma fácil y precisa en la máquina de perforación.
El objeto de la presente patente es un nuevo tipo de vehículo de manipulación para transportar y manipular barras/tuberías y/o herramientas de perforación y/o tuberías de refuerzo en general, especialmente para cargar/recoger dichas barras/tuberías/herramientas en/desde una o más máquinas de perforación.
El objetivo principal de la presente patente es proporcionar un vehículo de manipulación con dimensiones generales y espacios de maniobra reducidos.
Otro objeto de la presente patente es proporcionar un vehículo de manipulación que pueda colocarse al lado de la máquina de perforación, haciendo posible trabajar también en espacios reducidos.
Otro objeto de la presente patente es proporcionar un vehículo de manipulación que pueda adaptarse también a superficies irregulares y no horizontales.
Otro objeto de la presente patente es proporcionar un vehículo de manipulación cuya estructura se pueda adaptar al tipo, número, tamaño y peso de las barras.
Otro objeto de la presente patente es proporcionar un vehículo de manipulación que pueda manipular tuberías de refuerzo con el fin de permitir la colocación de estas últimas sin necesidad de utilizar medios de elevación tradicionales que requieren que el personal del sitio maniobre y guíe dichas tuberías de refuerzo.
Estos y otros objetos directos y complementarios se logran con el nuevo vehículo de manipulación para transportar y manipular, en general, barras/tuberías y/o herramientas de perforación y/o tuberías de refuerzo, especialmente para cargar/recoger dichas barras/tuberías/herramientas en/desde una o más máquinas de perforación y para manipular adicionalmente tuberías de refuerzo.
El nuevo vehículo comprende, en sus partes principales:
• un bastidor autopropulsado, por ejemplo, provisto de orugas y/o ruedas,
• miembros de maniobra, por ejemplo, montados en la cabina del operario,
• al menos un brazo articulado, montado, por ejemplo, en la parte delantera de dicha cabina,
• al menos un dispositivo de manipulación montado en dicho brazo, en el que dicho dispositivo de manipulación comprende, a su vez, al menos un medio de sujeción o abrazadera para al menos una barra/tubería/herramienta de perforación y/o tubería de refuerzo,
• al menos un compartimento de almacenamiento para una o más de dichas barras/tuberías/herramientas de perforación y/o tuberías de refuerzo,
• al menos un brazo para acoplar dicho compartimento de almacenamiento a dicho vehículo, en el que dicho brazo de acoplamiento permite que dicho compartimento de almacenamiento se acople y desacople, para ser elevado y bajado para las operaciones de transporte y para situar el compartimento de almacenamiento en el suelo, y para manipular dicho compartimento de almacenamiento en general con el fin de variar su orientación en el espacio.
Dicho brazo de acoplamiento se articula directa o indirectamente a dicho vehículo, por ejemplo, a dicho bastidor o al tren de rodaje, por ejemplo, en la posición opuesta a dicho brazo articulado, y permite el acoplamiento selectivo y separable de dicho al menos un compartimento de almacenamiento.
Dicho compartimento de almacenamiento comprende, a su vez, al menos un recipiente destinado a transportar barras de perforación, tuberías o herramientas en general, adecuado para contener una pluralidad de dichas barras o tuberías acopladas con las correspondientes tuberías de camisa o tornillos de perforación o herramientas de perforación en general, y al menos un elemento de conexión para su conexión a dicho brazo de acoplamiento.
Con más detalle, de acuerdo con la divulgación, el nuevo vehículo comprende al menos un compartimento de almacenamiento con un recipiente de contención de barras para barras colocadas verticalmente, dentro del que se sitúan dichas barras de modo que sean ortogonales al fondo del recipiente.
Dicho brazo de acoplamiento del vehículo puede conectarse a dicho compartimento de almacenamiento, elevarlo del suelo o bajarlo y situarlo sobre el suelo. Una vez que se ha situado en el suelo, el compartimento de almacenamiento se puede liberar y el vehículo puede manipular dichas barras y tuberías según sea necesario.
