JPH03264282A - 産業用ロボットのプログラム選択方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は産業用ロボットと対象ワーク搬送装置にかける
口〆ットのプログラム選択システムに関する。

〔従来の技術〕

第４図乃至第６図に釦いて１作業者が移動しているチェ
ンコンベア１のバンカー４．ヘワーク６１ヲ吊り下げる
。そして、該ワーク６、に対する塗装作業を示したプロ
グラム番号例えばｒｌＪをキーイン装置１４のテンキー
１５によりプリセットする。

するとこの信号は装置１４内のエンコーグ１９でＢＣＤ
コードに変換されストレージレジスタ２０で一時保持さ
れる。そして、ストレールレジスタ２０内の変換信号は
表示駆動回路２２を介して表示器１７で表示され、作業
者はプログラム番号の指定に誤１りがないか確認する。

この後、転送キー１８を押圧すると前記変換信号はＦＩ
ＦＯし・ゾスタ２５に入力さ１、ＦＩＦＯレゾスタ２５
で一時蓄積される。次に、作業者がワーク６３をハンガ
ー４３に吊り下げて、ワーク６３の塗装プログラム例え
ば「２」をテンキー１５を押圧してプリセットし、転送
キー１８を押圧するとＦＩＦＯレジスタ２５には前記ｒ
ｌＪの変換信号に次いで「２」の変換信号が蓄積される
。このように順次作業者がワーク６をハンガー４に吊り
下げるたびにテンキー１５を押圧してその塗装作業のプ
ログラム番号をプリセットさせるとそれらの変換信号は
一時ＦＩＦＯレノスタ２５に蓄積される。そして、チェ
ンコンベアｌの移動によってスイッチ１３が例えばハン
ガー４１により作動されると、その信号が主制御回路２
４に伝達され、主制御回路２４は第２の転送制御回路２
３に信号を送ってＦＩＦＯレジスタ２５内のプログラム
番号を読み出す。そして主制御回路２４内の記憶装置２
４′では前記プログラム番号に相当するプログラムを選
択し、前記ロボット本体７を前記プログラムに従って駆
動させ、ワーク６、への塗装作業をなす。

クークロ１への塗装が終了すると再びロボット本体７は
次のハ：／４−４３がスタートスイッチ１３を作動させ
る筐で待機状態となる。このようにして連続した塗装作
業を実施する。

〔発明が解決しようとする課題〕

このようなシステムではワーク装着時に作業者が入力し
た順番でロボット側はプログラム＆を読み取る為、ワー
ク装着位置からロボット作業エリア迄の間に他の作業エ
リアを設ける事が出来ない。

搬送されるワーク側（ハンガー等を含む）に何も情報を
もっていない為、ロボット作業エリア側に設けられたス
タート装置が検出ミスを発生するとそれ以降全てのプロ
グラムが誤υとなる。

〔課題を解決するための手段〕

本発明に釦いては、搬送装置のワーク装着用ハンガーに
ＩＤタグ（記憶素子）を装着し、作業者がワーク装着時
にそこに設置された入力装置によりプログラム轟を入力
し、ＩＤタグに記憶し、ワークと共に搬送する。

又ＩＤタグの代りにバーコードラベルをハンガー又はワ
ークの所定の場所に貼付又は記入し、ワークと共に搬送
し、ロボットの作業エリアに釦いてこれを読み取９ｒ＝
〆ットはこの情報によってプログラム厘を選択しロボッ
トは作業を行なう。

〔作用〕

ハング一部にＩＤタグを設けこれに搬送されるワークの
プログラム＾を記憶することで対象となるワークとプロ
グラム屋が１対１の関係をもった１１搬送される為、ミ
スカウント等による情報の誤りが無くなる。

又、情報の読み取りエラーが発生してもそのワークに対
してのみのエラーとなり後のワークに影響を及ぼさない
。

又、ワークと情報の関連が分離されない為途中の工程に
て、別の作業を実施する事が可能となる。

〔実施例〕

第１図は搬送装置としてのオーバーヘッド型のチェンコ
ンベアでコンベア１は多数の固定子２．。

２□、２３．２４・・・が設けられ同固定子２１〜２４
・・・にはフック３１，３□、３５．３４・・・が設け
られている。作業者はワーク６に吊下げ具５及びハンが
−４を装置し、前記フック３に装置する。ハンガー４に
はＩＤタグ１００が装着されてかり、作業者が入力装置
１４０にシいてワーク６に対するロボット本体７の動作
に関するプログラムＮｏ．を入力する。コンベアの移動
によりＩＤタグ１００が書き透装置１４１の前を通過す
る特売に入力装置１４０により入力したプログラム慮が
情報としてＩＤタグ１００に書き込［れる。コンベア１
が移動し、ロボット作業エリア直前の読取り装置１３０
の前をＩＤタグ１００が直進する時１０タグＩＱθに記
憶されている情報を読取り、この情報がデータ処理装置
１３１によりロボット制御装置１２に必要な入力信号に
変換され、ロボット制御装置１２内に記憶されている動
作プログラムを読み出し、ロボット本体７を動作させる
。

又第２実施例として、第２図に示す様に第１図に於ける
キーイン装置１４０、書き込み装置１４１の使用を取り
止め読み取り装置１３０をバーコードリーダ１３２に置
き替え、作業者が、固定子２にワーク６を吊す下げる時
にプログラムＮｏ．をバーコード化し、あらかじめ用意
されたバーコードラベル１５０をハンガー４又はワーク
６の所定の位置に貼シ付け、これをａボット作業エリア
の直前に設置されたバーコードリーダ１３２で読み取り
このバーコード信号をデータ処理装置１３３によりロボ
ット制御装置１２に必要な信号に変換し、ロボット本体
７を動作させる事も出来る。

更に第３実施例として第３図に示す様に第２図に於ける
バーコードラベル１５０をバーコードライタ１４２によ
シバ−コードラベル作製に置き替える事も考えられる。

即ちバーコードラベル貼り付は作業の替りにキーイン装
置１４０によりキーインされたプログラム点をバーコー
ドライタ１４２によりバーコードラベル１６０を或製し
、ワークの所定の場所に貼り付けることにより第２実施
例と同様本願を実現する事が出来る。

〔発明の効果〕

ハンが一部にＩＤタグを設けこれに搬送されるワークの
プログラム蔦を記憶、ワークと共に搬送する為ワークと
ワークに対するプログラム点が分離する事が無く、途中
工程での作業が可能となる。

又、情報の読み取りエラーによるロボットの誤作業の影
響は他のワークに及ばない。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１実施何に係る概略構成図、第２図
は第２実施例の概略構成図、第３図は第３実施例の概略
構成図、第４図は従来の方法による概略構成図、第５図
はキーイン装置の操作面を示す図、第６図は電気系統を
示すブロック図である。 １・・・搬送コンベア、６・・・ワーク、１００・・・
ＩＤタグ、１３０・・・読み取り装置、１３２・・・バ
ーコードリーグ、１４０・・・キーイン装置、１４１・
・・書き込ミ装ｆｌｔ、　Ｊ　ｓ　ｏ・・・バーコード
ラベル、１６０・・・パーコードライル、１４２・・・
バーコードライタ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 搬送装置に装着されたハンガーまたはワークにプログラ
   ムＮｏ．を記録したＩＤタグまたはバーコードを装着し
   、これを作業エリアにおいて読取り装置で読取ることに
   よってロボットに所定の作業を実行させることを特徴と
   するプログラム選択方法。