JP2713642B2 - 穿孔機のドリルロツド供給・回収車両 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は穿孔機のドリルロッド供給回収用車両に関す
る。

〔従来の技術〕 従来、軽量かつ本数の限定されたドリルロッドしか使
用しない穿孔機に関しては、ドリルロッド供給・回収装
置を穿孔機本体に備えていた。

また、大きく重いロッドを数多く使用する穿孔機に関
しては、クレーン等によりロッドを運搬した後、入力に
より位置ぎめを行っていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

大きく重量のあるロッドを数多く使用する穿孔機に対
しロッドを供給、また回収する場合、ロッド供給、回収
装置が大きくなり過ぎ、穿孔機本体に備えることができ
ない。

また、ロッド供給回収を別の車両、例えばクレーン等
により行なうならば、穿孔機とクレーンとの位置が不定
であるため、穿孔機上でのロッド把持機構の位置ぎめ及
びロッドラック上でのロッド把持機構の位置ぎめを供
給、回収するロッドの本数分繰り返さねばならず、時間
がかかりかつ危険な作業であった。

本発明はロッド把持機構を支持するブームを駆動する
シリンダのストロークを制御することにより、プレイバ
ック方式によりロッドの供給回収を自動化し、作業の能
率アップと安全性の向上を実現することを目的とするも
のである。

〔課題を解決するための手段〕

（１） ロッド把持装置を移動させるブーム手段を駆動
するシリンダに、ストロークの検出手段を設置し、イン
プットスイッチを押した時点におけるストロークデータ
をメモリー手段内に格納できるようにする。

（２） 上記データを、ステイタスモニタ及びスイッチ
により任意に確認、修正、消去できるようにする。

（３） メモリー手段内に格納されたデータにしたがっ
て、ロッド把持装置を移動することができるよう、位置
ぎめサーボ、ブーム制御装置、中央演算装置を設ける。

（４） 穿孔機に対し、任意の位置に車両を位置ぎめす
るための移動手段と、車両を安定させるためのアウトリ
ガと、ロッドを格納するためのロッドラックと、常に定
位置にドリルロッドをセットするロッド取出シリンダと
を設ける。

〔作用〕

ティーチングモード時、ジョインステックの出力信号
に応じ、ブーム制御装置はシリンダを駆動する。

中央演算装置は、スイッチボックスからの入力信号に
応じて、シリンダのストローク検出手段からのストロー
クデータをメモリー手段内に格納したり、メモリー手段
内のストロークデータをステイタスモニタ上に表示させ
たり、メモリー手段内のストロークデータを消去したり
できる。

プレイバックモード時、中央演算装置は、メモリー手
段内のストロークデータから、ブーム手段の取るべき経
路を演算し、位置ぎめサーボに出力する。

位置ぎめサーボは、中央演算装置からの出力通りブー
ムを動かすよう、ブーム制御装置に出力を行なう。ブー
ム制御装置により駆動されたシリンダのストロークは、
ストローク検出手段により、位置ぎめサーボにフィード
バックされ、フィードバックループを構成する。

〔実施例〕

第１図は本発明の１実施例を、第２図にブロック図
を、第３図に作動例を示す。まず、ロッドを供給、回収
する対象となる穿孔機13に対し、ドリルロッド供給回収
車両を履帯９により適切な位置に位置ぎめし、アウトリ
ガ10を伸ばすことにより固定する。

1.ティーチングの流れ（第２図実線にて示す流れ） １） セレクタースイッチ19をティーチング側にする。

２） ジョイスティック16を操作し、ブーム制御装置18
に指令を送ることにより、ロッド把持機構１を、ロッド
取出、格納位置14にセットする。

３） スイッチボックス17上のインプットスイッチ20に
より、その時点での個々のシリンダのストロークを検出
手段４により検出し、メモリー手段５の中に格納する。

４） ジョイスティック16を操作することにより、ロッ
ド把持機構１を穿孔機13上のロッドセット位置15にセッ
トする。

５） インプット20を押すことにより、ストロークデー
タをメモリー手段５内に格納する。

途中３）〜４）の間、ロッド取出、格納位置14から穿孔
機13上のロッドセット位置15までブーム２が直行できな
い時は、途中に任意の経由点21を設けることができる。
ロッド把持装置１が任意の経由点21にある時、インプッ
ト20を押すと、その位置におけるストロークデータがメ
モリー手段５内に格納される。

経由点21は任意個数入力することができる。また、入
力されたストロークデータは、DECスイッチ23、INCスイ
ッチ24により順次ステイタスモニタ22上で確認でき、ER
ASEスイッチ25インプットスイッチ20により任意に消
去、再入力が可能である。

2.プレイバックの流れ（第２図点線にて示す流れ） １） セレクタースイッチ19をプレイバック側にする。

２） スタートスイッチ26を押すと、ロッド把持装置１
はティーチングの終了位置、つまりロッドセット位置15
から、途中入力した経由点の順番通りに経由点21を経由
し、ロッド取出格納位置14まで移動し、移動し終わる
と、エンドランプ28が点灯する。

第５図の例では、15,21−3,21−2,21−1,14の順に移
動する。

３） 移動終了後、再びスタートスイッチ26を押すと、
上記経路と逆の経路を通り、ロッド把持装置１は、ロッ
ド取出格納位置14からロッドセット位置15まで移動す
る。

上記２）３）の動作は、セレクタースイッチ19を再びテ
ィーチング側に切り換えるまで何度でも再現可能であ
る。

また、動作は任意の位置でストップスイッチ27により
中断させることができる。また、その場合スタートスイ
ッチ26により、その位置からの再起動が可能である。

〔発明の効果〕

本発明による穿孔機のドリルロッド供給・回収車両
は、ロッド把持機構（１）を先端に備えたブーム手段
（２）と、個々のブームを動かすためのシリンダ（３）
と、個々のシリンダのストロークを検出するための検出
手段（４）と、検出されたストロークデータを記憶する
メモリー手段（５）と、上記メモリー手段からブームの
移動経路を演算する中央演算装置（６）と、中央演算装
置により演算された結果に応じて、上記シリンダを駆動
する位置ぎめサーボ制御手段（７）と、ロッド供給回収
装置を穿孔機に対し位置ぎめする移動手段（９）とを備
えたことにより、次の効果を有する。

ドリルロッド供給回収車両、穿孔機間のドリルロッド
の搬送が、両車両の相互の位置関係にかかわりなく、ス
イッチひとつを押すだけで可能となる。

従って、作業能率の向上、安全性の向上が実現でき
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例に係る車両全体の側面図、第２
図は同上の制御ブロック図、第３図は同上の作業状態
図、第４図は同上のスイッチボックス詳細図、第５図は
同上のロッド把持装置移動経路の例を示す。 １……ロッド把持機構、２……ブーム手段 ３……シリンダ、４……検出手段 ５……メモリー手段、６……中央演算装置 ７……位置ぎめサーボ制御手段 ９……移動手段、11……ロッドラック

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ロッド把持機構を先端に設けたブーム手段
   と、個々のブームを動かすシリンダと、個々のシリンダ
   のストロークを検出する検出手段と、検出されたストロ
   ークデータを記憶するメモリー手段と、上記メモリー手
   段からブームの移動経路を演算する中央演算装置と、中
   央演算装置により演算された結果に応じて上記シリンダ
   を駆動する位置ぎめサーボ制御手段と、ロッド供給回収
   装置を穿孔機に対し位置ぎめする移動手段とを具えたこ
   とを特徴とする穿孔機のドリルロッド供給・回収車両。