De acuerdo con la divulgación, dicho compartimento de almacenamiento puede comprender dicho recipiente de contención de barras con inclinación variable, dentro del que las barras se sitúan verticalmente y, por lo tanto, son ortogonales con respecto al fondo, y medios adecuados para inclinar dicho recipiente, por ejemplo, cilindros hidráulicos o neumáticos o medios mecánicos/electromecánicos en general.
Dicho brazo de acoplamiento montado en el vehículo puede así conectarse a dicho compartimento de almacenamiento del tipo con inclinación variable y elevarlo para las operaciones de transporte, en el que las etapas de recoger o colocar una barra/tubería/herramienta se llevan a cabo con dicho compartimento de almacenamiento acoplado al vehículo.
Durante dichas etapas, dicho recipiente está inclinado para facilitar los movimientos del brazo articulado y del dispositivo de manipulación.
Dicho vehículo puede comprender al menos un compartimento de almacenamiento con inclinación fija, en el que las barras se sitúan horizontalmente, en el que dichas barras se sitúan en dicho recipiente paralelas al fondo del propio recipiente.
Dentro de dicho recipiente, ya sea del tipo en el que las barras se sitúan verticalmente o del tipo en el que las barras se sitúan horizontalmente, dichas barras y dichas tuberías pueden ubicarse en compartimentos separados o pueden colocarse en combinación, con las barras insertadas en las correspondientes tuberías de camisa.
Dicho dispositivo de manipulación comprende preferentemente al menos un balancín y preferentemente una pluralidad de juntas articuladas, en el que al menos una junta articulada permite que el dispositivo de manipulación gire en un ángulo incluido al menos entre 90 ° y -90 °, en sentido horario o antihorario con respecto a dicho brazo articulado del vehículo.
De esta forma, el vehículo se puede situar al lado de la máquina de perforación que se va a alimentar y puede proporcionar la alimentación lateral de las barras simplemente moviendo el brazo y girando el dispositivo de manipulación hacia la máquina de perforación.
Dicho dispositivo de manipulación comprende también preferentemente al menos una junta articulada adicional que permite que el dispositivo de manipulación gire en un ángulo incluido al menos entre 180 ° y -180 ° en un plano ortogonal a dicho brazo, para permitir que el dispositivo de manipulación sostenga las barras y las manipule adecuadamente.
Dicho dispositivo de manipulación comprende preferentemente también al menos una junta articulada adicional adecuada para inclinar el balancín sobre el que se montan una o más abrazaderas hacia delante y hacia atrás con respecto al brazo, por ejemplo, de un ángulo incluido entre al menos 15 ° y -15 °, útil durante la alimentación lateral de la máquina de perforación para compensar cualquier desalineación e inclinación de la mesa de trabajo, pero también durante las operaciones de recogida/recolocación desde/hacia el compartimiento de almacenamiento, con el recipiente inclinado correspondientemente.
Dicho dispositivo de manipulación comprende también al menos uno o preferentemente dos o más medios de sujeción o abrazaderas.
Dicho dispositivo de manipulación es preferentemente modular, en el que el número de dichas abrazaderas o medios de sujeción depende de la longitud y el peso de las barras de perforación/tuberías/herramientas y/o tuberías de refuerzo que se van a manipular.
Las características del nuevo vehículo de manipulación se destacan con mayor detalle en la siguiente descripción con referencia a los dibujos adjuntos, que se incluyen a modo de ejemplo no limitativo.
La Figura 1 muestra una vista lateral del nuevo vehículo de manipulación (1), un compartimento de almacenamiento (2) del tipo en el que las barras se sitúan verticalmente y con inclinación variable, un compartimento de almacenamiento (3) del tipo en el que las barras se sitúan verticalmente y con inclinación fija, un compartimento de almacenamiento (4) del tipo en el que las barras se sitúan horizontalmente y un compartimento de almacenamiento (5) del tipo en el que las barras se sitúan horizontalmente provistas de medios (51) para separar los subcompartimentos (52, 53).
La Figura 2 muestra una vista lateral del nuevo vehículo de manipulación (1), con un compartimento de almacenamiento (2) del tipo en el que las barras se sitúan verticalmente y con inclinación variable, acoplado al vehículo (2) en la parte trasera de este último, mientras que la Figura 2a muestra dicho compartimento de almacenamiento (2) en una posición inclinada, durante la etapa de recogida/recolocación de las barras (A) o tuberías (B) a través de dicho brazo articulado (6) y dicho dispositivo de manipulación (7).
La Figura 3 muestra una vista lateral del nuevo vehículo de manipulación (1), con un compartimento de almacenamiento (3) del tipo en el que las barras se sitúan verticalmente y con inclinación fija, situado sobre el suelo para las operaciones de recogida/recolocación de las barras (A) o tuberías (B). La Figura 3a muestra dicho nuevo vehículo de manipulación (1), con un compartimento de almacenamiento (3) del tipo en el que las barras se sitúan verticalmente y con inclinación fija, acoplado y elevado durante el transporte.
La Figura 4 muestra una vista lateral del nuevo vehículo de manipulación (1), con un compartimento de almacenamiento (4) del tipo en el que las barras se sitúan horizontalmente acopladas al mismo.
La Figura 5 muestra una vista lateral del nuevo vehículo de manipulación (1), con un compartimento de almacenamiento (5) del tipo en el que las barras se sitúan horizontalmente, con subcompartimentos (52, 53), en el que dicho compartimento de almacenamiento (5) descansa sobre el suelo para las operaciones de recogida/recolocación de las barras (A) o tuberías (B).
Las Figuras 4 y 5 muestran también una vista esquemática del posible movimiento del dispositivo de manipulación (7) con respecto al brazo articulado (6).
La Figura 6 muestra esquemáticamente el procedimiento de carga/recogida desde una posición al lado de la máquina de perforación (M), en las que es posible ver el giro del dispositivo de manipulación (7) de un ángulo (a) incluido entre 90 ° y -90 ° en el plano horizontal.
La Figura 7 muestra solo el dispositivo de manipulación (7) con una indicación de los posibles movimientos. La Figura 7a muestra cómo el dispositivo de manipulación (7) puede también comprender tres abrazaderas (71, 72, 73), de acuerdo con el tamaño, peso y tipo de barras y tuberías (A, B).
La divulgación se refiere a un vehículo de manipulación (1) para transportar y manipular barras (A) y/o tuberías (B) y/o herramientas de perforación en general y/o tuberías de refuerzo adicionales, especialmente para cargar/recoger dichas barras/tuberías (A, B) en/desde una o más máquinas de perforación (M), en el que estas últimas no pertenecen a la presente invención.
El nuevo vehículo de manipulación (1) comprende un bastidor autopropulsado (11), por ejemplo, provisto de pistas (12) y/o ruedas, y preferentemente una cabina o puesto de maniobra (13) para el operario.
De acuerdo con la invención, dicho vehículo (1) es preferentemente del tipo comúnmente usado como una excavadora pequeña, que comprende también al menos un brazo articulado (6), montado, por ejemplo, en la parte delantera (14) de dicha cabina (13) o dicho bastidor (11) en general, y en el que dicho bastidor (11) hace posible girar dicha cabina (13) y, por lo tanto, también dicho brazo articulado (6) alrededor de un eje vertical (Zo), es decir, un eje que es ortogonal al suelo (S).
Dicho brazo articulado (6) comprende, por ejemplo, una primera porción (61) restringida directa o indirectamente a dicha cabina (13) y/o dicho bastidor (11) en general, y adecuada para realizar un movimiento giratorio en el plano vertical para variar su inclinación con respecto al suelo (S), y para realizar un movimiento giratorio alrededor de un eje vertical (Z), para girar en sentido horario o antihorario en el plano horizontal. Dicho brazo articulado (6) comprende preferentemente también una segunda porción (62) restringida a dicha primera porción (61) a través de al menos una bisagra (63) con eje horizontal (Y) y ortogonal a dicha primera porción (61), de tal manera que dicha segunda porción (62) pueda girar con respecto a dicha primera porción (61) en el plano vertical.
El nuevo vehículo (1) comprende al menos un dispositivo de manipulación (7) articulado al extremo libre (64) de dicho brazo (6), en el que dicho dispositivo de manipulación (7) comprende a su vez al menos un medio de sujeción o abrazadera (71, 72, 73) para al menos una barra de perforación (A) y/o tubería (B) o miembro en general, al menos un balancín (74) al que se limita dicha al menos una abrazadera (71, 72, 73), medios de restricción (75, 76, 77, 78) adecuados para restringir dicho balancín(74) a dicho brazo (6) y en particular, a dicho extremo libre (64) de dicho brazo articulado (6).
Dichos medios de restricción (75, 76, 77, 78) comprenden preferentemente un primer medio de restricción (78) colocado en dicho extremo (64) del brazo articulado (6), que hace posible girar dicho dispositivo de manipulación (7) en el plano en el que se encuentra el brazo (6), a través de una serie de mecanismos de palanca (65, 66) presentes en el brazo articulado (6). Dichos medios de restricción (75, 76, 77, 78) comprenden también al menos una primera junta articulada (77) o bisagra que tiene un primer eje de giro (Z1) que se encuentra en el plano de dicho brazo articulado (6), adecuada para permitir que dicho balancín(74) gire en un ángulo (a) incluido al menos entre 90 ° y -90 °, en sentido horario o antihorario con respecto a dicho brazo (6), tal y como se muestra esquemáticamente en la Figura 6.
De esta manera, el vehículo (1) puede colocarse al lado de la máquina de perforación (M) para alimentarlo y puede proporcionar carga/recogida de las barras/tuberías (A, B) y/o las tuberías de refuerzo lateralmente girando el brazo (6) lateralmente y girando el dispositivo de manipulación (7) con respecto a dicho brazo articulado (6) hacia la máquina de perforación (M).
Dichos medios de restricción (75, 76, 77, 78) comprenden también al menos una segunda junta articulada (76) o bisagra que tiene un segundo eje de giro (XI) que se encuentra en el plano de dicho brazo articulado (6) y ortogonal a dicho primer eje (Z1), adecuada para permitir el giro de dicho balancín (74) de un ángulo incluido al menos entre 180 ° y -180 ° en un plano ortogonal a dicho brazo articulado (6) para proporcionar una manipulación adecuada de las barras/tuberías (A, B) agarradas por dichas abrazaderas (71, 72, 73) del dispositivo de manipulación (7).
Dichos medios de restricción comprenden preferentemente también al menos una tercera junta articulada o bisagra (75) que tiene un tercer eje de giro (Y1) ortogonal a dicho primer y segundo ejes (Z1, XI), adecuado para oscilar el balancín(74) hacia delante y hacia atrás con respecto al brazo (6), por ejemplo, de un ángulo incluido entre al menos 15 ° y -15 °, útil durante la alimentación lateral de la máquina de perforación para compensar cualquier desalineación e inclinación de la mesa de trabajo, o incluso durante las etapas de recogida/recolocación de las barras/tuberías (A, B) con el recipiente con inclinación variable correspondientemente inclinado (Figura 2a).
Como se muestra esquemáticamente en las Figuras 7 y 7a, dicho dispositivo de manipulación (7) comprende preferentemente al menos dos de dichas abrazaderas (71, 72), por ejemplo, para manipular una barra (A) insertada en la correspondiente tubería de camisa (B).
Para poder adaptarse al tamaño/peso/tipo de objeto a manipular, dicho dispositivo de manipulación (7) puede ser modular, lo que significa que puede comprender incluso tres o más de dichas abrazaderas (71, 72, 73).
El nuevo vehículo de manipulación (1) comprende también al menos un compartimento de almacenamiento (2, 3, 4, 5) para una o más de dichas barras de perforación (A) y/o tuberías (B) y/o herramientas de perforación en general y al menos un brazo para acoplar de forma desmontable y selectiva dicho al menos un compartimento de almacenamiento (2, 3, 4, 5), en el que dicho brazo de acoplamiento (8) hace posible acoplar y desacoplar dicho compartimiento de almacenamiento (2, 3, 4, 5), elevarlo y bajarlo para las operaciones de transporte y situarlo sobre el suelo, y manipularlo en general con el fin de variar su orientación en el espacio.
Dicho brazo de acoplamiento (8) se articula, por ejemplo, directa o indirectamente con un extremo (81) a dicho bastidor (11) y/o al tren de rodaje del vehículo, por ejemplo, preferentemente a la parte trasera (15) de dicho bastidor (11), y es adecuado para variar su inclinación al menos en el plano vertical, moviéndose hacia abajo y/o hacia arriba.
Dicho brazo de acoplamiento (8) comprende en su extremo libre opuesto (82) medios (83) adecuados para conectarse de forma desmontable a dicho al menos un compartimento de almacenamiento (2, 3, 4, 5).
Dicho compartimento de almacenamiento (2, 3, 4, 5) puede ser del tipo en el que las barras/tuberías (A, B) se sitúan verticalmente o del tipo en el que se sitúan horizontalmente, y pueden tener una inclinación fija o variable.
Dicho compartimento de almacenamiento (2, 3, 4, 5) comprende al menos un recipiente (91) adecuado para transportar barras o tuberías de perforación (A, B) o herramientas en general, adecuadas para contener una pluralidad de dichas barras (A) y/o de dichas tuberías (B) y/o de barras (A) acopladas con las correspondientes tuberías (B) y/o tornillos de perforación o herramientas de perforación en general. Dicho compartimento de almacenamiento (2, 3, 4, 5) comprende también al menos un elemento de conexión (92) para su conexión a dicho brazo de acoplamiento (8) montado en dicho vehículo (1).
Dicho recipiente (91) comprende, a su vez, medios de soporte (93, 94) para dichas barras/tuberías (A, B), como por ejemplo un fondo (93) y lados de contención (94).
En la solución que se muestra en las Figuras 2 y 2a, dicho compartimento de almacenamiento (2) es del tipo en el que las barras/tuberías (A, B) están situadas verticalmente, en el que dichas barras/tuberías (A, B) están situadas dentro de dicho recipiente (91) de modo que sean ortogonales al fondo (93).
Dicho compartimento de almacenamiento (2) es del tipo con inclinación variable, lo que significa que comprende también medios (21) adecuados para inclinar dicho recipiente (91) con respecto a dicho elemento de conexión (92) y, en consecuencia, con respecto a dicho vehículo (1) al que está acoplado.
Dichos medios de inclinación (21) comprenden, por ejemplo, cilindros hidráulicos o neumáticos o medios mecánicos/eléctricos/electromecánicos en general.
Dicho brazo de acoplamiento (8) del vehículo (1) puede así conectarse a dicho compartimento de almacenamiento (2) del tipo con inclinación variable y elevarlo para las operaciones de transporte, como se muestra en la Figura 2, en la que las etapas de recoger o recolocar una barra/tubería (A, B) se realizan con dicho compartimento de almacenamiento (2) todavía acoplado al vehículo (1), girando la cabina (13) y dicho brazo articulado (6) 180 ° hacia la parte trasera (15) del bastidor y maniobrando dicho brazo articulado (6) y dicho dispositivo de manipulación (7) como se muestra en la Figura 2a.
Durante dichas etapas de recogida o recolocación, la inclinación de dicho recipiente (91) se cambia correspondientemente para permitir que dichas barras/tuberías (A, B) sean retiradas/recolocadas por medio de dicho dispositivo de manipulación (7).
En la solución que se muestra en las Figuras 3 y 3a, dicho compartimento de almacenamiento (3) es del tipo en el que las barras/tuberías (A, B) están situadas verticalmente, en el que dichas barras/tuberías (A, B) están situadas dentro de dicho recipiente (91) de modo que sean ortogonales al fondo (93).
Dicho compartimento de almacenamiento (3) es del tipo con inclinación fija, lo que significa que dicho recipiente (91) mantiene su posición con respecto a dicho elemento de conexión (92).
Dicho brazo de acoplamiento (8) del vehículo (1) puede así agarrar el compartimento de almacenamiento (3) del tipo con inclinación fija y elevarlo para las operaciones de transporte, como se muestra en la Figura 3a, en la que las etapas de recogida o recolocación de una barra/tubería (A, B) se realizan con dicho compartimento de almacenamiento (3) liberado y situado sobre el suelo, como se muestra en la Figura 3. Una vez que dicho compartimento de almacenamiento (3) se ha situado sobre el suelo, el dispositivo de manipulación (7) y el brazo articulado (6) del vehículo (1) se maniobran para recoger y/o recolocar y/o manipular dichas barras y tuberías (A, B) en general.
En la solución que se muestra en las Figuras 4 y 5, dicho compartimento de almacenamiento (4, 5) es del tipo en el que las barras/tuberías (A, B) están situadas horizontalmente, en el que dichas barras/tuberías (A, B) están situadas dentro de dicho recipiente (91) de tal manera que son paralelas al fondo (93).
Dicho compartimento de almacenamiento (4, 5) es del tipo con inclinación fija, lo que significa que dicho recipiente (91) mantiene su posición con respecto a dicho elemento de conexión (92), mientras que puede situarse se forma variada en el espacio manipulándolo a través de dicho brazo de acoplamiento (8).
Dicho brazo de acoplamiento (8) del vehículo (1) puede así agarrar dicho compartimento de almacenamiento (4, 5) del tipo con inclinación fija, elevarlo para las operaciones de transporte, como se muestra en la Figura 4, elevarlo/bajarlo y, por lo tanto, inclinarlo en el espacio para realizar las etapas de recogida o recolocación de una barra/tubería (A, B) que se realizan con dicho compartimento de almacenamiento (4) preferentemente acoplado al vehículo (1), como se muestra en la Figura 5.
Dicho compartimento de almacenamiento (4, 5) en el que las barras/tuberías (A, B) se sitúan horizontalmente pueden comprender uno o más tabiques (51) adecuados para dividir el interior de dicho recipiente (91) en varios subcompartimentos (52, 53), por ejemplo, para contener alternativamente las barras (A) y/o las tuberías (B).
En el caso de que el dispositivo de manipulación se utilice para manipular tuberías de refuerzo, estas generalmente se apilan en el suelo en posición horizontal.
Por lo tanto, con referencia a la descripción anterior y a los dibujos adjuntos, se expresan las siguientes reivindicaciones.

Claims (13)

REIVINDICACIONES
1. Vehículo de manipulación (1) para transportar y manipular barras/tuberías (A, B) y/o herramientas de perforación y/o tuberías de refuerzo en general, adecuado para servir a una o más máquinas de perforación (M), que comprende:
• al menos un bastidor autopropulsado (11), con orugas (12) o ruedas, miembros de maniobra,
• al menos un brazo articulado (6) montado directa o indirectamente en dicho bastidor (11),
• al menos un dispositivo de manipulación (7) montado en dicho brazo articulado (6) y que a su vez comprende al menos un medio de sujeción o abrazadera (71, 72, 73) para al menos una barra/tubería/herramienta de perforación/tubería de refuerzo, al menos un compartimento de almacenamiento (2, 3, 4, 5) para una o más de dichas barras/tuberías/herramientas de perforación,
• al menos un brazo (8) para acoplar dicho al menos un compartimento de almacenamiento (2, 3, 4, 5) con dicho vehículo (1), en el que dicho brazo de acoplamiento (8) permite al menos el acoplamiento y desacoplamiento selectivo de dicho compartimento de almacenamiento (2, 3, 4, 5) para su transporte y manipulación en general,
caracterizado por que:
• dicho brazo de acoplamiento (8) está articulado directa o indirectamente con un extremo (81) a dicho bastidor (11) y es adecuado para variar su inclinación con respecto a dicho bastidor (11) al menos en el plano vertical, moviéndose hacia abajo y/o hacia arriba para elevar y/o bajar dicho compartimento de almacenamiento (2, 3, 4, 5) para las operaciones de transportar el compartimento de almacenamiento y situarlo sobre el suelo, y de manipular dicho compartimento de almacenamiento (2, 3, 4, 5) en general para variar su orientación en el espacio,
• dicho dispositivo de manipulación (7) comprende al menos un balancín (74) al que se fija dicho al menos un medio de sujeción o abrazadera (71, 72, 73) y medios de restricción (75, 76, 77, 78) adecuados para restringir dicho balancín (74) a dicho brazo (6),
y en el que dichos medios de restricción (75, 76, 77, 78) de dicho dispositivo de manipulación (7) comprenden al menos una junta articulada o bisagra (75) que tiene un eje de giro (Y1) que es ortogonal al plano en el que descansa dicho brazo articulado (6), adecuado para hacer oscilar el balancín (74) con respecto al brazo articulado (6).
2. Vehículo de manipulación (1) de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado por que, dichos medios de restricción (75, 76, 77, 78) comprenden al menos una primera junta articulada (77) o bisagra que tiene un primer eje de giro (Z1) que se encuentra en el plano de dicho brazo (6) y adecuada para permitir el giro de dicho balancín (74) de un ángulo (а) incluido entre 90 ° y -90 °, en sentido horario o antihorario con respecto a dicho brazo (6).
3. Vehículo de manipulación (1) de acuerdo con la reivindicación 2, caracterizado por que dichos medios de restricción (75, 76, 77, 78) de dicho dispositivo de manipulación (7) comprenden al menos una junta articulada (76) o bisagra que tiene un eje de giro (XI) que se encuentra en el plano de dicho brazo articulado ( 6) y adecuada para permitir el giro de dicho balancín (74) de un ángulo incluido entre 180 ° y -180 ° en un plano que es ortogonal a dicho brazo articulado (б) .
4. Vehículo de manipulación (1) de acuerdo con la reivindicación 3, caracterizado por que dichos medios de restricción (75, 76, 77, 78) de dicho dispositivo de manipulación (7) comprenden al menos una junta articulada (78) adecuada para conectar dicho dispositivo de manipulación (7) a dicho brazo articulado (6) y adecuada para permitir el giro de dicho dispositivo de manipulación (7) en el plano en el que descansa el brazo (6), a través de una serie de mecanismos de palanca (65, 66) presentes en el propio brazo articulado (6).
5. Vehículo de manipulación (1) de acuerdo con las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que dicho dispositivo de manipulación (7) comprende al menos dos de dichas abrazaderas (71, 72) adecuadas para agarrar la misma barra/tubería/herramienta (A, B) individual en general, o en el que una de dichas abrazaderas (72) es adecuada para agarrar una tubería de camisa (B) y la segunda de dichas abrazaderas (71) es adecuada para agarrar una barra (A) insertada en dicha correspondiente tubería de camisa (B).
6. Vehículo de manipulación (1) de acuerdo con las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que dicho dispositivo de manipulación (7) es modular y comprende una serie de dichas abrazaderas (71, 72, 73) que depende del tamaño/peso/tipo de la barra/tubería/herramienta (A, B)/tubería de refuerzo que se va a mover.
7. Vehículo de manipulación (1) de acuerdo con las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que dicho brazo articulado (6) comprende:
• una primera porción (61) restringida directa o indirectamente a dicho bastidor (11) y adecuada para realizar un movimiento giratorio en el plano vertical con respecto a dicho bastidor (11), para variar su propia inclinación con respecto al suelo (S) y realizar un movimiento giratorio alrededor de un eje vertical (Z), para girar en sentido horario o antihorario en el plano horizontal;
• una segunda porción (62) restringida a dicha primera porción (61) a través de al menos una bisagra (63) cuyo eje (Y) es horizontal y ortogonal a dicha primera porción (61), de tal manera que dicha segunda porción (62) pueda girar con respecto a dicha primera porción (61) en el plano vertical.
8. Vehículo de manipulación (1) de acuerdo con las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que dicho compartimento de almacenamiento es del tipo (2, 3) en el que las barras/tuberías (A, B) están situadas verticalmente, en el que dichas barras/tuberías (A, B) están situadas dentro de un recipiente (91) de modo que sean ortogonales a su fondo (93), o del tipo (4, 5) en el que las barras/tuberías (A, B) están situadas horizontalmente, en el que dichas barras/tuberías (A, B) están situadas dentro de dicho recipiente (91) de modo que sean paralelas al fondo (93).
9. Vehículo de manipulación (1) de acuerdo con la reivindicación 8, caracterizado por que dicho compartimento de almacenamiento (2) es del tipo con inclinación variable, es decir, del tipo que comprende medios (21) adecuados para inclinar dicho recipiente (91) con respecto a dicho brazo de acoplamiento (8) y, en consecuencia, con respecto a dicho vehículo (1) al que está acoplado, y en el que las etapas de recogida o recolocación de una barra/tubería (A, B) se llevan a cabo con dicho compartimento de almacenamiento (2) todavía acoplado al vehículo (1), y en el que la inclinación de dicho recipiente (91) se varía de forma correspondiente para permitir la extracción/recolocación de dichas barras/tuberías (A, B) a través de dicho dispositivo de manipulación (7).
10. Vehículo de manipulación (1) de acuerdo con la reivindicación 8, caracterizado por que dicho compartimento de almacenamiento (3) es del tipo con inclinación fija, en el que dicho recipiente (91) mantiene su posición con respecto a dicho brazo de acoplamiento (8), y en el que las etapas de recogida o recolocación de una barra/tubería (A, B) se llevan a cabo con dicho compartimento de almacenamiento (3) liberado y situado sobre el suelo.
11. Vehículo de manipulación (1) de acuerdo con la reivindicación 8, caracterizado por que dicho compartimento de almacenamiento (4, 5) del tipo en el que las barras/tuberías (A, B) están situadas horizontalmente mantiene su posición con respecto a dicho brazo de acoplamiento (8), mientras que puede situarse de forma distinta en el espacio manipulándolo con dicho brazo de acoplamiento (8), y en el que las etapas de recogida o recolocación de una barra/tubería (A, B) se llevan a cabo con dicho compartimento de almacenamiento (3) acoplado al vehículo (1) o no.
12. Vehículo de manipulación (1) de acuerdo con las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que dicho compartimento de almacenamiento (4, 5) comprende uno o más tabiques (51) adecuados para dividir el interior de dicho recipiente (91) en varios subcompartimentos (52, 53).
13. Vehículo de manipulación (1) de acuerdo con las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que es del tipo comúnmente utilizado como una pequeña excavadora, que comprende una cabina de maniobra (13) restringida a dicho bastidor (11), estando dicho al menos un brazo articulado (6) restringido directa o indirectamente a dicha cabina (13), y en el que dicha cabina (13) es adecuada para girar integralmente con dicho brazo articulado (6) con respecto al tren de rodaje alrededor de un eje (Zo) ortogonal al suelo (S).
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